KR20140017510A - 건설기계용 주행 제어시스템 - Google Patents

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KR20140017510A
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배상기
이재훈
조성용
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

굴삭기의 양주행과 작업장치를 복합구동시키는 경우 주행속도 급감속되는 것을 방지하여 운전자가 느끼는 충격을 감소시키기 위한 건설기계용 주행 제어시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 건설기계용 주행 제어시스템에 있어서, 제1,2유압펌프와, 제1유압펌프에 연결되는 좌측 주행모터 및 제1작업장치용 유압실린더와, 제2유압펌프에 연결되는 우측 주행모터 및 제2작업장치용 유압실린더와, 저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치와, 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브와, 조작장치 조작에 따라 좌,우측 주행모터를 제어하는 좌,우측 주행 스풀과, 조작장치 조작에 따라 제1,2작업장치용 유압실린더를 제어하는 제1,2작업장치 스풀과, 저속 주행모드를 선택한 상태에서 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 제1,2작업장치의 동시 조작됨을 검출하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 최소로 전환시키도록 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브에 고속주행 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템을 제공한다.

Description

건설기계용 주행 제어시스템{DRIVE CONTROL SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은 굴삭기 등의 건설기계용 주행 제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 양주행과 작업장치를 복합구동시키는 경우 주행속도 급감속되는 것을 방지하여 운전자가 느끼는 충격(shock)을 감소시킬 수 있도록 한 건설기계용 주행 제어시스템에 관한 것이다.
굴삭기 등에 적용되는 유압시스템은, 복수 개의 가변용량형 유압펌프로부터 토출되는 작동유 일부를 주행 스풀의 절환으로 인해 좌,우측 주행모터에 공급하고, 작동유 나머지를 작업장치 스풀의 절환으로 인해 붐 등의 작업장치를 구동시키도록 붐실린더 등에 공급한다.
이때 운전자에 의해 저속 주행을 선택하는 경우, 저속 주행 선택신호가 제어기에 입력됨에 따라 제어기로부터의 제어신호에 의해 솔레노이드밸브를 저속모드로 절환시킨다. 이로 인해 솔레노이드밸브를 통과하는 신호압력이 주행모터 내의 속도변환밸브에 공급되어 이를 구동시킴에 따라 주행모터의 사판 경전각을 최대로 전환시키므로 저속 주행이 가능하다.
이와 같이 저속 주행이 선택된 상태에서 양주행을 선택하는 경우, 유압펌프로부터의 작동유가 주행 스풀을 경유하여 좌측 주행모터 및 우측 주행모터에 각각 공급된다.
이때 운전자에 의해 작업장치를 조작할 경우(양주행과 작업장치를 복합구동시키는 경우를 말함), 유압펌프로부터 토출되는 작동유 일부는 주행모터에 공급되고 작동유 나머지는 작업장치를 구동시키도록 붐실린더 등에 공급되므로 주행속도가 급격하게 감속된다. 이로 인해 운전자는 충격(shock)을 느끼게 되고 조작성이 떨어져 작업능률이 저하되는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 저속 주행중 작업장치를 조작하여 복합구동시키는 경우, 주행속도 선택신호와 무관하게 고속 주행상태로 자동 전환시켜 유량 감소로 인한 주행속도 저하를 주행모터 용량을 감소시켜 보상함으로써, 주행속도 급감속을 방지하여 운전자가 느끼는 충격을 저감시키고 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계용 주행 제어시스템과 관련된다.
본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은,
엔진에 연결되는 가변용량형 제1,2유압펌프와,
제1유압펌프에 연결되어 각각의 스풀 절환시 구동되는 가변용량형 좌측 주행모터 및 제1작업장치용 유압실린더와,
제2유압펌프에 연결되어 각각의 스풀 절환시 구동되는 가변용량형 우측 주행모터 및 제2작업장치용 유압실린더와,
저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치와,
주행속도 선택장치로부터의 선택신호에 따라 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브와,
좌,우측 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀과,
좌,우측 주행 스풀을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치와,
제1,2작업장치용 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀과,
제1,2작업장치 스풀을 절환하는 제1,2작업장치 조작장치와,
저속 주행모드를 선택한 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 작업장치의 동시 조작됨을 검출하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 최소로 전환시키도록 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브에 고속 주행 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함한다.
본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은,
엔진에 연결되는 제1,2유압펌프와, 제1,2유압펌프에 각각 연결되는 좌,우측 주행모터 및 제1,2작업장치용 유압실린더와, 저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치와, 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브와, 좌,우측 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀과, 좌,우측 주행 스풀을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치와, 제1,2작업장치용 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀과, 제1,2작업장치 스풀을 절환하는 제1,2작업장치 조작장치와, 좌,우측 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부를 판단하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하는 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 건설기계용 주행 제어시스템에 있어서,
주행 조작장치의 조작여부를 감지하여 양주행 조작여부를 판단하는 제1단계와,
주행속도 선택장치로부터의 선택신호에 따라 저속 주행모드 여부를 판단하는 제2단계와,
저속 주행모드를 선택한 상태에서, 작업장치 조작장치의 조작여부를 감지하여 작업장치의 조작여부를 판단하는 제3단계와,
저속 주행모드 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 작업장치의 동시 조작됨을 검출하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 최소로 전환시켜 고속 주행모드로 변환시키는 제4단계를 포함한다.
더욱 바람직한 실시예에 의하면, 전술한 주행용 조작장치는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력한다.
전술한 주행용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력한다.
전술한 제1,2작업장치용 조작장치는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력한다.
전술한 제1,2작업장치용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력한다.
전술한 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 전기적 출력값은 컨트롤러로 입력되어 주행 조작여부 및 제1,2작업장치 조작여부를 판단하며, 전기적 출력값을 좌,우측 주행 스풀과 제1,2작업장치 스풀을 절환하기 위한 유압력으로 변환하기 위한 복수의 전자비례밸브가 컨트롤러와 각각의 스풀사이에 설치된다.
전술한 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부는 복수의 압력감지장치로서 검출되어 전기적 출력값이 컨트롤러에 입력된다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은 아래와 같은 이점을 갖는다.
굴삭기의 저속주행중 작업장치를 조작하여 복합구동시킬 경우, 주행속도 선택신호와 무관하게 고속 주행상태로 자동 전환시킴에 따라 주행속도 급감속을 방지하여 운전자가 느끼는 충격을 저감시키고 조작성을 향상시켜 작업능률을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템의 유압회로도,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템의 작동을 설명하기 위한 흐름도이다.
＜도면의 주요 부분에 대한 참조부호의 설명＞
1; 엔진
2; 제1유압펌프
3; 제2유압펌프
4,8; 주행 스풀
5,9; 작업장치 스풀
6; 좌측 주행모터
7,11; 유압실린더
10; 우측 주행모터
12; 주행속도 선택스위치
13; 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브
14; 주행 조작 감지장치
15; 작업장치 조작 감지장치
16; 컨트롤러
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은,
엔진(1)에 연결되는 가변용량형 제1,2유압펌프(이하, 제1,2유압펌프 라고 함)(2,3)와,
제1유압펌프(2)에 연결되며, 주행 스풀(4) 및 작업장치 스풀(5)의 절환시 구동되는 가변용량형 좌측 주행모터(이하, 좌측 주행모터 라고 함)(6) 및 제1작업장치용 유압실린더(7)와,
제2유압펌프(3)에 연결되며, 주행 스풀(8) 및 작업장치 스풀(9)의 절환시 구동되는 가변용량형 우측 주행모터(이하, 우측 주행모터 라고 함)(10) 및 제2작업장치용 유압실린더(11)와,
저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치(12)와,
주행속도 선택장치(12)로부터의 선택신호에 따라 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브(13)와,
좌,우측 주행모터(6,10)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행스풀(4,8)과,
좌,우측 주행 스풀(4,8)을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치(미도시됨)와,
제1,2작업장치용 유압실린더(7,11)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀(5,9)과,
제1,2작업장치 스풀(5,9)을 절환하는 제1,2작업장치용 조작장치(미도시됨)와,
저속 주행모드를 선택한 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 좌,우측 주행용 조작장치의 조작 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부를 판단하여 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 최소로 전환시키도록 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브(13)에 고속주행 제어신호를 출력하는 컨트롤러(16)를 포함한다.
이때, 전술한 주행용 조작장치(미도시됨)는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력한다.
전술한 주행용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력한다.
전술한 제1,2작업장치용 조작장치(미도시됨)는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력한다.
전술한 제1,2작업장치용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력한다.
전술한 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 전기적 출력값은 컨트롤러(16)로 입력되어 주행 조작여부 및 제1,2작업장치 조작여부를 판단하며, 전기적 출력값을 좌,우측 주행스풀(4,8)과 제1,2작업장치 스풀(5,9)을 절환하기 위한 유압력으로 변환하기 위한 복수의 전자비례밸브(미도시됨)가 컨트롤러(16)와 각각의 스풀사이에 설치된다.
전술한 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부는 복수의 압력감지장치(미도시됨)로서 검출되어 전기적 출력값이 컨트롤러(16)에 입력된다.
도 2에 도시된 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템은,
엔진(1)에 연결되는 가변용량형 제1,2유압펌프(2,3)와, 제1,2유압펌프(2,3)에 각각 연결되어 각각의 스풀(4,8)(5,9) 절환시 구동되는 좌,우측 가변용량형 주행모터(6,10) 및 제1,2작업장치용 유압실린더(7,11)와, 저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치(12)와, 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브(13)와, 좌,우측 주행모터(6,10)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀(4,8)과, 좌,우측 주행 스풀(4,8)을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치(미도시됨)와, 제1,2작업장치용 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀(5,9)과, 제1,2작업장치 스풀(5,9)을 절환하는 제1,2작업장치 조작장치(미도시됨)와, 좌,우측 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부를 판단하여 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 제어하는 제어신호를 출력하는 컨트롤러(16)를 포함하는 건설기계용 주행 제어시스템에 있어서,
주행 조작장치의 조작여부를 감지하여 양주행 조작여부를 판단하는 제1단계(S100,S200)와,
주행속도 선택장치(12)로부터의 선택신호에 따라 저속 주행모드 여부를 판단하는 제2단계(S300,S400,S500)와,
저속 주행모드를 선택한 상태에서, 제1,2작업장치 조작장치의 조작여부를 판단하여 작업장치의 조작여부를 판단하는 제3단계(S600,S700,S800)와,
저속 주행모드 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 제1,2작업장치의 동시 조작됨을 검출하여 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 최소로 전환시켜 고속 주행모드로 변환시키는 제4단계(S900)를 포함한다.
이하에서, 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템의 사용예를 첨부된 도면 도 1 및 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.
S100에서와 같이, 운전자에 의해 주행 조작장치(미도시됨)를 조작할 경우, 이를 주행 조작 감지장치(14)에 의해 검출하고 검출된 조작신호는 컨트롤러(16)에 전송된다.
이때, 미도시된 주행용 조작장치가 유압식 조작장치일 경우, 주행 조작 감지장치(14)는 압력센서 또는 압력스위치와 같이 유압력을 감지하여 전기적 신호로 컨트롤러(16)에 전송하며, 전기식 조작장치일 경우에는 별도의 감지장치를 갖지않고, 전기식 조작장치에서 출력된 전기신호가 컨트롤러(16)에 전송된다.
S200에서와 같이, 컨트롤러(16)에 입력된 조작신호에 따라 주행 여부를 판단하여 주행모드로 판단되는 경우 S300으로 진행하고, 주행모드가 아닐 경우 종료된다.
S300에서와 같이, 주행모드일 경우에, 운전자에 의해 주행속도 선택장치(12)를 조작하여 저속 주행 또는 고속 주행을 선택하고, 선택신호는 컨트롤러(16)에 전송된다.
S400에서와 같이, 컨트롤러(16)에 입력된 선택신호에 의해 저속 주행모드 여부를 판단하여 저속 주행모드인 경우 S600으로 진행하고, 저속 주행모드가 아닐 경우 S500으로 진행한다.
S500에서와 같이, 전술한 주행속도 선택장치(12)의 조작으로 인해 고속 주행모드가 선택된 경우로서, 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 최소로 전환하여 고속 주행으로 변환시킨다.
S600에서와 같이, 운전자에 의해 제1,2작업장치 조작장치(미도시됨)를 조작할 경우, 이를 작업장치 조작 감지장치(15)에 의해 검출하고 검출된 조작신호는 컨트롤러(16)에 전송된다.
이때, 미도시된 제1,2작업장치용 조작장치가 유압식 조작장치일 경우, 작업장치 조작 감지장치(15)는 압력센서 또는 압력스위치와 같이 유압력을 감지하여 전기적 신호로 컨트롤러(16)에 전송하며, 전기식 조작장치일 경우에는 별도의 감지장치를 갖지않고, 전기식 조작장치에서 출력된 전기신호가 컨트롤러(16)에 전송된다.
S700에서와 같이, 저속 주행모드를 선택한 상태에서, 작업장치 조작 감지장치(15)로부터의 검출신호에 따라 붐 등의 작업장치의 조작 여부를 판단하여, 작업장치가 조작중일 경우에는 S900으로 진행하고, 작업장치가 정지상태일 경우에는 S800으로 진행한다.
S800에서와 같이, 작업장치 조작 감지장치(15)에 의해 작업장치가 정지상태일 경우로서, 저속 주행모드를 유지한다.
S900에서와 같이, 저속 주행모드 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 컨트롤러(16)에서는 주행속도 선택장치(12)로부터의 저속주행선택신호와, 주행 조작 감지장치(14)로부터의 주행 조작신호와, 작업장치 조작 감지장치(15)로부터의 작업장치 조작신호를 연산한다.
이로 인해, 컨트롤러(16)로부터 좌,우측 주행모터(6,10)를 제어할 수 있도록 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브(13)에 제어신호를 출력한다. 따라서 좌,우측 주행모터(6,10)내의 속도변환밸브(6a,10a)에 의해 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 최소로 전환시킴에 따라 고속 주행모드로 변환시킬 수 있다.
이로 인해 제1,2유압펌프(2,3)로부터 토출되는 작동유는 좌,우측 주행모터(6,10)와 유압실린더(7,11)에 각각 배분되어 공급된다. 이때 좌,우측 주행모터(6,10)의 사판 경전각을 최소 상태로 전환시켜 고속 주행모드로 변환됨에 따라, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동시킬 경우 운전자가 느끼는 주행속도 감속되는 것을 줄일 수 있다.
산업상 이용가능성
전술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 주행 제어시스템에 의하면, 굴삭기의 저속주행중 작업장치를 조작하여 복합구동시키는 경우, 주행속도 선택신호와 무관하게 고속 주행상태로 자동 전환시킴에 따라 주행속도 급감속을 방지하여 운전자가 느끼는 충격을 저감시키고 조작성을 향상시킬 수 있다.

Claims (8)

  1. 엔진에 연결되는 가변용량형 제1,2유압펌프와,
    상기 제1유압펌프에 연결되어 각각의 스풀 절환시 구동되는 가변용량형 좌측 주행모터 및 제1작업장치용 유압실린더와,
    상기 제2유압펌프에 연결되어 각각의 스풀 절환시 구동되는 가변용량형 우측 주행모터 및 제2작업장치용 유압실린더와,
    저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치와,
    상기 주행속도 선택장치로부터의 선택신호에 따라 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브와,
    좌,우측 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀과,
    좌,우측 주행 스풀을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치와,
    제1,2작업장치용 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀과,
    제1,2작업장치 스풀을 절환하는 제1,2작업장치 조작장치와,
    저속 주행모드를 선택한 상태에서, 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 제1,2작업장치의 동시 조작됨을 검출하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 최소로 전환시키도록 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브에 고속주행 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  2. 엔진에 연결되는 제1,2유압펌프와, 제1,2유압펌프에 각각 연결되는 좌,우측 주행모터 및 제1,2작업장치용 유압실린더와, 저속 및 고속 주행속도를 선택하는 주행속도 선택장치와, 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하도록 신호압을 출력하는 저속 및 고속절환용 솔레노이드밸브와, 좌,우측 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀과, 좌,우측 주행 스풀을 절환하는 좌,우측 주행용 조작장치와, 제1,2작업장치용 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀과, 제1,2작업장치 스풀을 절환하는 제1,2작업장치 조작장치와, 좌,우측 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부를 판단하여 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 제어하는 제어신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 건설기계용 주행 제어시스템에 있어서:
    상기 주행 조작장치의 조작여부를 감지하여 양주행 조작여부를 판단하는 제1단계와,
    상기 주행속도 선택장치로부터의 선택신호에 따라 저속 주행모드 여부를 판단하는 제2단계와,
    저속 주행모드를 선택한 상태에서, 상기 작업장치의 조작여부를 판단하는 제3단계와,
    저속 주행모드 상태에서, 상기 양주행과 작업장치를 조작하여 복합구동되는 경우, 양주행과 제1,2작업장치의 동시 조작됨을 판단하여 상기 좌,우측 주행모터의 사판 경전각을 최소로 전환시켜 고속 주행모드로 변환시키는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행용 조작장치는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주행용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1,2작업장치용 조작장치는 조작에 따라 전기적 출력값을 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1,2작업장치용 조작장치는 조작에 따라 유압력을 출력하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  7. 제3항 및 제5항중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 주행용 조작장치 및 상기 제1,2작업장치용 조작장치의 전기적 출력값은 컨트롤러로 입력되어 주행 조작여부 및 작업장치 조작여부를 판단하며, 전기적 출력값을 상기 좌,우측 주행 스풀과 제1,2작업장치 스풀을 절환하기 위한 유압력으로 변환하기 위한 복수의 전자비례밸브가 상기 컨트롤러와 각각의 스풀사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
  8. 제4항 및 제6항중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 주행용 조작장치 및 제1,2작업장치용 조작장치의 조작여부는 복수의 압력감지장치로서 검출되어 전기적 출력값이 상기 컨트롤러에 입력되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 주행 제어시스템.
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