KR20140007492A - 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 운전자 상호작용 - Google Patents

기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 운전자 상호작용 Download PDF

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오스카 요한슨
마리아 쇠데르그렌
프레드릭 로오스
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스카니아 씨브이 악티에볼라그
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Abstract

본 발명은 선택된 설정 속도(Vset)와 상이할 수 있는 기준 속도(Vref)를 엔진 시스템으로부터 요구하는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 방법 및 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 적어도 상기 설정 속도(Vset)의 조절은 상기 기준 속도(Vref)가 상기 설정 속도(Vset)와 상이한 경우 허용되고, 상기 조절은 상기 차량의 현재 속도(Vpres) 및 상기 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 적어도 부분적으로 기초한다. 설정 속도(Vset)의 신속하고 간단한 사용자 제어된 조절이 이에 따라 달성된다.

Description

기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 운전자 상호작용{DRIVER INTERACTION PERTAINING TO REFERENCE-SPEED-REGULATING CRUISE CONTROL}
본 발명은 특허청구범위 제1항의 전제부에 따른 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤(cruise control)을 위한 방법 및 특허청구범위 제12항의 전제부에 따른 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 것이다. 본 발명은 또한 본 발명에 따른 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
오늘날 차량, 예를 들어 자동차, 트럭 및 버스는 통상 크루즈 컨트롤을 구비한다. 크루즈 컨트롤의 목적은 균일한 미리 결정된 차량 속도를 달성하는 것이다. 이것은 지연을 피하도록 엔진 토크를 조절하거나, 또는 차량이 자체 중량에 의해 가속되는 내리막 주행에서 브레이크 동작을 적용하는 것에 의해 수행된다. 크루즈 컨트롤의 보다 일반적인 목적은 차량의 운전자에게 편의성을 더하고 편리한 운전을 달성하는 것이다.
크루즈 컨트롤을 구비하는 차량의 운전자는 예를 들어 엔진 성능 및 차량 중량에 따라 또는 전방에서 저속으로 이동하는 다른 차량이 있는지에 따라 통상 차량이 레벨 도로에서 가능한 한 유지되기를 원하는 속도로 설정 속도(Vset)를 선택한다. 크루즈 컨트롤은 이후 차량을 제어하는 데 사용되는 기준 속도(Vref)를 차량의 엔진에 제공한다. 그리하여 설정 속도(Vset)는 크루즈 컨트롤에 입력 신호로 간주될 수 있고, 기준 속도(Vref)는 엔진을 제어하는 데 사용되는 크루즈 컨트롤로부터 오는 출력 신호로 간주될 수 있다.
오늘날의 전통적인 크루즈 컨트롤(CC)에서, 기준 속도(Vref)는 시스템의 사용자, 예를 들어 차량의 운전자에 의해 설정된 설정 속도(Vset)와 동일하다. 오늘날의 전통적인 크루즈 컨트롤은 그리하여 운전자에 의해 설정된 설정 속도(Vset)에 대응하는 일정한 기준 속도를 유지한다. 기준 속도(Vref)의 값은 여기서 사용자 자신이 운행(journey) 동안 이 값을 조절하는 경우에만 변경된다.
오늘날 크루즈 컨트롤, 소위 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤, 예를 들어 Ecocruise 크루즈 컨트롤이 있는데, 이 크루즈 컨트롤은 현재 주행 저항을 추정(estimate)하고 또한 이력 주행 저항(historical running resistance)의 지식을 구비하려고 한다.
크루즈 컨트롤이 없는 차량을 사용하는 경력이 많은 운전자라면 전방 도로의 특성에 자기의 운전을 적응시켜서 불필요한 제동(braking) 및/또는 연료-소비를 야기하는 가속을 회피할 수 있는 것에 의해 연료 소비를 감소시킬 수 있다. 이들 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 다른 개발은 전방 도로의 지식에 기초하여 경력이 많은 운전자의 적응적 운전을 모방하게 하여, 연료 소비를 가능한 한 낮게 유지하는 것인데, 그 이유는 이것이 차량의 소유주, 예를 들어 화물 수송 회사 등의 수익성에 매우 크게 영향을 미치기 때문이다.
기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 이러한 다른 개발의 예로는 전방 도로 구간의 지식, 즉 전방 도로의 특성의 지식을 사용하여, 기준 속도(Vref)의 구성을 결정하는 "미리 보기(look ahead)" 크루즈 컨트롤(LACC), 즉 전략적 크루즈 컨트롤이 있다. 여기서 기준 속도(Vref)는 그리하여 더 많은 연료를 절감하면서도 보다 편안하고 안전한 방식으로 운전하기 위하여 일정 속도 범위 내에서 운전자에 의해 선택된 설정 속도(Vset)와 상이하게 하는 것이 허용된다.
전방 도로 구간의 지식은 예를 들어 우세한 지형(prevailing topology), 도로 굴곡(road curvature), 교통 상황(traffic situation), 도로작업, 교통 밀도(traffic density) 및 도로 상태를 포함할 수 있다. 이것은 또한 전방 도로 구간에 대한 속도 제한 및 도로 옆 교통 표지(traffic sign)를 포함할 수 있다. 이 지식은 예를 들어 위치 정보, 예를 들어 GPS(global positioning system) 정보, 지도 정보 및/또는 지형학적 지도 정보, 날씨 예보, 상이한 차량들 사이에 통신되는 정보 및 무선으로 통신되는 정보로부터 획득될 수 있다. 이들 상이한 유형의 지식은 여러 방식으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 전방 속도 제한 지식은 속도 제한 구역에 도달하기 전에 차량의 속도를 낮추는 것에 의해 연료의 효율을 위해 사용될 수 있다. 유사하게, 예를 들어, 전방 로터리 또는 교차로에 대한 정보를 전달하는 도로 표지의 지식이 또한 로터리 또는 교차로에 도달하기 전에 제동하는 것에 의해 연료의 효율을 위해 사용될 수 있다.
기준-속도-조절 크루즈 컨트롤은 예를 들어 임의의 적절한 길이, 예를 들어 약 1-2 km의 수평선을 따라 차량의 속도를 예측(predict)할 수 있다. 수평선을 따른 차량의 차후 속도는 설정 속도(Vset)와 동일한 기준 속도(Vref)에서 전통적인 크루즈 컨트롤을 통해 운전하거나, 또는 설정 속도(Vset)에 대해 기준 속도(Vref)를 변경하는 것과 같은 여러 방식으로 예측된다.
미리 보기 크루즈 컨트롤(LACC)은, 차량이 가파른 오르막길에서는 엔진 성능에 비해 높은 트레인 중량으로 인해 속도를 잃을 것이기 때문에, 예를 들어 기준 속도(Vref)가 가파른 오르막길 전에 설정 속도(Vset) 이상의 레벨로 상승될 수 있게 한다. 유사하게, LACC는, 내리막 주행에서는 차량이 높은 트레인 중량에 의하여 가속될 것이기 때문에, 기준 속도(Vref)가 가파른 내리막길 전에 설정 속도(Vset) 아래 레벨을 떨어질 수 있게 한다. 이 개념은 여기서 연료 절약 관점으로부터 내리막길 전에 초기에 가속하고 이후 내리막길에서 제동하는 것이 아니라 내리막길에서 자체 중량에 의하여 차량이 가속되는 것을 이용하는 것이 더 낫다는 것이다. LACC는 이에 따라 운행 시간에 영향을 미치지 않고 연료 소비를 감소시킴과 동시에 편안하고 안전한 운전을 달성할 수 있다.
또한 차량의 속도가 변하는 방법을 결정하는 기초로서 현재 주행 저항을 사용하는 크루즈 컨트롤이 있다. 이것은, 이러한 크루즈 컨트롤에서, 기준 속도(Vref)가 주행 저항, 예를 들어 그 크기 및/또는 시간에 따른 패턴 중 적어도 하나의 특성에 기초하여 설정 속도(Vset)로부터 벗어나는 것이 허용될 수 있다는 것을 의미한다.
전술된 바와 같이, LACC는 차량의 위치 및 국부적 지형의 지식을 구비하지만, 다른 파라미터들이 또한 운전자가 시스템에서 출력 신호로 사용하기를 원하는 기준 속도(Vref)에 영향을 미칠 수 있다. 이 파라미터는 예를 들어 도로 위 다른 사용자들 및 이 사용자들이 교통에서 거동하는 방법을 포함할 수 있다. 다른 이러한 파라미터는 우세한 교통 상황, 예를 들어 도로작업일 수 있다.
기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 사용할 때 차량이 운전자의 의도에 순응하는 방식으로 거동하여야 하는 것이 매우 중요하다. 만약 그렇지 않으면, 운전자는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 스위치 온이 아니라 스위치 오프를 선택할 수 있을 급박한 위험성이 있다. 운전자가 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 사용하지 않는 것으로 선택하면 총 연료 소비는 상승하게 될 수 있다.
본 발명의 목적은 사용자가 제어 감각을 느끼는 것과 동시에 연료를 절감하고 편안하며 및/또는 안전한 방식으로 차량을 구동할 수 있게 하는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 제안하는 것이다.
본 목적은 특허청구범위 제1항의 특징부에 따른 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 전술된 방법에 의해 달성된다. 본 목적은 또한 특허청구범위 제12항의 특징부에 따른 전술된 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤 및 전술된 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다.
본 발명에 따르면, 적어도 설정 속도(Vset)의 조절은 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 기준 속도(Vref)가 설정 속도(Vset)와 상이한 경우, 즉 if Vref ≠ Vset인 경우 허용된다. 이 조절은 본 발명에 따른 현재 속도(Vpres) 및 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 적어도 부분적으로 기초한다.
본 발명에 따른 조절이 현재 속도(Vpres)와 관련된 경우, 특히 현재 속도(Vpres)가 이전의 설정 속도(Vset)에 인접하지 않은 경우, 사용자는 예를 들어 단일 입력, 예를 들어 단일 버튼 압력을 사용하여, 설정 속도(Vset)의 값을 실질적으로 업 또는 다운으로 조절할 수 있다. 종래 기술에서 사용자는 설정 속도(Vset)를 어느 정도까지만 각각 조절하는 소 단계(small step)의 입력을 반복하여야 하였으며, 이는 크루즈 컨트롤의 사용자를 성가시게 하고 사용자 친화적이지 않게 하였다. 본 발명에서는, 그리하여 사용자로부터의 단일 입력이 설정 속도(Vset)가 대 단계(large step)를 취하게 하여 차량의 현재 속도(Vpres)와 관련된 값에서 정지하게 한다. 이 "긴 행보(longer stride)"는 운전자의 의도에 더 잘 대응하므로, 운전자는 본 발명의 기능이 직관적으로 우수하다고 생각할 것이다.
교통 안전에 있어서도 차량의 운전자는 몇몇 간단한 입력에 의해 전방 도로 구간에의 집중력을 상실함이 없이 설정 속도(Vset)를 조절할 수 있는 것이 또한 유리하다.
본 발명은 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자가 설정 속도(Vset)를 변경할 수 있게 하여 설정 속도(Vset)가 현재 속도(Vpres)와 관련되게 한다. 이것은 차량의 운전자일 수 있는 사용자가 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 설정 속도(Vset)를 신속히 제어하여 차량의 속도를 제어할 수 있다는 느낌을 느낄 수 있게 하여, 많은 사용자들에게 매우 긍정적(very positive)이게 한다. 차량의 속도가 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 의해 제어될 때 차량의 속도를 신속히 제어할 수 있다는 이러한 긍정적인 느낌은 예를 들어 적응적 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control: ACC) 또는 전방 도로 구간의 지식을 사용하는 크루즈 컨트롤일 수 있는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 기꺼이 사용하고자 하는 운전자의 자발성(willingness)을 증가시키고 및/또는 운전자가 이 크루즈 컨트롤을 스위치 오프할 위험을 감소시킬 수 있다.
차량의 속도에 효과적으로 영향을 미칠 수 있는 운전자의 희망(wish)은 이에 따라 본 발명을 사용하는 것에 의해 지원(affirmed)된다. 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 사용할 때 전체적인 결과는 이 기능에 운전자의 수용이 더 많아지게 구동되어 운전자에 더 편리하고 연료 소비를 감소시킬 수 있어서 증가된다.
본 발명의 여러 실시예에 따르면, 설정 속도(Vset)는 운전자 입력 및 차량의 현재 속도(Vpres)에 기초하여 상이한 운전 상황에 적절한 상이한 값으로 설정된다. 이것은 운전자가 종종 설정 속도를, 차량의 현재 속도(Vpres)에 관한 값으로 변경하기를 원할 때, 및 관련이 없는 값으로 설정 속도(Vset)를 작게 조절하는 데 관심이 없을 때, 즉 차량의 현재 속도(Vpres)와 상대적으로 크게 상이한 설정 속도(Vset)를 설정하기를 원할 때 유리하다. 이들 실시예는 크루즈 컨트롤 파라미터를 비논리적으로 처리하는 것에 의해 운전자를 산만하게 하지 않고 운전자가 전방 도로 및/또는 도로 위 다른 사용자에 집중할 수 있게 한다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 입력이 설정 속도(Vset)가 현재 속도의 상향 조절된 값(Vpres + Vadj)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres + Vadj으로 되게 한다. 이것은 이 조절이 여기서 단일 입력에 의해 이루어질 수 있기 때문에 운전자의 선호되는 속도가 현재 속도(Vpres)에 인접하지만 설정 속도(Vset)에는 인접하지 않는 경우 유리하다.
다른 실시예에 따르면 입력이 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도의 하향 조절된 값(Vpres - Vadj)으로 설정되게 하여, Vset = Vpres - Vadj으로 되게 한다. 이것은 운전자의 선호되는 속도가 현재 속도(Vpres)에 인접하지만 설정 속도(Vset)에는 인접하지 않은 경우 유리하다.
예를 들어 현재 속도(Vpres)가 초기 설정 속도(Vset)와 상당히 상이한 경우, 운전자에 의한 단 하나의 입력만이 요구된다. 원하는 상이한 설정 속도(Vset)에 도달하기 위해 입력을 반복하는 일이 그리하여 운전자에 의해 입력될 필요가 없다.
또 다른 실시예에 따르면 입력이 설정 속도(Vset)가 실제로 현재 속도(Vpres)로 설정되게 하여 Vset = Vpres으로 되게 한다. 이것은 현재 속도(Vpres)가 초기 설정 속도(Vset)와는 상당히 상이할 때 유리하다. 이것은 운전자의 선호되는 속도가 현재 속도(Vpres)에 대응하지만 설정 속도(Vset)에는 인접하지 않은 경우 유리하다. 여기서 운전자에 의한 단일 입력으로도 설정 속도(Vset)에 상대적으로 큰 변화를 초래한다.
본 명세서에서, 본 발명은 전방 도로의 특성 지식을 사용하여 기준 속도(Vref)를 제어할 수 있는 크루즈 컨트롤 시스템, 예를 들어 미리 보기 크루즈 컨트롤(LACC), 즉 전략적 크루즈 컨트롤에 사용하기 위해 예시된다. 그러나 본 발명은 기준 속도(Vref)가 설정 속도(Vset)와 상이한 것이 허용될 수 있는 실질적으로 임의의 크루즈 컨트롤에 구현될 수 있다.
본 발명은 동일한 참조 부호가 유사한 항목을 나타내는 데 사용된 첨부 도면을 참조하여 이하에서 보다 상세히 설명된다.
도 1은 운전 상황에서 속도의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는 운전 상황에서 속도의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 운전 상황에서 속도의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 운전 상황에서 속도의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 입력 디바이스의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명에 따라 동작하는 제어 유닛을 도시하는 도면이다.
본 발명은 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로 하여금 설정 속도(Vset)에 영향을 미치게 하여 설정 속도(Vset)가 차량의 현재 속도(Vpres)와 관련되게 하는 것이다. 본 발명은 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 기준 속도(Vref)가 설정 속도(Vset)와 상이할 때 이 조절을 허용한다. 이 조절은 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력 및 차량의 현재 속도(Vpres)에 적어도 부분적으로 기초한다.
기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자는 이에 따라 단일 입력, 예를 들어 단일 버튼 압력에 의하여 설정 속도(Vset)를 상대적으로 크게 조절할 수 있어서, 조절된 설정 속도(Vset)는 차량의 현재 속도(Vpres)와 관련된 값을 취할 수 있게 한다. 설정 속도(Vset)를 차량의 현재 속도(Vpres)와 동일하거나 인접한 값으로 용이하게 조절할 수 있는 것에 의해 사용자가 상대적으로 자주 사용할 수 있게 하는 편리함(facility)이 제공되는데, 그 이유는 설정 속도(Vset)는 운전자에게 보다 추상적으로 느껴지기 때문에 차량의 설정 속도(Vset)에가 아니라 소정의 시간에 실제로 주행하고 있는 현재 속도(Vpres)와 관련시키는 것이 운전자에게 더 용이하게 때문이다. 그리하여 사용자가 운전자 편의 및 교통 안전 상의 이유 때문에 가능한 한 적은 입력에 의하여 이 조절을 수행할 수 있게 하는 것이 매우 유리하다. 본 발명은 이에 따라 사용자로부터 단일 입력에 의해 이 조절이 수행될 수 있게 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 설정 속도(Vset)는 사용자가 입력에 의해 설정 속도(Vset)를 변경하는 것이 허용될 때 차량의 현재 속도(Vpres)로 설정되어, Vset = Vpres으로 되게 한다. 그 결과 현재 속도는 차량의 운전자가 속도 면에서 즉시 관련시킬 수 있는 설정 속도(Vset)로 되는데, 그 이유는 조절이 이루어질 때 차량이 유지하고 있는 속도가 바로 설정 속도로 되기 때문이다. 이 실시예는 도 2에 도시되고 아래에 설명된다.
도 1은 오르막길 다음에 평지(plateau)가 있고 이어서 내리막길이 있는 도로 구간에서 전통적인 크루즈 컨트롤(CC: 점선)을 갖는 차량이 가질 수 있는 속도의 일례를 도시한다. 전통적인 크루즈 컨트롤에서 기준 속도(Vref)는 설정 속도(Vset)와 항상 동일하게 설정된다. 경제적인 크루즈 컨트롤은 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 및 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob) 사이의 범위에 차량의 속도를 가능한 유지하려고 노력한다. 그러나, 이들 최저 및 최고 허용가능한 속도는 차량의 속도가 운전 시간 및/또는 연료 소비의 우선 순위에 있어서 최적으로 변동하는 것을 보장하기 위하여 언덕에서 허용가능한 속도를 제한하도록 기본적으로 의도된다. 최저 허용가능한 속도(Vmin glob)는 그리하여 차량의 속도가 내리막길 전에 얼마나 많이 허용되는지를 나타내고, 최고 허용가능한 속도(Vmax glob)는 차량의 속도가 오르막길 전에 얼마나 많이 허용되는지를 나타낸다.
이 도면은 전통적인 크루즈 컨트롤(CC)을 갖는 차량의 속도가 언덕의 정상에서 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 미만이고 내리막길의 종료시에 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob)를 초과하는 것을 보여준다. 이 자체는 매우 심각한 것이 아니지만, 연료 절감 관점에서 심각한 것은 차량의 속도가 내리막 속도 제어(downhill speed control: DHSC) 속도(Vdhsc)에 도달될 때에 일정한 속도 브레이크에 의하여 실제로 벗어난다(braked away)는 것이다. 일정한 속도 브레이크는 보조 브레이크, 예를 들어 리타더(retarder) 및 배기 브레이크, 4단 전자기 브레이크(Telma) 및/또는 Volvo 배기 브레이크(VEB)를 사용하여 내리막길에서 예를 들어 중차량(heavy vehicle)의 속도를 조절한다. 전통적인 크루즈 컨트롤은 그리하여 내리막에서 속도를 제어하는 데에는 최적이지 않다.
도 1은 또한 미리 보기 크루즈 컨트롤(LACC: 파선)을 갖는 차량이 가질 수 있는 속도의 일례를 도시한다. LACC는 특히 설정 속도(Vset) 및 지형학적 정보의 지식, 예를 들어 도 1에서 오르막길, 평지 및 내리막길에 대한 정보에 기초하여 기준 속도(Vref)(굵은 실선)를 수행한다. 이 도면은 LACC가 기준 속도(Vref)가 오르막 주행 전 및 동안 설정 속도(Vset)를 초과하는 것이 허용되므로 언덕의 정점에서 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 미만으로 가지 않는 것을 보여준다. 또한 LACC에서는 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob)를 초과하지 않는데, 그 이유는 기준 속도(Vref)가 내리막 주행 전 및 동안 설정 속도(Vset)보다 낮아지는 것이 허용되기 때문이다. LACC는 이에 따라 기준 속도(Vref)가 설정 속도(Vset)와 상이한 것이 허용한다. 도 1은 최적화될 LACC의 비용 함수에 대해 기준 속도(Vref)가 가질 수 있는 LACC가 고려하는 것을 도시한다. LACC가 사용될 때에는 일정한 속도 브레이크에 의해 에너지가 낭비되지 않아서 연료 절감 관점에서 볼 때 최적으로 된다.
도 2는 시간(1)에 사용자 입력에 기초하여 설정 속도(Vset)가 차량의 현재 속도(Vpres)로 설정되어, Vset = Vpres인 본 발명의 실시예의 일례를 도시한다. 이 도면은 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob), 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob) 및 일정한 속도 브레이크 속도(Vdhsc)의 레벨이 또한 조절된 것을 보여준다. 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 패턴(도 2에서 파선)은 도 1에 따른 최적 패턴과 매우 유사하지만 운전자의 편의 및 제어 감각을 증가시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 사용자 입력은 설정 속도(Vset)를 현재 속도의 상향 조절된 값(Vpres + Vadj)으로 설정하여 Vset = Vpres + Vadj으로 되게 한다. 그 결과 조절시 차량이 유지하고 있는 속도(Vpres)에 인접하지만 다소 상향으로 조절된 속도가 설정 속도(Vset)로 되어, 사용자에게 매우 간단하고 신속한 입력을 가능하게 한다.
다른 실시예에 따르면, 입력은 설정 속도(Vset)를 상기 현재 속도의 하향 조절된 값(Vpres - Vadj)으로 설정하여 Vset = Vpres - Vadj으로 되게 한다. 이 실시예는 또한 사용자에게 매우 간단하고 신속한 입력을 가능하게 한다.
도 3 및 도 4는 본 발명이 적응적 크루즈 컨트롤(ACC)에 영향을 미칠 수 있는 방법의 일례를 도시한다. ACC는 전방 차량이 ACC를 구비하는 차량보다 더 낮은 속도로 초기에 주행하고 있는 경우 레이더를 사용하여 레벨 도로에서 특정 거리에 대응하는 시간 갭을 전방 차량에 대해 유지한다. ACC를 구비하는 차량은 그리하여 다른 차량을 따라 잡을 때 제동되어 실질적으로 일정한 갭이 2개의 차량들 사이에 유지된다. 이 도면은 또한 전방 차량의 속도를 고려하지 않는 종래의 크루즈 컨트롤(CC)의 기능을 도시한다. CC의 기능은 ACC 기능의 잇점을 보여주기 위해 도시된 것이다.
도 3은 종래 기술의 기능과 본 발명의 기능 사이의 차이를 보여주기 위해 본 발명이 구현되지 않는 시나리오를 도시한다.
도 3은 세미트레일러와 연결되고 트레일러와 트럭을 따라가는 트랙터 유닛을 좌측에 도시한다. 세미트레일러를 구비하는 트랙터 유닛은 ACC를 구비한다. 좌측에 있는 이러한 도시는 세미트레일러를 구비하는 트랙터 유닛이 트럭 및 트레일러를 따라잡는 차량들 사이의 관계의 초기 단계를 도시하며, 이 도면의 상부에 속도 그래프의 시작에 관한 상황을 도시한다.
초기에는 세미트레일러 및 ACC를 구비하는 트랙터 유닛이 전방 트럭 및 트레일러의 제 2 속도(v2)보다 더 높은 제 1 값(VACC = v1)을 구비하는 속도(VACC)(파선)로 주행하고 있다. 이 제 1 속도(v1)는 예를 들어, 차량의 운전자에 의해 설정된 설정 속도에 의해 제어된다. ACC 기능은 실제 속도(Vpres)를 제 2 속도(v2)로 하강시키는 것에 의해 트랙터 유닛 및 세미트레일러가 트럭 및 트레일러까지 주행하지 못하게 하는 것에 의해 제 1 시간(1)에 트랙터 유닛의 속도에 영향을 미치기 시작한다. 트랙터 유닛의 실제 속도(Vpres)를 전방 트럭 및 트레일러와 동일한 속도(v2)로 하강시켜 Vpres = V2으로 된 후에는, 2개의 차량들 사이에는 레벨 도로에서 실질적으로 일정한 거리에 대응하는 실질적으로 일정한 시간 갭이 있게 된다. 이 상황은 도 3에서 우측에 도시되어 있고, 여기서 트랙터 유닛 및 세미트레일러의 속도(VACC)는 트럭 및 트레일러의 속도(v2)와 실질적으로 동일하게 되는데, 즉 VACC = v2으로 된다.
도 3의 하부에 있는 거리 그래프는 ACC를 구비하는 트랙터 유닛과 트럭 및 트레일러 사이의 거리가 변하는 정도(실선)를 도시한다. 이 거리는 제 1 시간(1)에 ACC 기능이 트랙터 유닛의 속도(VACC)를 트럭 및 트레일러와 동일한 값으로 하강시켜 VACC = v2으로 될 때까지 감소하는데, 그 결과 잠시후 이 거리는 일정하게 된다.
제 2 시간(2)에 사용자는 ACC의 설정 속도(Vset ACC)를 Vset ACC, old - Vadj로 조절한다(본 명세서에서 Vset ACC, old는 조절이 이루어지기 전에 설정 속도(Vset ACC)를 나타낸다). 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 이 조절은 트랙터 유닛의 설정 속도에만 영향을 미치고 실제 속도(Vpres)에는 영향을 미치지 않는다. 운전자는 자기의 입력이 의미가 없고 차량을 실제 제어하지 않는다는 것을 느낀다.
도 3은 또한 세미트레일러를 구비하는 트랙터 유닛이 레이더를 사용하여 전방 차량의 속도에 기초하여 차량의 속도를 조절하지 않는 종래의 크루즈 컨트롤(CC)을 구비하는 경우 차량들 사이에 있을 수 있는 속도 및 거리를 도시한다. 속도 그래프가 나타내는 바와 같이, 트랙터 유닛의 속도(VCC)는 사용자에 의해 입력된 설정 속도(Vset CC)를 따른다. 이것은 운전자가 방해하지 않는 경우에는 종래의 크루즈 컨트롤을 구비하는 트랙터 유닛이 트럭과 트레일러까지 주행하게 한다. 이것은 트랙터 유닛의 속도가 여기서 트럭 및 트레일러의 속도보다 계속적으로 더 크기 때문이다.
여기서 ACC 및 종래의 크루즈 컨트롤을 위한 각 설정 속도, 즉 Vset ACC 및 Vset CC는 이 예에서 종국적으로 같은데, 즉 Vset = Vset ACC = Vset CC이고, 각 일정한 속도 브레이크 속도(Vdhsc ACC) 및 속도(Vdhsc CC)는 이 예에서 같은데, 즉 Vdhsc = Vdhsc ACC = Vdhsc CC인 것으로 이해된다.
도 4는 본 발명이 적응적 크루즈 컨트롤(ACC)에 영향을 미칠 수 있는 방법의 일례를 도시한다. 도 4는 도 3과 유사한 방식으로, 즉 세미트레일러와 연결되고 ACC를 구비하는 트랙터 유닛을 구비하며 이 트랙터 유닛은 트럭 및 트레일러의 속도(v2)보다 더 높은 속도(VACC = v1)로 주행하고 있어서 트레일러와 트럭을 따라잡는 초기 시나리오를 좌측에 도시한다.
제 1 시간(1)에 ACC 기능은 실제 속도(Vpres)를 제 2 속도(v2)로 하강시키는 것에 의해 트랙터 유닛이 트럭 및 트레일러와 충돌하지 않게 하는 것에 의해 트랙터 유닛의 속도에 영향을 미치기 시작한다. 이후 트랙터 유닛의 실제 속도(Vpres)는 전방 트럭 및 트레일러의 것과 동일하게 되는데, 즉 Vpres = v2으로 되고, 이후 차량들 사이에 실질적으로 일정한 시간 갭이 형성된다.
제 2 시간(2)에, 본 발명에 따르면, 사용자는 트랙터 유닛의 현재 속도(Vpres ACC)에 기초하여 ACC의 설정 속도(Vset ACC)를 하향으로 조절하여 Vset ACC = Vpres ACC - Vadj으로 되게 한다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 이 조절은 트랙터 유닛의 실제 속도(Vpres)가 또한 영향을 받는 방식으로 설정 속도(Vset ACC)에 영향을 미친다. 설정 속도(Vset ACC)의 조절은 현재 속도(Vpres)와 관련되어 있으므로, 조절된 설정 속도(Vset ACC)는 현재 속도(Vpres)보다 더 낮아질 수 있고 이는 트럭 및 트레일러의 속도(v2)보다 더 낮은 값(v3)으로 감소될 수 있다.
이것은 ACC를 구비하는 트랙터 유닛이 전방 차량의 속도(v2)보다 더 낮은 속도(v3)를 구비하게 하여, 2개의 차량들 사이의 거리는 다시 증가하게 된다. 이것은 도 4의 하부에 있는 거리 그래프에 도시되어 있으며, 여기에 ACC를 구비하는 트랙터 유닛과 트럭 및 트레일러 사이의 거리는 실선으로 도시되어 있다. 이 거리는, 제 1 시간(1)에 ACC 기능이 트랙터 유닛의 실제 속도(Vpres ACC)를 트럭 및 트레일러와 동일한 값으로 하강시켜, 즉 Vpres ACC = v2으로 될 때까지 증가하며, 그 결과 잠시후 이 거리는 일정하게 된다. 이후 이 거리는 입력에 기초하여 트랙터 유닛의 속도가 더 떨어져, Vpres ACC = v3으로 되어서 다시 천천히 증가한다.
여기서 트랙터 유닛의 실제 속도(Vpres ACC)는 이에 따라 사용자/운전자로부터의 입력에 의해 영향을 받는다. 운전자는 이에 따라 자기의 입력이 큰 의미가 있고 차량을 실제 제어하는 것을 느낀다.
도 4는 또한 트랙터 유닛이 레이더를 사용하여 전방 차량의 속도에 기초하여 차량의 속도를 조절하지 않는 종래의 크루즈 컨트롤(CC)을 구비하는 경우 있을 수 있는 차량들 사이의 속도 및 거리를 도시한다. 이것은 도 3과 관련하여 전술되어 있다.
여기서 ACC 및 종래의 크루즈 컨트롤을 위한 각 설정 속도, 즉 Vset ACC 및 Vset CC는 이 예에서 종국적으로 상이하며, 즉 Vset ACC ≠ Vset CC이고, 각 일정한 속도 브레이크 속도(Vdhsc ACC) 및 속도(Vdhsc CC)는 이 예에서 상이하며, 즉 Vdhsc ACC ≠ Vdhsc CC인 것으로 이해된다.
전술된 바와 같이, 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤은 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 및 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob) 사이의 범위에 차량의 속도를 가능한 유지하려고 노력한다
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자의 입력이 설정 속도(Vset)가 현재 속도(Vpres) 및 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 중 더 큰 것에 대응하는 값으로 설정되게 한다. 다시 말해, 더 큰 것이 이후 설정 속도(Vset)에 새로운 값으로 사용된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 운전자의 입력이 설정 속도(Vset)가 현재 속도(Vpres) 및 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob) 중 더 작은 것에 대응하는 값으로 설정되게 한다. 다시 말해, 더 작은 것이 이후 설정 속도(Vset)에 새로운 값으로 사용된다.
교통 안전 관점으로부터 차량의 운전자는 운전에 집중하고 전방 도로 구간에 주의를 집중하는 것이 매우 유리하다. 그리하여 설정 속도(Vset)를 간단하고 적은 입력으로 제어하는 것이 매우 유리하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 설정 속도(Vset)에 이루어진 조절은 새로운 값이 설정 속도(Vset)로 선택될 때까지, 즉 새로운 설정 속도(Vset)가 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 의해 선택될 때까지 적용된다. 이것은 운전자가 설정 속도(Vset)를 최대로 제어하는 느낌을 가질 수 있다는 점에서 유리하다.
본 발명의 일 실시예에서, 사용자 입력은 하나 이상의 입력 디바이스, 예를 들어 버튼, 레버(lever), 노브(knob), 페달, 터치스크린, 음성 입력 디바이스, 및 예를 들어 시각적 디스플레이 스크린에 있는 메뉴 선택 중에서 하나 이상에 의한 것일 수 있다. 실질적으로 모든 유형의 입력 디바이스들이 운전자에 의해 사용되어 본 발명에 따라 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 정보를 입력할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따라 사용될 수 있는 버튼의 형태인 입력 디바이스의 비제한적인 예를 도시한다. 이 버튼은 운전실에서 액세스가능하다. 이 버튼은 예를 들어 조향 핸들에 위치될 수 있고 그리하여 운전자가 도달하는 데 용이할 수 있다.
본 발명의 전술된 여러 실시예의 가능한 응용이 도 5의 버튼에 기초하여 아래에 설명된다. 이들 응용은 본 발명을 사용하는 비제한적인 예를 나타내고 본 발명의 이해를 증가시키기 위해 제공된 것이다. 유사한 응용은 도 5의 버튼과는 다른 임의의 전술된 입력 디바이스로 물론 구현될 수 있다.
제 1 예에 따르면, 기준 속도(Vref)는 예를 들어 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤이 ACC이고 전방 차량이 사용자-선택된 설정 속도(Vset)보다 더 느리게 주행하는 것으로 인해 초기에는 설정 속도(Vset)보다 더 낮다. 아래에 예시된 실시예에서, 설정 속도(Vset)의 각 상향 및 하향 조절에 사용된 크기(Vadj)는 일(1)이다.
본 발명의 전술된 실시예에 따르면, 입력에 기초한 조절이 설정 속도(Vset)가 현재 속도의 값(Vpres)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres으로 되게 하면, 도 5의 버튼에 의한 이하 각 입력은 이 제 1 예에서 이하의 결과를 생성할 수 있다:
- 입력 = "Α": Vset에 영향이 없음
- 입력 = "B": Vset = Vset, old + 1
- 입력 = "C": Vset = Vpres
- 입력 = "D": 크루즈 컨트롤 스위치 오프
본 발명의 전술된 실시예에 따르면, 입력에 기초한 조절이 설정 속도(Vset)가 현재 속도의 하향 조절된 값(Vpres - Vadj)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres - Vadj으로 되게 하면, 도 5의 버튼에 의한 이하 각 입력은 이 제 1 예에서 이하의 결과를 생성할 수 있다:
- 입력 = "A'': Vset에 영향이 없음
- 입력 = "B": Vset = Vset, old + 1
- 입력 = "C": Vset = Vpres - 1
- 입력 = "D": 크루즈 컨트롤 스위치 오프
제 2 예에 따르면, 기준 속도(Vref)는 예를 들어 오르막길 전에 초기에는 설정 속도(Vset)보다 더 높으며 이 오르막길 전에는 기준 속도(Vref)가 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에서 상승되는 것이 허용된다.
본 발명의 전술된 실시예에 따르면, 입력에 기초한 조절이 설정 속도(Vset)가 현재 속도의 값(Vpres)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres으로 되게 하면, 도 5의 버튼에 의한 이하 각 입력은 이 제 2 예에서 이하의 결과를 생성할 수 있다:
- 입력 = "A": Vset에 영향이 없음
- 입력 = "B": Vset = Vpres
- 입력 = "C": Vset = Vset, old - 1
- 입력 = "D": 크루즈 컨트롤 스위치 오프
본 발명의 전술된 실시예에 따르면, 입력에 기초한 조절이 설정 속도(Vset)가 현재 속도의 상향 조절된 값(Vpres + Vadj)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres + Vadj로 되게 하면, 도 5의 버튼에 의한 이하 각 입력은 이 제 2 예에서 이하의 결과를 생성할 수 있다:
- 입력 = "A": Vset에 영향이 없음
- 입력 = "B": Vset = Vpres + 1
- 입력 = "C": Vset = Vset , old - 1
- 입력 = "D": 크루즈 컨트롤 스위치 오프
본 발명의 실시예에 따르면, 설정 속도(Vset)의 상향 및 하향 조절은 현재 속도(Vpres)에 기초한다. 이 실시예에서 도 5의 버튼에 의한 이하 각 입력은 이 제 2 예에서 이하의 결과를 생성할 수 있다:
- 입력 = "A": Vset에 영향이 없음
- 입력 = "B": Vset = Vpres + 1
- 입력 = "C": Vset = Vpres - 1
- 입력 = "D": 크루즈 컨트롤 스위치 오프
상기 예들에서, 설정 속도(Vset)의 각 상향 및 하향 조절의 크기(Vadj)는 1의 값으로 예시되어 있으나, 본 발명에 따른 이 크기는 또한 다른 값을 취할 수도 있다. 각 상향 및 하향 조절의 크기(Vadj)은 본 발명에 따라 설정 속도(Vset)의 크기와 관련된 값을 구비할 수 있는데, 예를 들어 이들 크기는 설정 속도(Vset)의 퍼센트 x에 대응하는 값을 구비하여, Vadj = Vset * x %일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 각 상향 및 하향 조절의 크기(Vadj)를 스스로 선택할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다. 본 방법은 제 1 단계[601]에서 시작한다. 제 2 단계[602]로서, 적어도 설정 속도(Vset)의 조절은 이 기준 속도(Vref)가 설정 속도(Vset)와 상이할 때 허용된다. 제 3 단계[603]로서 이 조절은 사용자 입력 및 현재 속도(Vpres)에 적어도 부분적으로 기초한다.
본 발명은 또한 선택된 설정 속도(Vset)와 상이할 수 있는 기준 속도(Vref)를 엔진 시스템으로부터 요구하도록 배열된 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤에 관한 것이다. 본 발명에 따른 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤은 설정 속도(Vset)가 기준 속도(Vref)와 상이할 때, 즉 Vref ≠ Vset일 때 적어도 이 설정 속도(Vset)의 조절을 허용하도록 적응된 조절 유닛을 포함한다. 이 조절 유닛은 또한 차량의 현재 속도(Vpres) 및 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 적어도 부분적으로 기초하여 조절을 수행하도록 적응된다.
이 기술 분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명에 따른 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 방법은 또한 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 본 방법을 적용하게 하는 컴퓨터 프로그램에서 구현될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 컴퓨터 프로그램은 통상 디지털 저장 매체에 저장된 도 7의 컴퓨터 프로그램 제품(703)의 형태를 취하며, 적절한 메모리, 예를 들어 ROM(read-only memory), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable PROM), 플래시 메모리, EEPROM(electrically erasable PROM), 하드 디스크 유닛 등을 포함하는 이러한 제품의 컴퓨터-판독가능한 매체에 포함된다.
도 7은 실질적으로 임의의 적절한 유형의 프로세서 또는 마이크로컴퓨터, 예를 들어 디지털 신호 처리 회로(디지털 신호 프로세서, DSP), 또는 미리 결정된 특정 기능을 갖는 회로(응용 특정 집적 회로, ASIC)의 형태를 취할 수 있는 계산 유닛(701)을 구비하는 제어 유닛(700)을 개략적으로 도시한다. 이 계산 유닛(701)은 메모리 유닛(702)에 연결되며, 이 메모리 유닛은 제어 유닛(700)에 위치되고, 예를 들어, 계산 유닛이 계산을 수행하는 데 필요한 저장된 데이터 및/또는 저장된 프로그램 코드를 계산 유닛에 제공한다. 계산 유닛은 또한 부분 계산 결과 또는 최종 계산 결과를 메모리 유닛에 저장하도록 적응된다.
제어 유닛(700)은 입력 및 출력 신호를 송수신하기 위한 각 디바이스(711, 712, 713, 714)를 더 구비한다. 이들 입력 및 출력 신호는 입력 신호 수신 디바이스(711, 713)가 정보로서 검출할 수 있고 계산 유닛(701)이 처리할 수 있는 신호로 변환될 수 있는 파형, 펄스 또는 다른 속성을 포함할 수 있다. 이들 신호는 계산 유닛에 공급된다. 출력 신호 송신 디바이스(712, 714)는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 다른 부분으로 전달될 수 있는 출력 신호를 예를 들어 변조에 의하여 생성하기 위하여 계산 유닛(701)으로부터 수신된 신호를 변환하도록 배열된다.
입력 및 출력 신호를 송수신하기 위한 각 디바이스에의 연결은 각각 케이블, 데이터 버스, 예를 들어 CAN(controller area network) 버스, MOST(media oriented systems transport) 버스 또는 일부 다른 버스 구성, 또는 무선 연결 중에서 하나 이상의 형태를 취할 수 있다.
이 기술 분야에 통상의 지식을 가진 자라면, 전술된 컴퓨터는 계산 유닛(701)의 형태를 취할 수 있고 전술된 메모리는 메모리 유닛(702)의 형태를 취할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
이 기술 분야에 통상의 지식을 가진 자라면, 상기 시스템은 본 발명에 따른 방법의 여러 실시예에 따라 변경될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 발명은 또한 본 발명에 따른 적어도 하나의 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 구비하는 차량, 예를 들어, 자동차, 트럭 또는 버스에 관한 것이다.
본 발명은 전술된 실시예로 제한되지 않고, 첨부된 독립 청구항의 보호 범위 내에 있는 모든 실시예에 관한 것이고 이를 포함한다.

Claims (12)

  1. 선택된 설정 속도(Vset)와 상이할 수 있는 기준 속도(Vref)를 차량의 엔진 시스템으로부터 요구하는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤을 위한 방법으로서,
    적어도 상기 설정 속도(Vset)의 조절은 상기 기준 속도(Vref)가 상기 설정 속도(Vset)와 상이할 때 허용되고, 상기 조절은 상기 차량의 현재 속도(Vpres) 및 상기 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 적어도 부분적으로 기초하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 조절은 상기 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도(Vpres)로 설정되게 하여 Vset = Vpres으로 되게 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 조절은 상기 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도의 상향 조절된 값(Vpres + Vadj)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres + Vadj으로 되게 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 조절은 상기 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도의 하향 조절된 값(Vpres - Vadj)으로 설정되게 하여 Vset = Vpres - Vadj으로 되게 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조절은 상기 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도(Vpres) 및 전체 최저 허용가능한 속도(Vmin glob) 중 더 큰 것에 대응하는 값으로 설정되게 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조절은 상기 설정 속도(Vset)가 상기 현재 속도(Vpres) 및 전체 최고 허용가능한 속도(Vmax glob) 중 더 작은 것에 대응하는 값으로 설정되게 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 설정 속도(Vset)의 조절은 상기 설정 속도(Vset)에 새로운 값이 선택될 때까지 적용가능한 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 입력은 다음 입력 디바이스, 즉
    - 버튼,
    - 레버,
    - 노브,
    - 페달,
    - 터치스크린,
    - 음성 입력 디바이스, 및
    - 메뉴 선택
    중 적어도 하나에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤은
    - 적응적 크루즈 컨트롤(ACC), 또는
    - 전방 도로 구간에 대한 지식을 사용하는 크루즈 컨트롤인 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 프로그램 코드를 포함하며, 상기 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 방법을 적용하게 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  11. 제10항에 따른 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터-판독가능한 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
  12. 선택된 설정 속도(Vset)와 상이할 수 있는 기준 속도(Vref)를 차량의 엔진 시스템으로부터 요구하도록 배열된 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤로서,
    상기 기준 속도(Vref)가 상기 설정 속도(Vset)와 상이할 때 적어도 상기 설정 속도(Vset)의 조절을 허용하고, 상기 차량의 현재 속도(Vpres) 및 상기 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤의 사용자로부터의 입력에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 조절을 수행하도록 적응된 조절 유닛을 특징으로 하는 기준-속도-조절 크루즈 컨트롤.
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