KR20130105700A - 도립 진자형 이동체 - Google Patents

Abstract

이동체 본체에 현가되어 바닥면을 주행면으로 하고, 진행 방향에 수직한 동일 평면 상에 구비된 한 쌍의 차륜과, 상기 차륜을 회전시키는 구동 기구와, 상기 구동 기구를 제어함으로써 이동 로봇 본체의 도립 상태를 유지하는 구동 제어부를 구비한 도립 진자형 이동체에 있어서, 상기 차륜의 회전 속도를 계측하는 차륜 회전 속도 계측부와, 상기 이동체 본체의 전후 방향의 경사 각속도를 계측하는 본체 전후 방향 각속도 계측부와, 상기 차륜을 상하 방향으로 움직이게 하기 위한 서스펜션 액추에이터와, 서스펜션 액추에이터를 구동하는 서스펜션 액추에이터 구동부를 구비하고, 계측한 본체 전후 방향 각속도와, 적어도 하나의 상기 차륜 속도가 설정한 값 이상으로 변화되었을 때에 있어서, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 서스펜션 액추에이터를 구동하고, 상기 차륜의 상하 위치를 변화시키는 것을 특징으로 하는 도립 진자형 이동체.

Description

도립 진자형 이동체{INVERTED PENDULUM TYPE MOBILE OBJECT}

본 발명은 주행 안정화 장치를 구비한 도립 진자형 이동체에 관한 것이다.

단차가 있는 노면을 도립 진자형 이동체(소위, 자립 이동 로봇)가 노면을 이동하는 경우의 단차 타고 넘기에 관한 종래 기술로서는, 특허문헌 1이나 특허문헌 2 등의 여러 가지 주행 동작이 제안되어 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 도립 진자형 이동체에서는, 단차에 차륜을 접촉시켜 이동체의 무게 중심을 전방 이동시킨 상태에서 도립 제어에 의해 차륜 구동 제어를 행하고, 단차를 타고 넘는 토크를 부여하는 예가 기재되어 있다.

또한 특허문헌 2에 기재된 도립 진자형 이동체에서는, 장해물 센서를 구비하고, 단차의 직전에서 스프링의 압축을 개방시켜 이동체를 부상시켜 단차를 타고 넘는 예가 기재되어 있다.

일본 특허 출원 공개 제2009-55682호 공보 일본 특허 출원 공개 제2009-35157호 공보

그러나 상기 종래의 기술에서는 소형이며 이동 속도가 빠른 도립 진자형 이동체에 있어서는, 확실한 단차 올라탐 동작을 행할 수 있을지의 여부에 대해 의문이 있었다.

또한, 소형이며 이동 속도가 빠른 도립 진자형 이동체에서는, 외부 환경으로부터 받는 영향이 커지므로, 보다 작은 단차를 검출할 필요가 있다. 그러나 일반적으로 고정밀도의 센서는 체적이 크다고 하는 결점이 있다.

또한, 소형화로 하므로 차륜 구동 토크가 작아져 버려, 단차를 타고 넘을 때의 도립 진자의 자세 유지에 쓸 수 있는 토크의 여유가 적어진다고 하는 문제도 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 단차의 위치를 광학 센서, 또는 차륜 회전 각도의 편차로부터 취득하고 있다. 이 경우, 광학 센서에서는 일반적으로 단차 검출 정밀도와 검출 거리에 트레이드 오프가 있어 작은 단차는 근거리가 아니면 검출할 수 없다. 그로 인해, 단차를 검출하였을 때에는 동작이 제때 행해지지 않거나, 또는, 단차 자체를 검출할 수 없는 등의 과제가 있다. 또한, 차륜 회전 각도를 사용한 경우에는, 경사면으로도 차륜 회전 각도에 편차가 발생하므로, 오검출의 가능성이 있다.

또한, 특허문헌 2에 기재된 기술에서는 탄성체에 축적된 에너지를 사용하여, 이동체가 단차에 당도하였을 때에 단숨에 이동체를 들어올리도록 되어 있다. 그로 인해, 단차 높이에 따른 대응이 어렵고, 경우에 따라서는 이동체에 끌려 차륜이 부상하여 공전할 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 도립 진자형 이동체가 단차를 타고 넘을 때에, 확실하게 단차를 검출하고, 단차 타고 넘기에 필요한 토크를 경감함으로써 안정된 주행을 실현한 주행 안정화 장치를 구비한 도립 진자형 이동체를 제공하는 것에 있다.

상기 목적은, 이동체 본체에 현가된 한 쌍의 차륜과, 이 차륜을 회전시키는 구동 기구와, 이 구동 기구를 제어함으로써 이동 로봇 본체의 도립 상태를 유지하는 구동 제어부를 구비한 도립 진자형 이동체에 있어서, 상기 차륜의 회전 속도를 계측하는 차륜 회전 속도 계측부와, 상기 이동체 본체의 전후 방향의 경사 각속도를 계측하는 본체 전후 방향 각속도 계측부와, 상기 차륜을 상하 방향으로 움직이게 하기 위한 서스펜션 액추에이터와, 상기 서스펜션 액추에이터를 구동하는 서스펜션 액추에이터 구동부를 구비하고, 상기 본체 전후 방향 각속도 계측부에 의해 계측된 본체 전후 방향 각속도와 한 쌍의 차륜의 좌우 어느 한쪽의 속도가 설정한 값 이상으로 변화되었을 때, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 서스펜션 액추에이터를 구동시켜 상기 차륜을 상하로 변화시킴으로써 달성된다.

또한 상기 목적은, 상기 이동체 본체의 전후 방향의 경사 각속도를 계측하는 본체 전후 방향 각도 계측부와, 상기 본체 전후 방향 각도 계측부에 의해 계측된 본체 전후 방향 각도와 한 쌍의 차륜의 좌우 어느 한쪽의 속도가 설정한 값 이상으로 변화되었을 때, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 서스펜션 액추에이터를 구동하고, 상기 차륜의 상하 위치를 변화시키는 것이 보다 바람직하다.

또한 상기 목적은, 차륜 위치를 상방향으로 이동시킨 측의 차륜에 대하여, 차륜의 이동량에 대응하여 구동 토크를 추가하는 것을 특징으로 하는 차륜 구동 기구를 구비하는 것이 보다 바람직하다.

또한 상기 목적은, 상기 이동체 본체의 전후 방향 경사 각속도 혹은 전후 방향 경사 각도가 설정값 이하로 되었을 때, 상기 한 쌍의 차륜의 상하 위치를 동등하게 하도록 서스펜션 액추에이터를 구동시키는 것이 보다 바람직하다.

본 발명에 따르면, 도립 진자형 이동체가 단차를 타고 넘을 때에, 확실하게 단차를 검출하고, 단차 타고 넘기에 필요한 토크를 경감함으로써 안정된 주행을 실현한 주행 안정화 장치를 구비한 도립 진자형 이동체를 제공할 수 있다.

도 1은 종래의 도립 진자형 이동체의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 관한 이동체의 개략 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 관한 이동체의 시스템 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 관한 주행 안정화 장치의 처리를 설명하는 흐름도이다.

본 발명이 대상으로 하고 있는 도립 진자형 이동체의 종래 구조를 도 1에 도시한 도립 진자형 이동체로 설명한다.

도 1은 종래의 도립 진자형 이동체의 개략 구성도이다.

도 1에 있어서, 도립 진자 이동체(1)는 이동체 본체(하우징)(10) 내부에 이동 기구(2)를 구비하고 있다. 이 이동 기구(2)는 이동 제어부(3)와 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)에 의해 제어된다. 도립 진자 이동체(1)는 이동체 본체(10)의 전후 방향, 좌우 방향의 경사 각도 취득 수단으로서 자이로(11)가 이동체 본체(10)의 내부에 구비되어 있다.

이동 기구(2)는 도립 진자 이동체(1)의 하부의 좌우 각각에 액추에이터(14), 구동륜(13), 차륜 모터(12)를 구비하고 있다. 도립 진자 이동체(1)의 좌우 각각에 구비된 구동륜(13)은 각각 액추에이터(14)를 통해 이동체 본체(10)에 접속되어 있다. 이 액추에이터(14)는 이동체 본체(10)의 기울기에 따라 자세를 수정하는 것이다. 구동륜(13)은 차륜 모터(12)에 의해 구동된다. 자이로(11)는 이동 제어부(3)와 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)에 전기 신호에 의해 접속되어 있다.

이상과 같은 종래의 도립 진자 이동체(1)는 액추에이터(14)를 구비하고 있지만, 이 액추에이터(14)는 단차에 의한 도립 진자 이동체(1)의 기울기에 대해서는 대응하고 있지 않아, 높은 단차를 타고 넘을 수 없었다.

따라서 본 발명의 발명자들은, 애당초 기울면서 주행하는 도립 진자 이동체(1)의 경사 각도와 단차에 접촉하였을 때의 도립 진자 이동체(1)의 기울기 각도의 각도 편차로부터 단차의 높이를 검출하고, 단차의 높이에 따라 구동륜(13)을 상승시키는 것을 검토하였다.

검토의 결과, 이하와 같은 실시예를 얻었다.

제1 실시예

이하, 본 발명의 일 실시예를 도 2에 따라 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예를 구비한 도립 진자형 이동체의 개략 기구 구성도이며, 도 2의 (a)는 그 측면도이다. 도 2의 (b)는 그 정면도이다.

도 2에 있어서, 도립 진자 이동체(1)는 이동체 본체(하우징)(10) 내부에는 이동 기구(2)가 구비되어 있다. 이 이동 기구(2)는 이동 제어부(3)와 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)에 의해 제어된다. 도립 진자 이동체(1)는 이동체 본체(10)의 전후 방향, 좌우 방향의 경사 각도 취득 수단으로서 자이로(11)를 이동체 본체(10) 내부에 구비하고 있다.

이동 기구(2)는 도립 진자 이동체(1)의 하부의 좌우 각각에 액추에이터(14), 구동륜(13), 차륜 모터(12)를 구비하고 있다. 도립 진자 이동체(1)의 좌우 각각에 구비된 구동륜(13)은 각각 액추에이터(14)를 통해 이동체 본체(10)에 접속되어 있고, 액추에이터(14)가 동작함으로써 이동체 본체(10)와의 거리를 변경할 수 있다. 구동륜(13)은 차륜 모터(12)에 의해 구동된다.

자이로(11)는 이동 제어부(3)와 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)에 전기 신호에 의해 접속되어 있다. 이 자이로(11)는 도 2의 (a)에 도시하는 이동체 본체(10)의 연직면에 대한 전후 방향 경사 각도 θ와 전후 방향 경사 각속도 dθ를 계측한다.

도 2의 (a) (b)의 각 도면에 기재한 XYZ 좌표축은, 설명을 쉽게 하기 위해 마련한 좌표축이며, 이동체 본체(10)에 대한 좌표축이다. ＋Y 방향을 전방, －Y 방향을 후방, ＋X 방향을 우측, －X 방향을 좌측, ＋Z 방향을 상방이라고 칭하고, 도립 진자 이동체(1)는 전후 방향으로 이동 가능하다. 또한, 도 2의 (b)는 차륜(13)의 좌우 어느 한쪽은 단차 A부에 올라탄 상태를 도시하였다.

다음으로 도 3을 사용하여, 시스템 구성을 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 관한 이동체의 시스템 구성도이다.

도 3에 있어서, 자이로(11)와 타고 넘기 보조 동작 생성부(4), 차륜 제어부(5)에 접속된 이동 제어부(3), 및 자이로(11)와 차륜 제어부(5)와 액추에이터 제어부(6)에 접속된 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 계산기로서 구성되어 있다. 이동 제어부(3)는 그 내부에 소프트웨어로 실장된 이동 지령부(7)와 도립 제어부(8)로 구성되어 있다.

차륜 제어부(5)는 이동 제어부(3)로부터 취득하는 도립 토크 τi와 타고 넘기 보조 동작 생성부로부터 부여된 토크 τc를 가산하고, 차륜 모터(12)가 가산된 토크를 출력하도록 제어한다. 또한, 차륜 제어부(5)는 차륜 모터(12)로부터 차륜 모터의 현재의 회전 각도를 취득한다. 액추에이터 제어부(6)는 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)로부터 목표로 되는 길이를 수취하고, 액추에이터(14)가 목표 길이로 되도록 제어한다.

이동 제어부(3) 내부의 처리 및 동작에 대해 설명한다.

이동 지령부(7)는 이동 명령에 따라, 도립 진자 이동체(1)가 따라야 하는 이동 목표 궤적인, 모터(12)의 목표 회전 각도 θr, 목표 회전 각속도 dθr, 이동체 본체(10)의 목표 전후 방향 경사 각도 φr, 목표 전후 방향 경사 각도 dφr을 생성한다.

이동 명령은 미리 프로그램에 의해 결정되어 있어도, 이동 지령부(7)에 접속된 인터페이스에 의해 사람이 리얼타임으로 결정해도 된다. 또한, 구동륜(13)의 목표 회전 각도 θr은 목표 회전 각속도 dθr을 적분한 것이며, 마찬가지로 목표 전후 방향 경사 각도 φr은 목표 전후 방향 경사 각속도 dφr을 적분한 관계에 있다.

목표 회전 각속도 dθr은 예를 들어 사다리꼴 패턴으로 부여할 수 있고, 목표 전후 방향 경사 각속도는 항상 0이어도 된다. 도립 제어부(8)는 이동 지령부(7)로부터 상기 이동 목표 궤적과 자이로(11)로부터 이동체 본체(10)의 전후 방향 경사 각도 θ, 전후 방향 경사 각속도 dθ, 차륜 제어부(5)로부터 차륜 모터의 회전 각도 θ, 회전 각속도 dθ를 취득하고, 수학식 1에 따라 도립 토크 τi를 산출한다.

여기서 K1, K2, K3, K4는 도립 게인이며, LQR 등의 각종 제어 이론이나 기계 학습 등을 이용함으로써 결정된다. 도립 토크 τi가 차륜 모터(12)로부터 출력되고, 또한, 도립 진자 이동체(1)가 평탄, 평활한 노면 상에 있으면 도립 진자 이동체(1)의 도립은 달성된다.

타고 넘기 보조 동작 생성부(4)의 처리에 대해, 단차에 접촉할 가능성이 있는 편측의 차륜에만 주목하여, 도 4의 흐름도를 사용하여 설명한다. 타고 넘기 보조 동작은 일정 주기로 실행된다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 관한 주행 안정화 장치의 처리를 설명하는 흐름도이다.

S1에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 차륜 제어부(5)로부터 차륜 모터의 회전 각속도 dθ, 자이로(11)로부터 전후 방향 경사 각도 φ와 전후 방향 경사 각속도 dφ, 이동 지령부로부터 이동 목표 궤적인 dθr, φr, dφr을 취득한다.

S2에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 dθr과 dθ의 차분과 φr과 dφr의 차분을 구하고, 양쪽의 차분이 미리 각각 설정된 값 이상이었던 경우, 도 2에 도시하는 단차부 A에 접촉하고 있다고 판정한다. 단차부 A에 접촉하고 있다고 판정된 경우에는 처리를 S3으로 진행하고, 단차부 A에 접촉하고 있지 않다고 판정된 경우에는 타고 넘기 보조를 종료한다.

S3에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 수학식 2에 따라 액추에이터의 끌어 올림량 Hu를 결정한다. Hu분 액추에이터(14)가 끌어 올려짐으로써, 구동륜(13)으로부터의 외관상의 단차 높이가 감소하고, 적은 에너지로 구동륜(13)은 단차부 A를 타고 넘을 수 있다.

또한, 수학식 3에 따라, 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 결정한다. 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc에 의해 차륜 모터(12)에 도립 진자 이동체(1)가 단차부 A를 타고 넘기 위해 필요한 토크가 보충된다.

수학식 2 및 수학식 3 중의 P1, P2, R1, R2는 액추에이터 끌어 올림량 Hu와 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 조정하기 위한 스칼라량이며, 실험에 의해 경험적으로 결정할 수 있다.

S4에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 액추에이터 제어부(6)에 액추에이터 끌어 올림량 Hu를, 차륜 제어부(5)에 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 출력한다.

S5에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 자이로(11)로부터 전후 방향 경사 각속도 dθ와 좌우 방향 경사 각도 Ψ를 취득한다.

S6에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 전후 방향 경사 각속도 dθ의 정부(正負)를 판별하고, dθ가 정인 경우에는 단차 타고 넘기가 종료되었다고 판정하고, 부인 경우에는 단차 타고 넘기가 계속중이라고 판정한다. 단차 타고 넘기가 종료되어 있지 않은 경우에는 S2로 처리를 복귀시킨다.

S7에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 액추에이터 끌어 올림량 Hu를 이동체 본체(10)의 좌우 방향 경사 각도 Ψ를 0으로 유지한 채, 서서히 0으로 복귀시키도록 소정의 값을 액추에이터 끌어 올림량 Hu로부터 감하여, 산출한다. 이에 의해 도립 진자 이동체(1)의 좌우 방향으로의 전도를 방지할 수 있다. 또한, 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 0으로 한다.

S8에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 S4와 마찬가지로 액추에이터 끌어 올림량 Hu를, 차륜 제어부(5)에 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 출력한다.

S9에 있어서, 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 액추에이터 끌어 올림량 Hu가 0이면 타고 넘기 보조를 종료하고, 그렇지 않으면 S7로 처리를 복귀시킨다.

이들에 의해 단차부 A의 타고 넘기 보조의 일련의 처리가 종료되지만, 종료되는 대로, 다시 단차부 타고 넘기 보조를 개시함으로써 항상 단차 타고 넘기 보조 처리를 행하고 있어도 된다.

이상, 도 4에서는 단차에 접촉할 가능성이 있는 편륜에만 주목한 단차 타고 넘기 보조 동작을 설명하였지만, 양륜이 단차에 접촉할 가능성이 있다. 그 경우에는 상기한 동작이 좌우 독립적으로 행해진다. 또한, 액추에이터 제어부(6)가 액추에이터를 구동할 때에는 액추에이터를 중력 가속도 이상의 가속도로 동작시킨다.

이에 의해 양륜이 동시에 단차를 타고 넘는 경우라도 구동륜(13)에 가해지는 하중이 감소하므로, 보다 적은 차륜 토크로 단차부를 타고 넘을 수 있다. 또한, 우측 구동륜(13)의 좌우 각각의 액추에이터의 끌어 올림량을 Hur과 Hul로 하고, 이때 S7에 있어서 타고 넘기 보조 동작 생성부(4)는 좌우 각각의 액추에이터 끌어 올림량 Hur과 Hul을 0으로 복귀시킬 때에 자이로(11)로부터 취득할 수 있는 좌우 방향 경사 각도를 사용하여, 이동체 본체(10)의 좌우 방향 경사 각도 Ψ가 0으로 되도록 서서히 감소시킨다. 이에 의해 도립 진자 이동체(1)의 좌우 방향으로의 전도를 방지할 수 있다.

이상, 본 발명의 일 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 사용 목적과 실장상의 이유에 의해 여러 가지 변형이 가능하다.

예를 들어, 수학식 2 대신에 수학식 4를 사용해도 된다.

이 경우 수학식 2와 비교하여 이동체 본체(10)의 전후 방향 경사 각속도 dφ에 관한 편차를 사용하므로, 액추에이터 끌어 올림량 Hu가 단차 접촉이 빠른 단계에서 커진다. 그로 인해, 보다 이동체 본체(10)의 전후 방향 경사 각도 θ의 편차를 작게 유지한 채 단차를 타고 넘을 수 있다.

마찬가지로 수학식 3 대신에 수학식 5를 사용해도 된다.

이 경우, 수학식 3과 비교하여 이동체 본체(10)의 전후 방향 경사 각속도 dφ에 관한 편차를 사용하므로, 타고 넘기 보조 토크 τc가 단차 접촉이 빠른 단계에서 커진다. 따라서, 보다 빠르게 단차를 타고 넘을 수 있게 되고, 이동체 본체(10)의 이동 속도의 단차에 의한 영향이 작아진다.

수학식 4 및 수학식 5 중의 P3, R3은 액추에이터 끌어 올림량 Hu와 타고 넘기 보조 차륜 토크 τc를 조정하기 위한 스칼라량이며, 실험에 의해 경험적으로 결정할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 도립 진자형 이동체가 주행하고, 단차를 타고 넘을 때에, 단차에 의해 도립 진자형 이동체에 나타나는 영향인, 본체 전후 방향 각속도와 차륜 속도를 계측하고, 이들이 설정한 값 이상으로 변화되어 있는지를 판별함으로써, 확실하게 단차를 검출하고, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 액추에이터를 구동하고, 상기 차륜의 상하 위치를 변화시킴으로써, 단차의 높이가 차륜보다 외관상 작아짐으로써, 단차 타고 넘기에 필요한 토크가 감소하므로 안정된 주행을 실현할 수 있는 도립 안정화 주행 장치를 제공할 수 있다.

1 : 이동체
2 : 이동 기구
3 : 이동 제어부
4 : 타고 넘기 보조 동작 생성부
5 : 차륜 제어부
6 : 액추에이터 제어부
7 : 이동 지령부
8 : 도립 제어부
10 : 이동체 본체
11 : 자이로
12 : 차륜 모터
13 : 구동륜
14 : 액추에이터

Claims (4)

1. 이동체 본체에 현가된 한 쌍의 차륜과, 이 차륜을 회전시키는 구동 기구와, 이 구동 기구를 제어함으로써 이동 로봇 본체의 도립 상태를 유지하는 구동 제어부를 구비한 도립 진자형 이동체에 있어서,
   상기 차륜의 회전 속도를 계측하는 차륜 회전 속도 계측부와,
   상기 이동체 본체의 전후 방향의 경사 각속도를 계측하는 본체 전후 방향 각속도 계측부와,
   상기 차륜을 상하 방향으로 움직이게 하기 위한 서스펜션 액추에이터와,
   상기 서스펜션 액추에이터를 구동하는 서스펜션 액추에이터 구동부를 구비하고,
   상기 본체 전후 방향 각속도 계측부에 의해 계측된 본체 전후 방향 각속도와 한 쌍의 차륜의 좌우 어느 한쪽의 속도가 설정한 값 이상으로 변화되었을 때, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 서스펜션 액추에이터를 구동시켜 상기 차륜을 상하로 변화시키는 것을 특징으로 하는, 도립 진자형 이동체.
2. 제1항에 있어서, 상기 이동체 본체의 전후 방향의 경사 각속도를 계측하는 본체 전후 방향 각도 계측부와,
   상기 본체 전후 방향 각도 계측부에 의해 계측된 본체 전후 방향 각도와 한 쌍의 차륜의 좌우 어느 한쪽의 속도가 설정한 값 이상으로 변화되었을 때, 설정한 값 이상으로 변화된 차륜측의 상기 서스펜션 액추에이터를 구동하고, 상기 차륜의 상하 위치를 변화시키는 것을 특징으로 하는, 도립 진자형 이동체.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 차륜 위치를 상방향으로 이동시킨 측의 차륜에 대하여, 차륜의 이동량에 대응하여 구동 토크를 추가하는 것을 특징으로 하는 차륜 구동 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는, 도립 진자형 이동체.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 이동체 본체의 전후 방향 경사 각속도 혹은 전후 방향 경사 각도가 설정값 이하로 되었을 때, 상기 한 쌍의 차륜의 상하 위치를 동등하게 하도록 서스펜션 액추에이터를 구동시키는 것을 특징으로 하는, 도립 진자형 이동체.

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