KR20130072556A - 로봇청소기 - Google Patents

로봇청소기 Download PDF

Info

Publication number
KR20130072556A
KR20130072556A KR1020110140035A KR20110140035A KR20130072556A KR 20130072556 A KR20130072556 A KR 20130072556A KR 1020110140035 A KR1020110140035 A KR 1020110140035A KR 20110140035 A KR20110140035 A KR 20110140035A KR 20130072556 A KR20130072556 A KR 20130072556A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
side brushes
support portion
brushes
side brush
robot cleaner
Prior art date
Application number
KR1020110140035A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101960816B1 (ko
Inventor
이동훈
김신
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020110140035A priority Critical patent/KR101960816B1/ko
Priority to EP12198446.2A priority patent/EP2606798B1/en
Priority to US13/722,174 priority patent/US9314141B2/en
Priority to CN201210566420.7A priority patent/CN103169432B/zh
Publication of KR20130072556A publication Critical patent/KR20130072556A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101960816B1 publication Critical patent/KR101960816B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)

Abstract

미관을 향상시키면서 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 개시한다.
본 발명의 로봇 청소기는 바닥을 주행하며 먼지를 제거하도록 구성되며 외관을 형성하는 본체; 바닥의 구석을 청소하도록 본체에 설치되는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 사이드 브러시 어셈블리는, 본체에 설치되어 동력을 공급하는 모터; 모터에 결합되는 회전축; 회전축에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시; 복수의 사이드 브러시가 본체의 외부로 노출되지 않도록 사이드 브러시들 사이의 거리를 상대적으로 가변 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇청소기{CLEANING SYSTEM}
본 발명은 벽면 인접부 또는 바닥의 먼지를 안쪽으로 모으는 작용을 하는 사이드 브러시를 구비하는 로봇청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.
이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생되지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다.
로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정을 의미한다.
이와 같은 로봇청소기는 복수의 센서로부터의 신호를 토대로 자동적으로 청소 장소를 판단하면서 청소하는데, 벽면 인접부나 바닥의 먼지를 안쪽으로 모으는 작용을 하여 청소성능을 향상시키기 위한 사이드 브러시를 구비한다.
로봇청소기의 사이드 브러시는 청소기 본체의 양 측부에 장착되어 상하 방향으로 형성된 회전축을 중심으로 회전함으로써 바닥의 먼지 등을 로봇청소기 본체의 안쪽에 긁어 모은다.
그러나, 이러한 사이드 브러시는 로봇청소기 본체 외측으로 돌출된 형태로 설치되어 외관상 깔끔하지 못한 문제가 있다.
또, 외관을 위해 사이드 브러시를 로봇청소기 본체 내측으로 설치하면 사이드 브러시가 닿지 않는 부분이 발생하여 구석을 완전하게 청소하지 못하는 문제가 있다.
본 발명의 일 측면은 미관을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공한다.
본 발명의 다른 측면은 청소 성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는 바닥을 주행하며 먼지를 제거하도록 구성되며 외관을 형성하는 본체; 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 상기 본체에 설치되어 동력을 공급하는 모터; 상기 모터에 결합되는 회전축; 상기 회전축에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시; 상기 복수의 사이드 브러시가 상기 본체의 외부로 노출되지 않도록 상기 사이드 브러시들 사이의 거리를 상대적으로 가변 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 사이드 브러시들의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 가변되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 사이드 브러시들의 일 방향 회전에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 증가하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 감소하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 상기 회전축에 고정되어 회전되는 제1 사이드 브러시; 상기 제1 사이드 브러시의 회전에 연동되도록 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 사이드 브러시들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 상기 사이드 브러시들 사이의 간격을 가변 가능하도록 상기 사이드 브러시들 사이에 배치되는 가변부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변부재는, 상기 제1 사이드 브러시와 상기 사이드 브러시를 연동시키도록 마련되는 제1 가변부; 상기 제1 가변부의 회전에 연동되도록 상기 사이드 브러시들 사이에 배치되는 복수의 가변부들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 가변부는, 상기 제1 사이드 브러시의 회전 방향을 따라 회전 가능하도록 마련되는 제1 지지부; 상기 제1 지지부로부터 절곡되어 연장 형성되고 그 단부에 상기 제1 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제2 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변부는, 상기 제1 가변부의 회전 방향을 따라 회전 가능하도록 상기 제2 지지부에 접촉하는 제3 지지부; 상기 제3 지지부로부터 연장 형성되고 그 단부에 상기 제3 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제4 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 회전축에 회전 가능하게 결합되도록 마련되는 복수의 사이드 브러시 암; 상기 바닥을 쓸도록 상기 복수의 사이드 브러시 암에 마련되는 브러시;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전 시, 상기 사이드 브러시들이 서로 연동될 수 있도록 하는 연동 돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 연동 돌기는 상기 복수의 사이드 브러시 암에 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 먼지를 제거하도록 구성되며 외관을 형성하는 본체; 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 상기 본체에 설치되어 동력을 공급하는 모터; 상기 모터에 결합되는 회전축; 상기 회전축에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시; 상기 복수의 사이드 브러시가 상기 본체의 외부로 노출되지 않도록 상기 복수의 사이드 브러시의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 상대적으로 가변하도록 마련되는 가변부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시들의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 증가하고, 상기 복수의 사이드 브러시들의 회전 반대 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 감소하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전 시, 상기 사이드 브러시들이 서로 연동될 수 있도록 하는 연동 돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 사이드 브러시는, 상기 회전축에 고정되어 선행 회전하는 제1 사이드 브러시; 상기 제1 사이드 브러시의 회전에 연동되도록 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 사이드 브러시들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변부재는, 선행 회전하는 상기 제1 사이드 브러시와 접촉하여 회전 가능하도록 돌출 형성되는 제1 지지부; 상기 제1 지지부로부터 연장되며 상기 제1 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제2 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변부재는, 상기 제2 지지부에 접촉하여 상기 가변부재의 회전 방향을 따라 회전 가능하게 하는 제3 지지부; 상기 제3 지지부로부터 연장 형성되고 그 단부에 상기 제3 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제4 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따르면 로봇청소기의 미관을 향상시키면서 청소 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기를 개략적으로 나타내는 도면,
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 사이드 브러시를 개략적으로 나타내는 저면도,
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 장착되는 로봇청소기를 개략적으로 나타내는 분해 사시도,
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 접힌 상태를 개략적으로 나타내는 저면도,
도 5 내지 도 8 은 본 발명의 실시예에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 접혔다가 펼쳐지는 동작을 나타내는 도면,
도 9 내지 도 10 은 본 발명의 실시에에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 접히는 동작을 나타내는 도면,
도 11 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 사이드 브러시 사이의 거리가 가변된 상태를 개략적으로 나타내는 도면.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1 내지 도 2 에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 바닥에 존재하는 먼지를 쓸어 본체(10)의 저면(10a)에 형성되는 흡입구(15)로 유도하는 메인 브러시 유닛(11)과, 본체(10)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(16)와, 본체(10)를 구동시키는 구동바퀴(12,13) 및 캐스터(14)와, 바닥과 벽면의 인접부와 바닥의 구석 부분을 청소하기 위한 사이드 브러시 어셈블리(20)를 포함하여 구성된다.
본체(10)는 로봇청소기(1)의 외관을 형성하는 한편 그 내부에 설치되는 각종 부품을 지지한다.
본체(10)의 저면(10a)에는 청소를 수행하는 과정에서 전진 및 후진 및 회전 주행들의 이동이 가능하도록 구동바퀴(12,13)가 장착된다. 구동바퀴(12,13)는 저면(10a) 중앙의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 배치된다.
또, 본체(10)의 저면(10a) 전방 가장자리에는 캐스터(14)가 설치되어 본체(10)가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 한다. 구동바퀴(12,13)와 캐스터(14)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(10)에 착탈 가능하게 장착되는 것이 바람직하다.
전원부(16)는 본체(10)와 본체(10) 내부에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동장치와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리를 포함하여 구성된다.
메인 브러시 유닛(11)은 본체(10) 저면(10a)의 흡입구(15)에 장착되어 바닥에 쌓인 먼지를 흡입구(15) 쪽으로 유입되도록 한다.
흡입구(15)는 본체(10) 저면(10a)의 중앙에서 후방으로 치우진 부분에 형성된다.
메인 브러시 유닛(11)은 롤러(10b)와, 롤러(10b)의 외부면에 설치되는 메인 브러시(11a)를 포함하여 구성된다. 따라서, 롤러(10b)가 회전함에 따라 메인 브러시(11a)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저어 흡입구(15)로 유도한다.
도시되지는 않았으나, 흡입구(15)의 내부에는 흡입력을 발생시키는 송풍장치가 마련되어, 흡입구(15)로 유입된 먼지를 집진장치로 이동하게 한다.
또, 본체(10)의 저면(10a)에는 바닥의 먼지를 흡입구(15) 쪽으로 모아주는 사이드 브러시 어셈블리(20)가 장착된다.
사이드 브러시 어셈블리(20)는 본체(10) 전방 양측에 한 쌍으로 설치되어 로봇청소기(1) 본체(10)의 중심방향으로 회전하면서 바닥의 먼지를 본체(10) 중심의 메인 브러시 유닛(11) 측으로 모아준다.
사이드 브러시 어셈블리(20)는 본체(10) 저면(10a)에 설치되어 동력을 공급하는 모터(21)와, 모터(21)에 결합되는 회전축(22)과, 회전축(22)에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시(26)를 포함하여 구성된다.
또, 사이드 브러시(26)는 사이드 브러시 암(23)과, 사이드 브러시 암(23)의 일측 단부에 장착되는 브러시(24)를 포함하여 이루어진다.
도 3 내지 도 4 에 도시된 바와 같이, 사이드 브러시 어셈블리(20)는 본체(10)의 외부로 노출되지 않도록 장착된다.
모터(21)의 회전축(22)에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시들(26)은 사이드 브러시들(26) 사이의 거리를 상대적으로 가변 가능하게 하여 본체(10)의 외부에서 사이드 브러시들(26)이 보이지 않도록 한다.
사이드 브러시(26)는 회전축(22)에 고정되어 모터(21)의 회전력을 전달받아 회전하는 제1 사이드 브러시(25a)와, 제1 사이드 브러시(25a)의 회전에 연동되어 회전하게 되는 제2 사이드 브러시(25b), 제2 사이드 브러시(25b)의 회전에 연동되어 회전하게 되는 제3 사이드 브러시(25c), 제3 사이드 브러시(25c)의 회전에 연동되어 회전하게 되는 제4 사이드 브러시(25d)를 포함하여 이루어진다.
이러한, 사이드 브러시(26)들 사이의 거리를 가변시키기 위한 가변부재(30)가 각각의 사이드 브러시(26) 사이에 마련된다.
가변부재(30)는 제1 사이드 브러시(25a)와 제2 사이드 브러시(25b)가 장착되는 제1 가변부(31)와, 제3 사이드 브러시(25c)가 장착되는 제2 가변부(32), 제4 사이드 브러시(25d)가 장착되는 제3 가변부(33)를 포함한다.
이때, 제2 사이드 브러시(25b)와, 제 3 사이드 브러시(26), 제4 사이드 브러시(25d)는 각각의 대응되는 제1 내지 제3 가변부(33)에 고정 설치되는 것이 바람직하다.
제1 가변부(31)는 각각 서로 대향되게 돌출 형성되는 제1 지지부(31a)와 제2 지지부(31c), 제1 지지부(31a)와 제2 지지부(31c) 사이를 연결하며 제1 사이드 브러시(25a)의 회전을 가이드 하는 제1 연결부(31b)를 포함하여 이루어진다.
제2 가변부(32)와 제3 가변부(33) 역시 각각 서로 대향되게 돌출 형성되는 제3 지지부(32a,33a)와 제4 지지부(32c,33c)를 포함하여, 제3 지지부(32a,33a)와 제4 지지부(32c,33c) 사이를 연결하며, 제3 사이드 브러시(25c)와 제4 사이드 브러시(25d)의 회전을 가이드 하는 제2 연결부(32b,33b)를 포함하여 이루어진다.
제1 연결부(31b)와 제2 연결부(32b,33b)는 회전하는 사이드 브러시들(26)의 회전을 안정적으로 할 수 있도록 지지한다.
제1 지지부(31a)는 제1 및 제2 사이드 브러시(25b)의 설치 방향으로 돌출되게 형성되며, 모터(21)에 의해 회전력을 전달받는 제1 사이드 브러시(25a)의 회전시 제1 사이드 브러시(25a)와 접촉하여 제1 가변부(31)를 회전할 수 있도록 제1 사이드 브러시(25a)를 지지한다.
제2 지지부(31c)는 제1 지지부(31a)로부터 연장 형성되고 그 단부에 제1 지지부(31a)의 돌출 방향과 대향되는 방향으로 돌출되게 형성된다.
이렇게 제1 가변부(31)로부터 돌출된 제2 지지부(31c)는 제2 가변부(32)의 제3 지지부(32a)에 접촉하여 제2 가변부(32)가 회전할 수 있도록 지지한다.
따라서, 제1 가변부(31)의 회전시 제2 지지부(31c)에 의해 제3 지지부(32a)가 접촉하여 제2 가변부(32)가 회전할 수 있게 된다.
사이드 브러시들(26)은 구동시 바닥의 먼지를 본체(10) 중심의 흡입구(15) 측으로 모을 수 있도록 본체(10)의 중심을 향하는 방향으로 회전하는데, 사이드 브러시들(26)은 가변부재(30)에 의해 이러한 회전 방향에 따라 사이드 브러시(26) 간격이 가변되게 된다.
사이드 브러시들(26)의 구동시 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하면 사이드 브러시(26) 사이의 간격은 증가하게 되고, 사이드 브러시들(26)이 회전 반대 방향으로 회전하면 사이드 브러시(26) 사이의 간격은 감소하게 된다.
이렇게 사이드 브러시(26) 사이의 간격을 좁게 하여 사이드 브러시(26) 들을 일측으로 모으게 되면, 로봇 청소기(1) 본체(10)의 외측으로 사이드 브러시(26)가 노출되지 않아 외관을 좋게 할 수 있다.
도 5 내지 도 8 은 본 발명의 실시예에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 접혔다가 펼쳐지는 동작을 나타내는 도면이다.
도 5 는 사이드 브러시(26)의 비사용시 본체(10) 외측에 노출되지 않도록 접혀 있는 경우로, 사이드 브러시(26)의 청소 동작을 수행하려면 모터(21)가 회전하여 회전축(22)에 고정된 제1 사이드 브러시(25a)를 회전시킨다.(도 6 화살표 A 방향)
이때, 사이드 브러시(26)의 청소를 위한 회전 방향은 제1 사이드 브러시(25a)의 회전 방향(화살표 방향)과 동일하다.
제1 사이드 브러시(25a)가 회전축(22)을 중심으로 회전을 하면 제1 사이드 브러시(25a)가 제1 가변부(31)의 제1 지지부(31a)에 접촉하여 회전력을 전달한다.
이때, 제1 가변부(31)에 고정된 제2 사이드 브러시(25b)와 제1 사이드 브러시(25a) 사이는 90도 정도가 되는 것이 바람직하다.
제1 가변부(31)가 회전하면 제1 가변부(31)에 고정된 제2 사이드 브러시(25b)는 함께 이동한다.
제1 가변부(31)가 회전하면 제1 가변부(31)의 제2 지지부(31c)에 제2 가변부(32)의 제3 지지부(32a)가 접촉하면서 제2 가변부(32)가 회전하게 된다.
이때, 제2 가변부(32)에 고정된 제3 사이드 브러시(25c)가 함께 회전하게 된다.(도 7 화살표 B 방향)
제2 가변부(32)가 회전하면 제2 가변부(32)의 제4 지지부(32c)가 제4 사이드 브러시(25d)가 고정된 제3 가변부(33)의 제3 지지부(33a)에 맞닿아 제3 가변부(33)를 회전시킨다.(도 8 화살표 C 방향)
따라서, 제1 사이드 브러시(25a)와 제4 사이드 브러시(25d) 사이의 간격은 각각 사이드 브러시(26)들의 회전 방향으로 증가되게 된다.
도 9 내지 도 10 은 본 발명의 실시에에 따른 사이드 브러시 어셈블리가 접히는 동작을 나타내는 도면이다.
사이드 브러시(26)를 사용하지 않는 경우, 사이드 브러시(26)들이 본체(10) 외측에 노출되지 않도록 사이드 브러시(26)를 회전 방향의 반대 방향으로 회전 시킨다.
모터(21)를 회전 반대 방향으로 회전시킨다.(도 9 화살표 a 방향)
모터(21)의 회전력에 의해 반대 방향으로 회전하는 제1 사이드 브러시(25a)는 소정 간격으로 이격되게 위치한 제 2 사이드 브러시(26) 측으로 회전한다.
이때, 각각의 복수의 사이드 브러시(26)의 사이드 브러시 암(23)에는 돌출되게 형성되는 연동돌기(27)가 형성된다.
따라서, 제1 사이드 브러시(25a)의 연동돌기(27)가 제2 사이드 브러시(25b)에 접하게 되고, 제1 사이드 브러시(25a)의 회전력을 제2 사이드 브러시(25b)에 전달한다.
제1 사이드 브러시(25a)의 회전에 의해 회전하는 제2 사이드 브러시(25b)는 제3 사이드 브러시(25c) 쪽으로 회전하게 되고, 제2 사이드 브러시(25b)의 연동돌기(27)에 접하는 제3 사이드 브러시(25c)는 제1 사이드 브러시(25a)로부터 전달되는 회전력에 의해 제4 사이드 브러시(25d) 쪽으로 회전한다.(도 9 화살표 b 방향)
이렇게 각각의 사이드 브러시(26)에 형성된 연동돌기(27)에 의해 제1 사이드 브러시(25a)의 회전력이 전달되어 각각의 사이드 브러시(26) 사이 간격을 좁게 변경하여 복수의 사이드 브러시(26)가 일측 방향으로 모일 수 있고, 그에 따라 로봇청소기(1) 본체(10) 외측에서 노출되지 않아 미관을 향상 시킬 수 있는 효과가 있다.
도 11 에 도시된 바와 같이, 복수의 사이드 브러시(26) 사이의 간격(θ)을 가변하여 로봇청소기(1) 본체(10) 외부로 사이드 브러시(26)가 노출되지 않도록 할 수 있다.
제1 사이드 브러시(25a)와 제2 사이드 브러시(25b) 사이의 간격(θ1)과, 제2 사이드 브러시(25b)와 제3 사이드 브러시(25c) 사이의 간격(θ2), 제3 사이드 브러시(25c)와 제4 사이드 브러시(25d)의 간격(θ3), 그리고 제4 사이드 브러시(25d)와 제1 사이드 브러시(25a) 사이의 간격(θ4)을 각각 다르게 형성할 수 있다.
본 실시예에서는 제1 사이드 브러시(25a)와 제4 사이드 브러시(25d) 사이의 간격(θ4)을 변화시켜 로봇청소기(1) 본체(10) 외부에서 사이드 브러시(26)가 보이지 않도록 하였다.
이와 같은 구조로 인해 각각의 사이드 브러시(26) 사이의 간격을 가변 가능하게 설치하여 미관이 좋은 로봇청소기(1)의 설계가 가능하게 된다.
이상과 같이 본 발명의 이해를 위해 그 실시예를 기술하였으나, 당업자라면 알수 있듯이 본 발명은 본 명세서에 기술된 특정 실시예를 한정하는 것이 아니라, 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변형, 변경 및 대체될 수 있다.
1 : 로봇청소기 10 : 본체
11 : 메인 브러시 유닛 12, 13 : 구동바퀴
14 : 캐스터 15 : 흡입구
20 : 사이드 브러시 어셈블리 21 : 모터
22 : 회전축 23 : 사이드 브러시 암
24 : 브러시 25a : 제1 사이드 브러시
26 : 사이드 브러시 27 : 연동돌기
30 : 가변부재

Claims (18)

  1. 바닥을 주행하며 먼지를 제거하도록 구성되며 외관을 형성하는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 본체에 설치되어 동력을 공급하는 모터;
    상기 모터에 결합되는 회전축;
    상기 회전축에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시;
    상기 복수의 사이드 브러시가 상기 본체의 외부로 노출되지 않도록 상기 사이드 브러시들 사이의 거리를 상대적으로 가변 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 사이드 브러시들의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 사이드 브러시들의 일 방향 회전에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 회전축에 고정되어 회전되는 제1 사이드 브러시;
    상기 제1 사이드 브러시의 회전에 연동되도록 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 사이드 브러시들;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 사이드 브러시들 사이의 간격을 가변 가능하도록 상기 사이드 브러시들 사이에 배치되는 가변부재;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 가변부재는,
    상기 제1 사이드 브러시와 상기 사이드 브러시를 연동시키도록 마련되는 제1 가변부;
    상기 제1 가변부의 회전에 연동되도록 상기 사이드 브러시들 사이에 배치되는 복수의 가변부들;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제1 가변부는,
    상기 제1 사이드 브러시의 회전 방향을 따라 회전 가능하도록 마련되는 제1 지지부;
    상기 제1 지지부로부터 절곡되어 연장 형성되고 그 단부에 상기 제1 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제2 지지부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 가변부는,
    상기 제1 가변부의 회전 방향을 따라 회전 가능하도록 상기 제2 지지부에 접촉하는 제3 지지부;
    상기 제3 지지부로부터 연장 형성되고 그 단부에 상기 제3 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제4 지지부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 회전축에 회전 가능하게 결합되도록 마련되는 복수의 사이드 브러시 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 복수의 사이드 브러시 암에 마련되는 브러시;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전 시, 상기 사이드 브러시들이 서로 연동될 수 있도록 하는 연동 돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 연동 돌기는 상기 복수의 사이드 브러시 암에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  13. 바닥을 주행하며 먼지를 제거하도록 구성되며 외관을 형성하는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 본체에 설치되어 동력을 공급하는 모터;
    상기 모터에 결합되는 회전축;
    상기 회전축에 회전 가능하게 결합되는 복수의 사이드 브러시;
    상기 복수의 사이드 브러시가 상기 본체의 외부로 노출되지 않도록 상기 복수의 사이드 브러시의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 상대적으로 가변하도록 마련되는 가변부재;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시들의 회전 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 증가하고,
    상기 복수의 사이드 브러시들의 회전 반대 방향에 따라 상기 사이드 브러시들 사이의 간격이 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 사이드 브러시들의 반대 방향 회전 시, 상기 사이드 브러시들이 서로 연동될 수 있도록 하는 연동 돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시는,
    상기 회전축에 고정되어 선행 회전하는 제1 사이드 브러시;
    상기 제1 사이드 브러시의 회전에 연동되도록 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 사이드 브러시들;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 가변부재는,
    선행 회전하는 상기 제1 사이드 브러시와 접촉하여 회전 가능하도록 돌출 형성되는 제1 지지부;
    상기 제1 지지부로부터 연장되며 상기 제1 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제2 지지부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 가변부재는,
    상기 제2 지지부에 접촉하여 상기 가변부재의 회전 방향을 따라 회전 가능하게 하는 제3 지지부;
    상기 제3 지지부로부터 연장 형성되고 그 단부에 상기 제3 지지부에 대향되는 방향으로 돌출 형성되는 제4 지지부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
KR1020110140035A 2011-12-22 2011-12-22 로봇청소기 KR101960816B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110140035A KR101960816B1 (ko) 2011-12-22 2011-12-22 로봇청소기
EP12198446.2A EP2606798B1 (en) 2011-12-22 2012-12-20 Robot cleaner
US13/722,174 US9314141B2 (en) 2011-12-22 2012-12-20 Robot cleaner
CN201210566420.7A CN103169432B (zh) 2011-12-22 2012-12-24 机器人清洁器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110140035A KR101960816B1 (ko) 2011-12-22 2011-12-22 로봇청소기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130072556A true KR20130072556A (ko) 2013-07-02
KR101960816B1 KR101960816B1 (ko) 2019-03-22

Family

ID=47520771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110140035A KR101960816B1 (ko) 2011-12-22 2011-12-22 로봇청소기

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9314141B2 (ko)
EP (1) EP2606798B1 (ko)
KR (1) KR101960816B1 (ko)
CN (1) CN103169432B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112022001A (zh) * 2020-08-06 2020-12-04 定兴县凌诺商贸有限公司 一种清扫机器人
KR20210069706A (ko) * 2018-11-09 2021-06-11 광둥 미디어 화이트 홈 어플라이언스 테크놀로지 이노베이션 센터 컴퍼니 리미티드 접촉식 탐지 전극 및 이동가능 전동 장치

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6202544B2 (ja) 2012-08-27 2017-09-27 アクティエボラゲット エレクトロラックス ロボット位置決めシステム
KR102118769B1 (ko) 2013-04-15 2020-06-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
KR20150141979A (ko) 2013-04-15 2015-12-21 악티에볼라겟 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
JP6267515B2 (ja) * 2013-10-04 2018-01-24 株式会社コーワ 掃除機用サイドブラシ及び自走式掃除機
WO2015090405A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
CN105792721B (zh) 2013-12-19 2020-07-21 伊莱克斯公司 以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器
WO2015090397A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
EP3082537B1 (en) 2013-12-19 2020-11-18 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
US9811089B2 (en) 2013-12-19 2017-11-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
KR102393550B1 (ko) 2013-12-19 2022-05-04 에이비 엘렉트로룩스 청소 영역의 우선순위를 정하는 방법
JP6638987B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス 回転側面ブラシの適応速度制御
EP3082539B1 (en) 2013-12-20 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Dust container
DE102014100013A1 (de) * 2014-01-02 2015-07-02 Miele & Cie. Kg Autonomes Bodenbearbeitungsgerät
JP6167316B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
US10518416B2 (en) 2014-07-10 2019-12-31 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
WO2016037635A1 (en) 2014-09-08 2016-03-17 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102271782B1 (ko) 2014-09-08 2021-06-30 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
DE102014116989A1 (de) 2014-11-20 2016-05-25 Miele & Cie. Kg Staubsaugerseitenbürste und Bodenpflegegerät mit einer Staubsaugerseitenbürste
DE102014116998A1 (de) 2014-11-20 2016-05-25 Miele & Cie. Kg Seitenbürste für einen Saugroboter und Saugroboter mit einer Seitenbürste
DE102014118136B4 (de) 2014-12-08 2017-08-17 Miele & Cie. Kg Seitenbürste für einen Saugroboter und Saugroboter mit einer Seitenbürste
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
WO2016091320A1 (en) 2014-12-12 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
JP6879478B2 (ja) 2014-12-16 2021-06-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ
EP3282912B1 (en) 2015-04-17 2020-06-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
US10874274B2 (en) 2015-09-03 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
EP3430424B1 (en) 2016-03-15 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
DE102017100299A1 (de) * 2017-01-09 2018-07-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät
US11103113B2 (en) 2017-05-25 2021-08-31 Irobot Corporation Brush for autonomous cleaning robot
KR20200013657A (ko) 2017-06-02 2020-02-07 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
DE102017119216A1 (de) * 2017-08-22 2019-02-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Kehrbürste für ein sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät
JP6989210B2 (ja) 2017-09-26 2022-01-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの移動の制御
CN109497883B (zh) * 2018-11-21 2020-08-04 河北工业大学 一种对带边框玻璃进行无盲区清洁的擦窗机器人
CN110172939A (zh) * 2019-05-22 2019-08-27 重庆北崎包装制品有限公司 一种智能扫地机器人
US11589670B2 (en) * 2019-09-06 2023-02-28 Bissell Inc. Edge cleaning brushes for floor cleaner

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2464674A1 (fr) * 1979-09-10 1981-03-20 Meyer Alain Brosse a dents
JP2005006857A (ja) * 2003-06-18 2005-01-13 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
US20070234492A1 (en) * 2005-12-02 2007-10-11 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US20080284363A1 (en) * 2006-10-17 2008-11-20 Lucas Delbert E Hybrid electric cleaning device
KR20090033608A (ko) * 2007-10-01 2009-04-06 삼성전자주식회사 로봇청소기

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6883201B2 (en) 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
DE10159395B4 (de) * 2001-12-04 2010-11-11 Braun Gmbh Vorrichtung zur Zahnreinigung
JP4201747B2 (ja) 2004-07-29 2008-12-24 三洋電機株式会社 自走式掃除機
EP1969438B1 (en) * 2005-12-02 2009-09-09 iRobot Corporation Modular robot
DE102007060750B4 (de) * 2007-12-17 2020-07-30 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät
CN101884512A (zh) 2010-06-29 2010-11-17 上海中为智能机器人有限公司 一种清洁机器人的边刷装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2464674A1 (fr) * 1979-09-10 1981-03-20 Meyer Alain Brosse a dents
JP2005006857A (ja) * 2003-06-18 2005-01-13 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
US20070234492A1 (en) * 2005-12-02 2007-10-11 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US20080284363A1 (en) * 2006-10-17 2008-11-20 Lucas Delbert E Hybrid electric cleaning device
KR20090033608A (ko) * 2007-10-01 2009-04-06 삼성전자주식회사 로봇청소기

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210069706A (ko) * 2018-11-09 2021-06-11 광둥 미디어 화이트 홈 어플라이언스 테크놀로지 이노베이션 센터 컴퍼니 리미티드 접촉식 탐지 전극 및 이동가능 전동 장치
US11921072B2 (en) 2018-11-09 2024-03-05 Guangdong Midea White Home Appliance Technology Innovation Center Co., Ltd. Contact-type detection electrode and movable electric device
CN112022001A (zh) * 2020-08-06 2020-12-04 定兴县凌诺商贸有限公司 一种清扫机器人
CN112022001B (zh) * 2020-08-06 2021-11-02 上海俊硕映达电子科技有限公司 一种清扫机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US9314141B2 (en) 2016-04-19
EP2606798B1 (en) 2017-07-19
KR101960816B1 (ko) 2019-03-22
US20130160226A1 (en) 2013-06-27
EP2606798A2 (en) 2013-06-26
CN103169432A (zh) 2013-06-26
CN103169432B (zh) 2016-12-28
EP2606798A3 (en) 2015-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101960816B1 (ko) 로봇청소기
KR101907161B1 (ko) 로봇청소기
KR101812021B1 (ko) 로봇청소기
KR101523980B1 (ko) 로봇 청소기
US10729297B2 (en) Robotic vacuum cleaner
CN106793903B (zh) 机器人清洁器
KR20100093325A (ko) 진공청소기의 브러시 조립체
JP4097264B2 (ja) 電気掃除機
KR20050063547A (ko) 로봇 청소기 및 그 운전방법
KR20140082219A (ko) 로봇청소기의 흡입구
KR101961092B1 (ko) 로봇 청소기
KR102186450B1 (ko) 로봇청소기
CN215227294U (zh) 地刷、清洁设备及清洁装置
US11717121B2 (en) Robotic vacuum cleaner with at least one fixed side cleaning member
KR20130050482A (ko) 로봇청소기

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right