KR20120104025A - 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템 - Google Patents

허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20120104025A
KR20120104025A KR1020110022070A KR20110022070A KR20120104025A KR 20120104025 A KR20120104025 A KR 20120104025A KR 1020110022070 A KR1020110022070 A KR 1020110022070A KR 20110022070 A KR20110022070 A KR 20110022070A KR 20120104025 A KR20120104025 A KR 20120104025A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
hough
targets
sensor
huff
Prior art date
Application number
KR1020110022070A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101244762B1 (ko
Inventor
정명준
이철목
천승용
박명호
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020110022070A priority Critical patent/KR101244762B1/ko
Publication of KR20120104025A publication Critical patent/KR20120104025A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101244762B1 publication Critical patent/KR101244762B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/66—Sonar tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/021—Auxiliary means for detecting or identifying radar signals or the like, e.g. radar jamming signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

개별 센서별로 추적중인 표적의 궤적정보를 이용하여 허프 변수를 계산하는 허프 변수 계산부; 개별 센서별, 개별 표적별 허프 변수의 확률적 특성을 추출하는 확률 특성 추출부; 및 상기 허프 변수의 확률적 특성을 이용하여 표적 간의 거리를 계산하는 정규거리 계산부를 포함하여 이루어지는 이동 표적 탐지 시스템 및 이를 이용한 이동 표적 탐지 방법.

Description

허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템 {Track association method based on Hough Transform and detecting method using the same}
본 발명은 허프변환(Hough Transform)을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동 표적의 현재 위치 정보와 과거 위치 정보들을 모두 사용하여 허프 영역에서의 표적 간의 유사도를 이용하여 표적 연관 성능 및 신뢰도를 향상시킬 수 있는 탐지 시스템 및 탐지 방법에 관한 것이다.
소나 시스템이나 레이더 시스템은 표적의 음향 또는 전파를 송수신하여 표적의 위치정보를 추출하는 표적 탐지 시스템으로서 그 기본적인 기능 흐름은 표적 탐지, 추적, 식별의 순으로 구성된다.
일반적으로 표적 탐지는 센서에서 신호를 송/수신하여 획득한 정보로부터 표적으로부터 기인된 정보를 찾아내는 작업을 의미하고, 추적은 표적으로부터 기인된 정보를 기록, 유지, 갱신, 종료하는 일관된 작업이며, 식별은 추적 표적 종류를 구분하는 작업이다. 표적 탐지라는 것은 포괄적인 의미에서 표적 탐지 및 추적을 포함하는 의미로 사용한다.
표적 탐지 및 추적 작업에서는 표적과 탐지 정보의 연관과 표적대 표적 연관 작업을 수행하는데, 표적대 표적 연관은 서로 독립적인 표적으로 유지 관리되는 표적 중 서로 같은 표적을 찾아내는 작업으로 표적 연관 방법은 개별 센서에서 추적된 표적 간의 상태정보(위치, 속력, 침로 등)의 유사성을 상호 비교함으로써 동일 표적인지 판단한다. 여기서 표적의 유사성은 상태정보를 이용한 정규화된 거리를 사용한다. 그러나 이러한 표적연관기법은 상태정보의 정확성 및 신뢰성에 따라 성능이 크게 종속된다. 특히 표적 밀도가 높거나 표적이 근접 및 교차하는 경우 연관 실패 발생 확률이 높아질 수 있다.
본 발명은 서로 다른 센서에서 추적중인 표적의 궤적 정보를 이용하여 표적 정보의 정확성 및 신뢰성을 높일 수 있는 표적 탐지 시스템 및 이를 이용한 탐지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은 표적 탐지 및 추적 정보를 모두 사용하여 표적 간의 유사도 결정에서 연관 실패 감소를 줄일 수 있는 표적 연계 기법 및 이를 이용한 탐지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 표적 연관 및 융합 성능을 향상시킬 수 있는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법 및 이를 이용한 탐지 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법 및 이를 이용한 탐지 시스템은 표적의 현재 위치 정보와 과거 위치 정보들을 모두 사용하여 허프 영역에서의 표적 간의 유사도를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 세부적 특징은 (xk,yk)를 k시간에서의 표적의 위치정보라 할 때, 개별 센서별로 추적 중인 표적의 가장 최근 정보 (xk ,yk) 및 바로 이전의 정보 (xk -1,yk -1)를
Figure pat00001
및
Figure pat00002
에 적용하여 허프 변수(
Figure pat00003
)를 계산하는 점이다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 다른 세부적 특징은 상기 허프 변수 계산이 표적 궤적을 이루는 개별 점을 허프변환하지 않고 인접한 두 점을 이용하여 단순한 계산만 수행하는 점이다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 또 다른 세부적 특징은 상기 표적 간의 거리 계산이 표적 궤적으로 발생된 허프 영역 점들의 분포를 이용하여 점들의 평균점 간의 정규화된 거리로 정의하는 점이다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 또 다른 세부적 특징은 상기 표적 간의 거리 계산이 개별 센서단에서 개별 표적에 대한 허프 영역 점들의 평균을
Figure pat00004
과 분산을
Figure pat00005
이라 하고 k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 간의 허프 영역상의 거리의 제곱을
Figure pat00006
이라고 할 때, 수학식
Figure pat00007
에 적용하여 표적 간의 거리를 계산하는 점이다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 탐지 시스템은 표적탐지를 위한 신호 송수신 단계; 수신한 신호로부터 표적 탐지정보를 추출하는 단계; 상기 표적 탐지정보를 이용해 다수의 개별센서를 통해 개별센서별 개별 표적 추적을 수행하는 단계; 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 및 융합을 수행하는 단계를 포함한다. 또한 이동 표적 연계 및 융합은 허프 변환을 이용한 표적간 유사도 계산 단계; 허프 영역에서의 표적간 유사도를 이용해 표적 연관하는 단계; 상기 표적간 유사도 판단결과를 이용해 표적 융합을 수행하는 단계를 포함하며, 표적간 유사도 계산은 개별 센서별, 개별 표적별 표적 궤적정보를 이용해 허프 변수를 계산하는 단계; 상기 허프 변수를 이용하여 허프 영역에서 확률적 특성을 추출하는 단계; 상기 허프 영역의 확률적 특성을 이용하여 표적간 거리를 계산하는 단계; 허프 영역에서의 표적간 거리정보를 이용하여 표적 연관을 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법 및 이를 이용한 탐지 시스템에 의한 효과는 다음과 같다.
첫째, 개별센서에서 추적된 표적의 상태정보의 유사성을 상호 비교함으로써 동일 표적 여부를 판단할 수 있다.
둘째, 표적 간의 유사도 결정에 따라 연관 실패를 감소시킬 수 있다.
셋째, 표적 연관 및 융합 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 적용되는 허프 변환의 실시 예를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법에서의 표적간 유사도 계산부의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법에서의 동작 관계를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법을 포함하는 이동 표적 탐지 시스템의 진행과정을 나타낸 흐름도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명은 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법 및 이를 이용한 탐지 시스템에 관한 것이다. 그러나, 본 발명은 이러한 분야에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 사상은 다른 분야에도 적용될 수 있다. 따라서, 이하의 설명에 의하여 본 발명을 제한 해석하여서는 아니 됨을 유의해야 한다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다. 본 발명의 사상은 첨부된 도면 외에 모든 변경, 균등물 내지 대체물에 이를 수 있도록 확장되는 것으로 해석되어야 한다.
이하에서는, 본 발명에 따른 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법의 구성을 나타낸 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법은 다수의 센서(Sensor1, sensor 2 …, sensor N)들이 존재할 경우 각 개별 센서에서 탐지, 추적된 표적의 유사성을 계산하는 표적간 유사도 계산부(100)와, 상기 표적간 유사도 계산부(100)로부터 제공된 데이터를 이용하여 동일한 표적끼리 묶어주는 장치인 표적연관부(200)와 이들 표적정보를 이용하여 신뢰성 있는 표적정보를 만들어 주는 장치인 표적융합부(300)를 포함하여 이루어진다. 본 발명은 상기 표적간 유사도 계산부(100)의 구성과 그에 따른 동작을 구체적으로 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 적용되는 허프 변환의 실시 예를 나타낸 예시도이다.
직선상의 점들을 허프변환하면 허프 영역에서 곡선이 되고 이 곡선들은 한 점에서 교차하게 된다. 따라서 임의의 두 점은 항상 직선을 이루므로 이들의 허프 곡선 교점은 허프 변환식을 연립하여 해를 구함으로써 찾을 수 있다. 표적은 짧은 시간 내에서 등속 직선 기동을 한다고 가정할 수 있으므로 그 탐지자료도 직선으로 나타나게 된다. 따라서, 허프 영역의 한 점에 사상(mapping)된 탐지자료 쌍들을 찾음으로써 표적을 탐지할 수 있다.
추적된 표적의 궤적을 허프변환 하면 실제 표적의 궤적(직선)에 의한 허프 영역의 곡선의 한 교점 근처에 추적 궤적에 의한 교점이 분포하게 된다. 만일 추적의 정확성이 낮아지면 교점의 분포영역이 넓어질 것이고 정확성이 높아지면 점들의 분포영역이 좁아져서 밀집될 것이다. 서로 다른 센서에서 동일 표적을 추적하는 경우, 허프변환의 특성을 이용하면 도 2에서 보는 바와 같이 허프 영역의 일정 범위 내에 점들이 모이게 된다. 좌측의 x,y좌표에서 점선(T)는 표적의 실제 이동경로, a는 a센서에서의 표적 추적궤적이고, b는 b센서에서의 표적 추적 궤적이라고 할 때 이를 허프 변환하게 되면 우측 좌표에서와 같이 허프영역 좌표 상의 점들로 표시될 수 있으며, 허프 영역 내 점들의 군집간 거리를 비교함으로써 a와 b가 동일 표적 인지를 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법에서의 표적간 유사도 계산부의 구성을 나타낸 예시도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동 표적 탐지 시스템에서의 상기 표적간 유사도 계산부(100)는 개별 센서별로 추적중인 표적의 궤적정보를 이용하여 허프 변수를 계산하는 허프 변수 계산부(110)와, 개별 센서별, 개별 표적별 허프 변수의 확률적 특성을 추출하는 확률 특성 추출부(120); 및 상기 허프 변수의 확률적 특성을 이용하여 표적 간의 거리를 계산하는 정규거리 계산부(130)를 포함하여 이루어진다.
도 4는 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법에서의 동작 관계를 나타낸 예시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 기법을 포함하는 이동표적 탐지 시스템의 진행과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5의 흐름도에서 나타난 바와 같이, 본 발명에 따른 본 발명에 따른 허프 변환을 이용한 이동 탐지 시스템은 표적탐지를 위한 신호 송수신 단계(S501), 수신한 신호로부터 표적 탐지정보를 추출하는 단계(S502), 상기 표적 탐지정보를 이용해 다수의 개별센서를 통해 개별센서별 개별 표적 추적을 수행하는 단계(S503), 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 및 융합을 수행하는 단계(S504)를 포함하여 이루어진다. 여기서 이동 표적 연계 및 융합(S504)은 도 1의 과정이다.
이때, 상기 이동 표적 연계 및 융합 수행 단계는 개별 표적 추적을 수행하여 획득한 정보를 허프 영역에서 표적간 거리로 변환하여 표적간 유사도를 계산하는 단계, 표적간 유사도를 이용하여 표적 연관하는 단계, 표적 연관의 결과를 이용하여 표적 융합을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 표적간 유사도 계산 단계는 상기 개별 표적 추적을 수행하여 획득한 개별 센서별, 개별 표적별 표적 궤적정보를 이용해 허프 변수를 계산하는 단계, 상기 허프 변수를 이용하여 허프 영역에서 확률적 특성을 추출하는 단계, 상기 허프 영역의 확률적 특성을 이용하여 표적간 거리를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 확률 특성 추출단계는, 매시간 앞 단에서 전송한 l개의 허프 변수를 저장하는 단계, 저장 중인 자료 중 가장 오래된 데이터를 삭제하고 가장 최근 수신한 데이터를 저장하는 단계를 포함할 수 있다. 한편, 상기 표적 간의 거리 계산은 표적 궤적으로 발생된 허프 영역 점들의 분포를 이용하여 점들의 평균점 간의 정규화된 거리로 정의할 수 있다.
표적은 직진하고 있다고 가정하며 개별 센서단에서 이들 표적에 대한 추적을 수행하여
Figure pat00008
를 현재 시간인 k까지 산출하여 매시간 전송한다고 가정한다. 허프 변수 계산부(110)는 k시간에서 모든 센서, 모든 표적에 대하여 표적의 허프변수(
Figure pat00009
)를 계산하여 확률 특성 추출부(120)로 전송한다. 상기 허프 변수 계산부는 표적 궤적을 이루는 개별 점을 허프 변환하지 않고 인접한 두 점을 이용하여 단순한 계산만 수행할 수 있다.
개별 센서별로 추적중인 표적의 궤적정보를 이용하여 허프 변수를 계산하는 단계(110)는 (xk,yk)를 k시간에서의 표적의 위치정보라고 할 때, 개별 센서별로 추적 중인 표적의 가장 최근 정보(xk,yk) 및 바로 이전의 정보(xk -1,yk -1)를
Figure pat00010
및
Figure pat00011
에 적용하여 허프 변수(
Figure pat00012
)를 계산한다.
확률 특성 추출부(120)는 매시간 앞 단에서 전송한 개의 Hough 변수를 저장하고 있다가
Figure pat00013
를 수신하면 저장중인 자료 중 가장 오래된 (
Figure pat00014
)을 삭제하고 가장 최근 수신한 (
Figure pat00015
)를 저장한다. 다음으로 개의 (
Figure pat00016
)를 이용하여 허프 변수의 평균과 공분산(
Figure pat00017
)을 계산하고 저장한다.
상기 허프 변수 계산부(110)와 확률 특성 추출부(120)는 도 4에 도시된 바와 같이, 모든 센서 및 모든 표적에 대하여 반복적으로 수행하여 완료되면 k시간에서의 저장된 평균과 분산값(
Figure pat00018
)을 정규 거리 계산부(130)로 전송한다.
정규 거리 계산부(130)는 수신한 평균과 분산값를 이용하여 모든 센서 및 모든 표적에 대하여 표적 간의 허프 영역상의 거리의 제곱인
Figure pat00019
를 계산하고 저장한다. 즉, k시간에서 m번째 센서가 추적중인 i번째 표적 궤적의 허프 영역 점들의 평균과 분산을 (
Figure pat00020
)이라고 할 때, k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 사이의 허프 영역 상의 거리는
Figure pat00021
이다.
개별 센서단에서 개별 표적에 대한 허프 영역 점들의 평균과 분산을 이용하여 표적간의 거리(D)를 계산한다. 단, 동일 센서에서 추적중인 표적에 대해서는 계산하지 아니한다 (m≠n). 계산된 정규거리 데이터를 표적 연관부(200)로 전송한다. 정규거리 계산부는 표적 궤적으로 발생된 허프 영역 점들의 분포를 이용하여 점들의 평균점 간의 정규화된 거리로 정의할 수 있다.
100: 표적간 유사도 계산부 200: 표적 연관부
300: 표적 융합부 110: 허프 변수 계산부
120: 확률 특성 추출부 130: 정규 거리 계산부

Claims (10)

  1. 표적탐지를 위한 신호 송수신 단계;
    수신한 신호로부터 표적 탐지정보를 추출하는 단계;
    상기 표적 탐지정보를 이용해 다수의 개별센서를 통해 개별센서별 개별 표적 추적을 수행하는 단계;
    허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 및 융합을 수행하는 단계;를 포함하고,
    상기 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 및 융합을 수행하는 단계는,
    상기 개별 표적 추적을 수행하여 획득한 정보를 허프 영역에서 표적간 거리로 변환하여 표적간 유사도를 계산하는 단계;
    상기 표적간 유사도를 이용하여 표적 연관하는 단계;
    상기 표적 연관의 결과를 이용하여 표적 융합을 수행하는 단계;를 포함하며,
    상기 표적간 유사도 계산 단계는,
    상기 개별 표적 추적을 수행하여 획득한 개별 센서별, 개별 표적별 표적 궤적정보를 이용해 허프 변수를 계산하는 단계;
    상기 허프 변수를 이용하여 허프 영역에서 확률적 특성을 추출하는 단계;
    상기 허프 영역의 확률적 특성을 이용하여 표적간 거리를 계산하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 허프 변수 계산과정은 하기의 수학식을 이용하여 허프 변수(
    Figure pat00022
    )를 계산하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
    Figure pat00023
    ,
    Figure pat00024

    여기에서, (xk,yk)를 k시간에서의 표적의 위치정보, (xk,yk)는 개별 센서별로 추적 중인 표적의 가장 최근 정보, (xk-1,yk-1)는 개별 센서별로 추적 중인 표적의 바로 이전의 정보이다
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 허프 변수 계산은 표적 궤적을 이루는 개별 점을 허프 변환하지 않고 인접한 두 점을 이용하여 단순한 계산만 수행하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 확률 특성 추출단계는,
    매시간 앞 단에서 전송한 l개의 허프 변수를 저장하는 단계;
    저장 중인 자료 중 가장 오래된 데이터를 삭제하고 가장 최근 수신한 데이터를 저장하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 표적 간의 거리 계산은 표적 궤적으로 발생된 허프 영역 점들의 분포를 이용하여 점들의 평균점 간의 정규화된 거리로 정의하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 표적 간의 거리 계산은 아래의 수학식에 적용하여 표적 간의 거리(D)를 계산하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법.
    Figure pat00025

    여기에서,
    Figure pat00026
    은 k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 간의 허프 영역상의 평균이고,
    Figure pat00027
    는 k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 간의 허프 영역상의 분산이고,
    Figure pat00028
    는 표적 간의 허프 영역상의 거리의 제곱이다
  7. 개별 센서별로 추적중인 표적의 궤적정보를 이용하여 허프 변수를 계산하는 허프 변수 계산부;
    개별 센서별, 개별 표적별 허프 변수의 확률적 특성을 추출하는 확률 특성 추출부; 및
    상기 허프 변수의 확률적 특성을 이용하여 표적 간의 거리를 계산하는 정규거리 계산부를 포함하여 이루어지는 허프 변환을 이용한 이동 표적 탐지 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 허프 변수 계산부는 표적 궤적을 이루는 개별 점을 허프 변환하지 않고 인접한 두 점을 이용하여 단순한 계산만 수행하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 탐지 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 정규거리 계산부는 표적 궤적으로 발생된 허프 영역 점들의 분포를 이용하여 점들의 평균점 간의 정규화된 거리로 정의하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 탐지 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 정규거리 계산부는 아래의 수학식에 적용하여 표적 간의 거리(D)를 계산하는 것을 특징으로 하는 허프 변환을 이용한 이동 표적 탐지 시스템.
    Figure pat00029

    여기에서,
    Figure pat00030
    은 k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 간의 허프 영역상의 평균이고,
    Figure pat00031
    는 k시간에서 m번째 센서의 i번째 표적과 n번째 센서의 j번째 표적 간의 허프 영역상의 분산이고,
    Figure pat00032
    는 표적 간의 허프 영역상의 거리의 제곱이다
KR1020110022070A 2011-03-11 2011-03-11 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템 KR101244762B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022070A KR101244762B1 (ko) 2011-03-11 2011-03-11 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022070A KR101244762B1 (ko) 2011-03-11 2011-03-11 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120104025A true KR20120104025A (ko) 2012-09-20
KR101244762B1 KR101244762B1 (ko) 2013-03-18

Family

ID=47111785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110022070A KR101244762B1 (ko) 2011-03-11 2011-03-11 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101244762B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113702979A (zh) * 2021-07-16 2021-11-26 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种跨区目标跟踪轨迹片段时空拼接方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102563133B1 (ko) * 2021-02-24 2023-08-04 국방과학연구소 표적을 검출하는 장치 및 그 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2933053B2 (ja) 1997-04-02 1999-08-09 日本電気株式会社 レーダ装置
US6724916B1 (en) * 2000-01-05 2004-04-20 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Composite hough transform for multitarget multisensor tracking
JP5398288B2 (ja) 2009-02-05 2014-01-29 株式会社東芝 レーダ信号処理装置とその目標判定方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113702979A (zh) * 2021-07-16 2021-11-26 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种跨区目标跟踪轨迹片段时空拼接方法
CN113702979B (zh) * 2021-07-16 2024-03-15 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 一种跨区目标跟踪轨迹片段时空拼接方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101244762B1 (ko) 2013-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210156698A1 (en) Information processing device, measurement device and control method
US10871548B2 (en) Systems and methods for transient acoustic event detection, classification, and localization
JP5908193B1 (ja) レーダ信号処理装置
US9354305B2 (en) Method for producing at least information for track fusion and association for radar target tracking, and storage medium thereof
Zhang et al. Track segment association for GMTI tracks of evasive move-stop-move maneuvering targets
KR101628154B1 (ko) 수신 신호 세기를 이용한 다중 표적 추적 방법
KR101402206B1 (ko) 운동학 및 형상 정보를 활용한 다중 표적 추적 방법
CN104394588B (zh) 基于Wi‑Fi指纹和多维尺度分析的室内定位方法
CN109782267B (zh) 航迹关联方法及车载雷达
US10309784B2 (en) Merging intensities in a PHD filter based on a sensor track ID
JP6977787B2 (ja) センサ情報統合システム、センサ情報統合方法及びプログラム
CN102338874A (zh) 用于被动式多传感器目标跟踪的全局概率数据关联方法
CN104199022A (zh) 一种基于目标模态估计的临近空间高超声速目标跟踪方法
Kabakchiev et al. Detection, parametric imaging and classification of very small marine targets emerged in heavy sea clutter utilizing GPS-based forward scattering radar
KR101244762B1 (ko) 허프 변환을 이용한 이동 표적 연계 방법 및 이를 이용한 탐지 시스템
AU2013353826B2 (en) Improvements in and relating to course and/or speed data
JP2019138862A (ja) レーダ信号処理装置
JP2004219300A (ja) 目標追尾装置
JP6076113B2 (ja) 航跡相関装置
JP2004309166A (ja) 目標追尾装置
Park et al. Track detection of low observable targets using a motion model
RU2514154C1 (ru) Способ распознавания ложных целей, вызванных собственными помехами подвижного носителя
KR20120065544A (ko) 이동표적 탐지를 위한 클러터 제거 방법 및 이를 이용한 이동표적 탐지 시스템
JP2005083867A (ja) 目標追尾装置
US9851437B2 (en) Adjusting weight of intensity in a PHD filter based on sensor track ID

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160519

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170303

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180305

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200303

Year of fee payment: 8