KR20120094452A - 형상 제어 가능한 카테터 및 카테터 시스템 - Google Patents

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KR20120094452A
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렉스 제이. 가르비니
매튜 라히미
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지멘스 메디컬 솔루션즈 유에스에이, 인크.
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Abstract

이용시 다용도로 이용 가능하고 인간 이미징 이용에서 환자의 불편을 최소화하거나 또는 감소시키는 형상 제어 가능한 카테터(100, 200, 300, 400, 500)가 제공된다. 이러한 카테터에는 카테터 내부에서 연장하는 하나 이상의 제어 와이어(121, 123) 및 제어 와이어에 장력을 인가하기 위한 제어 메커니즘(611, 633)이 제공되고, 이에 의해 카테터에서 험프 형상 또는 외팔보 지지형 구성을 만든다. 카테터의 경도는 원하는 벤딩(bending)을 촉진시키도록 그 길이를 따라 변할 수 있다. 예를 들면, 경도는 굽힘 구역에서 감소될 수 있다. 예를 들어 이미징 어레이의 평탄성을 유지하기 위한 성능 이유 때문에 경도가 다른 구역에서 유지되거나 또는 증가될 수 있다.

Description

형상 제어 가능한 카테터 및 카테터 시스템 {SHAPE?CONTROLLABLE CATHETERS AND CATHETER SYSTEMS}
본 발명은 카테터, 및 초음파 카테터 시스템을 포함하는 카테터 시스템에 관한 것이다.
초음파 카테터 시스템을 포함하는 다양한 카테터 시스템이 공지되어 있다. 하나의 이러한 카테터 시스템은 본 출원의 양수인의 AcuNavTM 카테터 시스템이다. 도 6에서 도시된 것처럼, 이러한 시스템은 작은 직경의 카테터(603)의 단부에 장착된 초음파 어레이(ultrasound array; 601)를 이용하고, 이에 의해 일 응용에서 초음파 이미지를 얻기 위해 정맥 시스템을 통해 심장으로의 접근을 얻도록 한다. 카테터(603)의 단부의 조작은 카테터(603) 내부의 루멘(lumens)을 통해 작동하는 제어 와이어(미도시)를 이용하여 수행된다. 4개의 제어 와이어를 이용하여, 앞뒤(A/P) 및 좌우(R/L) 제어 모두가 이루어질 수 있다. 조작자 핸들(610)에는 두 개의 회전 링(611, 613)이 제공되고, 하나는 A/P 제어를 위한 것이며 하나는 R/L 제어를 위한 것이다. 도 6의 시스템의 추가적인 상세한 내용은 미국 특허 제 5,938,616호 및 제 5,846,205호에서 찾을 수 있다.
다른 공지된 시스템은 경식도 심장 초음파 검사(trans-ecsophageal echocardiology; TEE)와 같은 경식도(TE) 이용을 위해 설계된 관형 프로브를 포함한다. 심장 이미징(cardiac imaging)은 가장 흔한 응용이다. 다시, 초음파 어레이는 프로브의 단부에 장착된다. 그러나, 이러한 예에서 프로브는 상당히 두껍다. 성인 버젼(version)용으로, 프로브는 대략적으로 성인의 엄지 손가락의 두께일 수 있고; 소아과 버젼용으로, 프로브는 대략적으로 성인의 새끼 손가락의 두께를 가질 수 있다. 이러한 두께는 효과적인 이미징을 가능하게 하기 위해 식도 벽과 충분히 만족할 만한 접촉을 얻기 위해 요구되고 있다. 이러한 프로브의 두께 및 크기(bulk)는 사용자에게 불편함을 제공한다. 또한, 이러한 프로브 시스템의 다용도성이 제한된다. 예를 들면, 이러한 시스템을 이용하여서는 코에 대한 접근이 가능하지 않다.
응용시 다용도로 이용 가능하고 인간 이미징 응용에서 환자의 불편을 최소화하거나 또는 감소시키는 형상 제어 가능한 카테터가 제공된다. 하나의 이러한 카테터에는 카테터 내부에서 연장하는 하나 이상의 제어 와이어 및 제어 와이어에 장력을 인가(tensioning)하기 위한 제어 메커니즘이 제공되고, 이에 의해 카테터에서 험프 형상(humped shape) 또는 외팔보 지지형 구성(contilevered configuration)을 형성한다. 카테터의 경도(hardness)는 원하는 벤딩(bending)을 용이하게 하도록 카테터의 길이를 따라 변할 수 있다. 예를 들면, 경도는 굽힘 구역에서 감소될 수 있다. 예를 들어 이미징 어레이의 평탄성(planarity)을 유지하기 위한 성능 이유 때문에 경도가 다른 구역에서 유지되거나 또는 증가될 수 있다. 이러한 카테터는 공지된 TE 프로브 대신 이용될 수 있고, 공지된 TE 프로브에 대해 비싸지 않은 대안을 제공할 수 있다.
도 1a는 이완 상태의 형상 제어 가능한 카테터를 도시한다.
도 1b는 비-이완 상태의 도 1a의 카테터를 도시한다.
도 1c는 도 1a의 카테터의 일부의 단면도이다.
도 1d는 도 1 및 도 3의 카테터들과 유사한 카테터의 부분 단면도이다.
도 1e는 도 2 및 도 4의 카테터들과 유사한 카테터의 부분 단면도이다.
도 2는 비-이완 상태의 다른 카테터를 도시한다.
도 3a는 이완 상태의 다른 형상 제어 가능한 카테터를 도시한다.
도 3b는 비-이완 상태의 도 3a의 카테터를 도시한다.
도 4는 비-이완 상태의 다른 카테터를 도시한다.
도 5는 비-이완 상태의 다른 카테터를 도시한다.
도 6은 공지된 카테터를 도시한다.
이하의 상세한 설명에서, 카테터 시스템이 설명되고 형상 제어 가능한 카테터가 설명되는데, 형상 제어 가능한 카테너는 간단한 곡선 형상 또는 복합(compound) 곡선 형상과 같은 곡선 형상을 형성하도록 조작될 수 있다. 이완 상태(relaxed state)에서, 신체 안으로 카테터의 삽입이 용이하게 수행된다. 비-이완 상태에서, 고급 작동(quality operation)에 대해 공헌하는 접촉 상태가 얻어질 수 있다. 이미징 작동의 경우에, 예를 들어 신체 벽과 이미징 어레이의 근접되고 균등한 접촉이 이루어질 수 있다.
도 1a 및 1b를 참고하면, 도면들은 복합 커브, 예를 들어 요각(凹角)(reentrant) 커브 형상을 형성하도록 조작될 수 있는 하나의 예시적 카테터(100)의 일부분을 보여준다. 카테터(100)는 "험프 형상(humped-shaped)" 카테터로서 설명될 수 있으며, 여기에서, 카테터(100)는 카테터(100)의 말단 이전에 험프(hump)를 형성하도록 조작될 수 있다(도 1b). 초음파 카테터 시스템의 경우에, 초음파 어레이(101)는 험프의 정점에 위치할 수 있다. 또한, 경식도 초음파 이미징의 경우에, 험프를 형성하기 위한 카테터(100)의 조작은 초음파 어레이(101)를 식도 벽과 밀접한 접촉을 하도록 이용될 수 있고, 이는 더욱 효과적인 이미징을 가능하게 한다. 전체 카테터(100)가 현재의 식도 이용의 일반적 크기가 되는 대신, 이완 상태에서(도 1a) 카테터(100)는 정맥 응용의 일반적 크기를 가질 수 있다. "험프-형상" 상태에서만(도 1b) 카테터(100)는 효과적으로 "식도-크기"로 된다. 이러한 상태에서, 이미징 어레이(101)와 같은 장치는 식도의 하나의 벽(111)에 대해 프레스되고, 카테터의 인접 부분은 식도(113)의 대향 벽에 맞닿아 프레스된다. 원하는 작동 조건(예를 들어 이미징 어레이 평탄성)이 이러한 방식으로 얻어질 수 있다.
카테터(100) 및 여기서 설명된 다른 카테터는 카테터 시스템 안으로 예를 들어 도 6에서 도시된 것처럼 동일 또는 유사한 제어 메커니즘을 이용한 카테터 시스템 안으로 통합될 수 있다. 이들은 매우 다양한 구조를 이미징하는데 이용될 수 있는데, 이러한 구조는 살아 있는 구조(예를 들어 인간 그리고 다른 동물 구조) 및 살아 있지 않은 구조를 포함한다.
도 1c를 참고하면, 도 1a의 카테터(100)의 단순화된 부분적인 종방향 단면이 도시된다. 일 예시적 실시예에서, 두 개의 제어 와이어(121, 123)는 험프 형상을 형성하도록 카테터(100)를 제어하는데 이용된다. 제어 와이어(121, 123)의 고정 지점(anchor point; A1, A2)은 제 1 제어 와이어(123)가 카테터(100)의 단부 이전에 제 1 거리에서 고정되고 제 2 제어 와이어(121)가 제 1 제어 와이어의 고정 지점 이전 제 2 거리(d)에서 고정되도록 한다. 일 예시적 실시예에서, 제 1 거리는 약 수(a few) 센티미터일 수 있고, 제 2 거리(d)는 약 6 내지 9 센티미터(예를 들어 약 3인치)일 수 있다. 두 개의 제어 와이어(121, 123)는 A/P 및 L/R 제어를 제공하는 제어 와이어에 부가적으로 제공될 수 있다. 대안적으로 존재하는 카테터 시스템의 존재하는 제어 와이어 중 두 개(예를 들어 L/R 제어 와이어)는 험프 형상의 피쳐의 제어를 제공하도록 다시 의도될 수 있다.
이전의 어레이는 오직 예시적인 것이다. 카테터 시스템은 다른 제어 또는 추가적인 제어를 이용할 수 있다. 예를 들면, 각 제어는 여기서 참조로 인용된 미국 특허 출원 2008/0146941호에서 설명되는 것으로 제공될 수 있다.
다른 실시예에서, 카테터의 강도(stiffness)는 전략적으로 변경될 수 있고, 이에 의해 카테터의 원하는 구성을 굽혀진 상태(flexed state)에서 촉진시킨다(promote). 예를 들면, 카테터의 강도는 초음파 어레이와 같은 작동 장치의 하나의 측부 또는 양 측부들 상에서 감소될 수 있다. 초음파 어레이 자체의 구역에서, 카테터는 비교적 단단하게 유지될 수 있거나 또는 심지어 더욱 단단하게 형성될 수 있고, 이에 의해 어레이의 평탄성(planarity)을 유지하도록 한다. 하나의 예시적 실시예에서, 강도에서의 이러한 변화는 상이한 경도를 가진 폴리머 재료를 이용함에 의해 이루어질 수 있고, 하나의 이러한 종류(family)의 적절한 폴리머 재료는 PebaxTM 폴리머 재료이다. Shore D 경도 스케일을 이용하여, 초음파 어레이의 구역에서의 경도는 약 40d 정도일 수 있고, 초음파 어레이의 양 측부들 상의 구역에서의 경도는 약 25d로 감소될 수 있다. 굽혀진 상태에서 카테터(200)의 결과적인 구성은 도 2에서 도시되고, 카테터(200)는 도 2에서 "X"로 표시된 구역과 같이 초음파 어레이(201)의 어느 한 측부 상에 감소된 강도를 가진 구역을 갖는다.
또 다른 실시예에서, 카테터는 도 3a 및 3b에서 예시적으로 도시된 것처럼, 단일 제어 와이어를 이용하여 단일 굽힘부(bend)를 형성하도록 구성될 수 있다. 이러한 카테터(300)는 "외팔보 지지"형으로서 지칭될 수 있는데, 이는 비-이완 상태에서 장치(301)(이미징 어레이와 같은)가 카테터(300)의 나머지에 비해 멀리 그리고 전방으로 돌출하고 일 단부 상에서 지지되는 카테터의 길이 상에서 지지되기(borne on) 때문이다.
외팔보 지지형 카테터(400)의 다른 예가 도 4에서 도시되고, 외팔보 지지형 카테터(400)에는 초음파 어레이(401)와 같은 작동 장치가 제공된다. 초음파 어레이(401) 자체의 구역에서, 카테터(400)는 비교적 강도를 유지할 수 있거나 심지어 높은 강도로 만들어지고, 이에 의해 어레이(401)의 평탄성을 유지한다. 하나의 예시적 실시예에서, 초음파 어레이(401)의 구역에서의 강도는 약 40d일 수 있고, 초음파 어레이(401)의 근처 측부 상에서 "X"에 의해 표시된 것과 같은 다른 구역에서의 강도는 약 25d로 감소될 수 있다.
도 1d 및 도 1e를 참고하면, 부분적인 단면도는 각각 도 1 및 도 3 그리고 도 2 및 도 4와 유사한 카테터를 도시하고, 이는 제어 와이어의 가능한 어레이를 더욱 상세하게 도시한다. 도 1d에서 도시된 것처럼, 외팔보 지지형 구성을 취하도록 구성된 카테터의 경우에, 제 1 제어 와이어는 형상을 제어하기 위해 이용될 수 있다. 제 2 제어 와이어 및 제 3 제어 와이어는 일 평면에서 관절식 연결(articulation), 예를 들어 A/P 관절식 연결에 이용될 수 있다. 선택적으로, 제 4 제어 와이어 및 제 5 제어 와이어는 다른 평면에서 관절식 연결, 예를 들어 L/R 관절식 연결(articulation)에 이용될 수 있다. 도 1e에서 볼 수 있는 바와 같이, 험프 형상을 취하도록 구성된 카테터의 경우에, 제 1 제어 와이어 및 제 2 제어 와이어는 형상을 제어하는데 이용될 수 있다. 제 3 제어 와이어 및 제 4 제어 와이어는 일 평면에서 관절식 연결, 예를 들어 A/P 관절식 연결을 위해 이용될 수 있다. 선택적으로, 제 5 제어 와이어 및 제 6 제어 와이어는 다른 평면에서 관절식 연결, 예를 들어 L/R 관절식 연결을 위해 이용될 수 있다.
험프 형상의 초음파 카테터의 경식도 이용의 경우에, 일반적으로 일련의 이미지가 획득될 것이다. 각각의 이미지 획득에 대해, 카테터는 이완 상태로부터 험프 형상의 상태로 진행되도록 조작될 수 있다. 이미지 획득 사이에서, 카테터는 이완 상태를 재개하도록 허용될 수 있고, 그동안 예를 들어 카테터의 위치가 조정될 수 있다. 유사하게, 외팔보 지지형 초음파 카테터의 경식도 이용의 경우에, 각각의 이미지 획득에 대해, 카테터는 이완 상태로부터 험프 형상의 상태로 진행되도록 조작될 수 있다. 이미지 획득 사이에서, 카테터는 이완 상태를 재개하도록 허용될 수 있고, 그동안 예를 들어 카테터의 위치가 조정될 수 있다.
도 5를 참고하면, 다른 실시예에서, 도 1a의 카테터와 같은 이전의 도면들 중 임의의 도면의 카테터와 유사한 카테터(500)에는, 압력 센서를 포함하거나 또는 그렇지 아니하면 압력 감지 성능이 결합된 장치 또는 장치들(501')의 조합이 제공될 수 있다. 본 발명의 카테터 및 카테터 시스템의 장점 중 하나는 혈관(vessel) 벽에 대한 이미징 장치 또는 다른 장치의 큰 압력(및 큰 압력 균일성)을 얻는 능력이다. 카테터(500) 및 장치(들)(501')을 이용하여, 압력 판독은 카터테(500)의 제어 동안 얻어질 수 있다. 이러한 압력 정보는 실시간에서 연속적으로 주기적으로 또는 일정한 이벤트의 발생시, 디스플레이 및/또는 기록될 수 있다.
이전의 압력 정보는 다양한 방식으로 이용될 수 있다. 예를 들면, 압력 정보가 조작자에게 연속적으로 디스플레이된다면, 압력 조건이 만족스러운 결과를 보장하는 조건일 때에만 조작자는 이미징 작동 또는 다른 작동을 시작할 수 있다. 다른 실시예에서, 압력 정보는 탄성 초음파 영상(elastography) 또는 이와 유사한 것에 대해 이용될 수 있다. 탄성 초음파 영상은 조직에 대한 정보를 얻기 위해, 조직에 인가되는 압력을 이용한다. 예를 들면, 조직이 비정상적으로 단단하다면, 이러한 강도는 조직의 비정상의 표시일 수 있다. 다른 예에서, 조직이 비정상적으로 약하다면(soft), 이러한 연성(softness)은 조직의 비정상의 표시일 수 있다. 카테터(500) 및 장치(들)(501')을 이용하여, 다양한 기술이 조직 강도를 감지하는데 이용될 수 있다. 혈관 벽에 대해 측정 가능한 압력의 시작으로부터, 일 예를 취하기 위해, 압력이 증가되는 속도는 조직 강도의 표시로서 취해질 수 있다. 압력이 빠르게 비정상적으로 증가한다면, 이러한 빠른 증가는 비정상적으로 단단한 조직에 기인한다고 판단할 수 있다. 압력이 비정상적으로 느리게 증가한다면, 이러한 느린 증가는 비정상적으로 약한 조직에 기인한다고 판단할 수 있다.
여기서 설명된 형상 제어 가능한 카테터는 이미징 장치를 이용하여 이미징 응용에 대해 특히 적절하지만, 이미징 및 비이미징 장치, 전자 장치, 기계 장치, 약리 장치(pharmacological device) 등을 포함하는, 다양한 종류의 장치 중 일부가 카테터 내에 또는 카테터 상에 장착될 수 있다.
설명된 형상 제어 가능한 카테터는 다용도로 이용 가능하다. 카테터의 비교적 작은 직경 때문에, 카테터는 예를 들어 코로 삽입하는데 적절하다. 이미징 작동의 경우에, 바디 벽과 이미징 어레이의 근접하고 균등한 접촉이 이루어질 수 있다. 또한, 인간-이미징 이용에서, 카테터의 비교적 작은 직경 때문에 환자의 불편함은 최소화 또는 감소된다.
본 발명의 기술분야의 일반적인 기술자는 본 발명이 본 발명의 사상 또는 본질적인 특징으로부터 벗어나지 아니한 채로 다른 특정 형태로 구체화될 수 있음을 이해할 것이다. 따라서, 이전의 설명은 모든 사항에서 예시적인 것일 뿐 제한적으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 범위는 이전의 설명이 아닌 첨부된 청구항에 의해 정해지고, 이의 동등물의 범위 및 의미 내에 있는 모든 변경이 여기에 포함된다.

Claims (29)

  1. 카테터(100, 200, 300, 400, 500);
    상기 카테터 내부에서 연장하고 상기 카테터의 길이를 따른 지점에서 카테터 내부에 고정되는 하나 이상의 제어 와이어(121, 123); 및
    상기 카테터에서 험프 형상(humped shape) 또는 외팔보 지지형 구성(cantilevered configuration)을 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하기 위한 제어 메커니즘(611, 613)을 포함하는,
    장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 카테터 내에 또는 상기 카테터 상에 장착된 초음파 변환기 어레이를 포함하는,
    장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 초음파 변환기 어레이는 상기 카테터의 단부로부터 2센티미터 이상 만큼 이격된(removed) 위치에 장착되는,
    장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 초음파 변환기 어레이는 상기 카테터의 단부로부터 이격되고 상기 험프 형상의 정점(apex)을 포함하는 위치에 장착되는,
    장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 카테터의 길이를 따라 상기 카테터의 경도가 변하도록 상기 카테터가 상이한 경도를 갖도록 제작된 재료를 포함하고 적어도, 상기 초음파 변환기 어레이가 장착되는, 큰 경도를 가진 영역 및 상기 카테터가 험프 형상 또는 외팔보 지지형 구성일 때 상기 카테터의 굽힘부(bend)에 대응하여 낮은 경도를 가진 하나 이상의 영역을 포함하는,
    장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장하고 상기 카테터의 길이를 따라 상이한 길이에 있는 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 1 제어 와이어 및 제 2 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제어 메커니즘은 상기 카테터 내에서 상기 험프 형상을 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하도록 구성되는,
    장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장하고 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 3 제어 와이어 및 제 4 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제 3 제어 와이어 및 제 4 제어 와이어는 상기 카테터의 선단(tip)의 앞/뒤 또는 좌/우 제어를 제공하도록 구성되는,
    장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장되고 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 5 제어 와이어 및 제 6 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제 5 제어 와이어 및 제 6 제어 와이어는 상기 카테터의 선단의 앞/뒤 또는 좌/우의 추가적인 제어를 제공하도록 구성되는,
    장치.
  9. 카테터(200, 400);
    상기 카테터 내부에서 연장되고 상기 카테터의 길이를 따른 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 하나 이상의 제어 와이어(121, 123); 및
    상기 카테터에서 굽힘부(bend)를 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하기 위한 제어 메커니즘(611, 613)을 포함하고,
    상기 카테터의 길이를 따라 경도가 변하도록 상기 카테터가 상이한 경도를 갖도록 제작된 재료를 포함하고, 상기 카테터 내의 굽힘부에 상응하는 낮은 경도의 하나 이상의 영역과 큰 경도의 영역을 포함하는,
    장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장되고 상기 카테터의 길이를 따라 상이한 길이에 있는 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에서 고정되는 제 1 제어 와이어 및 제 2 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제어 메커니즘은 상기 카테터에서 험프 형상을 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하도록 구성되는,
    장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 카테터가 험프 형상일 때 상기 카테터에서의 굽힘부에 상응하는 낮은 경도를 가진 둘 이상의 영역을 포함하는,
    장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 험프 형상의 정점을 포함하고 상기 카테터의 단부로부터 이격된 위치에 장착된 초음파 변환기 어레이를 포함하는,
    장치.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어 메커니즘은 상기 카테터에서 외팔보 지지형 구성을 형성하도록 하나 이상의 제어 와이어에 장력을 인가하도록 구성되는,
    장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 카테터의 말단부로부터 2센티미터 이상의 거리만큼 이격된 위치에서 상기 카테터 상에 또는 상기 카테터 내에 위치된 초음파 어레이를 포함하는,
    장치.
  15. 초음파 이미징(imaging) 장치로서,
    카테터(100, 200, 300, 400, 500); 및
    상기 카테터의 말단부로부터 2센티미터 이상의 거리만큼 이격된 위치에서 카테터 상에 또는 카테터에 위치되는 초음파 어레이(101, 201, 301, 401, 501')를 포함하는,
    초음파 이미징 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장되고, 상기 카테터의 길이를 따라 상이한 길이에 있는 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 1 제어 와이어 및 제 2 제어 와이어; 및
    상기 카테터에서 험프 형상을 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하기 위한 제어 메커니즘을 포함하는,
    초음파 이미징 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 초음파 변환기 어레이는 상기 험프 형상의 정점(apex)을 포함한 위치에 장착되는,
    초음파 이미징 장치.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장되고 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 3 제어 와이어 및 제 4 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제 3 제어 와이어 및 제 4 제어 와이어는 상기 카테터의 선단의 앞/뒤 제어 또는 좌/우 제어를 제공하도록 구성된,
    초음파 이미징 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 카테터 내부에서 연장되고 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 5 제어 와이어 및 제 6 제어 와이어를 포함하고,
    상기 제 5 제어 와이어 및 제 6 제어 와이어는 상기 카테터의 선단의 추가적인 앞/뒤 제어 또는 좌/우 제어를 제공하도록 구성된,
    초음파 이미징 장치.
  20. 상기 카테터의 길이를 따라 상이한 길이에 있는 각각의 고정 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 제 1 제어 와이어 및 제 2 제어 와이어를 가진 카테터의 형상을 제어하는 방법으로서,
    상기 카테터의 주축으로부터 이격된 굽힘부(bend)를 형성하도록 상기 제 1 제어 와이어에 장력을 인가하는 단계; 및
    상기 카테터의 주축을 향해 복귀하는 굽힘부를 형성하도록 상기 제 2 제어 와이어에 장력을 인가하는 단계를 포함하고,
    이에 의해 상기 카테터는 험프 형상을 형성하도록 굽혀지는(bent),
    카데터의 형상 제어 방법.
  21. 카테터의 내부에 고정된 하나 이상의 제어 와이어를 가진 카테터의 형상을 제어하는 방법으로서,
    상기 카테터의 주축으로부터 이격된 굽힘부를 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하는 단계를 포함하고,
    이에 의해 상기 카테터는 외팔보 지지형 구성을 형성하도록 굽혀지는,
    카데터의 형상 제어 방법.
  22. 카테터에 또는 카테터 상에 장착된 초음파 어레이 및 카터테의 길이를 따른 지점에서 카테터 내부에 고정된 하나 이상의 제어 와이어를 가지며 환자의 식도의 직경 보다 수 배 이상 작은 직경을 갖는 카테터를 이용하여 경식도 초음파 조사를 수행하는 방법으로서,
    상기 카테터를 이완 상태(position)로 하여 환자의 식도 내로 삽입하는 단계; 및
    제어 와이어에 장력을 인가하는 단계로서, 이에 의해 상기 카테터는 험프 형상 또는 외팔보 지지형 구성을 취하도록 굽혀진 상태가 되어 초음파 어레이가 식도의 벽의 제 1 부분과 접촉하게 되는, 장력 인가 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 환자의 비강을 통해 상기 환자의 식도 안으로 상기 카테터를 삽입하는 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 식도의 벽의 제 1 부분과 접촉하는 상기 초음파 어레이를 이용하여 초음파 이미지 캡쳐(image capture)를 수행하는 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 카테터를 적어도 부분적으로 이완시키는 단계;
    상기 카테터를 재위치시키는 단계; 및
    제어 와이어에 장력을 인가하는 단계로서, 이에 의해 상기 카테터는 험프 형상 또는 외팔보 지지형 구성을 취하도록 굽혀진 상태가 되어 초음파 어레이가 식도의 벽의 제 2 부분과 접촉하게 되는, 장력 인가 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 식도의 벽의 제 2 부분과 접촉하는 초음파 어레이를 이용하여 초음파 이미지 캡쳐를 수행하는 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  27. 제 24 항에 있어서,
    상기 카테터를 이완시키는 단계; 및
    상기 환자의 식도로부터 상기 카테터를 제거하는 단계를 포함하는,
    경식도 초음파 조사를 수행하는 방법.
  28. 카테터(500);
    상기 카테터 내부에서 연장되고 상기 카테터의 길이를 따른 지점에서 상기 카테터 내부에 고정되는 하나 이상의 제어 와이어(121, 123);
    상기 카테터 내에 굽힘부를 형성하도록 상기 제어 와이어에 장력을 인가하기 위한 제어 메커니즘(611, 613); 및
    상기 제어 와이어의 장력에 반응하여 혈관 벽에 대한 압력 센서의 압력을 감지하기 위해 상기 카테터 내에 또는 상기 카테터 상에 위치한 압력 센서(501')를 포함하는,
    장치.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 카테터는 상기 제어 와이어에 장력을 인가하는 상기 제어 메커니즘에 반응하여 험프 형상 또는 외팔보 지지형 구성을 취하도록 구성된,
    장치.
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