KR20120093028A - 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운용 방법 - Google Patents

고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운용 방법 Download PDF

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KR20120093028A
KR20120093028A KR1020110013034A KR20110013034A KR20120093028A KR 20120093028 A KR20120093028 A KR 20120093028A KR 1020110013034 A KR1020110013034 A KR 1020110013034A KR 20110013034 A KR20110013034 A KR 20110013034A KR 20120093028 A KR20120093028 A KR 20120093028A
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scrap
scrap metal
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KR1020110013034A
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윤재민
선삼규
임종혁
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에이치투오시스템테크놀로지(주)
선삼규
얄리주식회사
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Abstract

본 발명은 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산할 수 있도록 하여 보다 효과적으로, 야적장 고철의 부피와 중량을 계산할 수 있도록 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운용방법에 관한 것이다.

Description

고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운용 방법{volume and weight calculation system of scrap iron in open storage yard and its application method thereof}
본 발명은 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산할 수 있도록 하여 보다 효과적으로, 야적장 고철의 부피와 중량을 계산할 수 있도록 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운용방법에 관한 것이다.
일반적으로 제철소 고로에서 쇳물을 생산하기 위해서는 고철 등 원료를 오픈된 야적장이나 일부 벽으로 둘러싸인 실내에 적층하고, 필요로 하는 양만큼 차량 등을 이용하여 들어내어 고로로 이송 후, 녹이는 절차를 수행한다.
이때, 고철 야적장의 정확한 부피 및 중량 계산은 제철 생산관리를 위해서는 가장중요한 요소 중 하나이며, 더구나, 일별 고철의 유입 및 유출을 체계적으로 관리하기 위해서는 필수적인 선결요소이다.
그러나, 현재 상황은 매우 넓은 고철 야적장에서 고철이 정형화되지 않은 형태로 보통 10000m2 이상의 면적으로 적층되어 있기 때문에 고철의 부피와 중량을 계산하기 매우 힘든 형편이며, 이러한 가혹한 환경에서 요구되는 지능적인 고철 부피 및 중량 계산 시스템은 아직 개발되지 않은 상황이다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은
거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템 및 그것의 운영방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템은 야적장 고철표면과의 거리를 측정하는 거리 측정용 센서; 상기 거리 측정용 센서를 좌우 상하 일정 각도만큼 회전시킬 수 있는 전동장치; 상기 거리 측정용 센서와 전동장치가 설치된 거치대; 상기 거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 상기 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산하는 3차원 중량 계산 장치를 포함한다.
또한, 본 발명의 특징에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템의 운용방법은,
고철 야적장에서 임의의 형태로 적층된 고철 사이에 적어도 2개 이상의 거치대를 설치하고, 상기 거치대의 상단에 설치된 전동장치가 거리 측정용 센서를 미리 계획된 좌우 상하 회전각도만큼 연속적으로 회전하면서 고철표면과의 거리를 측정하는 과정; 상기 거치대마다 측정된 거리 측정용 센서와 고철표면과의 거리값들, 상기 거리값들에 대한 상기 전동장치의 좌우 상하 각도, 상기 거리 측정용센서가 위치한 높이로부터 상기 거리값들에 대한 고철표면의 3차원 좌표를 측정하는 과정;
상기 측정된 3차원 좌표중에 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동으로 탐지해서 순수하게 적층된 고철표면의 좌표값들만 선정하고, 상기 적층된 고철의 바닥면이나 벽면의 3차원 좌표값들을 예측하는 과정; 상기 한곳의 거치대에서 측정한 3차원 좌표값을 기준으로, 인접한 거치대의 3차원 좌표값을 상기 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하는 과정; 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 소정의 알고리즘을 이용하여 3차원 모양을 추론하고, 부피와 중량을 계산하는 과정을 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템은 2개 이상의 거치대에 고정되어 전동장치로 거리 측정용 센서를 순차적으로 이동시키면서, 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 3차원 형상을 모델링하여 부피와 중량을 계산함으로써, 고철 야적장에 임의의 형태로 적층되어 있는 고철이라도, 보다 손쉽게 그 부피와 중량을 계산할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템의 운용방법 절차를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 임의의 고철표면 한점에서의 (좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리) 좌표와 (x, y, z) 3차원 좌표를 설명하기 위한 평면도와 측면도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리 관계를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 적층고철의 좌우회전각도, 상하회전각도를 증가시키면서 거리 측정방법을 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 모양 형성방법을 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
본 시스템은 크게 야적장 고철표면과의 거리를 측정하는 거리 측정용 센서, 상기 거리 측정용 센서를 좌우 상하 일정 각도만큼 회전시킬 수 있는 전동장치, 상기 거리 측정용 센서와 전동장치가 설치된 거치대, 상기 거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 상기 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산하는 3차원 중량 계산 장치, 3차원 모양 및 부피/중량 출력장치로 이루어져 있다.
거리 측정용 센서는 레이저 센서나 음파 센서 중 적어도 하나 이상으로 구성될 수 있다.
레이저 센서의 경우 종류에 따라 측정거리가 다르지만, 성능이 좋을 경우, 직접반사 300m, 반사판 이용시 300m이상 거리 측정 가능한 레이저 센서가 현재 출시된 상황이다. 그리고, 측정속도는 모델에 따라 약 6ms ~ 100ms 이상까지 다양하게 분포한다.
전동장치는 일정한 회전속도와 좌우 및 상하방향의 회전각도를 가지며, 상기 거리측정용 센서를 미리 설정한 회전속도와 회전각도 만큼 움직이면서, 고철표면과의 거리값 들을 측정한다.
그리고, 전동장치는 미리 정해논 각도로 좌우(pan) 상하(Tilt) 회전할 수 있으며, 회전속도를 조절할 수 있어서, 전동장치 회전속도가 빠를수록 광범위한 지역을 측정하는 시간을 줄일 수 있다.
또한, 거치대는 고철 야적장에서 임의의 형태로 적층된 고철 사이에 적어도 2개 이상이 설치되며, 상기 2개 이상의 거치대는 서로 미리 설정된 거리만큼 떨어져 위치하고, 미리 계획된 높이에 상기 거리 측정용 센서를 구비한 상기 전동장치가 설치되며, 상기 전동장치는 상기 적층된 고철의 높이보다 높게 상기 거치대에 구비된다.
상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 거치대의 바닥면으로부터 거리 측정용 센서의 높이, 상기 전동장치의 좌우 상하 각도, 상기 전동장치의 특정 좌우 상하 각도에서 상기 거리 측정용 센서가 측정한 고철표면과의 거리으로부터, 상기 전동장치의 좌우 상하 각도가 가리키는 고철표면상의 한 점에 대한 3차원 좌표값을 계산하게 된다. 이때, 상기 거치대의 미리 계획된 높이에서 상기 거리 측정용 센서를 상기 전동장치로 미리 설정된 좌우 상하 각도 증분만큼, 순차적으로 좌우 상하 방향으로 이동시키면서 상기 야적장 고철표면의 3차원 좌표값들을 측정하게 되며, 특히, 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동 탐지해서 제거하고, 순수하게 적층된 고철표면의 3차원 좌표값들만 획득해야 하며, 상기 적층된 고철의 바닥면이나 벽면의 3차원 좌표값들을 예측하는 것을 핵심으로 한다.
더구나, 야적장에 적층된 고철에 대해서 미리 계획된 한곳의 거치대에서 측정한 3차원 좌표값을 기준으로, 인접한 거치대의 3차원 좌표값을 상기 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하는 과정을 거쳐야 한다.
그 후, 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값 들로부터 소정의 알고리즘을 이용하여 3차원 모양을 추론하고, 상기 3차원 모양으로부터 소정의 알고리즘을 적용하여 부피를 계산하며, 상기 부피로부터 일부 샘플링을 통해 상기 적층된 고철의 전체 중량을 계산하게 된다.
상기 3차원 모양 및 부피/중량 출력장치는 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 3차원 모양을 추론하여 모니터 화면에 나타내고, 상기 3차원 모양의 부피와 중량을 계산하여 표시하게 된다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템의 운용방법 절차를 나타낸 도면이다.
먼저, 고철 야적장에서 임의의 형태로 적층된 고철 사이에 적어도 2개 이상의 거치대를 설치하고, 상기 거치대의 상단에 설치된 전동장치가 거리 측정용 센서를 미리 계획된 좌우 상하 회전각도만큼 연속적으로 회전하면서 고철표면과의 거리를 측정한다.
그 후, 상기 거치대마다 측정된 거리 측정용 센서와 고철표면과의 거리값들, 상기 거리값 들에 대한 상기 전동장치의 좌우 상하 각도, 상기 거리 측정용센서가 위치한 높이로부터 상기 거리값 들에 대한 고철표면의 3차원 좌표를 측정한다.
이 후, 상기 측정된 3차원 좌표 중에 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동으로 탐지해서 순수하게 적층된 고철표면의 좌표값들만 선정하고, 상기 적층된 고철의 바닥면이나 벽면의 3차원 좌표 값들을 예측하게 된다.
다음으로, 상기 한곳의 거치대에서 측정한 3차원 좌표값을 기준으로, 인접한 거치대의 3차원 좌표값을 상기 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하게 된다.
이렇게, 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 소정의 알고리즘을 이용하여 3차원 모양을 추론하고, 부피와 중량을 계산하게 된다.
그리고, 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 3차원 모양을 추론하여 모니터 화면에 나타내고, 상기 3차원 모양의 부피와 중량을 표시하게 된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 임의의 고철표면 한점에서의 (좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리) 좌표와 (x, y, z) 3차원 좌표를 설명하기 위한 평면도와 측면도를 도시한 도면이다.
거리측정용 센서를 원점으로 하는 (좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리) 좌표는 거치대 하단을 원점으로하는 (x, y, z) 3차원 좌표로 산술계산에 의해서 치환할 수 있다.
또한, 2개 이상의 거치대에서 각각의 거치대 원점을 기반으로하는 3차원 좌표도 특정 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하는게 가능하다.
상기 도면에서 보는 바와 같이, 거치대1 상단에는 거리 측정용 센서와 이 센서를 구동시키는 전동장치가 설치되며, 상기 거리 측정용 센서를 원점으로 거치대1에서 상기 거리 측정용 센서를 전동장치로 좌우회전 및 상하회전시켜서, 적층 고철표면의 (좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리) 좌표를 구할 수 있다.
또한,상기 고철표면의 (좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리) 좌표들을 거치대1의 하단을 원점으로한 단순 산술계산에 의해서 (x, y, z) 3차원 좌표로 치환할 수 있다.
더구나, 거치대1에서 구한 (x, y, z) 3차원 좌표, 거치대2에서 구한 (x, y, z) 3차원 좌표, 거치대3에서 구한 (x, y, z) 3차원 좌표 등 거치대 1, 거치대2, 거치대 3 등, 거치대가 아무리 많아도, 거치대 사이의 공간상의 거리를 안다면,상기 거치대1의 (x, y, z) 3차원 좌표로 모두 통합해서 표시할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 좌우회전각도, 상하회전각도, 고철표면과의 거리 관계를 도시한 도면이다.
거리 측정용 센서를 특정 상하회전각도를 고정 시킨 후, 좌측에서 우측으로, 정해진 각도 증분(예:1°씩)만큼 좌우회전(Pan)시켜서 적층 고철 표면과의 거리를 측정하고, 상기 상하회전각도를 정해진 각도 증분(예:1°)만큼 회전 시킨 후, 다시 우측에서 좌측으로 정해진 각도 증분(예:1°씩)만큼 좌우회전(Pan)시켜서 적층 고철 표면과의 거리를 측정해나가면, 거치대1의 좌우회전각도, 상하회전각도의 범위내의 모든 거리를 측정할 수 있다.
동일하게, 거리 측정용 센서를 특정 좌우회전각도를 고정 시킨 후, 아래에서 위로으로, 정해진 각도 증분(예:1°씩)만큼 상하회전(Tilt)시켜서 적층 고철 표면과의 거리를 측정하고, 상기 좌우회전각도를 정해진 각도 증분(예:1°)만큼 회전 시킨 후, 다시 위에서 아래로 정해진 각도 증분(예:1°씩)만큼 상하회전(Tilt)시켜서 적층 고철 표면과의 거리를 측정해나가면, 거치대1의 좌우회전각도, 상하회전각도의 범위내의 모든 거리를 측정할 수 있다.
그리고, 적층 고철을 벗어난 바닥면 또는 벽면 탐지는 (좌우회전각도, 상하회전각도, 거리)좌표를 (x, y, z)의 3차원 좌표로 변환하면, 특정 좌표축 거리 증가가 없을 때, 또는 균일하게 증가할 때, 바닥면, 벽면 좌표로 예측할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 적층고철의 좌우회전각도, 상하회전각도를 증가시키면서 거리 측정방법을 도시한 도면이다.
거리 측정 방법은 동일한 상하각도(예: 50°)에서 임의의 좌우각도 증분(예: 1°씩 )만큼 좌측에서 우측으로 회전하면서 고철표면 거리 측정 후, 동일한 좌우각도(예: 30°)에서 임의의 상하각도를 증분(예: 1° )시키고, 동일한 상하각도(예: 51°)에서 임의의 좌우각도 증분(예: 1°씩 )만큼 우측에서 좌측으로 회전하면서 지그재그 형태로 고철표면의 거리 측정할 수도 있다.
반대로, 상하회전(아래에서 위로) 후, 좌우회전 증분(좌측에서 우측으로), 상하회전(위에서 아래로), 좌우회전 증분(좌측에서 우측으로)을 반복하면서 고철표면 거리 측정할 수도 있다.
또한, 사선방향으로, 나선형으로 등 다양하게 거리를 측정가능하며, 중요한 것은 측정 방향이나 순서가 아니라, 고철표면 좌표를 정밀하게 얻는 방법에 있으며, 이 방법의 편의성, 경제성, 효율성 등에 따라 다양하게 데이터를 획득하게 된다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 모양 형성방법을 도시한 도면이다.
모양형성(Shape Reconstruction)은 보로노이 다이어그램(Voronoi Diagram) 알고리즘, CGAL알고리즘 등을 이용할 수 있다.
거리 측정 센서를 이용해서 획득한, 고철표면, 바닥면, 벽면 등 적층 고철을 둘러싼 외부표면의 3차원 데이터로부터 이 알로리즘에 의해 3차원 모양을 형성할 수 있으며, 3차원 부피(Volume)를 계산할 수 있다.
또한, 적층 고철에 대한 전체 중량을 계산하기 위해서 일정 부피에 대한 샘플링을 통해서 전체 부피에 대한 중량을 계산하게 된다.
100 : 거치대1
110 : 거리 측정 센서1
120 : 전동장치1
300 : 3차원 중량 계산 장치
310 : 데이터 입력부
320 : 3차원 좌표 변환부
330 : 바닥면, 벽면 예측부
340 : 3차원 모양 형성부
350 : 3차원 부피/중량 계산부
400 : 3차원 모양 및 부피/중량 출력장치

Claims (16)

  1. 야적장 고철표면과의 거리를 측정하는 거리 측정용 센서;
    상기 거리 측정용 센서를 좌우 상하 일정 각도만큼 회전시킬 수 있는 전동장치;
    상기 거리 측정용 센서와 전동장치가 설치된 거치대;
    상기 거리 측정용 센서를 통해 측정한 거리값과 상기 전동장치에 의해서 움직인 좌우 상하 각도를 통해서 고철표면, 바닥면, 벽면의 3차원 좌표값을 도출하고, 상기 3차원 좌표값으로부터 3차원 형상을 추론하여 부피와 중량을 계산하는 3차원 중량 계산 장치;
    3차원 모양 및 부피/중량 출력장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 거리 측정용 센서는 레이저 센서나 음파 센서 중 적어도 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 전동장치는 일정한 회전속도와 좌우 및 상하방향의 회전각도를 가지며, 상기 거리측정용 센서를 미리 설정한 회전속도와 회전각도 만큼 움직이면서, 고철표면과의 거리값들을 측정하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 거치대는 고철 야적장에서 임의의 형태로 적층된 고철 사이에 적어도 2개 이상이 설치되며, 상기 2개 이상의 거치대는 서로 미리 설정된 거리만큼 떨어져 위치하고, 미리 계획된 높이에 상기 거리 측정용 센서를 구비한 상기 전동장치가 설치되며, 상기 전동장치는 상기 적층된 고철의 높이보다 높게 상기 거치대에 구비됨을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 거치대의 바닥면으로부터 거리 측정용 센서의 높이, 상기 전동장치의 좌우 상하 각도, 상기 전동장치의 특정 좌우 상하 각도에서 상기 거리 측정용 센서가 측정한 고철표면과의 거리로부터, 상기 전동장치의 좌우 상하 각도가 가리키는 고철표면상의 한 점에 대한 3차원 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 거치대의 미리 계획된 높이에서 상기 거리 측정용 센서를 상기 전동장치로 미리 설정된 좌우 상하 각도 증분만큼, 순차적으로 좌우 상하 방향으로 이동시키면서 상기 야적장 고철표면의 3차원 좌표값들을 측정하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 거치대의 미리 계획된 높이에서, 상기 거리 측정용 센서를 상기 전동장치로, 미리 설정된 좌우 상하 각도 증분만큼, 순차적으로 좌우 상하 방향으로 이동시키면서 거리를 측정할 때, 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동 탐지해서, 순수하게 적층된 고철표면의 3차원 좌표값들만 획득하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 거치대의 미리 계획된 높이에서, 상기 거리 측정용 센서를 상기 전동장치로, 미리 설정된 좌우 상하 각도 증분만큼, 순차적으로 좌우 상하 방향으로 이동시키면서 거리를 측정할 때, 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동 탐지해서, 상기 적층된 고철의 바닥면이나 벽면의 3차원 좌표값들을 예측하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 야적장에 적층된 고철에 대해서 미리 계획된 한곳의 거치대에서 측정한 3차원 좌표값을 기준으로, 인접한 거치대의 3차원 좌표값을 상기 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 소정의 알고리즘을 이용하여 3차원 모양을 추론하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 3차원 모양으로부터 소정의 알고리즘을 적용하여부피를 계산하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 중량 계산 장치는 상기 부피로부터 일부 샘플링을 통해 상기 적층된 고철의 전체 중량을 계산하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 3차원 모양 및 부피/중량 출력장치는 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 3차원 모양을 추론하여 모니터 화면에 나타내고, 상기 3차원 모양의 부피와 중량을 계산하여 표시하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 시스템.
  14. 고철 야적장에서 임의의 형태로 적층된 고철 사이에 적어도 2개 이상의 거치대를 설치하고, 상기 거치대의 상단에 설치된 전동장치가 거리 측정용 센서를 미리 계획된 좌우 상하 회전각도만큼 연속적으로 회전하면서 고철표면과의 거리를 측정하는 과정;
    상기 거치대마다 측정된 거리 측정용 센서와 고철표면과의 거리값들, 상기 거리값들에 대한 상기 전동장치의 좌우 상하 각도, 상기 거리 측정용센서가 위치한 높이로부터 상기 거리값들에 대한 고철표면의 3차원 좌표를 측정하는 과정;
    상기 측정된 3차원 좌표중에 상기 적층된 고철 주변의 바닥면과 벽면을 자동으로 탐지해서 순수하게 적층된 고철표면의 좌표값들만 선정하고, 상기 적층된 고철의 바닥면이나 벽면의 3차원 좌표값들을 예측하는 과정;
    상기 한곳의 거치대에서 측정한 3차원 좌표값을 기준으로, 인접한 거치대의 3차원 좌표값을 상기 거치대를 기준으로 통합적으로 계산하여 상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들을 도출하는 과정;
    상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 소정의 알고리즘을 이용하여 3차원 모양을 추론하고, 부피와 중량을 계산하는 과정;
    상기 적층된 고철의 표면, 바닥면, 벽면에 해당하는 3차원 좌표값들로부터 3차원 모양을 추론하여 모니터 화면에 나타내고, 상기 3차원 모양의 부피와 중량을 표시하는 과정;
    을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 적층된 고철에 대한 부피를 계산하기 위해서 3차원 모양생성 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 적층된 고철에 대한 전체 중량을 계산하기 위해서 일정 부피에 대한 샘플링을 통해서 전체 부피에 대한 중량을 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 고철 야적장 3차원 고철부피 및 중량계산 방법.
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