KR20120062723A

KR20120062723A - 이동 가능한 센서를 위한 고정 장치

Info

Publication number: KR20120062723A
Application number: KR1020127004420A
Authority: KR
Inventors: 홀스트 크리스토프; 조르그 산데르; 바르톨로매우스 비흘러; 안드레아스 뢰흐너; 라이너 디트마르; 울리히 로스마이어
Original assignee: 에아데에스 도이칠란트 게엠베하
Priority date: 2009-08-21
Filing date: 2010-08-23
Publication date: 2012-06-14
Also published as: BR112012008114B1; IN2012DN01320A; RU2012110483A; US20120181400A1; EP2467634A1; BR112012008114A8; RU2537369C2; WO2011020470A1; EP2467634B1; BR112012008114A2

Abstract

본 발명은 이동 가능한 센서(5)를 위한 고정 장치에 관한 것이며, 상기 고정 장치는, 상기 센서(5)를 수용하기 위한 2개 또는 2개의 모터-회전 가능한 링들(2, 3, 4)을 구비하며, 상기 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들(2, 3, 4)의 회전축들(R1, R2, R3)은 서로에 대하여 사선으로 배치된다. 상기 회전축들(R1, R2, R3)은 편의상 가상적인 피봇 포인트(VD)에서 교차한다.

Description

이동 가능한 센서를 위한 고정 장치{HOLDING DEVICE FOR A DISPLACEABLE SENSOR}

본 발명은 지지 구조물 상에서 타겟(target)에 대해 배향될 수 있는 이동 가능한 센서를 위한 고정 장치에 관한 것이다. 이러한 센서들은, 예를 들면, 레이더 센서들, 카메라 센서들 또는 일반적으로 전자기 방사의 송신기들 및/또는 수신기들이 될 수 있다.

본 출원의 내용에 있어서 배향 가능한 기능적 요소들을 위한 "센서"라는 용어는 수신 장치들에 한정되는 것은 아니며, 송신 장치들 또는 결합된 송신/수신 장치들과 같은 것들을 포함할 수 있다.

타겟에 대해 이러한 센서들을 배향 가능하도록 하기 위하여, 상기 센서를 위한 이동 가능한 고정 장치가 요구된다. 특히, 상기 지지 구조물이, 예를 들면, 항공기, 우주선, 선박 또는 육상 차량의 부품과 같이 자체적으로 이동 가능한 경우라면, 상기 고정 장치는 상기 센서가 상기 타겟에 대해 배향되는 방식으로 상기 센서의 위치를 변경할 수 있어야 한다. 이는 상기 타겟이 이동하는 경우에도 적용된다.

본 발명의 목적은 타겟에 대해 배향될 수 있는 이동 가능한 센서를 위한 고정 장치를 지지 구조물에 적용하는 것이다. 상기 고정 장치는 간결한 구성을 가지고, 상기 센서를 상기 타겟에 신속하게 배향시킬 수 있으며, 또한 타겟의 이동 및/또는 지지 구조물의 이동의 경우에 상기 센서의 위치를 신속하게 변경할 수 있다.

전술한 본 발명의 목적은 청구항 제1항에 기재된 고정 장치에 의해 구현된다. 본 발명에 따른 상기 고정 장치는 상기 센서를 수용하기 위한 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들을 구비하며, 상기 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들의 회전축들은 서로에 대하여 비스듬하다.

이하, 센서는 능동 및/또는 수동 센서 혹은 안테나를 의미하는 것으로 이해된다.

상기 회전 가능하게 장착된 링들의 회전축들은 설명의 편의상 가상적인 피봇 포인트에서 교차하게 된다. 본 발명의 제1 개선점에 따르면, 상기 가상적인 피봇 포인트는 상기 센서의 기하학적 중력 중심의 인근에 위치한다. 본 발명의 제2 개선점에 있어서, 상기 가상의 피봇 포인트와 상기 센서의 기하학적 중력 중심은 일치하게 된다. 상기 센서의 기하학적 중력 중심은, 또한 상기 센서의 질량 중심이 될 수 있다.

본 발명의 제1 변형에 있어서, 베이스 표면과 피복 표면을 갖는 제1 회전 가능하게 장착된 링은 상기 베이스 표면에 연결되는 제1 베어링을 통해 상기 고정 장치의 지지 구조물에 연결된다. 베이스 표면 및 피복 표면을 갖는 제2 회전 가능하게 장착된 링은 상기 베이스 표면에 연결되는 제2 베어링을 통해 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링의 피복 표면에 연결되고, 상기 피복 표면에 연결되는 제3 베어링을 통해 제3 회전 가능하게 장착된 링에 연결되며, 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링의 베이스 표면의 표면 법선과 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링의 피복 표면의 표면 법선은 0˚내지 90˚의 각도(α₁)를 가진다.

본 발명의 제2 변형에 있어서, 베이스 표면과 피복 표면을 갖는 제1 회전 가능하게 장착된 링은 상기 베이스 표면에 연결되는 제1 베어링을 통해 상기 고정 장치의 지지 구조물에 연결되고, 상기 피복 표면에 연결되는 제2 베어링을 통해 제2 회전 가능하게 장착된 링에 연결되며, 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링의 베이스 표면의 표면 법선과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링의 피복 표면의 표면 법선은 0˚내지 90˚의 각도(α₁)를 가진다.

본 발명은 첨부된 도면들을 참조하여 보다 상세하게 기재 및 설명될 것이며, 첨부 도면들에 있어서,
도 1은 본 발명에 따른 고정 장치의 2개의 위치들에서 제1 변형을 나타내는 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 고정 장치의 상향 배향에서 제1 변형을 나타내는 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 고정 장치의 전방 배향에서 제1 변형을 나타내는 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 고정 장치의 제2 변형을 나타내는 도면이며,
도 5는 도 1, 도 2 및 도 3의 개략적인 도면이고,
도 6은 센서 타겟에 대한 본 발명에 따른 고정 장치를 나타내는 도면이다.

센서 또는 안테나의 배향을 위하여, 본 발명에 따르면 상기 센서를 특정 각도 스펙트럼 내에서 타겟 포인트에 항상 수직하게 배향하도록 2개 또는 3개의 모터-구동되는 링(ring)들이 요구된다.

도 1은 제1 회전 가능하게 장착된 링(2), 제2 회전 가능하게 장착된 링(3) 및 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)을 구비하는 고정 장치를 나타낸다. 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)은 상기 고정 장치의 지지 구조물(1)에 고정된다. 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)은 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)과 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2) 사이에 정렬된다. 상기 센서(도시되지 않음)는 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(4)에 고정된다. 모터들(M2, M3, M4)은 상기 링들(2, 3, 4)을 구동하기 위하여 상기 회전 가능한 링들(2, 3, 4)에 추가적으로 고정된다.

상기 센서에 연결되는 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)은 롤링(rolling)을 보상하는 데 사용된다. 이러한 특정 평면에 대한 안테나의 비회전은 또한, 예를 들면 상기 지지 구조물(1)에 고정된 유니버설 조인트(universal joint)(도시되지 않음)에 의해 기계적으로 영향을 받을 수 있다.

상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)은 또한 기울어진 콘(tilting cone)으로 언급되고, 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)은 회전하는 콘(rotating cone)으로 언급되며, 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)은 분극 콘(polarization cone)으로 언급된다.

도 2는 본 발명에 따른 고정 장치의 제1 상향 배향에서의 제1 변형을 나타내는 도면이다. 상기 센서를 제한된 틈새 용적(clearance volume)을 초과하지 않고 정의된 방향을 따라 임의의 시야 범위 내에 배향할 수 있도록 하기 위하여, 서로에 대해 회전 가장하게 장착되는 상기 3개의 링들(2, 3, 4)의 회전축들(R1, R2, R3)은, 이러한 회전축들(R1, R2, R3)이 가상의 피봇 포인트(pivot point)(VD)를 가로지르는 방식으로 공간 내에 비스듬하게 정렬된다. 이러한 가상적인 피봇 포인트(VD)는 상기 센서(5)의 기하학적 구조(S)와 일치한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 가상적인 피봇 포인트(VD)는 상기 센서(5)의 기하학적 구조(S) 주위에서 미리 정해진 반경 내에 위치할 수 있다. 요구되는 센서 각도들은 상기 회전축들(R1, R1, R3)의 배열에 의해 구현될 수 있다.

제1 회전 가능하게 장착된 링(2)은 베이스 표면(base surface)(G2)과 피복 표면(covering surface)(D2)을 포함한다. 상기 고정 장치의 지지 구조물(1)에 연결되는 제1 베어링(L1)은 상기 베이스 표면(G2)에 고정된다. 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)은 베이스 표면(G3)과 피복 표면(D3)을 포함한다. 상기 제2 링(3)은 상기 베이스 표면(G3)에 연결되는 제2 베어링(L2)을 통해 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 피복 표면(D2)에 연결된다. 상기 제2 링(3)은 상기 피복 표면(D3)에 연결되는 제3 베어링(L3)을 통해 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)에 연결된다. 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 베이스 표면(G2)의 표면 법선(surface normal)(R1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)의 피복 표면(D3)의 표면 법선(R3)은 각도(α₁)를 형성한다. 상기 각도(α₁)는 0˚내지 90˚의 각도 범위가 될 수 있다.

상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 베이스 표면(G2)의 표면 법선(R1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)의 베이스 표면(G3)의 표면 법선(R2)은 각도(α₂)를 형성한다. 이러한 각도(α₂)는 0˚내지 90˚의 정도이다.

상기 고정 장치는 모터들(M1, M2, M3)을 구비한다. 이러한 모터들(M1, M2, M3)은 베어링들(L1, L2, L3)을 구동하도록 각기 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3, 4)에 연결된다. 상기 모터 드라이버들(M1, M2, M3)은 크라운 기어(crown gear)(도시되지 않음)를 통해 피니언(pinion)(도시되지 않음)을 사용하여 해당되는 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3, 4)을 구동시킨다.

상기 표면 법선들(R1, R2, R3)은 대응되는 베어링들(L1, L2, L3)의 회전축들을 형성한다. 상기 베어링들(L1, L2, L3)이 상기 회전 가능한 링들(2, 3, 4)에 연결되는 점으로 인하여, 상기 표면 법선들(R1, R2, R3)이 동시에 상기 링들(2, 3, 4)의 회전축들을 형성한다.

도 3은 본 발명에 따른 고정 장치의 제2 전방 배향에서의 제1 변형을 나타낸다. 도 2에 있어서의 대응되는 참조 부호들은 도 3에도 적용된다. 도 3에 도시한 바에 있어서, 회전축들(R1, R3)은 공통의 직선상에 있다.

롤링에 대한 보상이 요구되는 경우, 상기 센서(5)가 고정되는 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링(4)을 이용하는 영향에 의해 상기 센서(5)의 축이 항상 평면(예를 들면, 수평)에 대하여 평행하게 되는 것이다. 이와 같은 링(4)은 분극 링(polarization ring)으로 언급된다.

도 4는 본 발명에 따른 고정 장치의 제2 변형을 나타내는 도면이다. 도 2 및 도 3에 있어서의 대응되는 참조 부호들은 도 4에도 적용된다. 도 4에 있어서, 상기 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3)이 결합되어 공통 링(2/3)을 형성한다. 상기 회전 가능하게 장착된 링(2/3)은 도 2를 참조하여 설명한 바에 따라 연결된다.

상기 회전축들(R1, R2)은 상기 센서(5)의 기하학적 중력 중심(S)과 일치하는 상기 가상적인 피봇 포인트(VD)에서 교차된다.

도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같은, 상기 링들(2, 3, 4, 2/3)의 깔때기(funnel) 형상의 구조는 데이터 케이블들, 파워 케이블들 및 냉각 액체 라인들(도시되지 않음)과 같은 모든 공급 라인들을 보호적이고 방해받지 않는 방식으로 상기 깔때기들의 내부에 설치하는 것을 가능하게 한다.

상술한 센서 고정 장치의 경우, 간단한 회전 운동들이 수반되며, 상기 깔때기들의 내부에 보호적인 방법으로 간단하고 신뢰성 있는 방식으로 설계된 베어링들과 드라이버들이 집적될 수 있다. 상기 드라이버들(M1, M2, M3)은 주로 상기 센서(5)의 관성 회전력들을 받아들인다.

외부의 가속력들(예를 들면, 비행기 원심력들)에 의해 생성되는 주요 하중은 상기 깔때기들과 이들의 베어링들에 의해 주로 전달된다. 상기 드라이버들에 의해 보상되어야 하는 추가적인 토크(torque)들은 생성되지 않는다. 이러한 운동학에 의해 예를 들면, 항공기 소음과 같은 매우 엄격한 공간 내에서 상기 센서(5)(예를 들면, 레이더 안테나)의 위치를 최적으로 변경하는 것이 가능해진다. 상기 공간적인 축들(R1, R2) 주위의 회전 가능성(pivotability)에 의해 상기 센서(5)가 대응되는 설계(도 2 및 도 3)에 의해 미리 한정되는 피봇 범위 내에서 임의의 방향으로 피봇할 수 있게 된다. 대응되는 방식에 있어서, 상기 센서(5)는 또한 이러한 방향들 중에서 어떤 방향을 따라 계속적으로 위치를 변경할 수 있다. 상기 설계에 의하여, 회전하는 부싱(bushing)들을 사용함으로써 계속적인 회전이 수행될 수 있다. 상기 부싱들이 제공되지 않을 경우에는, 단지 부분적으로 계속되는 회전들이 수행될 수 있다.

상기 링을 수용하는 상기 센서의 개별적인 회전하는 깔때기들의 회전 각도들을 조화시키도록 해당되는 회전하는 드라이버들을 제어하기 위한 회전 조절 장치가 바람직하게 제공되며, 이에 따라 상기 센서(5)의 피봇 운동을 제어한다. 동력화된 분극 보상이 구현되도록 예정된 경우에는, 상기 조절 장치는 제1 변형(도 2 및 도 3) 내에서 3개의 회전 위치들을 조화시킬 수 있어야 한다. 이러한 분극 보상이 사라질 경우 또는 기계적으로 구현될 경우에는, 상기 조절 장치는 단지 2개의 회전 운동들만을 조화시켜야 한다.

동력화된 분극 보상이 구현되게 예정된 경우에는, 제2 변형(도 4)에서 상기 조절 장치는 3개의 회전 위치들을 조화시켜야 한다.

경량이며 간결한 설계로 인하여, 이러한 운동학에 따라 힘의 최적화된 도입과 낮은 회전하는 물체를 갖는 모든 방향으로 상기 센서가 계속적으로 위치를 변경하는 것이 가능해진다. 예를 들면, 비행하는 항공기 또는 이동하는 선박이나 육상 차량의 경우와 같이 상기 타겟의 좌표와 이동하는 지지 구조물을 지속적으로 변경하는 경우라 할지라도, 본 발명에 따른 고정 장치의 운동학에 의해, 예를 들면 레이더 안테나와 같은 상기 센서가 상술한 설계(도 5)에 의해 미리 정해지는 피봇 범위 내에서 계속적으로 위치를 변경할 수 있다.

상기 센서가 레이더 안테나의 형태를 가지거나 레이더 안테나를 포함하는 경우에는, 상기 고정 장치에 의해 상기 센서의 위치를 변경하는 것뿐만 아니라 상기 타겟에 대해 계속적으로 배향되는 상기 안테나의 분극 평면을 항상 유지하는 것이 가능해진다. 이는 또한 상기 타겟에 대해 지속적인 배향을 유지하도록 의도된 다른 형태의 센서들에도 자연히 적용되며, 또한, 예를 들면, 가시 광의 파장 범위나 다른 파장 범위 내의 화상 센서들에도 적용된다.

이와 같은 고정 장치가 항공기에 사용될 경우에는, 예를 들면, 피치 축(pitch axis)(주행 축) 주위 및 요우잉 축(yaw axis)(수직 축) 주위 모두의 항공기의 운동들과 그 롤 축(roll axis)(세로 축) 주위의 항공기의 운동들이 이와 같은 유익한 개선에 따라 보상될 수 있다. 상기 센서 타겟의 이동도 대응되는 방식(도 6)으로 보상될 수 있다. 상기 센서는 중심 회전 포인트의 모든 축들 주위에서 동시에 회전될 수 있다. 상기 센서 질량의 대부분은 상기 회전하는 링들을 통해 상기 항공기 구조물로 돌려진다. 상기 고정 장치에 의해, 공간 내에서 회전하고 예를 들면 항공기 상에 장착되는 기본 구조물을 동시에 보상하면서 이동하는 센서 타겟을 계속적으로 추적하는 것이 가능해진다. 상기 분극 링(4)(또는 상기 센서(5))의 y축은 상기 제1 링(2) 또는 항공기(도 6)의 xy 평면에 대하여 평행하게 남는다. 도 6에 있어서, 참조 부호 K1은 상기 분극 링(4) 또는 상기 센서(5)의 좌표계를 나타내는 데 사용된다. 참조 부호 K2는 상기 지지 구조물(1) 또는 상기 지지 구조물(1)을 포함하는 항공기의 좌표계를 나타내는 데 사용된다.

상기 센서는 송신 및/또는 수신 안테나를 포함하는 것이 유리하다. 본 발명의 특히 바람직한 일 실시예에 있어서, 상기 센서는 레이더 센서의 형태이며, 예를 들면 레이더 안테나를 포함한다. 그러나, 본 발명이 레이더 센서에 제한되지는 않으며, 본 발명에 따른 고정 장치는, 예를 들면 화상 센서들 또는 다른 형태의 안테나 혹은, 예를 들면 음향 측심기(etch sounder)와 같은 기타의 다른 센서들에도 적합하다. 이 경우에 있어서, 본 발명은 수신기 또는 안테나를 포함하거나 이와 같은 센서들에 제한되는 것은 아니며, 상기 센서는 본 명세서에 "센서"라는 용어로 정의된 바에 따라 배향 가능한 기능적인 요소들이며, 송신 장치 또는 안테나 혹은 송신 및 수신 장치의 결합 또는 적절한 안테나들을 구비할 수 있거나 이들에 의해 형성될 수 있다. 이러한 의미에 있어서, 송신 장치는, 예를 들면, 빔 무기의 에너지 에미터(예를 들면, 레이저 에미터)와 같은 의미로서 이해되어야 할 것이다.

1：지지 구조물
2：경사진 콘
3：회전하는 콘
4：분극 링
5：분극 링(4)에 고정되는 센서
R1：지지 구조물(1) 및 경사진 콘(2)의 회전축
R2：경사진 콘(2) 및 회전하는 콘(3)의 회전축
R3：분극 링(4) 및 회전하는 콘(3)의 회전축
M1：지지 구조물에 대해 경사진 콘(2)을 회전시키는 모터 1
M2：경사진 콘(2)에 대해 회전하는 콘(3)을 회전시키는 모터 2
M3：회전하는 콘(3)에 대해 분극 링(4)을 회전시키는 모터 3
S：센서(5)의 중력 중심
2/3：통합된 경사진/회전하는 콘
VD：가상의 피봇 포인트
K1：분극 링(4)의 좌표계
K2：지지 구조물(1)의 좌표계

Claims

이동 가능한 센서(5)를 위한 고정 장치에 있어서,
상기 센서(5)를 수용하기 위한 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들(2,3, 4)을 구비하며, 상기 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들(2, 3, 4)의 회전축들(R1, R2, R3)이 서로에 대하여 사선으로(oblique) 배치되는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3, 4)의 회전축들(R1, R2, R3)이 가상의 피봇 포인트(pivot point)(VD)에서 교차되는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 가상의 피봇 포인트(VD)는 상기 센서(5)의 기하학적 중력 중심(S)의 부근에 위치하는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 가상의 피봇 포인트(VD)와 상기 센서(5)의 기하학적 중력 중심(S)이 일치하는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서(5)의 분극 평면(polarization plane)이 상기 2개 또는 3개의 모터-회전 가능한 링들(2, 3, 4)을 이용하여 타겟 상에 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
베이스 표면(G2)과 상기 베이스 표면(G2)에 연결된 제1 베어링(L1)을 통해 상기 고정 장치의 지지 구조물(1)에 연결되는 피복 표면(D2)을 포함하는 제1 회전 가능하게 장착된 링(2), 그리고 베이스 표면(G3)과 상기 베이스 표면(G3)에 연결된 제2 베어링(L2)을 통해 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 피복 표면(D2)에 연결되는 피복 표면(D3)을 포함하고, 상기 피복 표면(D3)에 연결된 제3 베어링(L3)을 통해 제3 회전 가능하게 장착되는 링(4)에 연결되는 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)을 구비하며,
상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 베이스 표면(G2)의 표면 법선(R1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)의 피복 표면(D3)의 표면 법선(R3)은 0˚내지 90˚의 각도(α₁)를 가지는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2)의 베이스 표면(G2)의 표면 법선(R1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(3)의 베이스 표면(G3)의 표면 법선(R2)은 0˚내지 90˚의 각도(α₂)를 가지는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
모터 드라이버들(M1, M2, M3)은 각기 상기 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3, 4)을 구동시키도록 배치되고, 크라운 기어(crown gear)를 통해 피니언(pinion)을 이용하여 상기 각각의 회전 가능하게 장착되는 링들(2, 3, 4)을 구동시키는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
모터 드라이버들(M1, M2, M3)은 각기 상기 제1 및 제2 회전 가능하게 장착된 링들(2, 3)을 구동시키도록 배치되고, 크라운 기어를 통해 피니언을 이용하여 상기 각각의 회전 가능하게 장착되는 링들(2, 3)을 구동시키며, 상기 지지 구조물(1)과 상기 제3 회전 가능하게 장착된 링(4) 사이에 이동 가능한 기계적 유니버설 연결을 구현하도록 기계적인 유니버설 조인트(universal joint)가 배치되는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
베이스 표면(G2)과 상기 베이스 표면(G2)에 연결되는 제1 베어링(L1)을 통해 상기 구정 장치의 지지 구조물(1)에 연결되는 피복 표면(D2)을 포함하고, 상기 피복 표면(D2)에 연결되는 제3 베어링(L3)을 통해 제2 회전 가능하게 장착된 링(4)에 연결되는 제1 회전 가능하게 장착된 링(2/3)을 구비하며,
상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2/3)의 베이스 표면(G2)의 표면 법선(R1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(4)의 피복 표면(D2)의 표면 법선(R3)은 0˚내지 90˚의 각도(α₁)를 가지는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 10 항에 있어서,
모터 드라이브들(M1, M2)은 각기 상기 회전 가능하게 장착된 링들(2/3, 4)을 구동시키도록 배치되고, 크라운 기어를 통해 피니언을 이용하여 상기 각각의 회전 가능하게 장착된 링들(2/3, 4)을 구동시키는 것을 특징으로 하는 고정 장치.
제 10 항에 있어서,
모터 드라이브(M1)는 상기 제1 회전 가능하게 장착된 링(2/3)을 구동시키도록 배치되고, 크라운 기어를 통해 피니언을 이용하여 상기 회전 가능하게 장착된 링(2/3)을 구동시키며, 상기 지지 구조물(1)과 상기 제2 회전 가능하게 장착된 링(4) 사이에 기계적인 유니버설 연결을 구현하도록 기계적인 유니버설 조인트가 배치되는 것을 특징으로 하는 고정 장치.