KR20120027852A - 밀링 장치 - Google Patents

밀링 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20120027852A
KR20120027852A KR1020100089656A KR20100089656A KR20120027852A KR 20120027852 A KR20120027852 A KR 20120027852A KR 1020100089656 A KR1020100089656 A KR 1020100089656A KR 20100089656 A KR20100089656 A KR 20100089656A KR 20120027852 A KR20120027852 A KR 20120027852A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
milling
support
unit
head
cutter
Prior art date
Application number
KR1020100089656A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101205914B1 (ko
Inventor
전도형
박영진
이호중
전완열
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020100089656A priority Critical patent/KR101205914B1/ko
Publication of KR20120027852A publication Critical patent/KR20120027852A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101205914B1 publication Critical patent/KR101205914B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D19/00—Shearing machines or shearing devices cutting by rotary discs
    • B23D19/08—Shearing machines or shearing devices cutting by rotary discs for special use, e.g. for cutting curves, for chamfering edges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/15—Devices for holding work using magnetic or electric force acting directly on the work
    • B23Q3/152—Rotary devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C2220/00—Details of milling processes
    • B23C2220/44—High speed milling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Milling Processes (AREA)

Abstract

밀링 장치가 개시된다. 본 실시예에 따른 밀링 장치는 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부; 일측 및 타측이 각각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부; 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부; 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

밀링 장치{Milling apparatus}
본 발명은 밀링 장치에 관한 것이다.
선박을 건조하는 과정에서 블록을 들어올리기 위해 블록의 측부에 러그(LUG)을 용접하여 부착한다. 블록의 크기에 따라 사용되는 러그의 크기 및 형상은 다양하다.
　블록에 부착된 러그는 블록이 원하는 지점에 이동된 뒤에 제거된다. 이 때 러그의 크기가 큰 경우는 산소절단기로 일부를 제거한 뒤 수차례 그라인딩 작업을 반복한다.
　산소절단기를 통해 러그의 대부분을 잘라내면 그라인딩 작업 횟수가 줄어들지만, 산소절단 과정에서 열이 블록에 전달되어 블록면이 열변형을 일으킬 수 있다. 따라서 산소절단기를 통해 러그를 절단할 때는 러그가 절단 후 소정의 크기가 되도록 러그를 절단한다.
이와 같이 소정의 크기로 남은 러그는 작업자에 의해 그라인딩 또는 밀링된다. 특히 블록의 경사면에 러그가 위치한 경우 그라인딩 작업을 수행하는 작업자의 자세가 좋지 못해 힘이 많이 든다. 또한 경사면이 윗 부분에 있는 경우 작업자는 오버헤드 자세로 그라인딩 작업을 수행하여야 하기 때문에 많은 시간과 노력이 요구된다.
본 발명의 실시예들은 경사진 작업면 상에 위치하는 대상물을 효과적으로 밀링할 수 있도록 구성된 밀링 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 작업면 상에 위치하는 대상물을 밀링하는 밀링 장치로서, 상기 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부; 일측 및 타측이 각각 상기 각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부; 상기 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 상기 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 상기 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부; 상기 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및 상기 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치가 제공된다.
상기 각 승강 지지부는, 상기 작업면에서 멀이지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체; 및 상기 지지 몸체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 작업면에 부착되어 상기 지지 몸체를 상기 작업면에 대해 지지하는 자성 지지체를 포함할 수 있다.
상기 각 지지 몸체에 결합된 상기 각 자성 지지체 중 적어도 하나는 휠 형상으로 이루어질 수 있다.
상기 베이스부는, 상기 밀링 헤드부가 상기 베이스부를 따라 이동할 때 상기 밀링 헤드부를 가이드하는 가이드 레일을 포함할 수 있다.
상기 밀링 헤드부는, 상기 베이스부에 이동 가능하게 지지되는 헤드 프레임;상기 헤드 프레임에 지지되어 상기 대상물을 밀링하는 밀링 커터; 및 상기 밀링 커터를 구동하는 커터 구동부를 포함할 수 있다.
상기 밀링 헤드부는, 상기 밀링 커터를 상기 베이스부에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 각 승강 구동부는, 상기 승강 지지부에 배치된 승강 구동모터; 상기 승강 구동모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및 상기 베이스부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함할 수 있다.
상기 밀링 헤드 구동부는, 상기 베이스부에 배치된 헤드 구동 모터; 상기 헤드 구동 모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및 상기 밀링 헤드 구동부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함할 수 있다.
상기 밀링 헤드부에 배치되고, 상기 작업면과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및 상기 거리 센서에 의한 측정값에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 거리 센서는 한 쌍으로 이루어지고, 상기 각 거리 센서는 상기 밀링 헤드부의 이동 방향으로 상호 이격 배치되고, 상기 제어부는 상기 한 쌍의 거리 센서에 의한 측정값으로부터 상기 작업면의 경사를 계산하고 계산된 경사에 따라 상기 밀링 커터를 승강시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 베이스부의 일측 및 타측이 각각 승강 지지부에 대해 승강함으로써 경사진 작업면의 경사를 고려하여 작업면 상에 위치하는 대상물을 효과적으로 밀링할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 정면도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 평면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일하거나 대응하는 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밀링 장치의 평면도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 밀링하는 장치로서, 한 쌍의 승강 지지부(110)와, 베이스부(120)와, 밀링 헤드부(130)와, 승강 구동부(150)와, 밀링 헤드 구동부(160)를 포함하여 구성된다. 이와 같은 밀링 장치(100)는, 베이스부(120)의 일측 및 타측이 각각 승강 지지부(110)에 대해 승강함으로써 경사진 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다. 여기서, 승강이라 함은 작업면(1)에서 멀어지고 가까워지는 방향으로 이동하는 것을 의미한다.
한 쌍의 승강 지지부(110)는 작업면(1) 상에 상호 이격되어 부착된다. 이 경우, 각 승강 지지부(110)는 자성을 이용하여 작업면(1) 상에 부착될 수 있다. 각 승강 지지부(110)는 후술하는 베이스부(120)를 승강 가능하게 지지한다.
각 승강 지지부(110)는 작업면(1)에서 멀어지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체(111)를 포함한다. 지지 몸체(111)에는 베이스부(120)가 지지 몸체(111)에 대해 승강할 때 사용되는 승강 레일(112)이 형성될 수 있다. 승강 레일(112)은 지지 몸체(111)의 연장 방향을 따라 연장될 수 있다.
각 승강 지지부(110)는 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 결합되고, 작업면(1)에 부착되어 지지 몸체(111)를 작업면(1)에 대해 지지하는 자성 지지체(113)를 포함할 수 있다. 이 경우, 자성 지지체(113)는 도 1에 도시된 바와 같이 자성 지지체(113)와 지지 몸체(111) 사이에 개재된 지지 프레임(114)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 자성 지지체(113)는 지지 몸체(111)에 결합되어 지지되는 지지 프레임(114)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 대안적으로 자성 지지체는 도시되지 않았으나 지지 몸체에 직접 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이와 같이 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 결합된 자성 지지체(113)는 작업면(1)의 경사에 무관하게 지지 몸체(111)에 대해 회전하여 작업면(1)과 접촉 할 수 있다.
각 지지 몸체(111)에 결합된 자성 지지체(113) 중 적어도 하나는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 휠 형상으로 이루어질 수 있다. 이 경우, 베이스부(120)가 각 승강 지지부(110)를 따라 다른 정도로 승강할 때, 휠 형상의 자성 지지체(113a)가 작업면(1)을 따라 이동할 수 있고, 베이스부(120)와 승강 지지부(110)의 결합부위가 손상되는 것을 방지할 수 있다.
각 승강 지지부(110)에는 베이스부(120)가 승강 가능하게 지지된다. 보다 상세히 베이스부(120)의 일측 및 타측은 각각 승강 지지부(110)에 승강 가능하게 지지된다. 이에 따라 작업면(1)의 경사에 따라, 베이스부(120)에 이동 가능하게 탑재된 후술하는 밀링 헤드부(130)의 밀링 커터(132)와 대상물(2)과의 거리를 조절할 수 있어 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.
베이스부(120)는 밀링 헤드부(130)가 베이스부(120)를 따라 이동할 때 밀링 헤드부(130)를 가이드하는 가이드 레일(122)을 포함할 수 있다. 가이드 레일(122)은 각 승강 지지부(110) 사이에서 연장 형성된다. 가이드 레일(122)은 베이스 프레임(121)의 일면에 형성될 수 있다.
베이스 프레임(121)에는 작업면(1)과 대향하는 중공부(121a)가 형성될 수 있다. 중공부(121a)는 가이드 레일(122)의 연장 방향으로 연장 형성될 수 있다. 밀링 헤드부(130)의 밀링 커터(132)는 중공부(121a)를 통해 작업면(1) 상의 대상물(2)과 접촉할 수 있다. 다만, 밀링 커터는 밀링 헤드부의 형상에 따라 중공부를 통하지 않고 작업면의 대상물과 접촉할 수 있다.
가이드 레일(122)은 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 한 쌍으로 이루어질 수 있고 한 쌍의 가이드 레일(122)은 중공부(121a)를 사이에 두고 상호 나란하게 배치될 수 있다.
베이스부(120)는 베이스 프레임(121)의 양측 단부에 각각 배치된 브라켓(123)을 더 포함할 수 있다. 각 브라켓(123)은 각 승강 지지부(110)에 승강 가능하게 결합된다. 보다 상세히, 각 브라켓(123)은 각 지지 몸체(111)에 형성된 승강 레일(112)에 결합된다. 승강 레일(112)에 결합된 브라켓(123)은 승강 레일(112)을 따라 이동할 수 있다.
베이스부(120)에는 밀링 헤드부(130)가 이동 가능하게 탑재된다. 밀링 헤드부(130)는 각 승강 지지부(110) 사이를 이동하며 작업면(1) 상에 위치하는 대상물(2)을 밀링한다.
밀링 헤드부(130)는, 헤드 프레임(131)과, 밀링 커터(132)와, 커터 구동부(133)를 포함할 수 있다. 헤드 프레임(131)은 베이스부(120)에 이동 가능하게 지지된다. 이 경우, 헤드 프레임(131)은 베이스부(120)의 가이드 레일(122)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. 밀링 커터(132)는 대상물(2)과 직접 접촉하여 대상물(2)을 밀링하는 것으로서, 후술하는 커터 구동부(133)로부터 구동력을 제공받아 회전한다. 밀링 커터(132)는 헤드 프레임(131)에 지지될 수 있다. 커터 구동부(133)는, 커터 구동 모터(141)와, 커터 구동 모터(141)에 의해 회전하는 구동 풀리(142)와, 구동 풀리(142)와 벨트(144)로 연결된 종동 풀리(143)와, 일단부가 종동 풀리(143)와 결합되고 타단부가 밀링 커터(132)와 결합된 커터축(145)을 포함할 수 있다. 이와 같은 커터 구동부(133)는 커터 구동 모터(141)의 회전력이 구동 풀리(142), 종동 풀리(143), 커터축(145)을 통해 밀링 커터(132)로 전달되도록 작동한다.
이와 같은 커터 구동부(133)는 헤드 프레임(131)에 지지될 수 있다. 이 경우, 커터축(145)은 작업면(2)에서 멀어지는 방향으로 연장되고, 헤드 프레임(131)에 지지된 실린더(134) 내부에 배치될 수 있다. 실린더(134)는 헤드 프레임(131)의 중공형 가이드부(131a)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 커터 구동 모터(141)는 커터 구동 모터(141)를 둘러싸는 모터 케이스(148)에 지지될 수 있다. 이 경우, 모터 케이스(148)는 구동 풀리(142), 종동 풀리(143) 및 벨트(144)를 둘러싸는 풀리 케이스(149)에 결합되어 실린더(134)에 지지될 수 있다.
다만, 앞서 설명한 커터 구동부(133)는 예시에 불과하고, 도시되지 않았으나 커터 구동 모터가 커터축을 직접 회전시키도록 작동하는 다양한 형태의 커터 구동부가 제안될 수 있다.
밀링 헤드부(130)는 밀링 커터(132)를 베이스부(120)에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부(146)를 더 포함할 수 있다. 커터 승강 구동부(146)는, 헤드 프레임(131)에 지지된 커터 승강 모터(147)와, 커터 승강 모터(147)의 구동력을 전달하여 밀링 커터(132)를 베이스부(120)에 대해 승강시키는 기어부(미도시)를 포함할 수 있다.
기어부는 렉-피니언 기어(미도시)를 포함할 수 있다. 렉 기어(미도시)는 실린더(134)의 외측면에 실린더(134)의 연장 방향으로 연장 형성될 수 있고, 피니언 기어(미도시)는 렉 기어와 맞물리도록 헤드 프레임(131)의 중공형 가이드부(131a)의 내측으로 돌출 형성될 수 있다.
이와 같이 구성된 커터 승강 구동부(146)는 커터 승강 모터(147)의 회전력이 렉-피니언 기어를 통해 실린더(134)로 전달됨으로써 실린더(134)가 헤드 프레임(131)에 대해 승강할 수 있고 결과적으로 밀링 커터(132)가 베이스부(120)에 대해 승강할 수 있다.
본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는, 베이스부(120)의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부(150)를 포함할 수 있다.
각 승강 구동부(150)는 승강 모터(151)와, 볼스크류축(153)과, 볼스크류너트(155)를 포함할 수 있다. 승강 모터(151)는 승강 지지부(110)에 배치될 수 있다. 이 경우, 승강 모터(151)는 승강 지지부(110)의 지지 몸체(111) 내부에 배치될 수 있으나 이에 국한되지 않는다. 승강 모터(151)에 의해 볼스크류축(153)이 회전한다. 볼스크류축(153)은 지지 몸체(111)의 연장 방향으로 연장되고, 지지 몸체(111)에 회전 가능하게 지지된다. 볼스크류너트(155)는 베이스부(120)의 브라켓(123)과 결합되어 볼스크류축(153)을 따라 이동할 수 있다.
이와 같이 구성된 승강 구동부(150)는 승강 모터(151)가 볼스크류축(153)을 회전시키고 브라켓(123)과 결합된 볼스크류너트(155)가 볼스크류축(153)을 따라 이동하도록 작동함으로써, 베이스부(120)를 승강 지지부(110)에 대해 승강시킬 수 있다.
다만, 앞서 설명한 승강 구동부(150)는 예시에 불과하고, 다양한 형태의 밀링 헤드 구동부가 제안될 수 있다.
본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는 밀링 헤드부(130)가 이동하기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부(160)를 포함할 수 있다.
밀링 헤드 구동부(160)는 헤드 구동 모터(161)와, 볼스크류축(162)과, 볼스크류너트(163)을 포함할 수 있다. 헤드 구동 모터(161)는 베이스부(120)의 베이스 프레임(121)에 설치될 수 있다. 볼스크류축(162)은 헤드 구동 모터(161)에 의해 회전한다. 볼스크류축(162)은 가이드 레일(122)과 나란하게 연장되고 베이스 프레임(121)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 이 경우, 볼스크류축(162)의 양측 단부는 베이스 프레임(121)에 지지되는 베어링(164)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 볼스크류너트(163)는 헤드 프레임(131)에 결합되어 볼스크류축(162)을 따라 이동할 수 있다.
이와 같이 구성된 밀링 헤드 구동부(160)는, 헤드 구동 모터(161)가 볼스크류축(162)을 회전시키면 헤드 프레임(131)과 결합된 볼스크류너트(163)가 볼스크류축(162)을 따라 이동하도록 작동함으로써, 밀링 헤드부(130)를 베이스부(120)에 대해 이동시킬 수 있다.
다만, 앞서 설명한 밀링 헤드 구동부(160)는 예시에 불과하고, 다양한 형태의 밀링 헤드 구동부가 제안될 수 있다.
본 실시예에 따른 밀링 장치(100)는, 거리 센서(170)와, 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)에 배치되어 작업면(1)과의 거리를 측정한다. 거리 센서(170)는 LDS(laser displacdment sensor)를 포함할 수 있다. 이 경우, LDS는 레이저를 조사하는 면이 작업면을 향하도록 헤드 프레임(131)에 결합될 수 있다.
거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)가 베이스부(120)를 따라 이동할 때 작업면(1)과의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다.
제어부는 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하여 작업면(1)의 경사방향 및 경사정도를 결정한다. 예를 들어, 거리 센서(170)로부터 수신된 값이 점점 작아지는 경우 제어부는 밀링 헤드부(130)의 이동 방향으로 작업면(1)이 경사져 올라간다는 것을 결정할 수 있다. 또한, 거리 센서(170)로부터 수신된 값이 작아지는 정도를 통해 제어부는 작업면(1)의 경사정도를 결정할 수 있다.
이 후, 제어부는 작업면(1)의 경사방향 및 경사정도를 고려하여 밀링 커터(132)를 승강시킨다. 이 경우, 제어부는 밀링 커터(132)를 승강시키기 위해 커터 승강 구동부(146) 및 한 쌍의 승강 구동부(150) 중 적어도 하나를 작동시킬 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따르면, 제어부는 밀링 작업 과정에서 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하고 이를 통해 결정된 작업면(1)의 경사정보에 따라 밀링 커터(132)를 승강시킴으로써 작업면(1)과의 거리를 고려하여 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.
나아가, 본 실시예에 따르면, 거리 센서(170)는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 각 거리 센서(170)는 밀링 헤드부(130)의 이동 방향으로 상호 이격되어 배치될 수 있다.
이 경우, 제어부는 한 쌍의 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 수신하고, 수신된 측정값으로부터 밀링 헤드(130)부의 이동 방향으로 전개되는 작업면(1)의 경사정보를 보다 신속하고 정확하고 효과적으로 계산한다. 즉, 제어부는 각 거리 센서(170)로부터 동시에 두 개의 측정값을 수신하고 이를 상호 비교함으로써 작업면(1)의 경사 정보를 보다 신속하고 정확하고 효과적으로 결정할 수 있다.
제어부는 밀링 커터(132)가 이동하며 밀링 작업을 수행하기 전에 미리 작업면(1)의 경사정보를 결정할 수 있다. 이 경우, 제어부는 결정된 경사정보에 따라 밀링 커터(132)의 자세를 미리 조정할 수 있다. 예를 들어, 밀링커터(132)는 경사진 작업면(1)과 나란하게 배치되도록 위치 조절될 수 있다. 여기서 밀링커터(132)가 경사진 작업면(1)과 나란하게 배치된다는 것은 밀링커터(132)가 작업면(1)의 접평면과 나란하게 배치되어 있다는 것을 의미한다. 이 후, 제어부는 밀링커터(132)를 작업면(1)과 나란하게 배치된 상태로 승강시키며 밀링작업을 수행한다.
제어부는 밀링 커터(132)를 승강시키기 위해 커터 승강 구동부(146) 및 한 상의 승강 구동부(150) 중 적어도 하나를 작동시킬 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따르면 제어부가 각 거리 센서(170)에 의해 측정된 측정값을 통해 결정된 작업면(1)의 경사정보에 따라 밀링 커터(132)를 승강시킴으로써 작업면(1)의 경사를 고려하여 대상물(2)을 효과적으로 밀링할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
110 : 승강 지지부
120 : 베이스부
130 : 밀링 헤드부
150 : 승강 구동부
160 : 밀링 헤드 구동부

Claims (11)

  1. 작업면 상에 위치하는 대상물을 밀링하는 밀링 장치로서,
    상기 작업면 상에 상호 이격되어 부착되는 한 쌍의 승강 지지부;
    일측 및 타측이 각각 상기 각 승강 지지부에 승강 가능하게 지지되는 베이스부;
    상기 베이스부에 이동 가능하게 탑재되고, 상기 각 승강 지지부 사이를 왕복 이동하며 상기 대상물을 밀링하는 밀링 헤드부;
    상기 베이스부의 일측 및 타측을 각각 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 한 쌍의 승강 구동부; 및
    상기 밀링 헤드부를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 밀링 헤드 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 각 승강 지지부는,
    상기 작업면에서 멀이지는 방향으로 연장 형성된 지지 몸체; 및
    상기 지지 몸체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 작업면에 부착되어 상기 지지 몸체를 상기 작업면에 대해 지지하는 자성 지지체를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 각 승강 지지부는,
    상기 지지 몸체에 결합되어 지지되고, 상기 자성 지지체가 회전 가능하게 결합되는 지지 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 각 지지 몸체에 결합된 상기 각 자성 지지체 중 적어도 하나는 휠 형상으로 이루어진 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 베이스부는,
    상기 밀링 헤드부가 상기 베이스부를 따라 이동할 때 상기 밀링 헤드부를 가이드하는 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 밀링 헤드부는,
    상기 베이스부에 이동 가능하게 지지되는 헤드 프레임;
    상기 헤드 프레임에 지지되어 상기 대상물을 밀링하는 밀링 커터; 및
    상기 밀링 커터를 구동하는 커터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 밀링 헤드부는,
    상기 밀링 커터를 상기 베이스부에 대해 승강시키는 커터 승강 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 각 승강 구동부는,
    상기 승강 지지부에 배치된 승강 구동모터;
    상기 승강 구동모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및
    상기 베이스부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 밀링 헤드 구동부는,
    상기 베이스부에 배치된 헤드 구동 모터;
    상기 헤드 구동 모터에 의해 회전하는 볼스크류축; 및
    상기 밀링 헤드 구동부에 결합되어 상기 볼스크류축을 따라 이동하는 볼스크류너트를 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 밀링 헤드부에 배치되고, 상기 작업면과의 거리를 측정하는 거리 센서; 및
    상기 거리 센서에 의한 측정값에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 거리 센서는 한 쌍으로 이루어지고, 상기 각 거리 센서는 상기 밀링 헤드부의 이동 방향으로 상호 이격 배치되고,
    상기 제어부는 상기 한 쌍의 거리 센서에 의한 측정값으로부터 상기 작업면의 경사를 계산하고 계산된 경사에 따라 상기 밀링 커터를 승강시키는 것을 특징으로 하는, 밀링 장치.
KR1020100089656A 2010-09-13 2010-09-13 밀링 장치 KR101205914B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100089656A KR101205914B1 (ko) 2010-09-13 2010-09-13 밀링 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100089656A KR101205914B1 (ko) 2010-09-13 2010-09-13 밀링 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120027852A true KR20120027852A (ko) 2012-03-22
KR101205914B1 KR101205914B1 (ko) 2012-11-28

Family

ID=46132920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100089656A KR101205914B1 (ko) 2010-09-13 2010-09-13 밀링 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101205914B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110238693A (zh) * 2019-07-17 2019-09-17 德奥福臻越智能机器人（杭州）有限公司 电池盖板铣削用除尘装置
CN114248134A (zh) * 2022-01-07 2022-03-29 天津大学 一种适用于不同厚度薄壁件加工的随动支撑抑振调节方法
CN116197436A (zh) * 2023-03-08 2023-06-02 中国长江电力股份有限公司 一种金属管道开检修孔的全自动机器人及方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200490088Y1 (ko) * 2018-03-21 2019-09-24 두산중공업 주식회사 가공면 사상 작업용 지그

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110238693A (zh) * 2019-07-17 2019-09-17 德奥福臻越智能机器人（杭州）有限公司 电池盖板铣削用除尘装置
CN110238693B (zh) * 2019-07-17 2024-05-03 臻越自动化技术（上海）有限公司 电池盖板铣削用除尘装置
CN114248134A (zh) * 2022-01-07 2022-03-29 天津大学 一种适用于不同厚度薄壁件加工的随动支撑抑振调节方法
CN114248134B (zh) * 2022-01-07 2023-09-26 天津大学 一种适用于不同厚度薄壁件加工的随动支撑抑振调节方法
CN116197436A (zh) * 2023-03-08 2023-06-02 中国长江电力股份有限公司 一种金属管道开检修孔的全自动机器人及方法
CN116197436B (zh) * 2023-03-08 2023-11-28 中国长江电力股份有限公司 一种金属管道开检修孔的全自动机器人及方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101205914B1 (ko) 2012-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101205914B1 (ko) 밀링 장치
EP2620546A1 (en) Robotic device for welding-on of crane's railways
CN111571356A (zh) 一种可适用于不同规格的工字梁去毛刺装置
KR20130080532A (ko) 절단 정반 슬래그 제거장치 및 이를 이용한 슬래그 제거방법
CN209953501U (zh) 一种钢铁轧辊升降装置
KR20090034561A (ko) 레이저 용접용 전자석 지그 장치
KR101288430B1 (ko) 파이프 심 밀링장치
KR101194791B1 (ko) 분기기 레일연마기
KR101435071B1 (ko) 소재 형상 교정장치
KR101749733B1 (ko) 파이프 자동 용접 시스템 및 그 제어방법
KR101403119B1 (ko) 파이프 굽힘변형 방지장치 및 이를 구비하는 오버레이 용접장치
CN209792926U (zh) 一种钢结构自动焊接工作平台
CN116773352A (zh) 一种压力测试设备及压力测试方法
CN112355543B (zh) 工件的定位装置及加工方法
JP6090841B2 (ja) 工作機械
CN214793789U (zh) 变速箱噪音异常检测警示器
CN109048101A (zh) 排锯焊接机
JP4175638B2 (ja) 鉄道車輌の車体分離・移動装置
KR102011024B1 (ko) 커팅디스크부재의 마모량 측정이 가능한 커팅장비
NL8101643A (nl) Met behulp van mallen bestuurbare machine voor het bewerken van stenen.
KR20090118696A (ko) 원형 절단용 지그
JPH10506A (ja) 搬送レールの補修装置
CN218983627U (zh) 一种激光切割机自动测量机构
KR20160124997A (ko) 목재 절단 장치
CN214601527U (zh) 一种便于固定的通用设备制造用定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151102

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee