KR20120023415A - 배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치 - Google Patents

배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치 Download PDF

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KR20120023415A
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Abstract

배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇은 영상 촬영 장치가 장착되며, 배관 외부의 자성체 이동에 따라 이동 가능한 본체와, 상기 배관 내부에서 상기 본체를 어느 한 방향 또는 다른 방향으로 이동시키기 위한 이동부와, 상기 본체의 이동에 따라 상기 영상 촬영 장치를 구동시켜 상기 배관 내부를 촬영하고, 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터를 저장하는 제어부를 포함한다.

Description

배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치{PIPE INNER INSPECTING MOBILE ROBOT AND APPARATUS FOR MOVING THE SAME}
본 발명은 배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 산업 기반 시설의 구조물 중 하나인 배관(pipeline)은 가스, 석유 등과 같은 각종 에너지 자원을 이송하여 적재적소에 이송 분배하기 위한 대표적인 설비이다.
이와 같은 각종 배관들은 각종 도시기반 시설 및 공장 시설로 석유, 가스 등과 같은 에너지 자원을 끊임없이 공급하여 주는 핵심 기반 시설로 자리 잡고 있다. 또한, 석유화학공장과 같은 대규모 플랜트에 설치된 배관들은 각종 화학 물질을 정제 및 처리할 수 있도록 이송시켜 주는 주요 설비로 이용되고 있다.
하지만, 각종 시설물들에 배관 설비를 설치한 후 일정 기간이 경과함에 따라 수분 및 각종 화학 물질에 의한 부식, 외부 환경에 의한 작용 등으로 인해 배관이 파손되는 경우가 발생할 수 있으며, 배관의 파손에 의해 내부 물질이 외부로 누출되는 문제점이 발생할 수 있다.
이러한 석유 및 화학 물질의 누출은 심각한 환경오염을 야기할 수 있으며, 가스 누출은 대형 가스 폭발 사고 등의 원인이 될 수 있기 때문에, 일정 기간이 경과한 배관은 주기적인 검사 및 교체를 요구하게 된다.
한편, 배관들은 설치 환경에 따라 광범위 형과 밀집형의 두 가지 형태로 구분할 수 있는데, 광범위 형은 주로 상/하수도, 가스 공급배관, 석유 공급배관 등의 용도로 사용되며, 주로 도시 및 국가 기반 시설에 이동될 수 있다. 이러한 배관들은 외부로부터의 훼손, 도시 미관 정비, 부식 방지 등의 목적으로 주로 지하에 매설되는데, 매 보수 및 검사 때마다 매설되어 있는 배관을 파내야 하는 단점을 갖고 있다.
또한, 밀질형 배관은 주로 석유 화학 공장과 같은 플랜트에서 사용되며, 복잡한 이송 시스템에 의해 각종 배관들이 꼬여있는 형상을 가지고 있는 경우가 많다. 이와 같은 배관들은 내측 배관 검사 시 외측 배관을 분리해야 하는 번거로운 점이 있으며, 높은 곳에 설치된 배관의 경우 접근에 불편함이 있는 단점이 있다.
이러한 이유로 인해 보다 간편하고 쉬운 방법으로 배관에 접근 가능하며 배관 요소가 갖고 있는 입체적 형상에 적합한 주행을 통해 배관 내부를 이동하여 검사할 수 있는 검사 장비에 대한 연구가 진행되어 왔다.
따라서, 배관이라고 하는 특이하고 제한된 3차원 공간에서 주행하며 그 내부를 면밀하게 검사할 수 있는 이동 로봇이 개발되었는데, 이러한 배관 검사용 이동 로봇은 그 이동 방식에 따라 보행형, 바퀴형, 무한궤도형, 신축형 등으로 분류될 수 있다.
도 1은 종래에 따라 배관 검사를 수행하는 이동 로봇을 예시한 도면으로, 로봇의 하부에 위치하여 로봇을 이동시키는 이동부(1)와, 상부에 배관의 내면과 접하여 회전할 수 있는 지지바퀴를 포함하고 상하의 높낮이 조절이 가능하며 상기 이동부(1)의 상부에 위치하는 지지부(2)와, 이물질 분리 작동용 브러쉬를 상하로 이동시키도록 지지부(2)의 전방에 위치하는 브러쉬부(3)와, 로봇의 전방을 감지하는 전방 카메라를 갖는 전방 카메라부(4)와, 분리된 이물질을 흡입하는 청소기부(5)와, 로봇에 전원 및 영상 등을 제공하기 위한 로봇에 연결되고 외부 로봇 시스템(도시 안됨)으로부터 연장된 케이블(6)에 가해지는 장력을 감지하는 케이블 장력 감지부(7)를 포함하고 있다.
그러나, 상술한 바와 같은 이동 로봇은 외부의 로봇 시스템과 연동을 통해서만 가능할 뿐만 아니라 모터 구동식 이동부(1)에 의해 로봇 사이즈가 커서 내경 5 cm 정도의 소형 배관의 내부 검사에 사용될 수 없는 단점을 갖고 있다.
본 발명의 실시예는 외부의 자성체에 의해 자기력을 발생시킬 수 있으며, 발생된 자기력에 의해 배관 내부에서 이동하여 배관 내부의 영상을 촬영할 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예는 배관 내부의 이동 로봇을 원하는 방향으로 이동시킬 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇은 영상 촬영 장치가 장착되며, 배관 외부의 자성체 이동에 따라 이동 가능한 본체와, 상기 배관 내부에서 상기 본체를 어느 한 방향 또는 다른 방향으로 이동시키기 위한 이동부와, 상기 본체의 이동에 따라 상기 영상 촬영 장치를 구동시켜 상기 배관 내부를 촬영하고, 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터를 저장하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 본체는 상기 자성체에 의해 이동되기 위한 구 형상의 금속 물질로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 이동부는, 상기 본체와 결합되는 체결 부재와, 상기 체결 부재에 연결되는 관절 부재와, 상기 관절부의 끝단에 연결되는 롤러부를 포함하는 이동부들로 구성되며, 상기 본체의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상의 이동부가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 본체의 일측 및 타측의 이동부가 서로 엊갈려서 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇은 상기 본체를 덮고 있는 하우징부를 더 포함하며, 상기 이동부는 상기 하우징부에 연결되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 이동부는, 상기 하우징부와 결합되는 체결 부재와, 상기 체결 부재에 연결되는 관절 부재와, 상기 관절부의 끝단에 연결되는 롤러부를 포함하는 이동부들로 구성되며, 상기 하우징부의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상의 이동부가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 하우징부 일측의 이동부와 상기 하우징부 타측의 이동부는 서로 엊갈려서 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에서 상기 제어부는, 상기 영상 촬영 장치에서 촬영된 데이터를 제공받아 저장매체에 저장하는 데이터 저장부와, 상기 제어부의 구동에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부와, 상기 본체의 이동을 감지하여 상기 영상 촬영 장치를 구동시키는 구동부와, 외부기기와 상기 제어부를 연결시켜 상기 저장매체에 저장된 데이터를 상기 외부기기에 제공하는 외부 인터페이스를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇은 상기 제어부에 의해 구동되는 조명부를 더 포함할 수 있다.
다른 측면에서, 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키는 이동 장치는 배관 내부에서 주행하면서 촬영을 수행하는 영상 촬영 장치를 포함하는 본체와 상기 본체를 이동시키기 위한 이동부로 구성된 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치로서, 상기 배관의 외부에 결합되어 상기 배관의 외부에서 이동되는 배관 결합 본체와, 상기 배관 결합 본체 내측에 적어도 하나 이상 설치되어 상기 배관 검사용 주행 로봇의 본체와 자기력을 발생시키는 자기력 발생부를 포함하며, 상기 배관 결합 본체의 이동에 따라 상기 배관 검사용 주행 로봇이 상기 자기력에 의해 상기 배관 내부에서 주행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키는 이동 장치는 상기 배관 결합 본체 내측에 설치되며, 상기 배관 결합 본체의 주행을 위한 롤러가 장착된 주행부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키는 이동 장치에서 상기 주행부는, 상기 롤러에 연결되어 상기 배관의 구경 변화에 따라 상기 롤러의 위치를 변경시키는 관성 부재를 포함하며, 상기 배관 결합 본체 내측에 적어도 셋 이상 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키는 이동 장치에서 상기 자기력 발생부는, 상기 배관의 외부와 접촉되는 자성체와, 상기 자성체를 상기 배관 결합 본체의 내측에 지지시키며, 상기 배관의 구경 변화에 따라 상기 자성체의 위치를 변경시키는 탄성 부재를 포함하는 지지대와, 상기 지지대를 상기 배관 결합 본체의 내측에 고정시키는 고정부재를 포함하며, 적어도 셋 이상의 자기력 발생부를 상기 배관 결합 본체에 설치하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇에 의하면, 별도의 구동 장치 없이 외부의 자성체에 의해 발생된 자기력에 의해 이동가능하기 때문에 작은 구경의 배관에 적용 가능할 뿐만 아니라 비용 절감시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래의 배관 검사 장치를 설명하기 위한 도면이며,
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 배관 내부를 검사하기 위한 배관 내부 검사용 이동 로봇의 내부 구성을 도시한 블록도이며,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 도시한 도면이며,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 이동 장치를 이동시키기 위한 이동 장치를 예시한 도면이며,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치를 이용하여 배관 내부를 검사하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 배관 내부를 검사하기 위한 배관 내부 검사용 이동 로봇의 내부 구성을 도시한 블록도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 검사용 이동 장치를 이동시키기 위한 이동 장치를 예시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)은 배관 내부 작업, 예컨대 배관 내부 검사 작업을 수행하는 수단으로서, 영상 촬영 장치(202)를 포함하는 본체(200), 본체(200)를 어느 한 방향 또는 다른 방향으로 이동시키는 이동부(218) 및 본체(200)의 이동에 따라 배관 내부를 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 저장하는 제어부(240) 등을 포함할 수 있다.
본체(200)는 영상 촬영 장치(202)를 포함하고 있으며, 배관 외부의 자성체, 예컨대 도 4에 도시된 바와 같은 검사용 이동 로봇의 이동 장치(400)의 이동에 따라 이동 가능하다. 즉, 본체(200)는 자성체인 이동 장치(400)에 의해 이동되기 위해 금속 물질로 형성될 수 있으며, 일측 방향에는 영상 촬영 장치(202), 예컨대 카메라가 설치되어 있다.
도 3을 참조하면, 이러한 본체(200)는 하우징부(220)에 의해 보호될 수 있는데, 하우징부(220)는 자성체인 이동 장치(400)의 이동에 따라 이동될 수 있도록 금속 물질로 구성될 수 있다.
이동부(218)는 하우징부(220)와 결합되는 체결 부재(212), 이런 체결 부재(212)에 결합된 제 1 로드(213), 제 1 로드(213)의 끝단에 형성된 관절부(214), 관절부(214)에 결합된 제 2 로드(215), 제 2 로드(215)의 끝단에 연결되는 롤러부(216)를 포함할 수 있다.
이러한 이동부(218)는 하우징부(220)의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상 설치될 수 있으며, 체결 부재(212)를 이용하여 결합되어 있을 수 있다.
또한, 하우징부(220)의 일측 및 타측에 결합된 이동부(218)는 서로 엊갈려서 설치될 수 있다.
예를 들어, 하우징부(220)의 일측에는 세 개의 이동부(218)들이 삼발 형태로 체결 부재(212)를 이용하여 연결될 수 있으며, 하우징부(220)의 타측에는 세 개의 이동부(218)들이 삼발 형태로 체결 부재(212)인 힌지핀을 통해 연결될 수 있다. 즉, 체결 부재(212)인 힌지핀의 양단은 하우징부(220)에 구비된 핀 홀(미도시됨)에 연결되고, 힌지핀의 가운데 부분은 제 1 로드(213)와 결합됨으로써, 이동부(218)가 하우징부(220)의 타측과 일측에 연결될 수 있다.
이동부(218)의 롤러부(216)는 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)의 이동을 원활하게 해주며, 관절부(214)는 탄성 부재(미도시됨)를 구비하고 있다. 이러한 관절부(214)는 탄성 부재를 이용하여 제 2 로드(215)를 배관 내부 벽면으로 밀어줄 수 있다. 여기서, 탄성 부재는 스프링 힌지 구조 또는 인장 토션스프링 구조를 가질 수 있다.
제어부(240)는 본체(200)가 자성체인 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)이 이동됨에 따라 영상 촬영 장치(202)를 구동시켜 영상 촬영을 수행하고 이러한 영상 촬영에 따라 촬영된 영상 데이터를 저장하며, 본체(200)의 내부에 설치될 수 있다.
이러한 제어부(240)는 촬영된 영상 데이터를 저장매체(242)에 저장하기 위한 데이터 저장부(244), 전반적인 구동에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부(250), 본체(200)의 이동을 감지하여 영상 촬영 장치를 구동시키는 구동부(246) 및 외부기기와 제어부(240)를 연결시켜 저장매체(242)에 저장된 데이터를 외부기기에 제공하는 외부 인터페이스(248)를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(240)는 본체(200)의 이동이 감지됨에 따라 영상 촬영 장치(202)에 의한 배관 내부 촬영 시 필요한 조명을 제공하기 위한 조명부(260)를 구동시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 이동부(218)들이 하우징부(220)에 결합되는 것으로 예를 들어 설명하였지만, 본체(200)에 바로 연결될 수 있다. 즉, 본체(200)에 연결되는 이동부(218)는 본체(200)에 체결되는 체결 부재(212), 체결 부재(212)에 결합된 제 1 로드(213), 제 1 로드(213)의 끝단에 형성된 관절부(214), 관절부(214)에 결합된 제 2 로드(215), 제 2 로드(215)의 끝단에 연결되는 롤러부(216)를 포함할 수 있다. 이러한 본체(200)에 연결되는 이동부(218)는 본체(200)의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상 연결될 수 있으며, 이 경우에는 하우징부(220)가 생략될 수도 있다.
상기와 같은 구성을 갖는 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)을 이동시키기 위한 이동 장치(400)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 배관 외부에 결합되어 배관의 외부에서 이동되는 배관 결합 본체(410), 배관 결합 본체(410)의 내측에 적어도 하나 이상 설치되어 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)의 본체와 자기력을 발생시키는 자기력 발생부(420) 및 배관 결합 본체(410) 내측에 설치되어 배관 결합 본체(410)의 주행을 위한 롤러(442)가 장착된 주행부(440) 등을 포함할 수 있다.
자기력 발생부(420)는 배관의 외부와 접촉되는 자성체(422)와, 자성체를 배관 결합 본체(410)의 내측에 지지시키며, 배관의 구경 변화에 따라 자성체(422)의 위치를 변경시키는 탄성 부재(424)를 포함하는 지지대(426) 및 지지대(426)를 배관 결합 본체(410)의 내측에 고정시키는 고정부재(428) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 배관 결합 본체(410)의 내측에 적어도 세 개 이상의 자기력 발생부(420)가 설치될 수 있다.
자성체(422)는 배관의 외부와 접촉되어 배관 내부에 위치한 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)의 본체(200)와 자기력을 발생시키며, 이러한 자기력에 의거하여 배관 내부에서 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)을 임의의 방향으로 이동시킬 수 있다. 이러한 자성체(422)는 지지대(426)의 탄성 부재(424)에 연결되어 위치가 조절될 수 있는데, 즉 배관의 구경에 따라 자성체(422)의 위치가 조절될 수 있다.
주행부(440)는 배관 결합 본체(410)의 내측에 설치되며, 작업자가 이동 장치(400)를 조작하여 이동시킬 때 주행의 편의를 돕는 수단이다. 이러한 주행부(440)는 롤러(442)에 연결되어 배관의 구경에 따라 롤러(442)의 위치를 변화시키는 탄성 부재(444)를 포함하는 지지대(426)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 배관 결합 본체(410)의 내측에 적어도 셋 이상의 주행부(440)가 장착될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)이 이동 장치(400)에 의해 동작하는 과정에 대해 도 5를 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇과 이를 이동시키기 위한 이동 장치를 이용하여 배관 내부를 검사하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)을 배관(500) 내부에 위치시킨 후 이동 장치(400)를 배관(500) 외부에 결합시킨다.
이러한 연결을 통해 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)의 본체(200) 또는 하우징부(220)와 이동 장치(400)의 자기력 발생부(420) 사이에는 자기력이 유도된다.
그런 다음, 작업자가 이동 장치(400)를 원하는 방향, 예컨대 전진 방향으로 이동시키며, 배관(500) 내부에 위치한 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)은 자기력에 의해 전진하게 된다.
이와 같이, 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)이 이동함에 따라 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(240)는 영상 촬영 장치(202) 및 조명부(260)를 구동시키며, 영상 촬영 장치(202)의 구동을 통해 배관(500) 내부를 기 설정된 시간 간격으로 촬영하게 된다. 이렇게 촬영된 영상 데이터는 제어부(240)의 저장매체(242)에 저장될 수 있다.
이동 장치(400)의 조작을 통해 소정 위치까지 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)을 이동시킨 후 배관 내부 검사용 이동 로봇(100)의 외부 인터페이스(248)에 외부기기, 예컨대 컴퓨터, 서버 등의 단말 장치를 연결시킨다.
작업자는 외부기기인 자신의 컴퓨터, 서버 등을 이용하여 제어부(240)의 저장매체(242)에 저장된 영상 데이터를 복사시킨 후 복사된 영상 데이터를 검사하여 배관 내부 상태를 체크할 수 있다.
이상 본 발명의 실시예에 따른 배관 내부 검사용 이동 로봇 및 이를 이동시키기 위한 이동 장치의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 용이하게 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
100 : 배관 내부 검사용 이동 로봇
200 : 본체 202 : 영상 촬영 장치
218 : 이동부 220 : 하우징부
240 : 제어부 242 : 저장매체
244 : 데이터 저장부 246 : 구동부
248 : 외부 인터페이스 250 : 전원 공급부
400 : 이동 장치 410 : 배관 결합 본체
420 : 자기력 발생부 440 : 주행부
450 : 조절부

Claims (13)

  1. 영상 촬영 장치가 장착되며, 배관 외부의 자성체 이동에 따라 이동 가능한 본체와,
    상기 배관 내부에서 상기 본체를 어느 한 방향 또는 다른 방향으로 이동시키기 위한 이동부와,
    상기 본체의 이동에 따라 상기 영상 촬영 장치를 구동시켜 상기 배관 내부를 촬영하고, 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터를 저장하는 제어부를 포함하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체는 상기 자성체에 의해 이동되기 위한 구 형상의 금속 물질로 이루어진 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동부는,
    상기 본체와 결합되는 체결 부재와,
    상기 체결 부재에 연결되는 제 1 로드와,
    상기 제 1 로드의 끝단에 연결되는 관절부와,
    상기 관절부에 연결되는 제 2 로드와,
    상기 제 2 로드의 끝단에 연결되는 롤러부를 포함하며,
    상기 본체의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상의 이동부가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체의 일측 및 타측의 이동부는 서로 엊갈려서 설치되는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체를 덮고 있는 하우징부를 더 포함하며,
    상기 이동부는 상기 하우징부에 연결되는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 이동부는,
    상기 하우징부와 결합되는 체결 부재와,
    상기 체결 부재에 연결되는 제 1 로드와,
    상기 제 1 로드의 끝단에 연결되는 관절부와,
    상기 관절부에 연결되는 제 2 로드와,
    상기 제 2 로드의 끝단에 연결되는 롤러부를 포함하며,
    상기 하우징부의 일측과 타측 각각에 적어도 둘 이상의 이동부가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 하우징부 일측의 이동부와 상기 하우징부 타측의 이동부는 서로 엊갈려서 설치되는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상 촬영 장치에서 촬영된 데이터를 제공받아 저장매체에 저장하는 데이터 저장부와,
    상기 제어부의 구동에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부와,
    상기 본체의 이동을 감지하여 상기 영상 촬영 장치를 구동시키는 구동부와,
    외부기기와 상기 제어부를 연결시켜 상기 저장매체에 저장된 데이터를 상기 외부기기에 제공하는 외부 인터페이스를 포함하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 구동되는 조명부를 더 포함하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇.
  10. 배관 내부에서 주행하면서 촬영을 수행하는 영상 촬영 장치를 포함하는 본체와 상기 본체를 이동시키기 위한 이동부로 구성된 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치로서,
    상기 배관의 외부에 결합되어 상기 배관의 외부에서 이동되는 배관 결합 본체와,
    상기 배관 결합 본체 내측에 적어도 하나 이상 설치되어 상기 배관 검사용 주행 로봇의 본체와 자기력을 발생시키는 자기력 발생부를 포함하며,
    상기 배관 결합 본체의 이동에 따라 상기 배관 검사용 주행 로봇이 상기 자기력에 의해 상기 배관 내부에서 주행하는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 배관 결합 본체 내측에 설치되며, 상기 배관 결합 본체의 주행을 위한 롤러가 장착된 주행부를 더 포함하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 주행부는,
    상기 롤러에 연결되어 상기 배관의 구경 변화에 따라 상기 롤러의 위치를 변경시키는 관성 부재를 포함하며, 상기 배관 결합 본체 내측에 적어도 셋 이상 설치되어 있는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 자기력 발생부는,
    상기 배관의 외부와 접촉되는 자성체와,
    상기 자성체를 상기 배관 결합 본체의 내측에 지지시키며, 상기 배관의 구경 변화에 따라 상기 자성체의 위치를 변경시키는 탄성 부재를 포함하는 지지대와,
    상기 지지대를 상기 배관 결합 본체의 내측에 고정시키는 고정부재를 포함하며, 적어도 셋 이상의 자기력 발생부를 상기 배관 결합 본체에 설치하는 것을 특징으로 하는
    배관 내부 검사용 이동 로봇을 이동시키기 위한 이동 장치.
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