CN108280895A - 一种石化防爆巡检机器人及防爆系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种石化防爆巡检机器人及防爆系统，该机器人包括轮式平台及固定于所述轮式平台上各组成结构均进行防爆处理的机器人，其中，所述机器人包括：视频采集模块，其配置为采集所述机器人巡检路线上的视频信息；视频识别判断模块，其配置为对所述视频信息处理，以对视频信息中的指定情况进行识别和判断；远程通信模块，其配置为将视频信息中的指定情况进行识别和判断的结果发送出去。本发明可以应用在石化生产环境。

Description

一种石化防爆巡检机器人及防爆系统

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地说，尤其涉及一种应用在石化生产领域的石化防爆巡检机器人及防爆系统。

背景技术

设备巡视是石化生产运行维护过程中一项很重要的工作。工业巡检机器人是一款集合了远程控制、移动监控、安防报警功能于一体的智能机器人。工业巡检机器人适用于工厂、车站、机场、体育场馆、无人值守的机房、仓库等地。

工业巡检机器人切实满足了用户单位对安防监控报警、设备巡查的更高追求，使通过机器人实现移动监控、远程报警不再只是梦想，使机器人技术发展走向实用化。

但是，现有的巡检机器人，功能比较单一，不能满足特定行业(如石化生产环境)的应用要求。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供了一种石化防爆巡检机器人及防爆系统，以应用在石化生产环境。

根据本发明的一个方面，提供了一种石化防爆巡检机器人，包括轮式平台及固定于所述轮式平台上各组成结构均进行防爆处理的机器人，其中，所述机器人包括：

视频采集模块，其配置为采集所述机器人巡检路线上的视频信息；

视频识别判断模块，其配置为对所述视频信息处理，以对视频信息中的指定情况进行识别和判断；

远程通信模块，其配置为将视频信息中的指定情况进行识别和判断的结果发送出去。

根据本发明的一个实施例，还包括：

热红外摄像采集模块，其配置为接收被测目标的红外辐射能量并形成红外热像图；

红外识别判断模块，其配置为根据所述红外热像图对被测目标进行检测和探伤，并将判断结果和对应的图像信息通过所述远程通信模块发送出去。

根据本发明的一个实施例，还包括：

导航设备，其配置为实时检测所述机器人的位置信息和速度信息，并通过所述远程通信模块发送出去；

远程控制模块，其配置为通过所述远程通信模块接收远程控制指令，以在通过所述机器人的位置信息判断所述机器人偏离预定巡检路线时输出执行指令给所述轮式平台，以使所述机器人返回预定巡检路线。

根据本发明的一个实施例，还包括：

定位模块，其配置为利用GPS及北斗导航系统对所述机器人进行实时定位，并将实时定位信息通过所述远程通信模块发送出去。

根据本发明的一个实施例，还包括：

激光测距模块，其配置为根据激光测距原理来测量所述机器人周围物体距离所述机器人的距离；

碰撞识别判断模块，其配置为在所述机器人与其周围物体的距离及移动方向判断所述机器人与其周围物体是否有碰撞风险，如判断具有碰撞风险，则通过所述远程通信模块发送预警信息，以使得所述远程控制模块接收对应远程控制指令来改变所述机器人的行动路线来防止碰撞，并在防止碰撞后返回预定巡检路线。

根据本发明的一个实施例，还包括：

气体采集模块，其配置有多个气体传感器，用于检测有害气体；

气体识别判断模块，其配置为对气体传感器检测的有害气体进行判断，并将判断结果及对应气体采集信息通过所述远程通信模块发送出去。

根据本发明的一个实施例，还包括：

声音采集模块，其配置为采集所述机器人周围的声音信号；

声音识别判断模块，其配置为根据存储的故障声音信号与采集的声音信号进行匹配，并将判断结果及对应声音信号通过所述远程通信模块发送出去。

根据本发明的一个实施例，所述视频识别判断模块还包括：

视频信息存储单元，其配置为存储所述视频采集模块采集的视频信息；

视频识别判断单元，其配置为获取采集的视频信息中的指定特征并与预先存储的指定特征进行匹配，在出现匹配情况时，对匹配情况进行判断后将判断结果及对应视频信息通过所述远程通信模块发送出去。

根据本发明的一个实施例，所述远程通信模块通过WIFI、4G或GPRS进行通信。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种防爆系统，包括以上所述的机器人，还包括：

中央控制台，其配置为与所述远程通信模块通信连接，接收所述远程通信模块发送的信息，并基于接收的信息进行报警并发出相应的远程控制指令。

本发明的有益效果：

本发明公开的石化多功能巡检机器人具备普通巡检机器人在控制台控制下实现石化厂区巡检工作，支持视频传回，支持夜视功能，支持视频图像处理，支持热红外图像采集与传回，增加图像模式识别技术对故障及危险源进行判断，对人员进行识别，对车辆进行识别，对人员安全装备穿戴情况进行判断，对火灾情况进行识别，对设备运行情况进行热红外分析判断，增加声音模式识别技术对声音危险源进行判断，支持气体采集及气体危险判断功能，增加测距防碰撞功能，支持制导功能及自动巡检功能，及可通过PC端及平板电脑通过网络完成远程操控。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要的附图做简单的介绍：

图1是根据本发明的一个实施例的石化防爆巡检系统结构图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的指定方式来实施。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明提供的石化防爆巡检机器人是一套完整的机器人应用解决方案。本发明公开的巡检机器人的首要任务是完成指定区域的巡检工作。但是，石化环境与其它环境有所不同，所以要求机器人进行防爆或隔爆处理。而且，需要加载有毒有害气体传感器，对突发灾害现场的气体环境进行检测。同时，还需要加载带夜视功能的摄像头，对现场的图像及声音进行采集；还要增加热红外摄像仪，对现场的设备及管道进行检测与探伤，而且具备自巡检功能及图像与声音的智能识别功能。

第一实施例

根据本发明的一个方面提供了一种石化防爆巡检机器人，如图1所示为根据本发明的一个实施例的石化防爆巡检系统结构图，以下参考图1来对本发明进行详细说明。

该石化防爆巡检机器人包括轮式平台及固定于轮式平台上各组成结构均进行防爆处理的机器人，例如，为机器人重新匹配电池，要求对电池进行防爆处理，所匹配的电池量可支持所有设备正常运行四小时的电量。对冲电模式进行改造，采样防爆处理的人工冲电模式。对整机进行隔爆处理，如外罩隔爆结构等。

该机器人包括视频采集模块、视频模式识别模块和远程通信模块。具体的，视频采集模块配置为采集机器人巡检路线上的视频信息。视频识别模块与视频采集模块连接，配置为对视频信息处理，以对视频信息中的指定情况进行识别和判断。远程通信模块与视频模式识别模块连接，配置为将视频信息中的指定情况进行识别和判断的结果发送出去。该远程通信模块通过WIFI、工业/公网4G或GPRS 等无线网络进行通信。

在本发明中，针对石化领域指定的生产环境，对本申请中的机器人的各组成部分分别进行防爆处理，可以避免在巡检过程中的意外爆炸情况对机器人本申请的破坏，延长机器人的使用寿命。通过在机器人上设置视频采集模块和视频识别模块，可以采集巡检路线上的场景信息，并可以对预定的指定情况进行识别和判断，将识别和判断的结果发送出去。这样，如在巡检过程中发生意外危险情况，就可以通过远程通信模块将相关危险信息发送给位于其他安全区域的工作人员，由工作人员采取相应的防范措施，同时避免了将工作人员置于危险环境下，保障了工作人员的生命安全。

在本发明的一个实施例中，视频识别模块还包括视频存储单元和视频识别单元。其中，视频存储单元与视频采集模块连接，配置为存储视频采集模块采集的视频信息。视频识别单元与视频存储单元连接，配置为获取采集的视频信息中的指定特征并与预先存储的指定特征进行匹配，在出现匹配情况时，对匹配情况进行判断后将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以采用搭配数字带夜视功能、防爆功能的摄像头，对搭载的数字摄像头进行匹配性调整，并将视频流数字信号传出。同时，增加视频模式识别功能(即视频识别单元)，预先存储危险源、人员及人员穿戴等情况下的指定特征，然后基于存储的指定特征和从视频信息中抽取的对应特征进行匹配，可以对危险源进行判断，对人员进行识别，对车辆进行识别，对人员安全装备穿戴情况进行判断，对火灾情况进行判断等。最后，将匹配情况判断后的结果及采集的视频信息通过远程通信模块发送出去，以供进一步判断。当然，也可以将采集的视频信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的视频识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，还包括热红外摄像采集模块和红外识别模块。其中，热红外摄像采集模块配置为接收被测目标的红外辐射能量并形成红外热像图。红外识别模块与热红外摄像采集模块连接，配置为根据红外热像图对被测目标进行检测和探伤。

具体的，在该机器人上搭载支持变焦功能的热红外摄像头，并要求该摄像头满足分辨率要求(如满足分辨率640*480)，具有防爆功能。在使用时，该热红外摄像头接收物体发出的红外线，通过有颜色的图片来显示被测量物表面的温度分布，根据温度的微小差异来找出温度的异常点，从而对被测目标起到检测与维护的作用。当然，也可以将采集的温度信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的温度识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，还包括导航设备和远程控制模块。其中，导航设备配置为实时检测机器人的位置信息和速度信息，并通过远程通信模块发送出去。远程控制模块与导航设备连接，配置为通过远程通信模块接收远程控制指令，以在通过机器人的位置信息判断机器人偏离预定巡检路线时输出执行指令给轮式平台，以使机器人返回预定巡检路线。

具体的，可以在机器人上加装激光惯导设备或磁条巡导设备，并加装远程操控模块(可通过无线PC端控制或平板电脑控制)，来实时确定机器人的位置信息和速度信息。这样，通过设置预定巡检路线，机器人就可以按照该预定的巡检路线移动，从而实现沿预定巡检路线的自动巡检。同时，导航设备通过远程通信模块发送出去，对应的接收端根据接收的位置信息和速度信息就可以及时发现机器人的行动方向是否偏离预定巡检路线，并在偏离预定巡检路线时，向远程控制模块发送对应的控制指令，使得机器人返回预定的巡检路线。

当然，也可以将采集的温度信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的温度识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括定位模块，其配置为利用GPS 及北斗导航系统对机器人进行实时定位，并将实时定位信息通过远程通信模块发送出去。具体的，由于激光惯导等设备具有误差累加性，随着移动时间的累加，误差会逐渐增大。因此，在本发明中，还在机器人上加载卫星导航定位模块，可以根据卫星定位信息对激光惯导等设备得到的位置信息进行修正，以使得机器人能够沿预定巡检路线移动。当然，也可以在该机器人内部设置有相应的位置和移动方向校正模块，用于在发现该机器人的移动方向偏移预定巡检轨迹时，根据当前位置速度信息和卫星定位信息自动进行调整，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括激光测距模块和碰撞识别判断模块，其中，激光测距模块配置为根据激光测距原理来测量机器人周围物体距离机器人的距离。碰撞识别判断模块与激光测距模块连接，配置为在机器人与其周围物体的距离及移动方向判断机器人与其周围物体是否有碰撞风险，如判断具有碰撞风险，则通过远程通信模块发送预警信息，以使得远程控制模块接收对应远程控制指令来改变机器人的行动路线来防止碰撞，并在防止碰撞后返回预定巡检路线。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括气体采集模块和气体识别判断模块，其中，气体采集模块配置有多个气体传感器，用于检测有害气体。气体识别判断模块与气体采集模块连接，配置为对气体传感器检测的有害气体进行判断，并将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以在机器人上加装多个固定款串行气体传感器(或可无线连接移动式多合一气体传感器)，用于检测硫化氢、一氧化碳等有毒有害气体。同时，可以选择传出数字信号的传感器，直接输出给气体识别判断模块，或者直接接入远程通信模块，将数据按套接字传出。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括声音采集模块和声音识别判断模块，其中，声音采集模块配置为采集机器人周围的声音信号。声音识别判断模块配置为根据存储的故障声音信号与采集的声音信号进行匹配，并将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以提取机器人巡检路线上各设备出现故障时的噪音特征并进行存储，在机器人巡检时，采集其周围设备的声音并进行特征提取后，发现与存储的故障噪音特征匹配，则判断该处的设备出现故障并把故障判断结果及相应的声音信号发送出去。

本发明公开的石化多功能巡检机器人具备普通巡检机器人在控制台控制下实现石化厂区巡检工作，支持视频传回，支持夜视功能，支持视频图像处理，支持热红外图像采集与传回，增加图像模式识别技术对故障及危险源进行判断，对人员进行识别，对车辆进行识别，对人员安全装备穿戴情况进行判断，对火灾情况进行识别，对设备运行情况进行热红外分析判断，增加声音模式识别技术对声音危险源进行判断，支持气体采集及气体危险判断功能，增加测距防碰撞功能，支持制导功能及自动巡检功能，及可通过PC端及平板电脑通过网络完成远程操控。

第二实施例

根据本发明的另一个方面，还提供了一种防爆系统，如图1所示，该防爆系统包括一设置于轮式结构上的防爆巡检机器人以及与该机器人进行远程通信的中央控制台。该中央控制台配置为与远程通信模块连接，接收远程通信模块发送的信息，并基于接收的信息进行报警并发出相应的远程控制指令。具体的，该中央控制台可以接收机器人上的远程通信模块发送的视频信息及判断结果、声音信息及对应判断结果、气体采集信息及其判断结果、碰撞信息、定位信息、位置信息和速度信息、红外信息及判断结果，根据接收的信息发出报警信号，或者进行进一步分析并输出相应的远程控制指令给机器人来使机器人执行相应的动作。

该防爆巡检机器人包括轮式平台及固定于轮式平台上各组成结构均进行防爆处理的机器人，例如，为机器人重新匹配电池，要求对电池进行防爆处理，所匹配的电池量可支持所有设备正常运行四小时的电量。对冲电模式进行改造，采样防爆处理的人工冲电模式。对整机进行隔爆处理，如外罩隔爆结构等。

该机器人包括视频采集模块、视频模式识别模块和远程通信模块。具体的，视频采集模块配置为采集机器人巡检路线上的视频信息。视频识别模块与视频采集模块连接，配置为对视频信息处理，以对视频信息中的指定情况进行识别和判断。远程通信模块与视频模式识别模块连接，配置为将视频信息中的指定情况进行识别和判断的结果发送出去。该远程通信模块通过WIFI、工业/公网4G或GPRS 等无线网络进行通信。

在本发明中，针对石化领域指定的生产环境，对本申请中的机器人的各组成部分分别进行防爆处理，可以避免在巡检过程中的意外爆炸情况对机器人本申请的破坏，延长机器人的使用寿命。通过在机器人上设置视频采集模块和视频识别模块，可以采集巡检路线上的场景信息，并可以对预定的指定情况进行识别和判断，将识别和判断的结果发送出去。这样，如在巡检过程中发生意外危险情况，就可以通过远程通信模块将相关危险信息发送给位于其他安全区域的工作人员，由工作人员采取相应的防范措施，同时避免了将工作人员置于危险环境下，保障了工作人员的生命安全。

在本发明的一个实施例中，视频识别模块还包括视频存储单元和视频识别单元。其中，视频存储单元与视频采集模块连接，配置为存储视频采集模块采集的视频信息。视频识别单元与视频存储单元连接，配置为获取采集的视频信息中的指定特征并与预先存储的指定特征进行匹配，在出现匹配情况时，对匹配情况进行判断后将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以采用搭配数字带夜视功能、防爆功能的摄像头，对搭载的数字摄像头进行匹配性调整，并将视频流数字信号传出。同时，增加视频模式识别功能(即视频识别单元)，预先存储危险源、人员及人员穿戴等情况下的指定特征，然后基于存储的指定特征和从视频信息中抽取的对应特征进行匹配，可以对危险源进行判断，对人员进行识别，对车辆进行识别，对人员安全装备穿戴情况进行判断，对火灾情况进行判断等。最后，将匹配情况判断后的结果及采集的视频信息通过远程通信模块发送出去，以供进一步判断。当然，也可以将采集的视频信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的视频识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，还包括热红外摄像采集模块和红外识别模块。其中，热红外摄像采集模块配置为接收被测目标的红外辐射能量并形成红外热像图。红外识别模块与热红外摄像采集模块连接，配置为根据红外热像图对被测目标进行检测和探伤。

具体的，在该机器人上搭载支持变焦功能的热红外摄像头，并要求该摄像头满足分辨率要求(如满足分辨率640*480)，具有防爆功能。在使用时，该热红外摄像头接收物体发出的红外线，通过有颜色的图片来显示被测量物表面的温度分布，根据温度的微小差异来找出温度的异常点，从而对被测目标起到检测与维护的作用。当然，也可以将采集的温度信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的温度识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，还包括导航设备和远程控制模块。其中，导航设备配置为实时检测机器人的位置信息和速度信息，并通过远程通信模块发送出去。远程控制模块与导航设备连接，配置为通过远程通信模块接收远程控制指令，以在通过机器人的位置信息判断机器人偏离预定巡检路线时输出执行指令给轮式平台，以使机器人返回预定巡检路线。

具体的，可以在机器人上加装激光惯导设备或磁条巡导设备，并加装远程操控模块(可通过无线PC端控制或平板电脑控制)，来实时确定机器人的位置信息和速度信息。这样，通过设置预定巡检路线，机器人就可以按照该预定的巡检路线移动，从而实现沿预定巡检路线的自动巡检。同时，导航设备通过远程通信模块发送出去，对应的接收端根据接收的位置信息和速度信息就可以及时发现机器人的行动方向是否偏离预定巡检路线，并在偏离预定巡检路线时，向远程控制模块发送对应的控制指令，使得机器人返回预定的巡检路线。

当然，也可以将采集的温度信息直接通过远程通信模块发送出去，对应的接收端设置相应的温度识别结构来对现场情况进行判断，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括定位模块，其配置为利用GPS 及北斗导航系统对机器人进行实时定位，并将实时定位信息通过远程通信模块发送出去。具体的，由于激光惯导等设备具有误差累加性，随着移动时间的累加，误差会逐渐增大。因此，在本发明中，还在机器人上加载卫星导航定位模块，可以根据卫星定位信息对激光惯导等设备得到的位置信息进行修正，以使得机器人能够沿预定巡检路线移动。当然，也可以在该机器人内部设置有相应的位置和移动方向校正模块，用于在发现该机器人的移动方向偏移预定巡检轨迹时，根据当前位置速度信息和卫星定位信息自动进行调整，本发明不限于此。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括激光测距模块和碰撞识别判断模块，其中，激光测距模块配置为根据激光测距原理来测量机器人周围物体距离机器人的距离。碰撞识别判断模块与激光测距模块连接，配置为在机器人与其周围物体的距离及移动方向判断机器人与其周围物体是否有碰撞风险，如判断具有碰撞风险，则通过远程通信模块发送预警信息，以使得远程控制模块接收对应远程控制指令来改变机器人的行动路线来防止碰撞，并在防止碰撞后返回预定巡检路线。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括气体采集模块和气体识别判断模块，其中，气体采集模块配置有多个气体传感器，用于检测有害气体。气体识别判断模块与气体采集模块连接，配置为对气体传感器检测的有害气体进行判断，并将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以在机器人上加装多个固定款串行气体传感器(或可无线连接移动式多合一气体传感器)，用于检测硫化氢、一氧化碳等有毒有害气体。同时，可以选择传出数字信号的传感器，直接输出给气体识别判断模块，或者直接接入远程通信模块，将数据按套接字传出。

在本发明的一个实施例中，该机器人还包括声音采集模块和声音识别判断模块，其中，声音采集模块配置为采集机器人周围的声音信号。声音识别判断模块配置为根据存储的故障声音信号与采集的声音信号进行匹配，并将判断结果通过远程通信模块发送出去。

具体的，可以提取机器人巡检路线上各设备出现故障时的噪音特征并进行存储，在机器人巡检时，采集其周围设备的声音并进行特征提取后，发现与存储的故障噪音特征匹配，则判断该处的设备出现故障并把故障判断结果及相应的声音信号发送出去。

说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种石化防爆巡检机器人，包括轮式平台及固定于所述轮式平台上各组成结构均进行过防爆处理的机器人，其中，所述机器人包括：

视频采集模块，其配置为采集所述机器人巡检路线上的视频信息；

视频识别判断模块，其配置为对所述视频信息处理，以对视频信息中的指定情况进行识别和判断；

远程通信模块，其配置为将视频信息中的指定情况进行识别和判断的结果发送出去。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

热红外摄像采集模块，其配置为接收被测目标的红外辐射能量并形成红外热像图；

红外识别判断模块，其配置为根据所述红外热像图对被测目标进行检测和探伤，并将判断结果和对应的图像信息通过所述远程通信模块发送出去。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，还包括：

导航设备，其配置为实时检测所述机器人的位置信息和速度信息，并通过所述远程通信模块发送出去；

远程控制模块，其配置为通过所述远程通信模块接收远程控制指令，以在通过所述机器人的位置信息判断所述机器人偏离预定巡检路线时输出执行指令给所述轮式平台，以使所述机器人返回预定巡检路线。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：

定位模块，其配置为利用GPS及北斗导航系统对所述机器人进行实时定位，并将实时定位信息通过所述远程通信模块发送出去。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括：

激光测距模块，其配置为根据激光测距原理来测量所述机器人周围物体距离所述机器人的距离；

碰撞识别判断模块，其配置为在所述机器人与其周围物体的距离及移动方向判断所述机器人与其周围物体是否有碰撞风险，如判断具有碰撞风险，则通过所述远程通信模块发送预警信息，以使得所述远程控制模块接收对应远程控制指令来改变所述机器人的行动路线来防止碰撞，并在防止碰撞后返回预定巡检路线。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

气体采集模块，其配置有多个气体传感器，用于检测有害气体；

气体识别判断模块，其配置为对气体传感器检测的有害气体进行判断，并将判断结果及对应气体采集信息通过所述远程通信模块发送出去。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

声音采集模块，其配置为采集所述机器人周围的声音信号；

声音识别判断模块，其配置为根据存储的故障声音信号与采集的声音信号进行匹配，并将判断结果及对应声音信号通过所述远程通信模块发送出去。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述视频识别判断模块还包括：

视频信息存储单元，其配置为存储所述视频采集模块采集的视频信息；

视频识别判断单元，其配置为获取采集的视频信息中的指定特征并与预先存储的指定特征进行匹配，在出现匹配情况时，对匹配情况进行判断后将判断结果及对应视频信息通过所述远程通信模块发送出去。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述远程通信模块通过WIFI、4G或GPRS进行通信。

10.一种防爆系统，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人，还包括：

中央控制台，其配置为与所述远程通信模块通信连接，接收所述远程通信模块发送的信息，并基于接收的信息进行报警并发出相应的远程控制指令。