KR20110082183A - 보상된 코깅력 및 인력을 갖는 이중 코일 선형 모터 - Google Patents

Abstract

동일한 기준 위치에서 조립되어 제 1 자석 트랙 어셈블리(6a)를 형성하는 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1a), 및 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 2 자석 트랙 어셈블리(6b)를 형성하는 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일 (1b)을 포함하는 듀얼 코일 선형 모터가 개시된다. 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1a) 각각은 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1b) 각각과 직경 방향으로 마주 보며 대응하며, 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1a) 각각과 이에 대응하는 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1b) 각각은 자기 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 상쇄된다. 또는, 상기 자석 트랙 어셈블리(6a, 6b)가 자기 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 서로 상쇄된다. 양 실시예 모두에 있어서, 상기 듀얼 코일 선형 모터는 각각 0인 순 코깅력 및 순 인력을 야기한다.

Description

보상된 코깅력 및 인력을 갖는 이중 코일 선형 모터 {DUAL COIL LINEAR MOTOR WITH COMPENSATED COGGING AND ATTRACTION FORCE}

본 발명은 보상된 코깅력 및 인력을 구비하여 우수한 성능과 효율을 부여하는 영구 자석 동기 선형 모터에 관한 것이다.

일반적으로, 두 가지 타입의 영구 자석 동기 선형 모터들이 산업 분야에서 보통 사용된다. 즉, 무철심형 선형 모터(ironless linear motor, 또는 coreless linear motor라고도 불림)와 철심형 선형 모터(iron core linear motor)가 있다. 무철심형 선형 모터는 코일 내부에 철로 이루어진 코어 또는 철로 이루어진 적층물들을 포함하지 아니한다는 사실에서 그 명칭이 유래된 것이다. 코일은 원하는 형상으로 형성되거나 성형되는 구리 와이어 만을 포함한다. 이에 반해, 철심형 모터는 구리 와이어 들이 권취되는 코어를 형성하기 위해서 철 적층물들을 사용한다. 철 코어는 자속이 구리 와이어로 집중되도록 도와준다. 철심형 선형 모터는 무철심형 선형 모터보다 더 큰 힘을 제공한다. 이는 또한 무철심형 모터와 비교하여 설계 시에 자성 물질을 덜 사용하므로, 비용 효율이 더 높다. 그러나, 철심형 모터는 무철심형 모터와 비교하여 두 가지의 단점을 갖는다. 첫째로, 철심형 선형 모터에는 코깅력(cogging force)이 존재한다. 이러한 코깅력은 자석과 철 코어 티스(teeth) 사이의 자기 상호 작용에 의해 형성된다. 이는 영구 자석 철심형 모터에서는 공지된 현상이다. 이러한 코깅력은 때때로 기생력(parasitic force) 또는 저항력 (reluctant force)이라고도 불린다. 이러한 코깅력은 선형 모터의 이동축을 따라서 유도되며 전류가 모터 코일을 통과하지 아니할 때에도 존재한다. 이것은 상기 모터로부터의 원하는 힘을 간섭하므로서 상기 선형 모터의 적절한 작동을 방해하고, 그러므로서 필요한 동작을 방해한다. 도 1은 철심형 선형 모터에 작용하는 코깅 력(Fc)을 도시한다. 코깅력의 방향은 코일과 자석 트랙의 상대 위치에 따라서 양의 방향이거나 음의 방향이 될 수 있다. 다시 말하면, 이는 동작 시에 또는 모터가 고정되어 있을 때 원하는 힘을 증가시키거나 감소시킨다. 이러한 간섭은 서보 증폭기 및 제어기로부터 모터에 더 많은 전류를 공급함으로써 제거될 수 있는 반면에, 이는 특히, 모터가 원하는 위치 공차 이내에서 정지하기 위해 걸리는 시간인 설정 시간의 증가 시에 선형 모터의 성능을 감소시킨다. 위치 공차가 짧은 시간 이내에 원하는 목표로부터 수 미크론 이내에 있어야 하는 고정밀을 필요로 하는 적용예에 있어서, 이러한 효과는 매우 바람직하지 못하다. 더욱이, 균일한 속도가 필요하며 필수적인 적용예에 있어서, 코깅력은 부정적 효과를 야기하며 모터가 속도 리플 (velocity ripple) 또는 불균일한 주행 속도를 갖게 될 수 있다. 철심형 선형 모터의 또 다른 단점은 철 코어의 티스와 자석 사이에 매우 강한 자기 인력이 존재하는 것이다. 티스와 자석 사이의 간격이 전형적으로 0.8 내지 1.0 mm이기 때문에 이러한 현상이 명백하게 발생하는 것이다. 이러한 힘과 이의 방향이 도 1에 도시된 Fa에 의해 도시된다. 200 mm의 코일 길이 및 약 75 mm의 코일 너비를 갖는 전형적인 철심형 선형 모터에서는, 인력은 약 1,450N, 또는 145Kg의 힘에 상당한다. 700 mm의 코일 길이 및 220 mm의 코일 너비를 갖는 대형의 철심형 선형 모터에서는, 인력은 23,000N, 또는 2,300Kg의 힘에 상당한다. 코일을 자기 트랙에 고정하기 위해서 매우 큰 베어링 가이드 레일 및 러너 블럭이 설치될 필요가 있기 때문에 이러한 인력은 매우 바람직하지 아니하다. PCB 드릴링 머신과 같은 대형의 장치들에 있어서는, 선형 모터 코일을 실장하며, 코일 및 자석 트랙의 붕괴 및 결합을 방지하며 이 두 부품 사이의 에어 갭(air gap)을 유지하기 위해서 다수의 가이드 레일들이 사용되어야 한다. 이는 또한 모터 코일을 고정하기 위해 사용되는 기계적 부품들이 매우 견고하며 강경하여, 질량의 증가에 의해서 부피가 큰 디자인과 동적 성능의 감소를 초래한다는 것을 의미한다. 이러한 인력은 동작 시에 마찰을 증가시켜 선형 모터의 비효율을 초래한다.

철심형 선형 모터의 코깅력을 감소시키기 위해 다양한 방법들이 채용된다. 하나의 방법은 자석 트랙 상의 자석들을 절곡시키는 것이다. 자석들을 일 각도로 경사지게 함으로써, 이러한 코깅력이 그다지 크지는 않지만 감소될 수 있다. 또 다른 일반적으로 사용되는 방법은 코일부 상의 철 적층물들을 절곡시키는 것으로 이는 자석들을 절곡시키는 것과 동일한 효과를 제공한다. 자석 또는 적층물을 구부리는 이러한 방법은 코깅력을 어느 정도까지는 감소시킬 수 있으나, 인력에 의해 야기되는 문제를 처리할 수는 없다. 자석들의 절곡을 통하여 자속이 완전하게 최적화될 수 없기 때문에, 이는 또한 모터의 효율을 감소시킨다

또 다른 일반적으로 사용되는 방법은 철심형 선형 모터의 단부에 두 개의 보조 티스를 추가하는 것이다. 이러한 방법이 보조 티스가 5a 및 5b로 표시된 도 2에 도시된다. 미국 특허 제 5,910,691 호는 두 개의 보조 티스(5a, 5b)가 철심형 선형 모터에 추가된 이러한 디자인을 설명한다. 보조 티스(5a, 5b)는 비스듬한 각도로 설계된다. 일정한 최적 각도로 코깅력은 완전하게 제거되지는 아니하더라고 최소로 감소될 수 있다. 미국 특허 제 4,912,746 호는 코깅력을 감소시키기 위해서 삼각의 쐐기형의 두 개의 보조 티스(5a, 5b)를 이용한다. 또한, 미국 특허 제 6,831,379 B2 호는 8개의 극과 9개의 슬롯을 갖는 디자인의 선형 모터를 설명하며, 두 개의 보조 티스(5a, 5b)가 선형 모터 코일의 단부에 또한 추가된다. 메인 티스에 대한 보조 티스(5a, 5b)의 길이 및 이러한 두 개의 보조 티스(5a, 5b) 사이의 거리를 최적화함으로써, 코깅력이 최소화될 수 있다고 알려진다. 보조 티스(5a, 5b)를 추가하는 이러한 방법으로, 코깅력은 감소될 수는 있지만, 코일과 자석 트랙 사이의 인력은 여전히 감소되거나 제거될 수 없다. 사실, 보조 티스(5a, 5b)는 인력을 증가시킬 뿐이다.

미국 특허 제 6,476,524 B1 호는 적어도 2개 또는 3개의 선형 모터 코일이 직렬로 배치된 또 다른 방법을 설명한다. 각각의 개별 모터 코일은 8개의 극과 9개의 슬롯으로 이루어진다. 개별 코일들 사이의 간격 또는 거리를 자기 피치의 일부 만큼까지 변화시킴으로써, 개별 코일에 의해 야기되는 코깅력의 중첩에 의해서 순 코깅력(net cogging force)이 완전히 제거될 수 있다고 알려진다. 그러나, 이러한 디자인으로는, 선형 모터의 최소 코일 길이는 적어도 2개의 선형 모터 코일의 길이이거나, 또는 16개의 극에 상당한다. 이는 선형 모터 코일을 매우 길어지게 하며 선형 모터 코일이 이동 캐리지가 공간 및 길이 제한을 갖는 적용예들에 적합하지 않도록 한다. 더욱이, 이러한 방법은 선형 모터 코일과 자기 트랙 사이의 인력에 의해 야기되는 문제를 해결하지 못한다.

국제 특허 제 PCT/NL2005/000029 호는 모듈형 선형 모터를 서술하고 있는데, 이것은 극성을 한 평면에 연속적으로 교체위치시킨 다수의 자석과, 연속적으로 위치된 적어도 2 개의 코일 모듈을 포함하고 있는데, 상기 모듈은, 각각 적어도 3 개의 평형핑거들을 구비하고 있는 평형판 형상의 적층체와 상기 핑거 주위에 배치되어 적어도 2개의 상기 모듈이 서로 일정거리로 이격 배치되는 전기 코일을 포함하고 있다. 이러한 선행 기술 문헌은 서로 다른 코일 모듈의 적층물들이 접촉하지 아니하며 이들 사이에 일정한 거리를 갖고 있을 때 선형 모터의 코깅력이 감소된다고 설명한다. 그러나, 이러한 종래 문헌은 "일정한 거리"를 설명하지 못하며 "코깅 효과"의 상쇄화를 제안하지 못한다.

본 발명자들은 선형 모터가 일 주기(one cycle)를 통하여 동작할 때 선형 모터에 의해 형성된 코깅력이 60 전기도 (electrical degree)의 기간(period)을 갖거나 또는 자기 피치(magnetic pitch)의 1/3의 거리에 상당한다는 것을 관측하였다. 의도적으로 서로로부터 1/3 자기 피치의 거리로 상쇄되는 2개의 대항하는 트랙 어셈블리를 형성함으로써, 상부 선형 모터 코일에 의해 형성되는 코깅력(Fc1)은 하부 선형 모터 코일에 의해 형성되는 코깅력(Fc2)에 의해 상쇄 또는 보상된다. 그러므로, 두 개의 선형 모터가 배치되어 있는 부하에 의하여 보여지는 순 인력(net attraction force)은 효과적으로 0(zero)이 된다. 다시 말하면, 대항하는 코깅력들은 상호 취소된다.

상기한 목적 및 본 발명의 하기의 설명에서 명백하게 얻어지는 다른 목적들은 본 발명에 의해 달성된다.

본 발명의 제 1 목적은, 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 1 자석 트랙 어셈블리를 형성하는 하나 이상의 선형 모터 코일의 제1세트 및, 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 2 자석 트랙 어셈블리를 형성하는 하나 이상의 선형 모터 코일의 제2세트를 포함하는데, 상기 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일 각각은 직경방향으로 마주보고 또한 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일 각각과 대응하며, 또한 상기 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일 각각과 이것에 각각 대응하는 상기 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일 각각은 상기 듀얼 코일 선형 모터가 각각 0인 순 코깅력 및 순 인력을 야기하도록 자기 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 상쇄되는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터에 의해 달성된다.

본 발명의 제 2 목적은, 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 1 자석 트랙 어셈블리를 형성하는 제 1 선형 모터 코일 및, 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 2 자석 트랙 어셈블리를 형성하는 제 2 선형 모터 코일을 포함하는데, 상기 제 1 자석 트랙 어셈블리 및 제 2 자석 트랙 어셈블리는 상기 듀얼 코일 선형 모터가 각각 0 인 순 코깅력 및 순 인력을 야기하도록 직경 방향으로 서로 마주 보며 자기(magnetic) 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 서로 상쇄되는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터에 의해 달성된다.

상기 제 1 자석 트랙 어셈블리 및 제 2 자석 트랙 어셈블리를 가진 상기 듀얼 코일 선형 모터는 실장판에 장착되는 것이 바람직하다.

상기 실장판은 알루미늄 플레이트가 바람직하다. 상기 듀얼 코일 선형 모터는 냉각을 위하여 물이 통과하는 복수 개의 덕트를 갖는 것이 바람직하다.

상기 코깅력은 상기 모터로부터 출력되는 원하는 힘을 감소시킴으로써 선형 모터 (11a, 11b)의 적절한 작동을 간섭한다. 그렇게 함으로써, 상기 코깅력은 선형 모터(11a, 11b)의 효율을 감소시킨다. 상기 코깅력을 효과적으로취소시킴으로써, 선형 모터(11a, 11b)는 공정에 있어서 더 효율적이며 더 작은 에너지를 사용할 수 있게 된다. 본 발명은 생산성증가 뿐만 아니라 에너지 비용의 절감을 가능하게 한다.

본 발명의 더 나은 이해를 위해서, 본 발명의 특징, 이의 이용에 의해 달성되는 목적 및 참조가 첨부 도면에 의해 설명된다. 첨부 도면은 본 발명의 하나 이상의 실시예를 도시하며, 설명과 함께 본 발명의 작용 및 원리를 설명한다.
도 1은 종래의 선형 모터를 도시한 도시도.
도 2는 또 다른 형태의 종래의 선형 모터를 도시한 도시도.
도 3은 선형 모터가 일 전기 주기를 통하여 동작할 때 선형 모터에 의해 형성된 코깅력을 도시한 도시도.
도 4는 2개의 선형 모터 코일이 대향하며 서로 마주 보도록 조립된 구성을 도시한도시도.
도 5는 도 4의 구성에 대한 코깅력을 도시한 도시도.
도 6은 바람직한 일 실시예의 단면도.
도 7은 선형 모터의 자기 회로들을 도시한다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예를 도시한 도시도.
도 9는 2개의 선형 모터를 결합하며 2개의 선형 모터 코일의 실장을 강화시키기 위한 실장판들의 사용을 도시한 도시도.
도 10은 도 9에서 제안된 구성을 이용한 완전한 모듈을 도시한 도시도.
도 11은 선형 모터 코일 실장판이 선형 모터의 수 냉각을 허용하기 위한 수로를 구비하도록 설계된 또 다른 실시예를 도시한 도시도.

도 1을 참조하면, 8개의 극과 6개의 슬롯을 갖는 디자인의 종래의 듀얼 코일 선형 모터가 도시된다. 선형 모터 코일(1a, 1b)이 철 적층물들의 적층체에 의해 형성되며 구리 코일(2)이 선형 모터 코일(1a, 1b)의 슬롯 주위에 형성된다. 영구자석(3) 이 백 아이언(back iron; 4)상에 조립된다. 자기 피치(Pm)는 하나의 자석(3)과 또 다른 자석 사이의 거리이다. 두 개의 자석(3)은 완전한 일 전기 주기, 또는 360 전기도(electrical degree)를 형성한다. 상기 듀얼 코일 선형 모터가 하나의 전기 사이클(electrical cycle)을 동안 동작할 때 상기 듀얼 코일 선형 모터에 의해 형성된 코깅력이 도 3에 도시되어 있는데, 여기서 360 전기 도(electrical degrees)의 하나의 완전한 전기(electrical) 사이클에 걸쳐서 6개의 반복적인 사이클이 관측된다. 이것은 이러한 반복적인 주기들 각각이 60 전기도의 주기를 갖거나 혹은, 상기 자기(magnetic) 피치의 1/3의 거리에 상당한다는 것을 의미한다.

도 4는 2개의 선형 모터 코일(1a, 1b)이 대향하며 서로 마주 보도록 조립된 구성을 도시한다. 알루미늄 트랙 실장편(7)에 의해 이격되는 2개의 자석 트랙 어셈블리(6a, 6b) 각각이 선형 모터 코일(1a, 1b)에 대하여 하나씩 구비된다. 2개의 자석 트랙 어셈블리(6a, 6b)는 의도적으로 1/3 자기 피치의 거리로 서로 상쇄됨을 주목되어야 한다.

도 5를 참조하면, 이러한 배치로, 상기 상부 선형 모터 코일(1a)에 의해 형성되는 코깅력(Fc1)은 상기 하부 선형 모터 코일(1b)에 의해 형성되는 코깅력(Fc2)에 의해 상쇄 또는 보상된다.

본 실시예의 단면도인 도 6에 도시된 바와 같이, 2개의 상기 선형 모터 코일(1a, 1b) 은 부하가 실장되는 실장판(8)에 의해서 기계적으로 연결될 수 있다. 상기 선형 모터 코일(1a, 1b)은 또한 병렬 또는 직렬로 함께 전기적으로 접속될 수 있다. 이것은 2개의 상기 선형 모터 코일(1a, 1b)이 직렬 또는 병렬 접속이 사용되었는지 여부에 의거하여, 상기 선형 모터 코일(1a, 1b)을 지나치거나 통과하는 동일한 전류로 단일의 선형 모터 코일로서 효과적으로 보여지거나 하나의 단일 서보 증폭기에 의해 구동될 수 있다는 것을 의미한다.

코깅력의 보상 이외에, 도 4로부터 인력(Fa1, Fa2)이 반대 방향으로 작용하는 것을 알 수 있다. 2개의 선형 모터 코일(1a, 1b)을 이러한 구성으로 실장하므로써, 두 개의 선형 모터(11a, 11b)가 결합시키는 실장판(8) 상의 부하에 의해 보여지는 순 인력이 효과적으로 0이 된다. 다시 말하면, 2개의 인력이 또한 상호 취소된다.

도 7은 선형 모터(11a, 11b)의 자기 회로들을 도시한다. 알루미늄 트랙 실장판(7)이 비자성체이며 두 개의 선형 모터(11a, 11b)가 이에 의해 이격되기 때문에, 상부 모터(9a)의 자기 회로와 하부 모터(9b)의 자기 회로가 별개로 분리된다. 2개의 자기회로들 사이에 어떠한 간섭도 존재하지 아니한다.

도 8은 자석 트랙 어셈블리(6a, 6b)를 상쇄하는 대신에 선형 모터 코일 어셈블리 (10)들이 자기 피치의 1/3 또는 60 전기도인 동일한 거리에 의해 상쇄되는 본 발명의 또 다른 실시예를 도시한다. 이러한 구성의 효과는 도 4에서 설명된 바와 동일하다.

2개의 선형 모터 코일(1a, 1b)의 실장을 강화시키기 위해서, 도 9에 도시된 바와 같이, 2개의 선형 모터 코일(1a, 1b)을 결합시키기 위해 엔드 플레이트(15)가 사용된다. 알루미늄으로 형성된 이러한 엔드 플레이트(15)는 또한 측 방향으로 매우 견고하며 선형 모터 코일(1a, 1b)과 자석 트랙 어셈블리(6a, 6b) 사이의 에어 갭의 유지를 도와준다.

선형 모터 코일 어셈블리(10)가 캐리지 플레이트(12) 상의 모듈의 중심에 실장되며 선형 모터 코일 어셈블리(10) 상의 각각의 측부 상에 2개의 가이드 레일(13)을 구비하는 이러한 구성을 이용한 완전한 모듈이 도 10에 도시된다. 캐리지 플레이트 (12)는 실제로 실장판(8)의 상부에 결합된다. 이러한 디자인으로는, 종래의 듀얼 코일 선형 모터와 비교하여 가이드 레일(13)에 작용하는 0인 순 인력에 의해서 가이드 레일(13)의 크기가 크게 감소될 수 있다. 가이드 레일(13)은 단지 부하를 지지하며 선형 모터(11a, 11b)를 동작 방향으로 가이드하기 위해서 사용된다. 이러한 디자인은 PCB 드릴링 머신 또는 머신용 공구와 같은 적용예에 사용될 수 있다.

도 11은 선형 모터 코일 실장판(8)이 선형 모터(11a, 11b)의 수 냉각을 허용하기 위한 수로를 구비하도록 설계된 또 다른 실시예를 도시한다. 구리 코일(2)이 전형적으로는 130 도까지 작동할 수 있다 하더라도, 부하로 이송되는 열을 갖는 것이 바람직하지 아니한 적용예에서는 냉각이 필요하다. 종래의 디자인에서는, 냉각을 제공하기 위해서 수냉 튜브(14)들이 선형 모터 코일(1a, 1b) 내부에 설치된다. 이러한 방법은 냉각 유체를 전류가 지나는 구리 코일(2)로부터 적절하게 분리시키기 위한 관리가 필요하기 때문에, 제조 공정이 매우 고가이며 번거롭다. 어떠한 유출도 선형 모터 코일(1a, 1b)의 단락과 결함을 야기할 수 있다. 이러한 방법은 또한 선형 모터 코어(1a, 1b) 상의 유효 공간을 차지하여, 선형 모터 코일(1, 1b)의 슬롯들 사이의 이용 가능한 한정된 공간 내의 몇몇의 구리 코일(2)을 대체한다. 본 발명의 디자인에서는, 냉각 수로를 통합하도록 실장판(8)을 기계 가공함으로써, 제조 비용이 크게 줄어들며 구리 코일(20)의 권취를 위해 더 많은 공간이 이용 가능하여, 듀얼 코일 선형 모터를 효과적으로 제조한다. 이러한 모듈형 디자인에 의해 선형 모터 코일(1a, 1b) 및 마모된 부품들을 어떠한 것으로도 대체할 수 있다.

첨부도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들에 의해서 설명되었으나, 본 발명은 이러한 실시예들에 한정되지 아니하며, 청구 범위에 정의된 바와 같은 본 발명의 범위 및 정신을 벗어나지 아니하는 한 다양한 변경 및 변형이 가능함은 당업자에게 있어서 명백하다.

1a, 1b: 선형 모터 코일 2: 구리 코일
3: 자석 11a, 11b: 선형 모터
6a, 6b: 자석 트랙 어셈블리 8: 실장판

Claims (5)

1. 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 1 자석 트랙 어셈블리(6a)를 형성하는 하나 이상의 선형 모터 코일(1a)의 제 1 세트 및,
   동일한 기준 위치에서 조립되어 제 2 자석 트랙 어셈블리(6b)를 형성하는 하나 이상의 선형 모터 코일(1b)의 제 2세트를 포함하는데,
   상기 제 1 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1a) 각각은 상기 제 2 세트의 하나 이상의 선형 모터 코일(1b) 각각과 직경 방향으로 대향되어 있고 또한 각각에 대응하며, 또한 상기 제 1 세트의 각각의 선형 모터 코일(1a)과 이것에 각각 대응하는 제 2 세트의 선형 모터코일(1b) 각각은, 상기 듀얼 코일 선형 모터가 각각 0인 순 코깅력 및 순 인력을 야기시키도록 자기 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 상쇄되는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터.
2. 동일한 기준 위치에서 조립되어 제 1 자석 트랙 어셈블리(6a)를 형성하는 제 1 세트의 선형 모터 코일(1a) 및,
   동일한 기준 위치에서 조립되어 제 2 자석 트랙 어셈블리(6b)를 형성하는 제 2 세트의 선형 모터 코일(1b)을 포함하는데,
   상기 제 1 자석 트랙 어셈블리(6a) 및 제 2 자석 트랙 어셈블리(6b)는 서로 직경방향으로 대향되어 있으며 또한 상기 듀얼 코일 선형 모터가 각각 0인 순 코깅력 및 순 인력을 야기하도록 자기 피치 Pm의 1/3의 거리만큼 서로 상쇄되는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제 1 자석 트랙 어셈블리(6a) 및 제 2 자석 트랙 어셈블리(6b)가 실장판(8)에 실장되는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형모터.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 실장판(8)은 알루미늄 플레이트인 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터.
5. 상기 실장판(8) 내에 상기 듀얼 코일 선형 모터를 냉각시키도록 물이 통과하는 복수 개의 덕트를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 듀얼 코일 선형 모터.

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