KR20110028334A

KR20110028334A - 프로그램 가능 로봇을 이용하여 코팅제를 도포하기 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20110028334A
Application number: KR1020117000115A
Authority: KR
Inventors: 로타 라데마커; 마르틴 볼프
Original assignee: 듀르 시스템스 게엠베하
Priority date: 2008-07-09
Filing date: 2009-07-01
Publication date: 2011-03-17
Also published as: KR101606731B1; DE102008032259B4; US8644989B2; WO2010003584A1; EP2297621A1; CN102089723B; CN102089723A; DE102008032259A1; US20110125322A1; PL2297621T3; EP2297621B1

Abstract

차량 몸체의 장착물(40) 예를 들면 차량 도어의 에지 형성 심에 도포될 밀봉 멤브레인 로봇을 이용하여 도포를 위한 프로그램하기 위하여, 상기 장착물(40)은 몸체로부터 분리되어서 티칭 프레임(30)에 장착되며 코팅될 필요가 있는 상기 장착물의 모든 영역은 프로그래밍 동안 프로그래머에게 잘 보여진다.

Description

프로그램 가능 로봇을 이용하여 코팅제를 도포하기 위한 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR APPLYING A COATING MATERIAL USING A PROGRAMMABLE ROBOT}

본 발명은 독립항의 전제부에 따라 연속으로 처리되는 작업 대상의 부품 에 코팅제를 도포하기 위한 예를 들면, 자동차 몸체의 도어, 보닛 또는 다른 장착물에 밀봉제를 도포하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 특히, 장착물이 작업 대상에 닫힌 상태일 때 외부에서 보이지 않는 예를 들어 플랜지 접힘부(flanged fold)와 같은 장착물의 영역을 밀봉하는 경로에 대한 도포에 관한 것이다.

자동차 몸체와 같은 작업 대상에 대한 코팅 자동화 정도를 높이기 위하여, 지금까지는 수동으로만 수행될 수 있었던 코팅 작업에서 로봇의 사용이 증가하고 있다. 이러한 공정의 한 예는 몸체 부분들 상 연결부 또는 접힘부에 대한 밀봉으로서, 이러한 부분은 이후에 사용자에 의해 완성된 몸체 상에서 보여지며, 이로 인해 밀봉 기능뿐만 아니라 외관을 위해 그 요구 정도가 높아지고 있다.

하지만, 이와 관련하여, 이러한 밀봉 공정의 일부는 쉽게 접근할 수 있지 않은 차량 영역에서 수행된다는 문제가 있다. 예를 들면, 차량 도어에 형성된 플랜지 접힘부에 대한 밀봉이 있다. 이러한 접힘부는 도어의 내면에 형성되며 이 과정에서 추가적인 도어의 개폐 작업을 피하기 위해 도어가 닫혀 있는 상태에서 연속된 작업으로 코팅된다. 따라서, 도어가 열린 동안에는 프로그램이 작동하지 않는다. 그에 따라 폐쇄된 도어의 내면 상에 보이지 않는 플랜지 심을 추적할 때 프로그래머가 코팅될 표면 영역에 대한 도포 노즐의 위치를 정확하게 확인할 수 없어서 도포 경로의 프로그래밍이 힘들고 어렵게 된다. 이는 실질적으로 부정확하게 프로그램되는 것이다.

폐쇄된 도어 또는 자동차 몸체의 다른 장착물분의 플랜지 심에 밀봉제를 도포하기 위하여, 적절한 도포 기구 및 그에 따른 방법이 DE 10 2007 037 865 B3에 제안되며, 그 전체 내용은 본 발명의 출원에 포함된다.

상기 프로그래밍 과정을 단순화 시키기 위한 한가지 방안으로 로봇으로부터 독립된 컴퓨터에 기반한 소위 오프라인 프로그래밍이 있다. 이와 관련하여, 로봇의 이동 경로는 각 자동차 부품과 로봇 셀의 데이터에 기초하여 컴퓨터에서 생성될 수 있으며 선택적으로 필요한 도포 파라미터와 결합될 수 있다. 이러한 프로그램은 로봇에 전달되고, 로봇은 작업 대상의 대응하는 초기 계측 후에 도포작업을 수행할 수 있다. 하지만, 밀봉 경로의 도포에 있어서, 이러한 과정은 공차 체인(chain)의 문제를 갖는데, 공차 체인은 너무 크고 밀봉 연결부의 외관에 대한 최소 요구 사항을 만족시키지 못하게 한다. 최악의 경우에, 도포장치 또는 도포 노즐과 코팅될 부품 사이의 바람직하지 않은 충돌을 야기하게 된다. 이후 전체 도포 작업 흐름의 후속 티칭(teaching)을 필요로 하게 된다.

실제적으로는, 상기 프로그래밍은 반복적으로 수행될 수만 있는데, 첫 번째 프로그래밍 후에, 도포작업은 초기에 시험적으로 수행되고 도포 패턴이 코팅될 장착물이 개방된 후에 시험된다. 도포 상태로부터 로봇의 이동 파라미터와 도포작업 파라미터 모두가 될 수 있는 최적화된 파라미터에 대해 결론이 내려진다. 이에 근거하여, 대응하는 도포 프로그램의 수정이 이루어지고 다른 도포 작업이 폐쇄된 부품에 대해 수행된다. 다음의 반복 단계가 이어진다. 이러한 반복 방법은 도포가 만족스러울 때까지 계속된다. 이러한 방법은 많은 노동이 요구되고 시간이 많이 소모되므로 바람직하지 않다.

본 발명은 앞에서 언급된 형태의 방법과 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하는데, 이는 종래 기술에 비하여, 실질적으로 연속된 코팅 공정 동안 외부에서 보이지 않는 부품 영역의 코팅을 위한 더 단순하고 로봇의 보다 정확한 프로그래밍을 가능케 한다.

본 발명의 목적은 청구범위의 특징에 의해 달성된다.

본 발명에 의하면, 예를 들어 차량 도어 등의 플랜지 접힘부와 같은 다른 부품 영역의 코팅을 위한 로봇의 프로그래밍이 실질적으로 더 빠르게, 더 단순하게 그리고 더 정밀하게 수행될 수 있으며, 이 과정에서 부품은 관련 작업 대상에 결합되지 않고 그로부터 분해되어 완전히 제거된다. 본 발명에 의하면 특히 티칭 또는 프로그래밍 구조물의 바람직한 사용을 제공한다. 이러한 구조물은 상기 구조물에 요구되는 모든 측면으로부터 자유롭게 접근가능한 예를 들어 몸체의 각 장착물을 수용할 수 있으며, 도포 노즐과 코팅될 표면은 프로그래머를 위해 모두 보여질 수 있다. 따라서, 도포의 질에 영향을 미치는 대응하는 파라미터의 관찰 및 분석이 쉽게 이루어지며, 도포의 최적화가 통상적인 방법보다 실질적으로 더 빠르고 더 효과적으로 이루어질 수 있다.

프로그래밍 구조물 상에 배치될 부품 상의 도포 경로의 온라인 프로그래밍이 바람직하기로는 프로그래머가 로봇을 하나하나 지시하거나 제어판을 이용하여 연속적으로 원하는 위치로 안내하는 일반적으로 알려진 티치 인 메소드(teach-in method)들 중 하나에 따라 수행될 수 있다. 온라인 프로그래밍의 다른 방법으로 소위 플레이백(playback) 방법이 사용될 수 있는데, 이 방법에서 프로그래머는 도포 기구를 직접 안내함으로써 원하는 도포 경로를 추적한다.

하지만, 상기 프로그래밍 또는 티칭 구조물은 위에서 설명된 바와 같이 오프라인 프로그래밍으로 결합될 수도 있다. 오프라인으로 생성된 도포 프로그램은 티칭 구조물에 부착된 부품 상에 추적될 수 있는 장점이 있고 이 경로 상에서 최적화 될 수 있다.

실질적으로는, 프로그래밍 작업이 이러한 프로그래밍 구조물을 이용함으로써 시간과 비용에 있어서 5의 요소로 줄어들 수 있고, 이와 관련하여, 연속 코팅의 도포 질이 전보다 나빠지지 않고 오히려 개선된다.

이러한 프로그래밍에서 생성된 제어 프로그램은 관련 작업 대상에 장착되거나 부착되는 부품의 연속 코팅의 제어에 쉽고 문제없이 전달될 수 있다.

본 발명은 아래에서 설명되는 실시예를 이용하여 더욱 상세히 설명된다. 도면에서,
도 1은 연결부 밀봉제의 도포 및 여기서 설명된 본 발명에 적합한 코팅 로봇을 도시한 것이며,
도 2는 도 1에 도시된 로봇의 사용가능한 도포 기구를 도시한 것이고,
도 3은 여러 경우에 있어서 바람직한 로봇을 위한 다른 도포 기구를 도시한 것이며,
도 4는 본 발명에 따른 티칭 구조물을 도시한 것이다.

예를 들어 도 1에 개략적으로 도시된 6축을 갖는 코팅 로봇(1)은 그 손목 연결부(4)에 위치하는 예를 들어 3축을 갖는 도포장치(2)를 구비하는데, 도포장치(2)는 밀봉제를 도포하기 위한 예를 들어 관형의 연장된 랜스(lance)부(6)와 랜스부의 외부 끝단에 마련된 적어도 하나의 도포 노즐을 갖는 노즐 장치(61)을 구비한다. 이에 대해, 로봇(1)은 일반적으로 알려진 종래의 기술에 따를 수 있다.

하지만, 도포장치(2)의 노즐 장치(61)는 공차 보상 장치(10)를 갖는 도 2에 도시된 도포 기구(9)에 의해 형성될 수 있으며, 이는 앞서서 언급된 DE 10 2007 037 865 B3에 설명되어 있다. 그에 따라, 공차 보상 장치(10)는 랜스부(6)에 장착하기 위한 플랜지(11)와 원뿔형 연결기(13)에 의해 도포 기구(9)가 장착되는 다른 플랜지(12)를 구비한다. 공차 보상 장치(10)는 로봇의 측면에서 설치 플랜지(11)에 대해 장착 플랜지(12)와 완성된 도포 기구(9)의 3차원 보상 동작을 허용하여 사용 로봇의 위치 정밀도에 대한 요구를 줄일 수 있다. 도포 기구(9)는 재료 바아(16)를 구비하며, 상기 재료 바아는 그 내부에서 2개의 압력 롤러(26)가 지지되는 압력 락커(rocker)(17)를 위한 연속된 코팅 시에 밀봉될 부품의 하나의 앞쪽 측면에서 떨어질 수 있는 회전가능한 베어링을 형성한다. 이러한 롤러 접촉에 의하여 도시된 바와 같이 수직으로 꺾인 노즐(23)은 밀봉될 플랜지 심의 후면에서 사전 설정된 위치로 유지되어 깨끗하고 정확하게 밀봉제를 도포할 수 있게 된다.

로봇의 노즐 장치(61)는 특허출원 DE 10 2008 027 994.3에 설명된 바와 같이 도 3에 도시된 도포 기구(80)에 의해 형성될 수 있는데, 이는 예를 들어 여러 차례 예를 들면 도시된 바와 같이 L형 또는 대략 S형으로 2번 구부러진 관형 노즐 홀더(81)에 특징이 있다. 도 3은 차량 몸체(83)와 날개(84) 사이의 간격(82)의 영역을 보여주며, 차량 도어는 도면에 도시된 닫힌 상태에서 날개와 겹친다. 도어(83)는 내부 패널(85)과 내부 패널의 구부러진 에지 주위에 크림프(crimp) 결합된 패널 플랭킹(plangking)(86)을 구비한다. 구부러진 에지 영역에서, 내부 패널(85)은 접착층(87)에 의해 패널 플랭킹(86)과 결합된다. 이러한 구조에서는, 수분이 플랜지 심(flanged seam) 영역의 내부 패널의 구부러진 에지와 패널 플랭킹의 크림프 결합된 에지의 사이의 간격으로 침투하여 부식이 발생할 우려가 있다. 그에 따라, 내부 패널과 패널 플랭킹 사이의 플랜지 심은 그 전체 길이에 걸쳐서 연장되는 밀봉제(88)에 의해 밀봉되어서 플랜지 심으로의 수분침투를 막게 된다. 이러한 결합에서, 밀봉제의 도포는 도포 기구(80)에 의해 수행되는데, 도포 기구(80)는 앞서 언급된 특허 출원에서 상세하게 설명된 것처럼, 차량 도어(83)와 날개(84) 사이의 간격(82)을 통과해서 지나간다. 도시된 노즐 홀더(81)는 일반적으로 겹쳐진 부품 사이의 간격을 통해 노즐 홀더에 의해 안내된 노즐(90)이 해당 부품의 후면에 위치하도록 하여 그곳에 코팅제를 도포하게 된다. 도포 기구(80)는 로봇에 결합하기 위한 연결 플랜지(89)을 구비한다. 도포 기구(80)는 DE 10 2007 037 865 B3에 따른 공차 보상 장치에 탄성적으로 배치될 수도 있다.

연속 코팅에서 사용되는 코팅 로봇(1)의 이와 같은 도포 기구(9 또는 80)를 가지고, 아래에서 설명되는 플랜지 심용 도포 경로의 프로그래밍이 수행될 수도 있지만, 본 발명은 이러한 도포 기구로 제한되는 것은 아니다.

차량 도어의 플랜지 심 밀봉에 적용될 경로의 프로그래밍을 위하여, 예를 들면, 프로그래밍 또는 티칭 구조물이 도 4에 개략적으로 도시되어 있다. 이에 따르면, 구조물(30)은 도시된 바와 같이 캐리지 롤러(32) 또는 도시되지 않은 안정 샤시로 이동할 수 있으며 도시되지 않은 제동장치로 고정될 수 있는 수평 바닥 프레임(31)을 구비한다. 이격된 수직 지지대(34)를 구비하는 수직 지지 구조(33)가 바닥 프레임(31)에 설치되며, 지지대는 그 상단에서 수평 크로스바(35)에 의해 연결된다. 또한, 도시된 바와 같이, 지지 구조(33)는 상하로 이격된 횡단 막대(36, 37)를 구비할 수 있으며, 횡단 막대(36, 37)는 차량 도어(40)를 위한 이동가능한 장착부로서 기능한다. 도어(40)는 두 횡단 막대(36, 37) 모두에 당업자에게 사용가능한 예를 들어 나사 막대 또는 다른 스페이서(41)로 장착되며, 의도한 목적을 위해 지지 구조(33)로부터 충분한 수평 거리로 떨어져서 부착된다. 도어(40) 상의 장착 위치는 예를 들면 도어가 몸체에 결합되거나 다른 적절한 장착 위치일 수 있다.

도어(40)의 위치와 방향을 정하기 위하여, 연속 코팅에서 몸체에 장착되는 위치에 따르는 것이 바람직하고, 다른 몸체와 도어의 형태에 조절을 위하여, 횡단 막대(36, 37)가 지지대(34) 상에서 연속적으로 조절가능하고(또는 가능하거나) 나사 막대 또는 스페이서(41)는 횡단 막대(36, 37) 상에서 연속적으로 조절가능할 수 있다. 이를 위하여, 지지대(34) 및/또는 횡단 막대(36, 37)은 적절한 리니어 가이드, 슬라이드 또는 롤러 레일(예를 들면, HELM 레일), C-레일 등으로 이루어지거나, 이에 대응하여 형성될 수 있다. 도어 위치를 수직 평면 및/또는 나사 막대 또는 다른 스페이서(41)의 방향을 따라 수평으로 재조정하기 위하여, 자동으로 제어가능한 전기 또는 다른 서보-구동 시스템(미도시)이 구비될 수 있다. 이러한 서보 구동기의 위치제어는 각 몸체의 캐드(CAD) 데이터로부터 추출될 수 있는 데이터에 의해 이루어질 수 있다. 이와 관련하여, 저장된 3차원 데이터가 사용될 수 있는데, 이는 예를 들어 몸체의 힌지와 같은 작업 대상의 장착물의 홀딩 또는 장착 위치를 지시한다.

구조물(30)은 스케일링(scaling) 장치를 구비하며, 스케일링 장치는 3차원 직교 좌표 및 연관된 3개의 회전 각에서 부착된 도어의 재생가능한 설정을 단순화한다. 또한, 구조물(30)은 기준 마커를 구비할 수 있는데, 기준 마커를 통해 로봇에 대한 위치와 방향이 초기에 계측될 수 있고, 로봇에 부착된 센서 장치(도 1의 3)는 계측 시스템으로 기능할 수 있다. 그리고, 구조물은 도어의 빠른 탈부착이 가능하도록 하는 신속 탈부착 수단을 구비한다.

상기 구조물은 수정이 가능하며, 다른 장착물에 대한 조절을 위해서도 가능한데, 어떤 조건들은 의도하는 목적을 위하여 유지된다. 따라서, 구조물은 장착물을 구조물에 부착한 후에 도포가 수행되는 영역이 잘 보일 수 있는 구조를 가져야 한다. 크기와 관련하여, 구조물은 쉽게 움직일 수 있고 예를 들어 쉽게 코팅 유닛 내에서 이송될 수 있는 구조를 가져야 한다. 구조물은 로봇의 자동 도포를 방해하는 형상을 갖지 않으며 도포는 몸체 상에 수행된 것처럼 동일한 방법으로 가능해야 한다.

작업 대상으로서 몸체 그리고 장착물로서 차량 도어를 예로 하여 여기서 설명된 방법을 실행하기 위하여, 장착된 닫힌 도어를 갖는 완성된 몸체는 초기에 밀봉 경로의 연속 도포를 위한 코팅 로봇이 위치하는 곳에 놓인다. 이 위치에서, 해당 도어는 초기에 로봇(도 1의 1)의 도포장치(2)에 부착되고 도포 기구(도 2의 9 또는 도 3의 80)에 의해 이동 가능한 센서 또는 계측 장치(3)에 의해 측정, 즉 몸체에 대한 도어의 정확한 현재 위치가 결정된다. 이것은 당업자에게 알려진 방법으로 수행된다.

그 후에, 몸체는 로봇 스테이션으로부터 제거되어 해당 도어는 몸체로부터 분리된다.

이제, 티칭 구조물이 몸체 부분의 로봇 스테이션에 설치되며 몸체로부터 제거된 해당 도어는 티칭 구조물의 홀더 내에 위치하는 로봇 스테이션에 미리 위치한다. 티칭 구조물은 도어가 몸체에 앞서서 로봇에 대하여 대략 동일한 위치 및 방향(약 +/- 1 10mm)에 놓이도록 로봇의 앞에 위치한다. 이를 위하여, 코팅 유닛에서 보통 사용가능한 각 몸체 형상의 3차원 캐드 데이터가 초기에 알려진 기준점과 결합하여 사용될 수 있으며, 도어용 홀더는 도어가 자동으로 요구되는 프로그래밍 위치 안으로 구동되도록 티칭 구조물의 구동 제어에 의해 대응하여 설정될 수 있거나 대응하여 이미 설정 홀더에 위치할 수 있다.

불가피한 공차를 수정하기 위하여, 티칭 구조물에 장착된 도어는 이어서 초기에 로봇의 센서 장치에 의해 측정, 즉 구조물에 대한 정확한 현재 위치가 결정된다. 티칭 구조물의 홀더는 대응하여 조절될 수 있다.

티칭 구조물의 로봇에 대한 위치 및 방향은 티칭 구조물의 기준 마커에 의해 로봇의 센서 장치를 가지고 결정될 수 있다.

이와는 달리, 상기 서보모터에 의한 홀더의 재조정 대신에, 티칭 구조물을 코팅 로봇 스테이션 내에서 처리되는 여러 축을 갖는 보조 로봇 또는 다른 머니퓰레이터(manipulator)에 위치시키며, 보조 로봇 또는 머니퓰레이터는 자동으로 티칭 구조물을 코팅 로봇에 대하여 필요한 위치로 예를 들면 몸체의 캐드 데이터에 의해 이를 제어함으로써 이송한다.

이제, 통상적인 티칭 메소드를 사용하는 티칭 구조물로의 도포 경로의 프로그래밍은 수행될 수 있다.

이미 언급된 바와 같이, 이 경우에 오프라인 프로그램을 가정하는 이러한 방법을 줄이며, 예를 상업적으로 이용가능한 시뮬레이션 프로그램 도구를 가지고 몸체의 이미 존재하는 3차원 데이터 모델에 기초하여 미리 수행될 수 있고, 이는 티치 인 프로그래밍에 의한 파일 튜닝(fine-tuning) 작동으로 최적화될 수 있다. 티치 인 프로그래밍에서, 노즐과 도포 경로를 따라 밀봉될 도어 표면 영역(플랜지 심)은 모든 지점에서 보일 수 있고 프로그래밍 동안 수행된 도포는 모두 정확하게 확인되고 분석될 수 있다.

본 발명의 실질적인 장점은 사전 오프라인 프로그램이 필요없다는 것이다.

프로그래밍 완료 후에, 표준 코팅이 시험삼아 수행될 수 있다. 이를 위하여, 도어는 다시 티칭 구조물로부터 제거되고 티칭 구조물 대신에 로봇 전면의 로봇 스테이션에 위치하는 몸체에 장착된다. 이러한 최초 시험 코팅은 전형적으로 만족스러워서 더 이상의 도포 경로 및/또는 도포 파라미터에 대한 조절이 필요없게 된다.

상기된 방식으로 생성된 제어 프로그램에 의해, 연속 코팅 과정에서, 그 닫힌 위치의 해당 도어의 플랜지 접힘부는 도 1과 도 2에 대응하는 로봇을 이용한 프로그램된 도포 경로를 따라 밀봉제로 코팅된다. 이와 관련하여, 각 경우에 도포에 앞서서 도포 기구의 노즐을 (불순물 제거에도 관련되는) 적절한 방법으로 효과적으로 세척될 수 있다.

상기 방법은 다른 작업 대상물과 장착물을 위해 동일한 방식으로 다른 경로 및 코팅물의 도포를 위하여 보다 일반적으로 수행될 수 있다.

Claims

다수의 축을 갖는 프로그래밍이 가능한 코팅 로봇(1)을 이용하여 연속으로 처리되는 작업 대상의 부품(40)에 코팅 물질을 도포하기 위한 방법으로서,
부품의 연속 코팅에서 수행될 제어 프로그램을 생성하는 로봇(1)에 의해 생성되는 적어도 하나의 도포 경로를 프로그래밍하며, 도포 기구(9, 80)가 연속으로 코팅될 상기 부품에 대응하는 샘플 부품(40) 상의 상기 도포 경로를 따라서 이송되는 단계, 및
상기 제어 프로그램에 의해 제어되는 로봇(1)에 의해 상기 작업 대상에 장착된 부품(40)을 자동으로 코팅하는 단계를 포함하며,
특히 상기 부품(40)의 상기 작업 대상의 상기 부품의 사전 설정된 적어도 하나의 위치에서 외부로부터 보이지 않는 영역의 코팅을 위한 것이며, 상기 샘플 부품(40)은 상기 도포 기구(9, 80)가 프로그래밍 동안 상기 샘플 부품 상에서 이송될 때 상기 해당 작업 대상으로부터 제거되는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 샘플 부품(40)은 상기 프로그래밍 전에 프로그래밍 구조물(30)에 장착되며 상기 도포 기구(9, 80)는 거기에 장착된 부품 상에서 이송되고, 상기 프로그래밍에 따라 코팅될 상기 부품의 모든 영역은 프로그래머를 위해 가시적인 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 프로그래밍 구조물(40)은 이동가능하며 연속 코팅 동안 상기 부품이 놓이는 장소에 위치하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 도포 기구(9)는 상기 프로그래밍 동안 상기 연속 코팅 내에서 사용되는 로봇(1)에 의해 상기 샘플 부품(40) 상에 이송되는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 샘플 부품(40)은 상기 프로그래밍 동안 적어도 하나의 위치에 대략적으로 배치되며 상기 부품의 방향이 상기 연속 코팅 동안 상기 작업 대상 내 또는 위에 놓이는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 프로그래밍 구조물(30) 상에서 실행되는 상기 프로그래밍 전에, 상기 작업 대상에 대해 코팅될 상기 부품(40)의 위치를 결정하는 상기 작업 대상 및/또는 상기 구조물에 대해 그 위치를 결정하는 상기 프로그래밍 구조물(30) 상에서 처리되는 부품(40)은 초기에 상기 도포 기구(9, 80)에 고정된 계측 장치(3)에 의해 측정되고 각 계측 데이터는 저장되는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 프로그래밍은 티치 인 방법 또는 플레이백 방법에 따라 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
도포될 상기 코팅 물질은 밀봉 물질인 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 코팅될 상기 부품은 도어, 리드(lid) 또는 차량 몸체의 다른 장착물인 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 도포 경로의 오프라인 프로그래밍이 상기 도포 기구(9, 80)의 온라인 프로그래밍 운동에 앞서서 수행되며, 상기 온라인 프로그램은 상기 오프라인 프로그램의 최적화에 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
다수의 축을 갖는 프로그래밍이 가능한 코팅 로봇(1)을 이용하여 연속적으로 처리되는 작업 대상의 부품(40) 상에 코팅 물질을 도포하기 위한 코팅 시스템에 있어서,
상기 로봇(1)에 의해 생성되는 적어도 하나의 도포 경로를 프로그램하며, 도포 기구(9, 80)가 연속적으로 코팅될 상기 부품에 대응하는 샘플 부품(40) 상의 상기 도포 경로를 따라 이송되고,
상기 작업 대상에 장착된 상기 부품은 상기 연속 코팅 동안 상기 로봇에 의해 자동으로 코팅되며,
상기 샘플 부품(40)은 상기 프로그래밍 동안 상기 도포 기구(9, 80)가 상기 샘플 부품 상에서 이송되는 때에 상기 해당 작업 대상으로부터 제거되는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 프로그램 동안에 상기 샘플 부품(40)이 장착될 수 있는 프로그래밍 구조물을 구비하는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 프로그래밍 동안 상기 도포 기구(9, 80)를 갖는 이동가능한 계측 장치(3)가 상기 코팅 로봇(1)에 배치되는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 13에 있어서, 상기 프로그래밍 구조물(30)은 상기 로봇(10)의 상기 계측 장치(3)가 상기 로봇에 대해 상기 구조물의 위치 및/또는 방향을 결정하는데 사용되는 참조 마커를 구비하는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11 내지 청구항 14 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 프로그래밍 구조물(30)은 샘플 부품(40)을 위한 이동가능한 홀더(36, 37) 및/또는 상기 구조물에 대한 상기 구조물에 장착된 부품의 위치 및/또는 방향을 바람직하기로는 연속적으로 설정 및/또는 바람직하기로는 연속적으로 다른 샘플 부품에 대한 조절을 위한 홀더를 조절하기 위한 설정 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 15에 있어서,
상기 부품(40) 및/또는 상기 홀더(36, 37)의 상기 설정 장치를 위한 자동으로 제어되는 서보 구동기 또는 다른 구동기가 구비되는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11 내지 청구항 16 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 프로그래밍 구조물(30)의 서보 구동기는 상기 각 작업 대상의 저장된 캐드 데이터 및/또는 상기 작업 대상 내 부품(40)의 홀딩 또는 장착 위치의 저장된 3차원 위치 데이터에 의해 자동으로 제어될 수 있는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11 내지 청구항 17 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 프로그래밍 구조물(30)은 상기 부품(40)의 신속한 탈부착을 위한 신속 탈부착 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 코팅 시스템.
청구항 11 내지 청구항 18 중 어느 하나의 청구항에 따른 코팅 시스템의 프로그래밍 구조물.