KR20100073540A - Apparatus for offsetting reaction force and paste dispenser having the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이송시스템에 적용되어 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력을 상쇄하기 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for applying to the transfer system to cancel the reaction force generated by the movement of the moving body.
액정디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display)를 포함하는 각종 평판디스플레이(FPD, Flat Panel Display)의 제조공정에는 기판, 액체 토출용 노즐 또는 노즐이송장치 등 목적물을 이송하는 로봇, 크레인 등의 이송시스템이 적용되고 있다.In the manufacturing process of various flat panel displays (FPDs) including liquid crystal displays (LCDs), transfer systems such as robots and cranes that transfer objects such as substrates, liquid discharge nozzles or nozzle transfer devices are applied. It is becoming.
이러한 이송시스템은, 이동체지지대와, 이동체지지대 상에 지지되는 지지체와, 지지체 상에 설치되어 일측방향으로 이동하는 이동체를 포함하여 구성되어, 이동체를 소정의 목적을 위하여 이동시키는 구성을 가지고 있다.Such a conveying system includes a movable body support, a support supported on the movable body support, and a movable body provided on the support and moving in one direction, and has a structure for moving the movable body for a predetermined purpose.
이송시스템의 동작과정에서는 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 이송시스템에 진동이 발생하고, 이러한 반력에 의한 진동에 의하여 작업의 정밀성이 떨어지는 문제점이 있다.In the operation of the transport system, vibration occurs in the transport system due to the reaction force generated by the movement of the moving body, and there is a problem in that the precision of the work is deteriorated by the vibration caused by the reaction force.
이러한 진동을 저감시키기 위하여 이송시스템에 반력상쇄장치를 적용하는 방안이 고려되고 있다. 예를 들어, 대한민국 공개특허 제10-2005-0003426호(발명의 명칭: 반송력 전송시스템)에도 반력상쇄장치에 관한 기술이 개시되어 있다.In order to reduce such vibration, a method of applying a reaction force offset device to a transport system is being considered. For example, Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2005-0003426 (name of the invention: a conveying force transmission system) also discloses a technique related to a reaction force offset device.
그러나, 공개특허발명을 포함한 종래의 반력상쇄장치는 이송시스템과 별도로 배치되어 고정되기 때문에 이동체를 포함하는 이송시스템이 이동체의 이동방향이 아닌 다른 방향으로 이동되는 경우, 예를 들어, 이동체의 이동방향이 X축방향이고 이송시스템의 이동방향이 Y축방향인 경우에는 이러한 반력상쇄장치를 적용할 수 없다는 문제점이 있다.However, since the conventional reaction force offset device including the disclosed patent is disposed and fixed separately from the transfer system, when the transfer system including the movable body is moved in a direction other than the moving direction of the movable body, for example, the moving direction of the movable body If the X-axis direction and the movement direction of the feed system is the Y-axis direction, there is a problem that such a reaction force canceling device is not applicable.
또한, 종래의 반력상쇄장치는 이송시스템과 별도로 배치되므로 그 구성 및 설치작업이 매우 복잡하다는 문제점이 있다.In addition, the conventional reaction force offset device is disposed separately from the transport system has a problem that its configuration and installation is very complicated.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 이송시스템의 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력을 이동체의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체로 전달하고 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 상쇄시킴으로써, 그 구성을 단순화시킬 수 있을 뿐만 아니라 이송시스템이 이동체의 이동방향이 아닌 다른 방향으로 이동되는 경우에도 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력을 상쇄할 수 있는 반력상쇄장치를 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the above problems of the prior art, an object of the present invention is to transfer the reaction force generated by the movement of the moving body of the transfer system to the mass moving in the same direction as the moving direction of the moving body and to move the mass body By canceling and converting to the driving energy for the reaction, not only the configuration can be simplified, but also the reaction force canceling device that can cancel the reaction force generated by the movement of the movable body even when the transfer system is moved in a direction other than the moving direction of the movable body. Is in providing.
또한, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 반력상쇄장치를 구비한 페이스트 디스펜서를 제공하는 데에 있다.It is also an object of the present invention to provide a paste dispenser having a reaction force canceling device as described above.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 반력상쇄장치는, 지지체와, 지지체 상에서 이동되는 이동체와, 지지체가 슬라이드 가능하게 지지되는 이동체지지대로 구성되는 이송시스템에 설치되며, 지지체와 연결되어 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 이동체의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체와, 질량체가 이동된 경우 질량체를 초기의 위치로 복원시키는 복원기구와, 이동체지지대에 슬라이드 가능하게 설치되며 지지체와 질량체를 연결하여 이동체의 이동에 의하여 발생되어 지지체로 전달된 힘을 질량체로 전달하는 전달부재를 포함하여 구성될 수 있다.Reaction force canceling apparatus according to the present invention for achieving the above object is installed in a transport system consisting of a support, a moving body moving on the support, and a moving body support on which the support is slidably supported, connected to the support to The mass body moved in the same direction as the moving direction of the moving body by the reaction force generated by the movement, the restoring mechanism for restoring the mass body to its initial position when the mass body is moved, and the support body and the mass body are slidably installed on the movable body support. It may be configured to include a transmission member connected to the mass generated by the movement of the moving body to be connected to the support.
여기에서, 전달부재는 이동체지지대를 감싸는 폐루프구조로 이루어 질 수 있 으며, 전달부재와 이동체지지대의 사이에는 전달부재의 내면과 이동체지지대의 외주면 사이의 마찰을 방지하는 마찰방지기구가 구비되는 것이 바람직하다.Here, the transmission member may be made of a closed loop structure surrounding the moving body support, and the friction member for preventing friction between the inner surface of the transmission member and the outer peripheral surface of the moving body support is provided between the transmission member and the moving body support. desirable.
또한, 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는, 헤드지지대와, 헤드지지대에 이동이 가능하게 설치되는 헤드유닛과, 헤드유닛을 헤드지지대의 길이방향으로 이동시키도록, 헤드지지대에 슬라이드 가능하게 연결되는 고정자 및 헤드유닛에 장착되는 가동자를 포함하는 헤드이동장치와, 고정자와 연결되어 헤드유닛 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 가동자의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체와, 질량체가 이동된 경우 질량체를 초기의 위치로 복원시키는 복원기구와, 헤드지지대에 슬라이드 가능하게 설치되며 고정자와 질량체를 연결하여 가동자의 이동에 의하여 발생되어 고정자로 전달된 힘을 질량체로 전달하는 전달부재를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the paste dispenser according to the present invention includes a head support, a head unit which is installed to be movable on the head support, a stator slidably connected to the head support so as to move the head unit in the longitudinal direction of the head support, and A head moving device including a mover mounted on the head unit, a mass body connected to the stator and moved in the same direction as the moving direction of the mover by the reaction force generated by the movement of the head unit and the mover; It can be configured to include a restoring mechanism for restoring the initial position and a transmission member slidably installed in the head support and connecting the stator and the mass body to transfer the force generated by the movement of the mover to the mass body. have.
여기에서, 전달부재는 헤드지지대를 감싸는 폐루프구조로 이루어질 수 있으며, 전달부재와 헤드지지대의 사이에는 전달부재의 내면과 헤드지지대의 외주면 사이의 마찰을 방지하는 마찰방지기구가 구비되는 것이 바람직하다.Here, the transmission member may be made of a closed loop structure surrounding the head support, it is preferred that a friction preventing mechanism for preventing friction between the inner surface of the transmission member and the outer peripheral surface of the head support between the transmission member and the head support. .
또한, 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는, 헤드유닛이 설치된 헤드지지대가 지지되는 지지대프레임과, 헤드지지대를 지지대프레임의 길이방향으로 이동시키도록, 지지대프레임에 슬라이드 가능하게 연결되는 고정자 및 헤드지지대에 장착되는 가동자를 포함하는 지지대이동장치와, 고정자와 연결되어 헤드지지대 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 가동자의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체와, 질량체가 이동된 경우 질량체를 초기의 위치로 복원시키는 복 원기구와, 지지대프레임에 슬라이드 가능하게 설치되며 고정자와 질량체를 연결하여 가동자의 이동에 의하여 발생되어 고정자로 전달된 힘을 질량체로 전달하는 전달부재를 포함하여 구성되는 반력상쇄장치를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the paste dispenser according to the present invention is mounted on a support frame on which the head support on which the head unit is installed is supported, and a stator and a head support slidably connected to the support frame to move the head support in the longitudinal direction of the support frame. A support moving device including a mover, a mass body connected to the stator and moved in the same direction as the moving direction of the mover by the reaction force generated by the movement of the head support and the mover; And a restoring mechanism for slidably installed on the support frame, and including a transmission member connecting the stator and the mass to transfer the force transmitted by the mover to the mass. It can be configured to include.
여기에서, 전달부재는 지지대프레임을 감싸는 폐루프구조로 이루어질 수 있으며, 전달부재와 지지대프레임의 사이에는 전달부재의 내면과 지지대프레임의 외주면 사이의 마찰을 방지하는 마찰방지기구가 구비되는 것이 바람직하다.Here, the transmission member may be made of a closed loop structure surrounding the support frame, and between the transmission member and the support frame is preferably provided with a friction preventing mechanism for preventing friction between the inner surface of the transmission member and the outer peripheral surface of the support frame. .
본 발명에 따른 반력상쇄장치는, 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력을 이동체의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체로 전달하고 질량체를 이동시키는 구동에너지로 변환하여 상쇄시킬 수 있으므로, 그 구성을 단순화시킬 수 있다.The reaction force canceling device according to the present invention can transfer the reaction force generated by the movement of the moving body to the mass moving in the same direction as the moving direction of the moving body and convert it into driving energy for moving the mass, thereby canceling the configuration. You can.
또한, 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력이, 지지체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것과, 전달부재를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것과, 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것을 통하여 상쇄될 수 있으므로, 이와 같은 다중의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다. 또한, 전달부재, 질량체 및 복원기구 모두가 이동체지지대에 연결되는 경우에는 이송시스템이 이동체의 이동방향이 아닌 다른 방향으로 이동되는 경우에도 이동체의 이동에 의하여 발생되는 반력을 상쇄할 수 있는 효과가 있다.In addition, the reaction force generated by the movement of the moving body is converted into driving energy for moving the support, converted into driving energy for sliding the transfer member, and converted into driving energy for moving the mass body. Since it can be offset, there is an effect that can effectively exhibit the reaction force offset performance by the multiple complex reaction force offset effect. In addition, when all of the transmission member, the mass body, and the restoring mechanism are connected to the movable support, there is an effect that can cancel the reaction force generated by the movement of the movable body even when the transfer system is moved in a direction other than the moving direction of the movable body. .
또한, 본 발명에 따른 반력상쇄장치는 이동체지지대에 슬라이드 가능하게 설 치되는 전달부재를 구비하고, 전달부재의 슬라이드 이동을 통하여 이동체의 반력을 질량체로 전달하므로, 이동체의 반력을 질량체로 전달하는 과정에서 충격 또는 진동 등의 발생을 저감시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the reaction force canceling apparatus according to the present invention includes a transmission member slidably installed on the movable body support, and transfers the reaction force of the movable body to the mass through the slide movement of the transmitting member, thereby transmitting the reaction force of the movable body to the mass body. There is an effect that can reduce the occurrence of shock or vibration in the.
또한, 반력상쇄장치가 페이스트 디스펜서의 헤드지지대에 적용되는 경우에는 헤드유닛 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력을 가동자의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체로 전달하고 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하는 것을 통하여 상쇄시킬 수 있으므로, 그 구성을 단순화시킬 수 있을 뿐만 아니라, 헤드지지대가 헤드유닛이 이동되는 방향의 수직방향으로 이동되는 경우에도 헤드유닛의 이동에 의하여 발생되는 반력을 상쇄할 수 있다는 효과가 있다. 또한, 헤드유닛 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력이, 전달부재를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것과, 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것을 통하여 상쇄될 수 있으므로, 이와 같은 다중의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the reaction force offset device is applied to the head support of the paste dispenser, the reaction force generated by the movement of the head unit and the mover is transferred to the mass moving in the same direction as the moving direction of the mover, and used as driving energy for moving the mass. Since it can be canceled by converting, not only the configuration can be simplified, but also the reaction force generated by the movement of the head unit can be canceled even when the head support is moved vertically in the direction in which the head unit is moved. It works. In addition, since the reaction force generated by the movement of the head unit and the mover can be canceled through conversion into driving energy for sliding the transfer member and conversion into driving energy for moving the mass body, such multiple There is an effect that can effectively exhibit the reaction force offset performance by the complex reaction force offset effect.
또한, 반력상쇄장치가 페이스트 디스펜서의 지지대프레임에 적용되는 경우에는 헤드지지대 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력을 가동자의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체로 전달하고 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하는 것을 통하여 상쇄시킬 수 있으므로, 그 구성을 단순화시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 헤드지지대 및 가동자의 이동에 의하여 발생되는 반력이, 전달부재를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것과, 질량체를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되는 것을 통하여 상쇄될 수 있으므로, 이와 같은 다중 의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the reaction force offset device is applied to the support frame of the paste dispenser, the reaction force generated by the movement of the head support and the mover is transferred to the mass moving in the same direction as the moving direction of the mover, and used as driving energy for moving the mass. Since it can cancel by converting, there exists an effect which can simplify the structure. In addition, since the reaction force generated by the movement of the head support and the mover can be canceled through conversion into driving energy for sliding the transfer member and conversion into driving energy for moving the mass body, such multiple There is an effect that can effectively exhibit the reaction force offset performance by the complex reaction force offset effect.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 반력상쇄장치에 대하여 설명한다.Hereinafter, a reaction force offset device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 반력상쇄장치가 도시된 개략도이다.1 is a schematic view showing a reaction force offset device according to the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)는, 이동체(93)가 소정의 목적을 위하여 이동되도록 설치되는 이송시스템(90)에 설치되어 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 상쇄시키는 반력상쇄부(81)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기에서, 이송시스템(90)은, 이동체(93)가 이동이 가능하게 지지되는 지지체(92)와, 지지체(92)가 슬라이드 가능하게 지지되는 이동체지지대(91)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the reaction
반력상쇄부(81)는, 지지체(92)와 연결되어 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 이동체(93)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)와, 질량체(812)의 일측 또는 양측과 연결되어 질량체(812)가 이동된 경우 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 복원기구(813)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction
이와 같은 구성에 의하여, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력은 지지체(92)로 전달되어 지지체(92)를 이동시키며, 지지체(92)를 이동시키는 힘은 질량체(812)로 전달되고, 질량체(812)로 전달된 힘은 질량체(812)를 이동시키기 위한 에너지로 변환되어 상쇄된다.By such a configuration, the reaction force generated by the movement of the
반력상쇄부(81)는, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되어 지지체(92)로 전달된 힘을 이동체(93)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)로 전달하기 위하여, 이동체지지대(91)에 슬라이드 가능하게 설치되며 지지체(92)와 질량체(812)를 연결하여 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되어 지지체(92)로 전달된 힘을 질량체(812)로 전달하는 전달부재(814)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction
전달부재(814)는 이동체지지대(91)의 외주를 감싸는 폐루프구조로 형성될 수 있으며, 예를 들면, 벨트, 체인 또는 로프 등으로 이루어질 수 있다.The
도 1에 도시된 바와 같이, 전달부재(814)의 상측에는 지지체(92)가 결합되고, 전달부재(814)의 하측에는 질량체(812)가 결합되며, 이에 따라, 지지체(92)와 질량체(812)는 전달부재(814)를 통하여 연결된다. 다만, 본 발명은 도 1에 도시된 방향에 한정되지 아니하며, 이동체지지대(91)를 기준으로, 전달부재(814)의 일측에는 지지체(92)가 결합되며, 전달부재(814)의 타측에는 질량체(812)가 결합된 구성이 적용될 수 있다.As shown in FIG. 1, the
따라서, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되어 지지체(92)로 전달되는 힘에 의하여 지지체(92)가 이동하면, 전달부재(814)는 이동체지지대(91)의 둘레방향으로 슬라이드 이동되며, 전달부재(814)의 슬라이드 이동에 의하여 질량체(812)가 이동체(93)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동된다. 이와 같은 과정을 통하여, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생된 반력은 지지체(92)를 이동시키는 구동에너지, 전달부재(814)를 이동시키는 구동에너지 및 질량체(812)를 이동시키는 구동에너지로 변 환되어 소멸된다.Therefore, when the
이와 같이, 전달부재(814)는 이동체지지대(91)의 외주면에 슬라이드 이동되면서, 지지체(92)로 전달된 이동체(93)의 이동에 의하여 발생된 반력을 질량체(812)로 전달하는 역할을 수행하는데, 이와 같은 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통한 힘의 전달은, 지지체(92)와 질량체(812)를 연결하는 다른 링크 구조에 의한 힘의 전달에 비하여, 힘의 전달과정에서 발생할 수 있는 진동, 충격 및 소음을 최소화할 수 있다.As described above, the
여기에서, 전달부재(814)의 이동체지지대(91)의 외주면에 대한 슬라이드 이동과정에서 발생될 수 있는 전달부재(814)의 내면과 이동체지지대(91)의 외면 사이의 마찰을 최소화할 수 있도록, 전달부재(814)와 이동체지지대(91) 사이에는 마찰방지기구(97)가 구비되는 것이 바람직하다. 마찰방지기구(97)로, 예를 들면, 볼베어링, 롤러베어링, 롤러 또는 내부에 마찰유가 수용된 하우징 등 전달부재(814)와 이동체지지대(91) 사이의 진동전달 및 마찰을 방지할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.Here, to minimize the friction between the inner surface of the
질량체(812)는 지지체(92) 및 이동체(93)의 질량에 비하여 충분히 큰 질량을 갖는 것으로, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생된 반력이 지지체(92) 및 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키는 경우, 질량체(812)의 미소량의 이동으로도 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 충분히 상쇄시킬 수 있다.The
복원기구(813)는 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 질량 체(812)가 이동한 경우, 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 역할을 하는 것으로, 복원기구(813)는 질량체(812)와 연결되는 탄성코일스프링, 판스프링 또는 유압식 또는 공압식 댐퍼 등 질량체(812)에 대하여 소정의 복원력을 부여할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.The
이와 같은 구성에 의하여 지지체(92)상에서 이동체(93)가 이동하는 경우, 이동체(93)의 이동방향과 반대방향의 반력이 발생하는데, 이와 같은 반력은, 그 일부가 지지체(92)로 전달되어 지지체(92)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되고, 다른 일부는 지지체(92)를 통하여 전달부재(814)로 전달되어 전달부재(814)를 이동체지지대(91)의 외주면에 대하여 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되며, 또한, 또 다른 일부는 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸된다. 이 경우, 질량체(812)의 질량은 지지체(92) 및 이동체(93)의 질량에 비하여 충분히 크므로 질량체(812)의 이동량은 근소하다.When the moving
한편, 질량체(812)로 전달된 힘에 의하여 질량체(812)가 이동된 후에는 질량체(812)는 복원기구(813)의 복원력에 의하여 초기의 설치위치로 복귀된다. 이때, 복원기구(813)의 복원력이 질량체(812)를 통하여 폐루프구조를 갖는 전달부재(814)로 전달되면, 전달부재(814)가 이동체지지대(91)에 슬라이드 이동되며, 이에 따라, 전달부재(814)에 결합된 지지체(92)도 초기의 위치로 복귀될 수 있다.On the other hand, after the
이와 같이, 본 발명에 따른 반력상쇄장치는, 폐루프구조를 갖는 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통하여 질량체(812)와 함께 지지체(92)도 초기의 위치 로 복귀될 수 있으므로, 지지체(92)를 초기의 위치로 복귀시키기 위한 별도의 구성을 요구하지 않는다는 장점이 있다.As described above, in the reaction force canceling device according to the present invention, the
상기한 바와 같은 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)는 이동체(93)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통하여 질량체(812)로 전달하고, 질량체(812)를 이동체(93)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동시키는 것을 통하여 반력을 상쇄시킬 수 있으므로, 반력시스템의 구성을 단순화시킬 수 있다. 또한, 이동체(93)의 이동에 의하여 발생하는 반력을, 지지체(92)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있고, 전달부재(814)를 슬라이드 이동시키는 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있으며, 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있으므로, 이와 같은 다중의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다. 또한, 전달부재(814), 질량체(812) 및 복원기구(813) 모두가 이동체지지대(91)에 연결되는 경우에는 반력상쇄부(81)가 설치된 이송시스템(90)이 이동체(93)의 이동방향이 아닌 다른 방향으로 이동되는 경우에도 이동체(93)의 이동에 따른 반력을 상쇄할 수 있는 효과가 있다.The reaction
또한, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)는 이동체지지대(91)에 슬라이드 가능하게 설치되는 전달부재(814)를 구비하고, 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통하여 이동체(93)의 반력을 질량체(812)로 전달하므로, 지지체(92)와 질량체(812)를 복잡한 링크 구조로 연결하는 것에 비하여 이동체(93)의 반력을 질량체(812)로 전달하는 과정에서의 충격 또는 진동 등의 발생을 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, the reaction
상기와 같이 구성되고 작용효과를 갖는 반력상쇄장치(80)는 크레인, 로봇, FPD제조장비 등 다양한 이송시스템에 적용될 수 있다. 이하, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)가 페이스트 디스펜서에 적용되는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.The reaction force offset
도 2는 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)를 구비한 페이스트 디스펜서가 도시된 사시도이고, 도 3은 도 2의 페이스트 디스펜서의 헤드유닛이 도시된 사시도이다.2 is a perspective view showing a paste dispenser having a reaction
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는, 베이스프레임(10)과, 베이스프레임(10)에 고정되며 기판(20)이 안착되는 스테이지(11)와, 스테이지(11)의 양측에 Y축방향으로 설치되는 한 쌍의 지지대프레임(40)과, 한 쌍의 지지대프레임(40)에 각각 지지되도록 설치되며 X축방향으로 연장되는 헤드지지대(50)와, 헤드지지대(50)에 설치되는 복수의 헤드유닛(60)과, 헤드유닛(60)을 헤드지지대(50)에 설치함과 아울러 헤드유닛(60)을 X축방향으로 수평 이동시키는 헤드이동장치(70)와, 헤드유닛(60) 및 헤드이동장치(70)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the paste dispenser according to the present invention includes a
베이스프레임(10)에는 스테이지(11)를 베이스프레임(10)의 전후방향(Y축방향)으로 이동시키는 스테이지구동장치(미도시)가 구비될 수 있으며, 헤드지지대(50)에는 헤드지지대(50)를 지지대프레임(40)을 따라 이동시키는 지지대이동장치(30)가 구비될 수 있다. 헤드지지대(50)는 기판(20)이 대면적으로 이루어지는 경우에 페이스트 패턴형성의 생산성을 향상시킬 수 있도록 복수로 설치될 수 있다.The
도 3에 도시된 바와 같이, 헤드유닛(60)은, 페이스트가 충진되는 시린지(61) 와, 시린지(61)와 연통되며 페이스트가 토출되는 노즐(62)과, 노즐(62)에 인접되게 배치되어 노즐(62)과 기판(20) 사이의 갭데이터를 측정하는 레이저변위센서(63)와, 노즐(62) 및 레이저변위센서(63)를 Y축방향으로 이동시키는 Y축구동부(64)와, 노즐(62) 및 레이저변위센서(63)를 Z축방향으로 이동시키는 Z축구동부(65)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기에서, 레이저변위센서(63)는 레이저를 발광하는 발광부(631)와, 발광부(631)와 소정의 간격으로 이격되어 기판(20)에서 반사된 레이저가 수광되는 수광부(632)로 구성되며, 발광부(631)에서 발광되어 기판(20)에 반사된 레이저의 결상위치에 따른 전기신호를 제어부로 출력하여 기판(20)과 노즐(62) 사이의 갭데이터를 계측하는 역할을 수행한다.As shown in FIG. 3, the
또한, 헤드유닛(60)에는 기판에 도포된 페이스트 패턴(P)의 단면적을 측정하는 단면적센서(66)가 설치될 수 있다. 이와 같은 단면적센서(66)는 기판(20)으로 레이저를 연속적으로 방출하여 페이스트 패턴(P)을 스캔하는 것을 통하여 페이스트 패턴(P)의 단면적을 측정한다. 단면적센서(66)로부터 측정된 페이스트 패턴(P)의 단면적 데이터는 페이스트 패턴(P)의 불량여부를 판단하는 데에 이용된다.In addition, the
이하, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)가 페이스트 디스펜서의 헤드지지대(50)에 적용되는 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment in which the reaction
도 4는 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서의 헤드지지대(50)의 단면도로, 헤드지지대(50)에 반력상쇄장치(80)가 적용된 구성을 나타낸다.4 is a cross-sectional view of the
도 4에 도시된 바와 같이, 헤드지지대(50)에는 헤드이동장치(70)를 통하여 헤드유닛(60)이 연결된다. 헤드이동장치(70)는 헤드지지대(50)의 길이방향으로 연 장되는 고정자(71)와, 헤드유닛(60)에 장착되는 가동자(72)를 포함하여 구성된다. 이에 따라, 고정자(71)와 가동자(72)의 전자기적 상호작용에 의하여 헤드유닛(60)이 X축방향, 즉, 헤드지지대(50)의 길이방향으로 이동될 수 있다.As shown in Figure 4, the
반력상쇄장치(80)는 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되어 고정자(71)에 작용되는 힘을 가동자(72)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)로 전달하고, 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시키는 반력상쇄부(81)를 포함하여 구성될 수 있다. 반력상쇄부(81)는, 고정자(71)와 연결되어 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 가동자(72)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)와, 질량체(812)가 이동된 경우 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 복원기구(813)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction
반력상쇄부(81)는, 고정자(71)로 전달된 힘을 가동자(72)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)로 전달하기 위하여, 헤드지지대(50)에 슬라이드 가능하게 설치되며 고정자(71)와 질량체(812)를 연결하여 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되어 고정자(71)로 전달된 힘을 질량체(812)로 전달하는 전달부재(814)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction
여기에서, 헤드지지대(50)를 기준으로, 전달부재(814)의 일측에는 고정자(71)가 결합되며, 전달부재(814)의 타측에는 질량체(812)가 결합된다. 전달부재(814)는 헤드지지대(50)의 외주를 감싸는 폐루프구조로서, 예를 들면, 벨트, 체인 또는 로프 등으로 이루어질 수 있다.Here, the
질량체(812)는 헤드유닛(60), 고정자(71) 및 가동자(72)의 질량에 비하여 충분히 큰 질량을 갖는 것으로, 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생된 반력이 고정자(71) 및 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키는 경우, 질량체(812)의 미소량의 이동으로도 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 충분히 상쇄시킬 수 있다.The
전달부재(814)와 헤드지지대(50) 사이에는 전달부재(814)의 내면과 이동체지지대(91)의 외주면 사이의 마찰을 방지하는 마찰방지기구(97)가 구비되는 것이 바람직하다. 마찰방지기구(97)로, 예를 들면, 볼베어링, 롤러베어링, 롤러 또는 내부에 마찰유가 수용된 하우징 등 전달부재(814)와 헤드지지대(50) 사이의 진동전달 및 마찰을 방지할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.It is preferable that a
본 발명의 실시예에서는 질량체(812)가 헤드지지대(50)의 내측에 배치되는 구성이 제시되지만, 질량체(812)가 헤드지지대(50)의 외부에 배치되는 구성이 적용될 수 있다.In the embodiment of the present invention, a configuration in which the
복원기구(813)는 헤드유닛(60) 및 고정자(71)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 질량체(812)가 이동한 경우, 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 역할을 하는 것으로, 복원기구(813)는 질량체(812)와 연결되는 탄성코일스프링, 판스프링 또는 유압식 또는 공압식 댐퍼 등 질량체(812)에 대하여 소정의 복원력을 부여할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.The restoring
이와 같은 구성에 의하여 고정자(71)상에서 가동자(72) 및 헤드유닛(60)이 이동하는 경우, 가동자(72)의 이동방향과 반대방향의 반력이 발생하는데, 이와 같 은 반력은, 그 일부가 고정자(71)로 전달되어 고정자(71)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되고, 다른 일부는 고정자(71)를 통하여 전달부재(814)로 전달되어 전달부재(814)를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되며, 또한, 또 다른 일부는 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸된다. 이 경우, 질량체(812)의 질량은 고정자(71), 가동자(72) 및 헤드유닛(60)의 질량에 비하여 충분히 크므로 질량체(812)의 이동량은 근소하다. 한편, 질량체(812)로 전달된 힘에 의하여 질량체(812)가 이동된 후에는 질량체(812)는 복원기구(813)에 의하여 초기의 설치위치로 복귀되며, 이와 동시에, 고정자(71)도 초기의 위치로 복귀된다.When the
상기한 바와 같은 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는 헤드유닛(60)이 이동이 가능하게 지지되는 헤드지지대(50)에 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 헤드지지대(50)에 슬라이드 가능하게 설치되는 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달하고, 질량체(812)를 가동자(72)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동시키는 것을 통하여 반력을 상쇄시키는 반력상쇄장치(80)가 구비되므로, 그 구성을 단순화시킬 수 있을 뿐만 아니라, 헤드지지대(50)가 Y축방향으로 이동하는 경우에도 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생하는 반력을 상쇄할 수 있다는 효과가 있다. 또한, 헤드유닛(60) 및 가동자(72)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 고정자(71)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있고, 전달부재(814)를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있으며, 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하 여 소멸시킬 수 있으므로, 이와 같은 다중의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다.The paste dispenser according to the present invention as described above is a head support for the reaction force generated by the movement of the
또한, 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는, 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통하여, 헤드유닛(60) 및 가동자(70)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 질량체(812)로 전달할 수 있으므로, 반력의 전달 및 상쇄과정에서의 충격 또는 진동의 발생을 줄일 수 있다.In addition, since the paste dispenser according to the present invention can transmit the reaction force generated by the movement of the
이하, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)가 페이스트 디스펜서의 지지대프레임(40)에 적용되는 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment in which the reaction
도 5는 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서의 지지대프레임(40)의 단면도로, 지지대프레임(40)에 반력상쇄장치(80)가 적용된 구성을 나타낸다.5 is a cross-sectional view of the
도 5에 도시된 바와 같이, 지지대프레임(40)에는 지지대이동장치(30)를 통하여 헤드지지대(50)가 연결된다. 지지대이동장치(30)는 지지대프레임(40)의 길이방향으로 연장되는 고정자(31)와, 헤드지지대(50)에 장착되는 가동자(32)를 포함하여 구성된다. 이에 따라, 고정자(31)와 가동자(32)의 전자기적 상호작용에 의하여 헤드지지대(50)가 Y축방향, 즉, 지지대프레임(40)의 길이방향으로 이동될 수 있다.As shown in FIG. 5, the
반력상쇄장치(80)는 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되어 고정자(31)에 작용되는 힘의 작용방향을 변환하여 가동자(32)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)로 전달하고, 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시키는 반력상쇄부(81)를 포함하여 구성될 수 있다. 반력상쇄부(81)는, 고정자(31)와 연결되어 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 가동자(32)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)와, 질량체(812)가 이동된 경우 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 복원기구(813)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction force offset
반력상쇄부(81)는, 고정자(31)로 전달된 힘을 가동자(32)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동되는 질량체(812)로 전달하기 위하여, 지지대프레임(40)에 슬라이드 가능하게 설치되며 고정자(31)와 질량체(812)를 연결하여 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되어 고정자(31)로 전달된 힘을 질량체(812)로 전달하는 전달부재(814)를 포함하여 구성될 수 있다.The reaction
지지대프레임(40)을 기준으로, 전달부재(814)의 일측에는 고정자(31)가 결합되며, 전달부재(814)의 타측에는 질량체(812)가 결합된다. 전달부재(814)는 지지대프레임(40)의 외주를 감싸는 폐루프구조로서, 예를 들면, 벨트, 체인 또는 로프 등으로 이루어질 수 있다.Based on the
질량체(812)는 헤드지지대(50), 고정자(31) 및 가동자(32)의 질량에 비하여 충분히 큰 질량을 갖는 것으로, 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생된 반력이 고정자(31) 및 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키는 경우, 질량체(812)의 미소량의 이동으로도 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 충분히 상쇄시킬 수 있다.The
전달부재(814)와 지지대프레임(40) 사이에는 전달부재(814)의 내면과 지지대프레임(40)의 외주면 사이의 마찰을 방지하는 마찰방지기구(97)가 구비되는 것이 바람직하다. 마찰방지기구(97)로, 예를 들면, 볼베어링, 롤러베어링, 롤러 또는 내 부에 마찰유가 수용된 하우징 등 전달부재(814)와 지지대프레임(40) 사이의 진동전달 및 마찰을 방지할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.Between the
본 발명의 실시예에서는 질량체(812)가 지지대프레임(40)의 내부공간에 배치되는 구성이 제시되지만, 질량체(812)가 지지대프레임(40)의 일측에 배치되는 구성이 적용될 수 있다.In the embodiment of the present invention, a configuration in which the
복원기구(813)는 헤드지지대(50) 및 고정자(31)의 이동에 의하여 발생되는 반력에 의하여 질량체(812)가 이동한 경우, 질량체(812)를 초기의 설치위치로 복원시키는 역할을 하는 것으로, 복원기구(813)는 질량체(812)와 연결되는 탄성코일스프링, 판스프링 또는 유압식 또는 공압식 댐퍼 등 질량체(812)에 대하여 소정의 복원력을 부여할 수 있는 다양한 구성이 적용될 수 있다.The restoring
이와 같은 구성에 의하여 고정자(31)상에서 가동자(32) 및 헤드지지대(50)가 이동하는 경우, 가동자(32)의 이동방향과 반대방향의 반력이 발생하는데, 이와 같은 반력은, 그 일부가 고정자(31)로 전달되어 고정자(31)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되고, 다른 일부는 고정자(31)를 통하여 전달부재(814)로 전달되어 전달부재(814)를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸되며, 또한, 또 다른 일부는 전달부재(814)를 통하여 질량체(812)로 전달되어 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환되어 소멸된다. 이 경우, 질량체(812)의 질량은 고정자(31), 가동자(32) 및 헤드지지대(50)의 질량에 비하여 충분히 크므로 질량체(812)의 이동량은 근소하다. 한편, 질량체(812)로 전달된 힘에 의하여 질량체(812)가 이동된 후에는 질량체(812)는 복원기구(813)에 의하여 초기 의 설치위치로 복귀되며, 이와 동시에, 고정자(31)도 초기의 위치로 복귀된다.When the
상기한 바와 같은 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는 헤드지지대(50)가 이동이 가능하게 지지되는 지지대프레임(40)에 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 지지대프레임(40)에 슬라이드 가능하게 설치되는 전달부재(814)를 질량체(812)로 전달하고, 질량체(812)를 가동자(32)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동시키는 것을 통하여 반력을 상쇄시키는 반력상쇄장치(80)가 구비되므로, 그 구성을 단순화시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 고정자(31)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있고, 전달부재(814)를 슬라이드 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있으며, 질량체(812)를 이동시키기 위한 구동에너지로 변환하여 소멸시킬 수 있으므로, 이와 같은 다중의 복합적인 반력상쇄효과에 의하여 반력상쇄성능을 효율적으로 발휘할 수 있는 효과가 있다.The paste dispenser according to the present invention as described above supports the reaction force generated by the movement of the
또한, 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서는, 전달부재(814)의 슬라이드 이동을 통하여, 헤드지지대(50) 및 가동자(32)의 이동에 의하여 발생되는 반력을 질량체(812)로 전달할 수 있으므로, 반력의 전달 및 상쇄과정에서의 충격 또는 진동의 발생을 줄일 수 있다.In addition, since the paste dispenser according to the present invention can transmit the reaction force generated by the movement of the
본 발명의 각 실시예에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다.The technical idea described in each embodiment of the present invention may be implemented independently, or may be implemented in combination with each other.
또한, 본 발명에 따른 반력상쇄장치(80)는 상술한 실시예에서 제시한 구성 외에 스테이지(11)를 이동시키는 스테이지구동장치 등 페이스트 디스펜서 내의 구 성부품을 이동시키는 다수의 장치에 적용될 수 있다.In addition, the reaction
이와 같이, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described through the embodiments described in the drawings and the detailed description of the present invention, which is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments of the present invention may be made by those skilled in the art. Yes it is possible. Accordingly, the technical scope of the present invention should be determined by the appended claims.
도 1은 본 발명에 따른 반력상쇄장치가 도시된 개략도이다.1 is a schematic view showing a reaction force offset device according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 페이스트 디스펜서가 도시된 사시도이다.2 is a perspective view showing a paste dispenser according to the present invention.
도 3은 도 2의 페이스트 디스펜서의 헤드유닛이 도시된 사시도이다.3 is a perspective view illustrating a head unit of the paste dispenser of FIG. 2.
도 4는 본 발명에 따른 반력상쇄장치가 설치된 페이스트 디스펜서의 헤드지지대의 단면도이다.4 is a cross-sectional view of the head support of the paste dispenser provided with a reaction force cancellation device according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 반력상쇄장치가 설치된 페이스트 디스펜서의 지지대프레임의 단면도이다.5 is a cross-sectional view of the support frame of the paste dispenser is installed with a reaction force cancellation device according to the present invention.
*** 도면의 주요부분의 부호의 설명 ****** Explanation of symbols of main part of drawing ***
10: 베이스프레임 11: 스테이지10: Baseframe 11: Stage
20: 기판 30: 지지대이동장치20: substrate 30: support for moving the device
40: 지지대프레임 50: 헤드지지대40: support frame 50: head support
60: 헤드유닛 70: 헤드이동장치60: head unit 70: head moving device
80: 반력상쇄장치 814: 전달부재80: reaction force offset device 814: transmission member
812: 질량체 813: 복원기구812: mass 813: restoring mechanism
91: 이동체지지대 92: 지지체91: mobile support 92: support
93: 이동체 97: 마찰방지기구93: moving body 97: friction preventing mechanism
Claims (9)
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Applications Claiming Priority (1)
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