KR20100068193A - 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법 및 검출 기능 검사용 시트 - Google Patents

자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법 및 검출 기능 검사용 시트 Download PDF

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KR20100068193A
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신조 우루시다니
에이지 니노미야
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혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명에 따르면, 기준 위치(1)의 자율 이동 장치(R)와 피검출체(T)를 소정 거리를 두고 대치시킨다. 자율 이동 장치(R)를 기준 위치(1)에서 자전시켜 복수의 방향으로 순서대로 향하게 한다. 자율 이동 장치(R)가 향한 방향마다 피검출체(T)를 검출시켜 그 양부(良否)를 판정한다.

Description

자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법 및 검출 기능 검사용 시트{PERFORMANCE INSPECTION METHOD FOR AUTONOMOUS MOBILE APPARATUS, AND PERFORMANCE INSPECTION SHEET THEREFOR}
본 발명은, 자율 이동 장치가, 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 주위에 있는 소정의 피검출체를 검출하는 복수의 검출 수단을 포함하고 있는 것인 경우, 각 검출 수단이 정상적으로 기능하는지의 여부를 검사하는 검출 기능 검사방법 및 그 검출 기능 검사에 사용하는 시트에 관한 것이다.
자율 이동 장치로서, 예를 들어 자율 이동 로봇을 들 수 있다. 이 종류의 로봇에서는, 환경의 인식 기능이나 자율적인 이동 기능 등의 여러 기능을 부여하여 짐의 운반이나 여러가지 작업을 실행시키는 것이 시도되고 있고, 외부 상태를 인식하기 위한 각종 검출 수단을 로봇에 탑재함으로써, 물체와의 접촉 회피 및 원활한 작업의 실행이 도모되고 있다(특허문헌 1 참조).
그러나, 로봇에 탑재되어 있는 검출 수단이 정상적으로 작동하지 않는 경우에는, 로봇이 자율 이동할 때 물체와의 접촉을 회피할 수 없는 상태가 되어, 원활한 자율 이동을 행할 수 없다. 이 때문에, 로봇에 탑재되어 있는 검출 수단의 검 출 기능의 양부(良否)를 검사하는 것이 행해지고 있다. 구체적으로는, 우선 로봇을 기준 위치에 위치시키고, 로봇에 탑재되어 있는 검출 수단에 의해 검출하는 소정의 피검출체를 로봇으로부터 소정 거리를 두고 설치한다. 이 상태에서, 로봇에 의한 피검출체의 검출 처리를 행한다.
여기서, 이 종류의 로봇은, 그 전방 뿐만 아니라 좌우방향이나 후방에 있는 물체를 검출하기 위해, 복수의 검출 수단이 탑재되고, 각 검출 수단의 검출 영역이 방사상으로 배열되어 있다. 따라서, 현수 장치를 사용해 기준 위치의 로봇을 현수하여 바닥으로부터 이격시켜, 작업자가 로봇을 회전시킨다. 이 회전시에, 로봇을 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하여, 로봇이 향한 각 방향에서의 피검출체의 검출 처리를 행한다. 이렇게 함으로써, 로봇 주위의 원주 상에 복수의 피검출체를 설치해 두지 않더라도, 피검출체를 기준 위치를 통과하는 직선 상에 설치해 두는 것만으로, 각 검출 수단에 의한 로봇 주위의 전체 둘레에 대한 검출 기능의 양부를 검사할 수 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허 공개 제2006-192562호 공보
그러나, 로봇을 복수의 방향으로 순서대로 향하게 할 때 현수 장치를 사용해야 하여 대규모가 되고, 또한 현수 장치의 설치 공간이 필요해진다. 특히, 자율 이동 장치인 자율 이동 로봇을 가정 등에서 사용하는 경우에도, 자율 이동 로봇의 시동시 등에 검출 기능의 검사를 행하는 것이 바람직하지만, 일반 가정의 가옥 내의 비교적 좁은 영역에서는, 현수 장치를 설치하기가 어렵다. 또한, 로봇을 소정 방향으로 향하게 할 때에는, 로봇이 현수된 상태이기 때문에, 로봇의 회전 각도를 정밀하게 조정하는 작업이 번거로운 문제가 있다.
이러한 점을 감안하여, 본 발명은, 비교적 좁은 공간이라 하더라도, 자율 이동 장치에 탑재되어 있는 복수의 검출 수단의 검사를 행할 수 있고, 검출 수단의 정밀한 검사를 용이하고 신속하게 행할 수 있는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 소정의 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법으로서, 자율 이동 장치는, 바디와, 상기 바디에 설치되어 바디의 이동 및 정위치(定位置)에서의 바디의 자전을 행하는 이동 기구를 포함하고 있고, 자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 이 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 소정 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과, 자율 이동 장치를 그 이동 기구에 의해 기준 위치에서 자전시킴으로써, 자율 이동 장치의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 자전 공정과, 이 자전 공정에 의해 자율 이동 장치가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정과, 이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부를 판정하는 판정 공정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
자율 이동 장치로는, 이동 기구로서 다리부를 구비한 2족 보행 로봇, 이동 기구로서 크롤러(crawler)를 갖는 크롤러식 이동 로봇, 또는 이동 기구로서 차륜을 갖는 차륜식 이동 로봇(자동차도 포함) 등을 들 수 있다.
본 발명에 의하면, 종래와 같이 현수 장치 등을 사용하지 않고 자율 이동 장치를 회전시킬 수 있어, 피검출체를 자율 이동 장치의 주위에 복수 설치하지 않더라도 자율 이동 장치에 탑재된 복수의 검출 수단에 대한 검사를 손쉽게 행할 수 있기 때문에, 예를 들어 가정 내의 비교적 좁은 방(주방 등)을 이용하여 신속하고 확실하게 각 검출 수단을 검사할 수 있다. 또한, 자율 이동 장치에 설치된 이동 기구를 사용하여 기준 위치에서 자전시키기 때문에, 자율 이동 장치의 이동 기구에 있어서 정위치에서의 자전 동작에 대해서도 양부를 확인하는 것도 가능해져, 복수의 검사를 하는 경우에도 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 자율 이동 장치가, 바디와, 상기 바디에 대하여 선회 가능한 선회체를 포함하고, 상기 각 검출 수단은 선회체에 탑재되며, 자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 이 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 소정 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과, 자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시킨 상태를 유지하고 선회체를 선회시킴으로써, 선회체의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 선회 공정과, 이 선회 공정에 의해 선회체가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정과, 이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부를 판정하는 판정 공정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
자율 이동 장치가 선회체를 구비하고, 이 선회체에 복수의 검출 수단이 설치되어 있는 경우에는, 피검출체를 자율 이동 장치의 주위에 복수 설치하지 않아도, 선회체를 회전시키는 것만으로 선회체에 설치된 복수의 검출 수단에 대한 검사를 용이하고 신속하게 행할 수 있다.
또한, 본 발명은, 자율 이동 장치가, 바디와, 상기 바디에 설치되어 바디의 이동 및 정위치에서의 바디의 자전을 행하는 이동 기구와, 상기 검출 수단을 구비하며 바디에 대하여 선회 가능한 선회체를 포함하고, 상기 각 검출 수단은 선회체에 탑재되며, 자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 그 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 소정 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과, 자율 이동 장치를 그 이동 기구에 의해 기준 위치에서 자전시킴으로써, 자율 이동 장치의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 자전 공정과, 이 자전 공정에 의해 자율 이동 장치가 향한 각 방향에서 선회체를 더 선회시켜, 선회체의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 선회 공정과, 상기 자전 공정과 상기 선회 공정에 의해 선회체가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출 체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정과, 이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부를 판정하는 판정 공정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
자율 이동 장치가, 예를 들어, 이동 기구로서 다리부를 포함한 2족 보행 로봇일 때, 이 종류의 로봇은, 인간에게 위화감이 없는 동작을 행하도록 되어 있다. 즉, 인간의 어깨 관절, 팔꿈치 관절, 손목 관절, 고관절, 무릎 관절, 발 관절 등의 복수의 관절에 해당하는 복수의 관절 부분에서 팔이나 다리를 굴곡 신장 운동시킬 수 있게 되어 있어, 예를 들어 가정에서 인간과 동일하게 작업을 행하는 것이 고려되어 있다. 그리고, 이 종류의 로봇은, 선회체로서 헤드부를 포함하지만, 그 허용 선회 각도는 인간에게 위화감이 없도록, 인간과 동등하게 설정되어 있다. 따라서, 본 발명에서는, 상기 자전 공정에 의해 바디를 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 것 뿐만 아니라, 바디가 향한 각 방향에서 상기 선회 공정을 행하여, 선회체(헤드부)의 선회 범위가 인간과 동등하게 설정되어 있더라도, 선회체(헤드부)에 탑재된 복수의 검출 수단의 정밀한 검사를 용이하고 신속하게 행할 수 있다.
또한, 본 발명에서는, 상기 자전 공정을 행하는 경우의 구체적 방법으로서, 상기 기준 위치를 중심으로 하는 원주 상의 미리 설정해 놓은 상기 자율 이동 장치의 방향에 대응하는 복수 위치의 바닥면에 플로어 마크를 설치하고, 상기 자전 공정에서 자율 이동 장치가 자전할 때, 자율 이동 장치가 상기 플로어 마크를 검지하고 그 플로어 마크에 기초하여 미리 설정해 놓은 복수의 방향으로 순서대로 향하도록 하면, 자율 이동 장치가 미리 설정해 놓은 방향으로 향할 때의 정밀도를 비약적 으로 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 소정의 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사에 사용하는 시트로서, 상기 시트는, 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능한 자율 이동 장치를 위치시켜 기준으로 하는 기준 위치와, 이 기준 위치의 자율 이동 장치의 방향에 대응하는 위치에 설치되어 이 자율 이동 장치가 검지하는 적어도 1조의 플로어 마크를 포함하고 있고, 상기 검사시에 펼칠 수 있으며, 접어서 포갤 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 시트에 의하면, 상기 검사시에 바닥 위에 펼쳐지므로 기준 위치의 설정이 용이하고, 또한 작게 접어서 수납 보관할 수 있다.
본 발명에 따르면, 비교적 좁은 공간이라 하더라도, 자율 이동 장치에 탑재되어 있는 복수의 검출 수단의 검사를 행할 수 있고, 검출 수단의 정밀한 검사를 용이하고 신속하게 행할 수 있는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시형태에서는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 로봇(R)을 기준 위치(1)에 위치시키고, 로봇(R)에 의한 후술하는 RFID 태그(T)(피검출체)를 검출하는 기능을 검사한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 기준 위치(1)는 직사각형의 시트(2)에 설정되어 있다. 이 시트(2)는 접고 펴는 것이 가능하게 되어 있어, 본 실시형태의 검사시에 바닥 위에 펼쳐진다. 이에 의해, 기준 위치(1)의 설정이 용이하고, 시트(2)는 작게 접어서 수납 보관할 수 있다. 또한, 시트(2)에는, 기준 위치(1)를 중심으로 하는 원주 상에, 2개씩 1조를 이룬 3조의 플로어 마크(FM1, FM2, FM3)가 설치되어 있다. 각 플로어 마크(FM1, FM2, FM3)는, 방향을 특정하는 3개의 도트가 사용되어 있다. 제1조의 플로어 마크(FM1)의 중앙 위치는 제1 방향(A)이 되고, 제2조의 플로어 마크(FM2)의 중앙 위치는 제2 방향(B)이 되며, 제3조의 플로어 마크(FM3)의 중앙 위치는 제3 방향(C)이 된다. 그리고, 제1∼제3 방향(A, B, C)은, 기준 위치(1)를 중심으로 하여 120°간격으로 배치된다. 본 실시형태에서는, 시트(2)에 기준 위치(1)와 플로어 마크(FM1, FM2, FM3)를 마련한 예를 나타냈지만, 기준 위치(1)와 플로어 마크(FM1, FM2, FM3)는 바닥면에 직접 마련할 수도 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, RFID 태그(T)는 태그 스탠드(3)에 부착되어 있고, 태그 스탠드(3)는 기준 위치(1)를 통과하는 직선 상에서 로봇(R)으로부터 소정 거리를 둔 위치에 설치된다. 태그 스탠드(3)의 설치 위치는 변경 가능하며, 본 실시형태에서는, 로봇(R)으로부터 거리(L1)(2 m) 떨어진 위치에 태그 스탠드(3)를 설치하여 검사를 행한 후, 로봇(R)으로부터 거리(L2)(4 m) 떨어진 위치에 설치하여 검사를 행한다.
여기서, 본 실시형태에서 자율 이동 장치로서 채택하는 로봇(R)에 관해 설명한다. 로봇(R)은, 소위 2족 보행 로봇으로서 인간의 동작을 모방하고 있다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 바디(10)와, 바디(10)의 상부에 설치된 헤드부(11)(선회체)와, 바디(10)의 상부 좌우 양측으로부터 연장된 좌우의 팔부(12)와, 팔부(12)의 선단부에 설치된 손부(14)와, 바디(10)의 하부로부터 아래쪽으로 연장된 좌우의 다리부(13)(이동 기구)와, 다리부(13)의 선단부에 부착되어 있는 발부(15)를 포함하고 있다. 로봇(R)은, 재표 03/090978호 공보나, 재표 03/090979호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 액츄에이터(1000)(도 5 참조)로부터 전달되는 힘에 의해, 인간의 어깨 관절, 팔꿈치 관절, 손목 관절, 고관절, 무릎 관절, 발관절 등의 복수의 관절에 해당하는 복수의 관절 부분에서 팔부(12)나 다리부(13)를 굴곡 신장 운동시킬 수 있다. 또한, 로봇(R)은, 예를 들어 가정에서 인간의 작업 보조 등을 행하는 것도 고려되어, 인간에게 위화감이 없는 동작을 행하도록 되어 있다. 그 때문에, 헤드부(11)의 허용 선회 각도나 각 관절의 굴곡 신장 각도는, 인간과 동등하게 설정되어 있다.
로봇(R)은, 좌우의 다리부(13)[또는 발부(15)]의 각각의 들어올림 및 디딤의 반복에 따른 움직임에 의해 자율적으로 보행 이동(제자리 걸음 상태에 의한 정위치에서의 자전 동작을 포함)할 수 있다. 자율 이동 장치는, 복수의 다리부(13)를 포함한 본 실시형태의 로봇(R) 외에, 도시하지 않지만, 이동 기구로서 크롤러를 갖는 크롤러식 이동 로봇, 이동 기구로서 차륜을 갖는 차륜식 이동 로봇(자동차도 포함) 등이어도 된다.
헤드부(11)에는, 좌우에 나란히 로봇(R)의 전방으로 향해 있는 한쌍의 헤드 카메라(CCD 카메라; C1)가 탑재되어 있다. 바디(10)에는, 로봇(R)의 전측 하부의 검지 영역에 적외 레이저 광선(전자파)을 출력하고, 그 반사광의 입력에 따른 신호를 출력하는 허리 카메라(C2)가 탑재되어 있다. 허리 카메라(C2)는 로봇(R)의 전방 아래쪽에 있는 물체의 위치 측정, 플로어 마크(FM1, FM2, FM3)(도 2 참조)의 형상 및 자세의 인식에 기초한 로봇(R)의 바디(10)의 방향이나 자세의 측정 등에 사용된다.
바디(10)에는, 로봇(R)의 전측, 우측, 후측 및 좌측 각각에 펼쳐지는 검지 영역에 초음파(탄성 진동파)를 출력하고, 그 반사파의 입력에 따른 신호를 출력하는 초음파 센서(S11∼S14)가 탑재되어 있다. 각 초음파 센서(S11∼S14)는 로봇(R)의 주위에 있는 물체의 위치 측정 등에 사용된다.
헤드부(11)에는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 인간이 휴대한 RFID 태그, 또는 물체에 부착된 RFID 태그와의 무선 통신을 행하기 위한 8개의 RFID 리더(S21∼S28)(본 발명에서의 검출 수단)가 탑재되어 있다. 각 RFID 리더(S21∼S28)는 소정의 지향성을 각각 갖고 있어, 로봇(R)의 헤드부(11)로부터 방사형으로 상이한 검지 영역에 전자파(전파 및 적외 레이저 광선)를 출력한다. 그리고, 각 RFID 리더(S21∼S28)는, 그 전자파를 수신한 RFID 태그(T)(도 1 참조)가 회신하는 전자파를 수신함으로써 RFID 태그(T)를 검출하고, 인간이나 물체를 식별한다. 각 RFID 리더(S21∼S28)의 검출 영역은 각각 상이하지만, 서로 인접하는 검출 영역은 일부 중복되는 부분이 형성되도록 설정되어 있다. 또한, 헤드부(11)의 전측에 설치된 3개의 RFID 리더(S21∼S23)는 검지 영역이 25°간격으로 비교적 좁게 설정되고, 헤드부(11)의 후측 및 좌우의 경사 후방측에 설치된 3개의 RFID 리더(S26∼ S28)는 검지 영역이 60°간격으로 가장 넓게 설정되어 있다.
RFID 태그(T)는, 자세한 도시는 생략했지만, 적외선 수광부 및 통신부를 구비하고, 로봇(R)으로부터의 전자파(전파 및 적외 레이저 광선)가 수신되었을 때, 로봇(R)을 향해 회답하는 전자파(전파)를 송신한다.
초음파 센서(S11∼S14), RFID 리더(S21∼S28) 및 허리 카메라(C2) 각각의 검지 영역은 공간적 퍼짐의 정도가 서로 다른 검지 영역이 채택되어 있어도 된다. 또한, 초음파 센서(S11∼S14), RFID 리더(S21∼S28) 및 허리 카메라(C2)의 갯수는 검지 영역의 공간적 퍼짐 정도나, 로봇(R)의 용도나 역할 등에 따라 적절하게 변경되어도 된다. 또한, 초음파 센서(S11∼S14), RFID 리더(S21∼S28) 및 허리 카메라(C2) 외에, 여러가지 전자파 또는 탄성 진동파(초음파, 음파)를 출력하고, 그 반사파의 입력에 따른 신호를 출력하는, 지향성을 갖는 여러가지 센서가 로봇(R)에 탑재되어 있어도 된다.
로봇(R)은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 하드웨어로서의 ECU 또는 컴퓨터(CPU, ROM, RAM, I/O 등으로 구성되어 있음)로 구성되어 있는 제어 장치(100)와, 통신 기기(102)를 구비하고 있다. 컴퓨터의 메모리에는 제어 프로그램(소프트웨어)이 저장되어 있다.
제어 장치(100)는, 내부 상태 센서(111) 및 외부 상태 센서(112)로부터의 출력 신호 등에 기초하여, 각 액츄에이터(1000)의 동작을 제어함으로써, 팔부(12)나 다리부(13)의 동작을 제어한다. 내부 상태 센서(111)는 로봇(R)의 내부 상태 또는 거동 상태를 측정하기 위한 센서이다. 바디(10)의 가속도에 따른 신호를 출력하는 자이로 센서, 각 관절의 관절 각도에 따른 신호를 출력하는 로터리 엔코더, 다리부(13)에 작용하는 바닥 반력에 따른 신호를 출력하는 힘 센서 등, 로봇(R)에 탑재되어 있는 여러가지 센서가 내부 상태 센서(111)에 해당한다. 외부 상태 센서(112)는 물체의 거동 상태 등, 로봇(R)의 외부 상태 또는 환경을 측정하기 위한 센서이다. 헤드 카메라(C1), 허리 카메라(C2), 초음파 센서(S11∼S14) 및 RFID 리더(S21∼S28) 등이 외부 상태 센서(112)에 해당한다. 액츄에이터(1000)는 전동 모터 등의 구동원 외에, 구동원의 출력축과 팔부(12)나 다리부(13)를 구성하는 링크와의 사이에 설치된 감속기나, 탄성 부재 등의 유연 요소로 구성되어 있다.
제어 장치(100)는, 서버(200)(원격 조작 수단)로부터 로봇(R)에 대하여 송신된 지령에 따라 소정의 작업을 실행하도록, 이 로봇(R)의 행동을 제어한다. 서버(200)는, 퍼스널 컴퓨터 등이 채택되어 있고, 후술하는 RFID 리더(S21∼S28)의 검사 데이터를 채취하여 표시할 수 있게 되어 있다. 또한, 서버(200)로부터 송신된 지령에 따라, 제어 장치(100)는 RFID 리더(S21∼S28)의 감도의 조정을 행한다.
다음으로, 상기 구성의 로봇(R)에서의 RFID 리더(S21∼S28)의 검사(검출 기능 검사)에 관해 도 6에 기초하여 설명한다. 우선, 단계 1에서, 시트(2)(도 2 참조)를 바닥면 위에 펼치고, 제1 방향(A)에 대응하는 위치에 기준 위치(1)로부터 거리(L1)(2 m)의 위치에 RFID 태그(T)를 설치한다. 이어서, 단계 2에서, 서버(200)에 의해 로봇(R)에 지령을 보내어 로봇(R)을 기준 위치(1)에 위치시킨다. 이 때, 로봇(R)은, 허리 카메라(C2)에 의해 제1조의 플로어 마크(FM1)를 확인하고 제자리 걸음 이동에 의해 미세 조정을 행하여 바디(10)를 정확하게 제1 방향(A)으로 향하 게 한다(위치맞춤 공정).
이어서, 단계 3에서, 서버(200)에 의해 로봇(R)에 지령을 보내어 헤드부(11)를 선회시킨다(선회 공정). 단계 4에서, 이 선회 범위에 있어서 1개의 RFID 리더와 RFID 태그(T)를 통신시켜, 해당 RFID 리더에 의한 RFID 태그(T)의 검출(통신) 결과를 서버(200)에 기록한다(검출 처리 공정). 그리고, 이 결과를 서버(200)측(퍼스널 컴퓨터의 디스플레이 장치 등)에서 표시시켜, 해당 RFID 리더의 검출 기능의 양부를 판정한다(판정 공정). 이어서, 단계 5에서, 해당 RFID 리더에 RFID 태그(T)의 검출 불량이 있으면, 단계 6으로 진행하여, 서버(200)로부터의 조작에 의해 해당 RFID 리더의 감도 조정 등을 행한다. 로봇(R)의 바디(10)를 제1 방향(A)으로 향하게 했을 때, 헤드부(11)의 선회에 의해 RFID 태그(T)와의 통신이 가능해지는 것은, 도 4에 나타내는 RFID 리더(S21∼S25)이다. 따라서, 단계 7에서는, 5개의 RFID 리더(S21∼S25) 모두의 검사가 종료될 때까지 단계 3∼단계 7을 반복한다. 5개의 RFID 리더(S21∼S25) 모두의 검사가 종료되면, 단계 8로 진행하고, 제2 방향(B) 및 제3 방향(C)에 의한 검사가 행해지지 않았으면, 단계 9에서 로봇(R)을 자전시킨다(자전 공정). 이 때, 로봇(R)은, 서버(200)로부터의 지령에 의해, 제자리 걸음 자전을 시작하고, 허리 카메라(C2)에 의해 제2조의 플로어 마크(FM2)를 확인하여 바디(10)를 제2 방향(B)으로 향하게 한다. 바디(10)가 제2 방향(B)으로 향했을 때 로봇(R)의 헤드부(11)의 선회에 의해 RFID 태그(T)와의 통신이 가능해지는 것은, 도 4에 나타내는 RFID 리더(S24, S26, S28)이다.
그리고, RFID 리더(S24)에 관해서는 이미 검사가 종료되었기 때문에, 여기서 는 단계 3∼단계 7을 반복하여 RFID 리더(S26, S28)의 검사가 행해진다. RFID 리더 S26, S28의 검사가 종료되면, 계속해서 단계 8을 거쳐 단계 9에서 로봇(R)을 자전시킨다(자전 공정). 여기서, 로봇(R)은, 서버(200)부터의 지령에 의해 제자리 걸음 자전을 시작하고, 허리 카메라(C2)에 의해 제3조의 플로어 마크(FM3)를 확인하여 바디(10)를 제3 방향(C)으로 향하게 한다. 바디(10)가 제3 방향(C)으로 향했을 때 로봇(R)의 헤드부(11)의 선회에 의해 RFID 태그(T)와의 통신이 가능해지는 것은, 도 4에 나타내는 RFID 리더(S25, S27, S28)이다. RFID 리더(S25, S28)에 관해서는 이미 검사가 종료되었기 때문에, 단계 3∼단계 7에 의해 RFID 리더(S27)의 검사가 행해진다. 이에 의해, 기준 위치(1)로부터 거리(L1)(2 m)의 위치에 있는 RFID 태그(T)의 검출(통신)에 대해 모든 RFID 리더(S21∼S28)의 검사 및 조정이 종료된다. 각 방향에서 검사 대상이 되는 RFID 리더는, 각 RFID 리더의 장착 위치에 따라 선택된다.
이어서, 단계 10으로 진행하고, 기준 위치(1)로부터 거리(L2)(4 m)의 위치에 있는 RFID 태그(T)의 검출(통신)에 대해 RFID 리더(S21∼S28)의 검사가 행해지지 않았으면, 단계 11에서 제1 방향(A)에 대응하는 위치에 기준 위치(1)로부터 거리(L2)(4 m)의 위치에 RFID 태그(T)를 설치한다. 그리고, 전술한 바와 같이, 단계 2∼단계 9에 의해, 기준 위치(1)로부터 거리(L2)(4 m)의 위치에 있는 RFID 태그(T)의 검출(통신)에 대해 모든 RFID 리더(S21∼S28)의 검사 및 조정을 행한다.
이에 의해, 종래와 같이 로봇(R)을 현수 장치 등을 사용하여 회전시키지 않더라도, 로봇(R)이 서버(200)의 지령에 의해 기준 위치(1)에서 제자리 걸음 자전하 여 모든 RFID 리더(S21∼S28)의 검사 및 조정을 행할 수 있기 때문에, 예를 들어 가정 내의 비교적 좁은 방(주방 등)을 이용하여 신속하고 확실하게 RFID 리더(S21∼S28)의 검사가 행해진다. 또한, 로봇(R)이 인간에게 위화감이 없는 동작을 행하도록 되어 있어, 헤드부(11)의 선회 범위가 인간과 동등하게 설정되어 있더라도, 헤드부(11)의 외주에 소정 간격으로 설치된 모든 RFID 리더(S21∼S28)의 고정밀 검사가 용이하고 신속하게 행해진다. 또한, 기준 위치(1)에서 로봇(R)을 그 다리부(13)에 의해 자전시키기 때문에, 정위치에서의 자전 동작에 대해서도 양부를 확인할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에서의 검사 상태를 측면에서 본 설명도.
도 2는 본 실시형태에서의 검사 상태를 평면에서 본 설명도.
도 3은 본 실시형태에서 사용한 로봇의 구성 설명도.
도 4는 로봇의 헤드부의 설명적 평면도.
도 5는 로봇이 구비하는 제어 장치의 구성 설명도.
도 6은 본 실시형태에서의 검사방법의 플로우차트.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 기준 위치
2 : 시트
3 : 태그 스탠드
10 : 바디
11 : 헤드부
C1 : 헤드 카메라
C2 : 허리 카메라
S11∼S14 : 초음파 센서
S21∼S28 : RFID 리더
R : 자율 이동 장치(로봇)
T : 피검출체(RFID 태그)

Claims (6)

  1. 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 미리 정해놓은 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법으로서,
    자율 이동 장치는, 바디와, 상기 바디에 설치되어 바디의 이동 및 정위치(定位置)에서의 바디의 자전을 행하는 이동 기구를 구비하고,
    자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 그 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 미리 정해놓은 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과,
    자율 이동 장치를 그 이동 기구에 의해 기준 위치에서 자전시킴으로써, 자율 이동 장치의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 자전 공정과,
    이 자전 공정에 의해 자율 이동 장치가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정, 그리고
    이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부(良否)를 판정하는 판정 공정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기준 위치를 중심으로 하는 원주 상의 미리 설정해 놓은 상기 자율 이동 장치의 방향에 대응하는 복수 위치의 바닥면 상에 플로어 마크 를 설치하고,
    상기 자전 공정에서 자율 이동 장치가 자전할 때, 자율 이동 장치는, 상기 플로어 마크를 검지하고 그 플로어 마크에 기초하여 미리 설정해 놓은 복수의 방향으로 순서대로 향하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법.
  3. 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 미리 정해놓은 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법으로서,
    자율 이동 장치는, 바디와, 상기 바디에 대하여 선회 가능한 선회체를 구비하고, 상기 검출 수단은 선회체에 각각 탑재되며,
    자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 그 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 미리 정해놓은 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과,
    자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시킨 상태를 유지하고 선회체를 선회시킴으로써, 선회체의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 선회 공정과,
    이 선회 공정에 의해 선회체가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정, 그리고
    이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부를 판정하는 판정 공정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법.
  4. 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 미리 정해놓은 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법으로서,
    자율 이동 장치는, 바디와, 상기 바디에 설치되어 바디의 이동 및 정위치에서의 바디의 자전을 행하는 이동 기구와, 상기 검출 수단을 구비하며 바디에 대하여 선회 가능한 선회체를 포함하고, 상기 각 검출 수단은 선회체에 탑재되며,
    자율 이동 장치를 기준 위치에 위치시켜 그 기준 위치의 자율 이동 장치와 피검출체를 미리 정해놓은 거리를 두고 대치시키는 위치맞춤 공정과,
    자율 이동 장치를 그 이동 기구에 의해 기준 위치에서 자전시킴으로써, 자율 이동 장치의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 자전 공정과,
    이 자전 공정에 의해 자율 이동 장치가 향한 각 방향에서 선회체를 더 선회시켜, 선회체의 방향을 미리 설정한 복수의 방향으로 순서대로 향하게 하는 선회 공정과,
    상기 자전 공정과 상기 선회 공정에 의해 선회체가 향한 각 방향마다 각 검출 수단에 의한 피검출체의 검출 처리를 행하는 검출 처리 공정, 그리고
    이 검출 처리 공정에 의한 검출 처리에 기초하여 각 검출 수단마다 양부를 판정하는 판정 공정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 기준 위치를 중심으로 하는 원주 상의 미리 설정해 놓은 상기 자율 이동 장치의 방향에 대응하는 복수 위치의 바닥면 상에 플로어 마크를 설치하고,
    상기 자전 공정에서 자율 이동 장치가 자전할 때, 자율 이동 장치는, 상기 플로어 마크를 검지하고 그 플로어 마크에 기초하여 미리 설정해 놓은 복수의 방향으로 순서대로 향하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사방법.
  6. 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능하고, 서로 다른 검출 영역을 갖는 복수의 검출 수단이 탑재되어 주위에 있는 미리 정해놓은 피검출체를 검출하는 기능을 갖는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사에 사용하는 시트로서,
    상기 시트는, 원격 조작 수단과의 통신에 기초하여 자율적으로 이동 가능한 자율 이동 장치를 위치시켜 기준으로 하는 기준 위치와, 이 기준 위치의 자율 이동 장치의 방향에 대응하는 위치에 설치되어 이 자율 이동 장치가 검지하는 적어도 1조의 플로어 마크를 포함하고, 상기 검사시에 펼칠 수 있으며, 접어서 포갤 수 있는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치에서의 검출 기능 검사용 시트.
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