JP2019000923A - 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 トランスポンダ(送信装置)
3 質問器(受信装置)
6 産業用ロボット(多関節ロボット)
41 走行軸
42 ポジショナ
45 スライドブロック
Claims (6)
- 多関節ロボットの先端の部位である第1部位と、前記第1部位と異なる第2部位と、を含む複数の部位の3次元位置を検出可能な計測装置を用いて、当該多関節ロボットに指令値を与えた状態での前記複数の部位のそれぞれの位置を計測する計測工程と、
前記計測工程により得られた計測値と前記指令値とに基づいて、当該多関節ロボットの機構モデルのパラメータを推定する推定工程と、
を含むことを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。 - 請求項1に記載の多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法であって、
前記計測工程で用いられる前記計測装置は、
前記多関節ロボットの前記複数の部位にそれぞれ固定され、自機の位置を検出して無線通信により送信する送信装置と、
前記送信装置から送信された位置を受信する受信装置と、
を備えることを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。 - 請求項1に記載の多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法であって、
前記計測工程で用いられる前記計測装置は、
前記多関節ロボットの前記複数の部位にそれぞれ付されたマーカを撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が取得した画像を解析することにより前記マーカの3次元位置を取得する画像処理装置と、
を備えることを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法であって、
前記複数の部位は、前記多関節ロボットにおいて互いに異なるリンクに設定される2つの部位を含むことを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。 - 請求項4に記載の多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法であって、
前記複数の部位は、前記多関節ロボットにおいてジョイントにより互いに連結される2つのリンクにそれぞれ設定される部位を含むことを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法であって、
前記計測装置は、走行軸が備えるスライド部材の部位、及び、ポジショナによって支持されるワークの部位のうち少なくとも何れかを計測することを特徴とする多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法。
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