JP2015163416A - 無線センサを有する機械システム - Google Patents
無線センサを有する機械システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015163416A JP2015163416A JP2014039448A JP2014039448A JP2015163416A JP 2015163416 A JP2015163416 A JP 2015163416A JP 2014039448 A JP2014039448 A JP 2014039448A JP 2014039448 A JP2014039448 A JP 2014039448A JP 2015163416 A JP2015163416 A JP 2015163416A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- series data
- data
- time series
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 63
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 6
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 4
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Description
以下、図1〜図6Bを参照して本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係る機械システム1の構成を概略的に示す図である。図1に示すように、機械システム1は、機械装置10と、機械装置10を制御する制御装置20とを有する。なお、機械装置10は、工作機械や産業用ロボット等により構成されるが、以下では、機械装置10を産業用ロボットとして説明する。
(1)機械システム1は、アーム11の先端部に設けられ、アーム先端部の加速度a1を周期的に検出する無線センサ14と、無線センサ14により検出された加速度a1を表すセンサ信号を、ロボット10から制御装置20に無線で送信する無線信号経路3と、無線信号経路3を介して受信したセンサ信号に対応するアーム先端部における加速度a1の第1時系列データを取得する無線データ記憶部21と、モータ13の駆動指令に基づき、アーム先端部における加速度a2の第2時系列データを演算するデータ演算部24と、無線データ記憶部21で取得された第1時系列データとデータ演算部24で演算された第2時系列データとの相関の度合いに応じて、第2時系列データに対する第1時系列データの遅れ時間taを演算する遅れ時間演算部25と、演算された遅れ時間taにより、第1時系列データを補正する補正部26とを備える。これにより、無線信号経路3を介して送信されたセンサ信号の遅れを修正することができ、アーム先端部の振動抑制制御等を精度よく行うことができる。
図7〜図9を参照して本発明の第2の実施形態について説明する。第2の実施形態が第1の実施形態と異なるのは、遅れ時間演算部25における処理である。すなわち、第1の実施形態では、第1時系列データを所定時間Δtずつシフトさせることにより遅れ時間taを演算したが、第2の実施形態では、第1時系列データおよび第2時系列データの動作開始時点をそれぞれ判定することにより、遅れ時間taを演算する。なお、以下では第1の実施形態との相違点を主に説明する。
3 無線信号経路
10 機械装置(産業用ロボット)
11 アーム
13 モータ
131 位置検出器
14 無線センサ
20 制御装置
21 無線データ記憶部
24 データ演算部
25 遅れ時間演算部
26 補正部
Claims (8)
- モータにより駆動される可動部材を有する機械装置と、前記機械装置を制御する制御装置とを備える機械システムであって、
前記可動部材の先端部に設けられ、該先端部の位置、速度または加速度を周期的に検出するセンサ部と、
前記センサ部により検出された位置、速度または加速度を表すセンサ信号を、前記機械装置から前記制御装置に無線で送信する無線信号経路と、
前記無線信号経路を介して受信した前記センサ信号に対応する前記可動部材の先端部における位置、速度または加速度の第1時系列データを取得するデータ取得部と、
前記モータの駆動指令に基づき、前記第1時系列データに対応する前記可動部材の先端部における位置、速度または加速度の第2時系列データを演算するデータ演算部と、
前記データ取得部で取得された前記第1時系列データと、前記データ演算部で演算された前記第2時系列データとの相関の度合いに応じて、前記第2時系列データに対する前記第1時系列データの遅れ時間を演算する遅れ時間演算部と、
前記遅れ時間演算部で演算された遅れ時間により、前記第1時系列データを補正する補正部と、を備えることを特徴とする機械システム。 - モータにより駆動される可動部材を有する機械装置と、前記機械装置を制御する制御装置とを備える機械システムであって、
前記モータの回転量を検出する回転量検出部と、
前記可動部材の先端部に設けられ、該先端部の位置、速度または加速度を周期的に検出するセンサ部と、
前記センサ部により検出された位置、速度または加速度を表すセンサ信号を、前記機械装置から前記制御装置に無線で送信する無線信号経路と、
前記無線信号経路を介して受信した前記センサ信号に対応する前記可動部材の先端部における位置、速度または加速度の第1時系列データを取得するデータ取得部と、
前記回転量検出部により得られた検出値に基づき、前記第1時系列データに対応する前記可動部材の先端部における位置、速度または加速度の第2時系列データを演算するデータ演算部と、
前記データ取得部で取得された前記第1時系列データと、前記データ演算部で演算された前記第2時系列データとの相関の度合いに応じて、前記第2時系列データに対する前記第1時系列データの遅れ時間を演算する遅れ時間演算部と、
前記遅れ時間演算部で演算された遅れ時間により、前記第1時系列データを補正する補正部と、を備えることを特徴とする機械システム。 - 請求項1または2に記載の機械システムにおいて、
前記遅れ時間演算部は、前記第1時系列データと前記第2時系列データとの相関関係を数値化した相関値を演算し、この相関値が基準値に達するまで、前記第1時系列データを所定時間だけシフトさせながら前記相関値の演算を繰り返し、前記相関値が前記基準値に達したときの前記第1時系列データのシフト時間を、前記遅れ時間とすることを特徴とする機械システム。 - 請求項1または2に記載の機械システムにおいて、
前記遅れ時間演算部は、前記第1時系列データと前記第2時系列データとの相関関係を数値化した相関値の演算を、前記第1時系列データを所定時間だけシフトさせながら前記相関値の演算を繰り返し、前記相関値が最大または最小となったときの前記第1時系列データのシフト時間を、前記遅れ時間とすることを特徴とする機械システム。 - 請求項3または4に記載の機械システムにおいて、
前記所定時間は、前記相関値と前記基準値との差に応じて設定されることを特徴とする機械システム。 - 請求項3〜5のいずれか1項に記載の機械システムにおいて、
前記データ演算部は、前記第2時系列データが位置データであるとき、さらに前記可動部材の先端部における速度または加速度を演算し、
前記基準値は、前記データ演算部で演算された前記可動部材の先端部の速度または加速度に応じて設定されることを特徴とする機械システム。 - 請求項1または2に記載の機械システムにおいて、
前記遅れ時間演算部は、前記データ取得部で取得された前記第1時系列データに基づき、前記機械装置の第1動作開始時点を判定するとともに、前記データ演算部により演算された前記第2時系列データに基づき、前記機械装置の第2動作開始時点を判定し、前記第1動作開始時点と前記第2動作開始時点との差に応じて前記遅れ時間を演算することを特徴とする機械システム。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の機械システムにおいて、
前記センサ部は、無線ジャイロセンサ、無線加速度センサ、無線ビジョンセンサおよび無線慣性センサの少なくともいずれかを有することを特徴とする機械システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014039448A JP5986125B2 (ja) | 2014-02-28 | 2014-02-28 | 無線センサを有する機械システム |
CN201510084868.9A CN104875209B (zh) | 2014-02-28 | 2015-02-16 | 具有无线传感器的机械系统 |
DE102015002192.3A DE102015002192B4 (de) | 2014-02-28 | 2015-02-20 | Maschinensystem umfassend einen kabellosen Sensor |
US14/629,741 US9321178B2 (en) | 2014-02-28 | 2015-02-24 | Machine system including wireless sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014039448A JP5986125B2 (ja) | 2014-02-28 | 2014-02-28 | 無線センサを有する機械システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015163416A true JP2015163416A (ja) | 2015-09-10 |
JP5986125B2 JP5986125B2 (ja) | 2016-09-06 |
Family
ID=53801467
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014039448A Active JP5986125B2 (ja) | 2014-02-28 | 2014-02-28 | 無線センサを有する機械システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9321178B2 (ja) |
JP (1) | JP5986125B2 (ja) |
CN (1) | CN104875209B (ja) |
DE (1) | DE102015002192B4 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018144199A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | ファナック株式会社 | 機械システム |
JP2019000923A (ja) * | 2017-06-13 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法 |
JP2019104097A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2019191940A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | オムロン株式会社 | 通信装置、通信装置の制御方法、外部機器、外部機器の制御方法、及び制御システム |
JP2019195871A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
JP2020189348A (ja) * | 2019-05-20 | 2020-11-26 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法 |
CN111993410A (zh) * | 2019-05-27 | 2020-11-27 | 发那科株式会社 | 控制装置、机械系统以及时刻同步方法 |
JP6956914B1 (ja) * | 2020-08-04 | 2021-11-02 | 三菱電機株式会社 | 同期装置及びプログラム |
KR20220043453A (ko) * | 2020-09-29 | 2022-04-05 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 제어 장치 및 로봇 제어 방법 |
US11820015B2 (en) | 2020-07-17 | 2023-11-21 | Seiko Epson Corporation | Overshoot amount detection method and robot system |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6386513B2 (ja) * | 2016-10-31 | 2018-09-05 | ファナック株式会社 | 測定システム |
JP6859675B2 (ja) * | 2016-11-21 | 2021-04-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
CN107450431B (zh) * | 2017-08-14 | 2020-04-10 | 广州耐奇电气科技有限公司 | 一种能源综合管理系统 |
JP6973130B2 (ja) * | 2018-01-31 | 2021-11-24 | オムロン株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
JP2020142362A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-10 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、通信装置、通信方法、制御プログラム及び記録媒体 |
US11987472B2 (en) * | 2019-05-01 | 2024-05-21 | Otis Elevator Company | Air pressure sensor algorithm to detect elevator direction of motion |
EP3745219B1 (en) | 2019-05-28 | 2023-07-05 | ABB Schweiz AG | Commissioning and condition monitoring of industrial processes using a wireless sensing device |
JP7310358B2 (ja) | 2019-06-27 | 2023-07-19 | セイコーエプソン株式会社 | オーバーシュート量検出方法、オーバーシュート量検出システム、ロボットシステムおよびオーバーシュート量調整方法 |
CN115256393A (zh) * | 2022-08-09 | 2022-11-01 | 杭州湖西云百生科技有限公司 | 多位置传感器与机器人控制器自动化时间标定方法及系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08328629A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Nc工作機械の移動位置誤差補正方法および移動位置誤差補正確認方法 |
JP2002004921A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | インジェクタ駆動装置 |
JP2005316937A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-11-10 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置およびその制御方法 |
JP2010190652A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 蛍光検出方法、蛍光検出装置及びプログラム |
JP2010284391A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 脳波処理装置、脳波処理方法、およびプログラム |
JP2011161562A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Yaskawa Electric Corp | 無線伝送装置とそれを用いたロボットの振動抑制制御装置およびロボット制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57113107A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Robot control system |
JPS61296409A (ja) * | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
JPH05318363A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-03 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボットの制御方式 |
KR100645816B1 (ko) * | 2005-07-22 | 2006-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 이동거리 보정 장치 |
US9333654B2 (en) * | 2008-03-31 | 2016-05-10 | Abb Research Ltd. | Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line |
US8583392B2 (en) * | 2010-06-04 | 2013-11-12 | Apple Inc. | Inertial measurement unit calibration system |
CN103386683B (zh) * | 2013-07-31 | 2015-04-08 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于Kinect的体感控制机械臂方法 |
-
2014
- 2014-02-28 JP JP2014039448A patent/JP5986125B2/ja active Active
-
2015
- 2015-02-16 CN CN201510084868.9A patent/CN104875209B/zh active Active
- 2015-02-20 DE DE102015002192.3A patent/DE102015002192B4/de active Active
- 2015-02-24 US US14/629,741 patent/US9321178B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08328629A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Nc工作機械の移動位置誤差補正方法および移動位置誤差補正確認方法 |
JP2002004921A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | インジェクタ駆動装置 |
JP2005316937A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-11-10 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置およびその制御方法 |
JP2010190652A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 蛍光検出方法、蛍光検出装置及びプログラム |
JP2010284391A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 脳波処理装置、脳波処理方法、およびプログラム |
JP2011161562A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Yaskawa Electric Corp | 無線伝送装置とそれを用いたロボットの振動抑制制御装置およびロボット制御装置 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10589429B2 (en) | 2017-03-08 | 2020-03-17 | Fanuc Corporation | Machine system |
JP2018144199A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | ファナック株式会社 | 機械システム |
JP7109161B2 (ja) | 2017-06-13 | 2022-07-29 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法 |
JP2019000923A (ja) * | 2017-06-13 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法 |
JP2019104097A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10994422B2 (en) | 2017-12-14 | 2021-05-04 | Fanuc Corporation | Robot system for adjusting operation parameters |
JP2019191940A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | オムロン株式会社 | 通信装置、通信装置の制御方法、外部機器、外部機器の制御方法、及び制御システム |
JP2019195871A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | 制御システムおよび被駆動体の制御方法 |
US11045951B2 (en) | 2018-05-09 | 2021-06-29 | Fanuc Corporation | Control system and method for controlling driven body |
JP2020189348A (ja) * | 2019-05-20 | 2020-11-26 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法 |
US11992932B2 (en) | 2019-05-20 | 2024-05-28 | Fanuc Corporation | Robot controller, robot system, and robot control method |
JP7294880B2 (ja) | 2019-05-20 | 2023-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法 |
CN111993410A (zh) * | 2019-05-27 | 2020-11-27 | 发那科株式会社 | 控制装置、机械系统以及时刻同步方法 |
US11378936B2 (en) | 2019-05-27 | 2022-07-05 | Fanuc Corporation | Control device, mechanical system, and time synchronization method |
JP7294883B2 (ja) | 2019-05-27 | 2023-06-20 | ファナック株式会社 | 制御装置、機械システム、及び時刻同期方法 |
JP2020192628A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | ファナック株式会社 | 制御装置、機械システム、及び時刻同期方法 |
US11820015B2 (en) | 2020-07-17 | 2023-11-21 | Seiko Epson Corporation | Overshoot amount detection method and robot system |
JP6956914B1 (ja) * | 2020-08-04 | 2021-11-02 | 三菱電機株式会社 | 同期装置及びプログラム |
KR102403517B1 (ko) | 2020-09-29 | 2022-05-27 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 제어 장치 및 로봇 제어 방법 |
KR20220043453A (ko) * | 2020-09-29 | 2022-04-05 | 한국로봇융합연구원 | 로봇 제어 장치 및 로봇 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5986125B2 (ja) | 2016-09-06 |
DE102015002192A1 (de) | 2015-09-03 |
CN104875209A (zh) | 2015-09-02 |
DE102015002192B4 (de) | 2017-10-19 |
CN104875209B (zh) | 2017-11-03 |
US20150246442A1 (en) | 2015-09-03 |
US9321178B2 (en) | 2016-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5986125B2 (ja) | 無線センサを有する機械システム | |
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
US10350749B2 (en) | Robot control device having learning control function | |
US9463573B2 (en) | Robot control system, robot system, and sensor information processing apparatus | |
US9724825B2 (en) | Robot controller for robot which sets two objects in combined state | |
US10379519B2 (en) | Servo controller, control method, and non-transitory computer-readable recording medium for machine tool used for oscillating cutting | |
JP4202365B2 (ja) | 力制御装置 | |
CN109421047B (zh) | 机器人系统 | |
JP4271249B2 (ja) | 嵌合装置 | |
CN106457560B (zh) | 机器人的控制装置 | |
US20190184564A1 (en) | Robot control apparatus and robot control method | |
JP4299793B2 (ja) | 制御装置 | |
US10493632B2 (en) | Robot control device for controlling robot and method for estimating disturbance value applied to robot | |
JP2009066696A (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
US10507581B2 (en) | Robot system | |
US10994422B2 (en) | Robot system for adjusting operation parameters | |
JP2019181610A (ja) | モータエンコーダ及びセンサを用いて学習制御を行うロボットシステム | |
KR20130001955A (ko) | 자동용접을 위한 원격제어 시스템 및 그 방법 | |
JP2008183690A (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御システム | |
JP7464391B2 (ja) | モータエンコーダ及びセンサを用いて軌跡推定を行う機械システム | |
US20210039256A1 (en) | Robot control method | |
JP2020006469A (ja) | 自動機械及び制御装置 | |
JP7294883B2 (ja) | 制御装置、機械システム、及び時刻同期方法 | |
CN114571447B (zh) | 机器人控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160712 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5986125 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |