KR20100063382A - 판넬 이송장치용 파지유닛 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따르면, 다양한 형태의 판넬을 각개 파지하여 공정 간에 이송시키도록 관절식의 로봇이 구비된 판넬 이송장치용 파지유닛에 있어서, 일단이 상기 로봇에 이송가능하게 지지 고정되며 타단이 상기 판넬의 폭 방향으로 연장된 지지바가 구비된 지지수단; 및 일측단이 상기 지지수단의 양측에 각각 설치되되 판넬의 두께 방향과 폭 방향으로 각각 회동과 슬라이딩이 가능하게 지지되어 타측단이 다양한 형태의 판넬을 공용으로 각개 파지 가능하게 구비된 적어도 한 쌍의 이동바가 구비된 이동수단;을 포함하는 판넬 이송장치용 파지유닛이 제공된다.

이에 의하면, 판넬의 형상에 따라 로봇의 자동화로 이동수단을 정밀하게 위치 조정시킴에 따라 교체가 단시간 소요되며, 생산성이 향상되는 장점이 있다.

또한, 단일개로 다양한 형상의 판넬에 부합되는 이동수단을 제공함으로써 제조비용의 절약이 가능하다.

판넬, 공용, 파지, 이동바, 지지바, 슬라이더, 클램프, 흡착판, 홀더

Description

판넬 이송장치용 파지유닛 {Holding unit for panel transmitting device}

본 발명은 판넬 이송장치용 파지유닛에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다양한 형태의 판넬에 대한 호환성 및 사용자 편의성을 증대시킨 판넬 이송장치용 파지유닛에 관한 것이다.

일반적으로 판넬 이송장치는 공정들 사이에 설치되어 판넬을 각개(各個) 파지(把持)하고, 상기 공정 간에 서로 왕복 이송시키도록 구비되는 장치이다.

이러한 상기 판넬 이송장치는 크게 로봇과, 지지수단, 및 이동수단을 포함하여 이루어진다.

먼저, 상기 로봇은 잘 알려진 다중 관절식 구조로서, 그 단부 측에 아답터장치(QCA; Quick Change Adapter)가 착탈 구비되어 이루어진다.

또한, 상기 지지수단은 상기 로봇의 아답터장치에 일측이 결합되어 상기 판넬의 하중을 지지시키는 바(Bar) 형상으로 이루어지며, 상기 이동수단은 일단이 상기 지지수단의 양측으로 각각 지지 설치되어 타단으로 하여금 판넬을 각개 파지 가능하게 이루어진다.

그런데 이와 같은 종래의 판넬 이송장치에 따르면, 공정 간에 이송시킬 판넬 의 종류가 바뀔 경우에 상기 판넬의 형상에 따라 매번 사용자가 수작업으로 이동수단을 교체시킴에 따라 정확성이 떨어져 교체가 장시간 소요되며, 가동률 저하로 생산성이 저하되는 문제가 있다.

또한, 다양한 형상의 판넬 종류에 대응되는 여러개의 이동수단을 필요로 하여 제조비용 또한 증대하게 된다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 단일개로 다양한 형태의 판넬의 파지에 사용될 수 있으며, 로봇에 의한 자동화 조절이 가능하도록 한 판넬 이송장치용 파지유닛을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛은 다양한 형태의 판넬을 각개 파지하여 공정 간에 이송시키도록 관절식의 로봇이 구비된 판넬 이송장치용 파지유닛에 있어서, 일단이 상기 로봇에 이송가능하게 지지 고정되며 타단이 상기 판넬의 폭 방향으로 연장된 지지바가 구비된 지지수단; 및 일측단이 상기 지지수단의 양측에 각각 설치되되 판넬의 두께 방향과 폭 방향으로 각각 회동과 슬라이딩이 가능하게 지지되어 타측단이 다양한 형태의 판넬을 공용으로 각개 파지 가능하게 구비된 적어도 한 쌍의 이동바가 구비된 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 지지수단은, 상기 지지바의 원주면 상에 이격 고정설치되는 적어도 한 쌍의 플레이트와, 상기 플레이트의 판면에 양단이 각각 지지설치되며 원주면에 왕복이동 가능한 슬라이더가 구비된 가이드바를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 슬라이더는, 상기 가이드바의 원주면 상에 선택적으로 멈춤 고정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동수단은, 상기 이동바의 일측단이 상기 슬라이더에 고정설치되어 이루어지며, 상기 이동바의 타단에 구비되어 상기 판넬을 파지하기 위한 흡착판을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동수단의 이동바는, 그 타측이 그 일측 내부로 수용 또는 인출 가능하게 구비되어 신축적으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동수단은, 이동바의 일측과 타측의 경계에 구비되어 타측을 선택적으로 멈춤 고정시키는 클램프를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

전술한 바와 같이 본 발명에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛에 의하면, 판넬의 형상에 따라 로봇의 자동화로 이동수단을 정밀하게 위치 조정시킴에 따라 교체가 단시간 소요되며, 생산성이 향상되는 장점이 있다.

또한, 단일개로 다양한 형상의 판넬에 부합되는 이동수단을 제공함으로써 제조비용의 절약이 가능하다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 일 실시예에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛에 대해 상세하게 살펴본다.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛에 의한 파지 상태를 나타내 보인 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛은 공정들 사이에 구비되는 관절식 로봇(미도시)에 일측이 결합되어 판넬(F)의 하중을 지지시키는 지지수단(100)과, 일단이 상기 지지수단(100)의 양측에 각각 설치되어 타단이 다양한 형태의 판넬(F)을 공용(共用)으로 각개 파지 가능하게 구비된 이동수단(200)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 로봇은 공지된 다중 관절식 구조로 도시 및 상세한 설명은 생략하기로 한다. 다만, 상기 로봇의 단부 측에는 상기 지지수단(100)의 일측과 착탈되는 아답터장치, 및 상기 아답터장치에 착탈되어 공압에 의해 조임 작동되는 그립퍼(Gripper)가 설치되어 이루어진다.

상기한 지지수단(100)은 일단이 상기 로봇의 아답터장치에 이송가능하게 지지 고정되며 타단이 상기 판넬(F)의 폭(Y) 방향으로 연장된 지지바(110)를 구비하며, 또한 상기 지지바(110)의 원주면 상에 이격 고정설치되는 적어도 한 쌍의 플레이트(120)와, 상기 플레이트(120)의 판면에 양단이 각각 지지설치되며 원주면에 왕복이동 가능한 슬라이더(135)가 구비된 가이드바(130)를 더 포함하여 이루어진다.

상기 슬라이더(135)는 상기 가이드바(130)의 원주면 상에 멈춤 고정 가능하도록 공압식으로 제어됨으로써, 상기 슬라이더(135)에 상기 이동수단(200)이 왕복이동 혹은 멈춤이 선택적으로 이루어질 수 있다.

그리고, 상기 이동수단(200)은 일단이 상기 지지수단(100)의 슬라이더(135)에 고정설치되어 상기 판넬(F)의 두께(Z) 방향과 폭(Y) 방향으로 각각 회동과 슬라이딩이 가능하게 구비된 한 쌍의 이동바(210)와, 상기 이동바(210)의 타단에 구비되어 상기 판넬(F)을 파지하기 위한 흡착판(220), 및 상기 이동바(210)의 중간에 고정설치되는 클램프(230)를 더 포함하여 이루어진다.

상기한 이동바(210)는 그 타측이 그 일측 내부로 수용 또는 인출 가능하게 구비되어 신축적으로 형성되며, 상기 지지수단(100)의 양측으로 한 쌍식 설치되어 상기 판넬(F) 상의 네 지점을 파지하여 공정 간에 안정된 이송이 될 수 있도록 구비된다.

또한, 상기 흡착판(220)은 상기 판넬(F) 상에 접촉시 상기 판넬(F)을 파지하여 공정간 로봇에 의한 이송이 가능하도록 진공흡착이 가능하도록 구비된다.

또한, 상기 클램프(230)는 상기 이동바(210)의 타측을 공압식으로 제어함으로써, 상기 이동바(210)의 타측이 그 일측 내부로 수용 또는 인출되는 상태를 멈춤 제어할 수 있게 된다.

아울러, 본 발명은 상기 이동수단(200)을 보다 견고히 지지할 수 있도록 보조 지지수단(150)이 더 구비되는데, 상기 보조 지지수단(150)은 상기 가이드바(130)와 나란히 인접배치되어 상기 플레이트(120)의 판면 상에 양단 지지되게 설 치되는 보조가이드바(151)와, 상기 보조가이드바(151)의 외주면을 따라 왕복이동 가능하며 그 길이방향으로 신축 가능하게 구비되는 보조이동바(152)를 구비하여 이루어진다.

상술한 바에서 미설명된 도면부호인 "240"은 이동바(210)와 보조이동바(152)를 연결시킴과 아울러, 흡착판(220)을 판넬(F)의 일면 방향으로 배치시키기 위한 커넥터이고, "245"는 상기 커넥터(240)의 일측과 이동바(210)의 일측으로 각각 돌출 형성된 것으로 상기 로봇의 그립퍼에 조임 결합되어 상기 이동수단(200)을 상기 판넬(F)의 길이(X), 폭(Y), 두께(Z) 방향으로 이동시키기 위한 홀더이다.

이하, 도면을 참조하여 상술한 본 발명 판넬 이송장치용 파지유닛의 작용에 대해 살펴본다.

도 2는 도 1의 파지유닛의 작동 전 상태를 나타내 보인 사시도, 도 3은 도 2의 파지유닛의 이동바가 판넬의 폭(Y) 방향으로 각각 이동되는 상태를 보인 사시도, 도 4는 도 3의 파지유닛의 이동바가 판넬의 길이(X) 방향 및 두께(Z) 방향으로 각각 이동되는 상태를 보인 사시도, 및 도 5는 도 4의 파지유닛의 흡착판이 판넬을 파지한 상태를 나타내 보인 사시도이다.

먼저, 도 2를 참조하면 본 발명의 판넬 이송장치용 파지유닛은 공정 간에 이송시킬 판넬(F)의 종류가 바뀔 경우, 공정간의 사이 대기공간에 구비된 지그(미도시) 상에 지지바(110)의 일단이 로봇의 아답터장치에 의해 구속되어 이송된다. 이때 이동수단(200)은 슬라이더(135)와 클램프(230)에 작용되는 공압에 의해 지지수단(100)에 견고히 지지된 상태가 된다.

이 상태에서 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇의 아답터장치에 그립퍼를 연결시키고, 이 그립퍼로 각 이동바(210)의 일측에 구비된 홀더(245)를 조임 구속시킨 상태로 기억된 판넬의 폭(Y) 방향으로 이동바(210) 및 보조이동바(152)를 각각 적절히 이동시키게 된다. 이때 클램프(230)에는 계속 공압이 작용하는 상태이며, 슬라이더(135)에는 공압이 해제됨으로써 이동바(210)의 슬라이딩이 자유롭게 된다.

다음으로, 도 4를 참조하면, 로봇은 그립퍼를 이동바(210)의 일측에 구비된 홀더(245)에 대한 조임을 해제시킴과 아울러, 이동수단(200)의 커넥터(240)에 구비된 홀더(245)를 조임 구속시키고, 이동바(210)의 타측과 보조이동바(152)를 기억된 판넬의 길이(X) 및 두께(Z) 방향으로 각각 절절히 이동시킴으로써 흡착판(220)은 바뀐 종류의 판넬(F) 형상과 대응되게 조정 완료된다.

이때는 슬라이더(135)에 공압이 작용하여 이동수단(200)의 판넬(F) 폭 방향 이동을 멈추게 하며, 클램프(230)에는 공압이 해제됨으로써 이동바(210)와 보조이동바(152)의 회동과 신축이 자유롭게 된다.

이와 같이 흡착판(220)의 조정이 완료되면, 로봇의 아답터장치로부터 그리퍼를 탈거시키며, 슬라이더(135)와 클램프(230)를 공압 작용시켜 이동수단(200)을 지지수단(100) 상에서 움직이지 않도록 지지시킨 상태, 및 지지수단(100)의 일단을 로봇의 아답터장치로 구속시킴으로써 공정 간에 바뀐 종류의 판넬을 이송시킬 수 있게 된다.

상술한 바와 같은 본 발명의 판넬 이송장치용 파지유닛에 따르면, 공정 간에 이송시킬 판넬의 종류가 바뀔 경우에도 판넬의 형상에 따라 로봇의 자동화로 이동 수단을 정밀하게 위치 조정시킴에 따라 교체가 단시간 소요되며, 생산성이 향상되는 장점이 있다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나 이에 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 판넬 이송장치용 파지유닛에 의한 파지 상태를 나타내 보인 사시도,

도 2는 도 1의 파지유닛의 작동 전 상태를 나타내 보인 사시도,

도 3은 도 2의 파지유닛의 이동바가 판넬의 폭(Y) 방향으로 각각 이동되는 상태를 보인 사시도,

도 4는 도 3의 파지유닛의 이동바가 판넬의 길이(X) 방향 및 두께(Z) 방향으로 각각 이동되는 상태를 보인 사시도, 및

도 5는 도 4의 파지유닛의 흡착판이 판넬을 파지한 상태를 나타내 보인 사시도이다.

** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 **

100: 지지수단 110: 지지바

120: 플레이트 130: 가이드바

135: 슬라이더 200: 이동수단

210: 이동바 220: 흡착판

230: 클램프 240: 커넥터

245: 홀더 F: 판넬

Claims (6)

1. 다양한 형태의 판넬을 각개 파지하여 공정 간에 이송시키도록 관절식의 로봇이 구비된 판넬 이송장치용 파지유닛에 있어서,

   일단이 상기 로봇에 이송가능하게 지지 고정되며 타단이 상기 판넬의 폭 방향으로 연장된 지지바가 구비된 지지수단; 및

   일측단이 상기 지지수단의 양측에 각각 설치되되 판넬의 두께 방향과 폭 방향으로 각각 회동과 슬라이딩이 가능하게 지지되어 타측단이 다양한 형태의 판넬을 공용으로 각개 파지 가능하게 구비된 적어도 한 쌍의 이동바가 구비된 이동수단;

   을 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.
2. 제 1항에 있어서, 상기 지지수단은,

   상기 지지바의 원주면 상에 이격 고정설치되는 적어도 한 쌍의 플레이트와, 상기 플레이트의 판면에 양단이 각각 지지설치되며 원주면에 왕복이동 가능한 슬라이더가 구비된 가이드바를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.
3. 제 2항에 있어서, 상기 슬라이더는,

   상기 가이드바의 원주면 상에 선택적으로 멈춤 고정되는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.
4. 제 2항에 있어서, 상기 이동수단은,

   상기 이동바의 일측단이 상기 슬라이더에 고정설치되어 이루어지며, 상기 이동바의 타단에 구비되어 상기 판넬을 파지하기 위한 흡착판을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.
5. 제 1항에 있어서, 상기 이동수단의 이동바는,

   그 타측이 그 일측 내부로 수용 또는 인출 가능하게 구비되어 신축적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.
6. 제 5항에 있어서, 상기 이동수단은,

   이동바의 일측과 타측의 경계에 구비되어 타측을 선택적으로 멈춤 고정시키는 클램프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판넬 이송장치용 파지유닛.

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