KR20100009310A - 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20100009310A
KR20100009310A KR1020080070149A KR20080070149A KR20100009310A KR 20100009310 A KR20100009310 A KR 20100009310A KR 1020080070149 A KR1020080070149 A KR 1020080070149A KR 20080070149 A KR20080070149 A KR 20080070149A KR 20100009310 A KR20100009310 A KR 20100009310A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
charging vehicle
charging
coke oven
door
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020080070149A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101027271B1 (ko
Inventor
배근상
류두현
한성규
강현호
김상빈
Original Assignee
주식회사 포스코
주식회사 포스콘
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 포스코, 주식회사 포스콘 filed Critical 주식회사 포스코
Priority to KR1020080070149A priority Critical patent/KR101027271B1/ko
Publication of KR20100009310A publication Critical patent/KR20100009310A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101027271B1 publication Critical patent/KR101027271B1/ko

Links

Images

Classifications

    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C10—PETROLEUM, GAS OR COKE INDUSTRIES; TECHNICAL GASES CONTAINING CARBON MONOXIDE; FUELS; LUBRICANTS; PEAT
    • C10B—DESTRUCTIVE DISTILLATION OF CARBONACEOUS MATERIALS FOR PRODUCTION OF GAS, COKE, TAR, OR SIMILAR MATERIALS
    • C10B41/00—Safety devices, e.g. signalling or controlling devices for use in the discharge of coke
    • C10B41/005—Safety devices, e.g. signalling or controlling devices for use in the discharge of coke for charging coal
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C10—PETROLEUM, GAS OR COKE INDUSTRIES; TECHNICAL GASES CONTAINING CARBON MONOXIDE; FUELS; LUBRICANTS; PEAT
    • C10B—DESTRUCTIVE DISTILLATION OF CARBONACEOUS MATERIALS FOR PRODUCTION OF GAS, COKE, TAR, OR SIMILAR MATERIALS
    • C10B31/00—Charging devices

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Coke Industry (AREA)

Abstract

본 발명의 일 측면은 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 코크스 공장에서 장입차가 채탄위치에서 목표위치의 코크스 오븐까지 주행하는 경우에 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템은, 코크스 오븐의 문의 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더; 상기 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및 상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 장입차가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 장입차의 위치를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
코크스 오븐, 장입차, 위치측정헤더, 위치측정센서, 전류신호

Description

코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling travelling position of charging car in coke plant}
본 발명의 일 측면은 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 코크스 공장에서 장입차가 채탄위치에서 목표위치의 코크스 오븐까지 주행하는 경우에 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 제철공장의 고로 원료로 사용되는 석탄은 코크스 오븐에서 건류되는데, 이와 같은 코크스 오븐의 탄화실 내에 장입되는 석탄은 채탄실에 설치된 빈호퍼와 웨잉호퍼를 통하여 장입차에 장입되고, 그 후에 장입차가 탄화실의 장입구를 통하여 석탄을 코크스 오븐의 탄화실 내에 석탄을 장입한다.
이와 같이 장입차가 석탄 장입을 위하여 코크스 오븐의 문 일측으로 이동하는 경우에 종래에는 수동으로 위치를 제어하였다. 수동으로 장입차의 위치를 제어함에 따라 운전자의 작업부하 증가로 인한 오조작 위험과 화염이 발생할 우려가 있게 되었고, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐에 정확히 위치하지 못하게 되어 오장입이 발생하기도 하였다. 또한, 조업자가 채탄하는 위치를 정확히 인식하지 못하게 되어 환경오염을 발생시키기도 하였다.
본 발명의 일 측면은 코크스 공장에서 장입차가 채탄위치에서 목표위치의 코크스 오븐의 문까지 주행하는 경우에 위치를 제어하여 목표위치에 해당하는 코크스 오븐에 정확히 위치시킬 수 있도록 하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면은, 코크스 오븐의 문의 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더; 상기 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및 상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 장입차가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 장입차의 위치를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 위치제어부는, 상기 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부와, 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 위치연산부; 및 상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 장입차를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 주행부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에서 있지 않은 경우에, 상기 장입차의 주행방향과는 반대방향으로 상기 장입차를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 후진부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 알람을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 측면은, 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차가 상기 코크스 오븐의 문의 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더에 접근하는 단계; 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 장입차에 부착된 위치측정센서가 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 단계; 및 상기 장입차가 상기 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 장입차의 위치를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장입차의 위치를 제어하는 단계는, 상기 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계; 및 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 장입차를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 장입차의 주행방향과는 반대방향으로 상기 장입차를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 코크스 공장에서 장입차의 위치를 자동으로 제어할 수 있게 되어 운전자의 작업부하 증가로 인한 오조작 위험과 화염 발생 우려를 제거하였다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 코크스 공장에서 장입차가 목표위치에 해당 하는 코크스 오븐의 문에 정확히 위치할 수 있게 되어 오 장입이 발생하지 않을 뿐만 아니라, 조업자가 채탄하는 위치를 정확히 인식할 수 있게 되어 환경오염을 발생시키지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1a는 본 발명의 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템의 구성도이다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 코크스 공장 장입차의 주행위치 제어시스템은 위치측정헤더(100), 위치측정센서(200), 차량 PLC(300), 서버용 PLC(400), 제1 표시수단(500), 제2 표시수단 (600)을 포함한다.
위치측정헤더(100)는 코크스 오븐의 문의 일측에 각각 설치되어 있고, 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그(110)가 부착되어 있다. RFID 태그(110)는 IC 칩, 안테나, 결착물로 이루어져 위치측정센서(200)의 리더기(210)와 비접촉방식으로 소정의 데이터를 송수신한다. 이용하는 주파수의 고저에 따라 유도성 결합, 전자기 역산란 결합, 표면 음향파 등을 이용할 수 있고, 전자파를 이용한 전이중 방식, 반이중 방식, 순차적 방식으로 리더기(210)와 데이터를 송수신할 수 있 다.
위치측정센서(200)는 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차에 부착되어 있고, 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 내부의 리더기(210)가 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시킨다. 그리고, 위치측정센서(200)의 제1 신호발생부(220) 및 제2 신호발생부(230)는 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서 각각 4mA, 20mA의 전류신호를 발생시킨다.
차량 PLC(300)는 위치측정센서(200)로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 장입차가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 장입차의 위치를 제어하는 위치제어부(310)를 포함한다. 차량 PLC(300)에 저장된 해당 장입차의 위치정보는 제1 표시수단(500)을 통하여 확인할 수 있다.
서버용 PLC(400)는 장입차마다 구비되어 있는 차량 PLC(300)로부터 위치정보를 수신하여 저장함으로써, 제2 표시수단(600)을 통하여 서버용 PLC(400)에 저장된 장입차들의 위치정보를 확인할 수 있다.
상기 위치측정센서(200), 차량 PLC(300), 서버용 PLC(400), 제1 표시수단 (500), 제2 표시수단(600)에서 사용되는 통신방식으로는 RS-485 통신방식이 이용된다.
도 1b는 도 1a의 위치제어부의 상세 구성도이다. 도 1b에 도시된 바와 같이,차량 PLC(300)의 위치제어부(310)를 상세히 살펴보면, 위치연산부(311), 주행부 (312), 후진부(313), 알람 발생부(314)를 포함한다.
위치연산부(311)는 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 장입차의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부와, 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다. 엔코더는 아이들 휠의 회전수를 검출하는데, 위치연산부는 엔코더로부터 발생하는 펄스의 개수를 카운트하여 이동한 거리를 측정하여 위치를 연산할 수 있게 된다.
주행부(312)는 상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 장입차를 연산된 목표위치로 주행시킨다. 주행부(312)에서 장입차를 주행시키는 원리는 정지한 위치에서 일정한 속도까지 가속시킨 후, 단계적으로 감속시켜 목표위치에 도달하는 방식을 취하고 있다.
후진부(313)는 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에서 있지 않은 경우에, 장입차를 주행하는 방향과는 반대방향으로 장입차를 기 설정된 거리만큼(예를 들어, 코크스 오븐의 1문의 거리만큼) 이동시킨다.
알람 발생부(314)는 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는 알람을 발생시킴으로써, 경고음을 발생시키는 동시에 제1 표시수단(500) 및 제2 표시수단(600)에 메시지를 디스플레이한다. 제1 표시수단(500)은 해당 장입차 내부에 구비되어 해당 장입차가 목표위치에 도달하였는지를 확인할 수 있게 하고, 제2 표시수단(600)은 장입차 외 부의 운전실에 구비되어 주행하고 있는 모든 장입차가 목표위치에 도달하였는지의 여부를 확인할 수 있게 한다. 이렇게 하여, 경고음을 듣거나 제1 표시수단(500) 또는 제2 표시수단 (600)에서 메시지를 확인한 관리자는 장입차가 목표위치에 도달하지 않았다는 사실을 알고 후속조치를 취할 수 있게 된다.
도 2a는 본 발명의 위치측정센서가 발생시키는 전류신호의 그래프이고, 도 2b는 본 발명의 위치측정센서가 위치측정헤더로부터 이격된 거리에 따라 발생시키는 전류신호를 비교한 그래프이다.
도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 위치측정센서(200)의 리더기(210)는 위치측정헤더(100)의 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시킨다. 도 2a에서는 위치측정센서(200)가 위치측정헤더(100)로부터 90mm로 이격된 위치에 있는 경우의 예를 나타내었고, 도 2b에서는 위치측정센서(200)가 위치측정헤더(100)로부터 각각 120mm, 90mm, 60mm로 이격된 위치에 있는 경우의 예를 나타내었다.
도 2a에서 위치측정센서(200)의 제1 신호발생부(220) 및 제2 신호발생부(230)는 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서 각각 4mA, 20mA의 전류신호를 발생시킨다.
도 2b에서는 위치측정센서(200)가 위치측정헤더(100)로부터 이격된 거리가 각각 120mm, 90mm, 60mm인 경우에 위치측정센서(200)의 제1 신호발생부(220) 및 제2 신호발생부(230)에서 발생하는 전류신호의 크기가 다르고, 이격된 거리가 60mm인 경우에는 전류신호의 크기가 포화되어 20mA를 초과하거나 4mA 미만인 전류신호를 발생시키지 못한다는 것을 알 수 있다.
도 3은 본 발명의 장입차가 목표위치로 주행하는 경우에 목표위치에 도달하기까지 이동거리에 따른 장입차의 속도를 나타낸 그래프이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 정지해 있는 임의의 위치에서 장입차가 주행을 시작하여 이동하는 경우에 이동한 거리에 따라 다른 속도로 주행한다. 즉, 장입차를 주행시키는 원리는 정지한 위치에서 일정한 속도까지 가속시킨 후, 단계적으로 감속시켜 목표위치에 도달하는 방식을 취하는데, 상세한 사항은 아래와 같다.
0~a 구간은 정지해 있는 임의의 위치에서 장입차가 v3의 속도까지 가속하는 구간이고, a~b 구간은 v3의 속도로 주행하는 구간이다.
b~c 구간은 v3의 속도에서 v2의 속도까지 감속하는 구간이고, c~d 구간은 v2의 속도로 주행하는 구간이다.
d~e 구간은 v2의 속도에서 v1의 속도까지 감속하는 구간이고, e~f는 v1의 속도로 주행하는 구간이다.
f~g 구간은 v1의 속도에서 감속하여 목표위치에 정지하는 구간이다.
도 4는 본 발명의 운전모드에 따라 장입차가 주행하기까지의 과정의 흐름도 이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 장입차 운전모드는 데스크 운전모드, 수동 운전모드, 자동 운전모드로 구분된다. 수동 운전모드와 자동 운전모드는 다시 차상 운전모드와 원격 운전모드로 구분된다. 이와 같이 장입차의 운전모드가 결정되어 주행하는 방식은 아래와 같다.
차량 PLC에서는 조업자가 데스크 운전모드를 설정하였는지를 판단하여 (S100), 조업자가 데스크 운전모드를 설정한 경우에는 데스크 운전모드로 장입차를 주행시킨다(S130). 그러나, 조업자가 데스크 운전모드를 설정하지 않은 경우에는 차량 PLC는 수동 운전모드로 설정한다(S110). 차량 PLC는 수동모드 설정 후에 조업자가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 번호를 입력하였는지를 판단하여(S120), 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 번호를 입력한 경우에는 수동 운전모드로 장입차를 주행시킨다(S130). 조업자가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 번호가 입력하지 않은 경우에는 차량 PLC는 자동 운전모드로 설정하고, 조업자가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 번호를 입력한 경우에 자동 운전모드로 장입차를 주행시킨다.
도 5는 본 발명의 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법의 흐름도이다. 도 5를 도 1a 및 도 1b와 함께 살펴보면, 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법은 크게 3단계로 이루어진다.
먼저, 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차가 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더(100)에 접근한다(S200).
이후에, 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그(110)가 부착되어 있는 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 장입차에 부착된 위치측정센서(200)가 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시킨다(S210).
이후에, 장입차가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 위치제어부(310)가 장입차의 위치를 제어한다(S220~S270).
장입차가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 위치제어부(310)가 장입차의 위치를 제어하는 과정(S220~S270)을 상세히 살펴보면 아래와 같다.
먼저, 위치연산부(311)가 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 장입차의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S220).
이후에, 장입차의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는, 위치연산부(311)가 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S240). 그러나, 장입차의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 주행부(312)가 장입차의 파킹 브레이크를 오픈하여 상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 장입차를 연산된 목표위치로 주행시킨 후(S230), 위치연산부(311)가 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S240).
이후에, 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는, 주행부(312)가 장입차의 파킹 블레이크를 클로즈하여 주행을 마친다(S290). 그러나, 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 후진부(313)가 장입차의 주행방향과는 반대방향으로 장입차를 기 설정된 거리만큼(예를 들어, 코크스 오븐의 1문의 거리만큼) 이동시킨 후에(S250) 장입차를 주행시킨다(S260). 장입차를 주행시킨(S260) 후에는, 위치연산부(311)가 다시 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다 (S270). 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는 주행부(312)가 장입차의 파킹 블레이크를 클로즈하여 주행을 마치고(S290), 장입차의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 알람 발생부(314)가 알람을 발생시킨 후(S280) 주행부(311)가 장입차의 파킹 브레이크를 클로즈한다(S290).
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
도 1a는 본 발명의 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템의 구성도이다.
도 1b는 도 1a의 위치제어부의 상세 구성도이다.
도 2a는 본 발명의 위치측정센서가 발생시키는 전류신호의 그래프이다.
도 2b는 본 발명의 위치측정센서가 위치측정헤더로부터 이격된 거리에 따라 발생시키는 전류신호를 비교한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 장입차가 목표위치로 주행하는 경우에 목표위치에 도달하기까지 이동거리에 따른 장입차의 속도를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 운전모드에 따라 장입차가 주행하기까지의 과정의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법의 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 위치측정헤더 110 : RFID 태그
200 : 위치측정센서 210 : 리더기
220 : 제1 신호발생부 230 : 제2 신호발생부
300 : 차량 PLC 310 : 위치제어부
311 ; 위치연산부 312 : 주행부
313 : 후진부 314 : 알람 발생부
400 : 서버용 PLC 500 : 제1 표시수단 600 : 제2 표시수단

Claims (8)

  1. 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더;
    상기 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및
    상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 장입차가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 장입차의 위치를 제어하는 위치제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치제어부는,
    상기 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부와, 상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 위치연산부; 및
    상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 장입차를 상기 연산된 목 표위치로 주행시키는 주행부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에서 있지 않은 경우에, 상기 장입차의 주행방향과는 반대방향으로 장입차를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 후진부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는 알람을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어시스템.
  5. 코크스 오븐에 석탄을 장입하는 장입차가 상기 코크스 오븐의 문의 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더에 접근하는 단계;
    상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 장입차에 부착된 위치측정센서가 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키 는 단계; 및
    상기 장입차가 상기 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 장입차의 위치를 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 장입차의 위치를 제어하는 단계는,
    상기 장입차의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계; 및
    상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 장입차의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 장입차 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 장입차를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 장입차의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 장입차의 주행방향과는 반대방향으로 장입차를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어방법.
KR1020080070149A 2008-07-18 2008-07-18 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법 KR101027271B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080070149A KR101027271B1 (ko) 2008-07-18 2008-07-18 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080070149A KR101027271B1 (ko) 2008-07-18 2008-07-18 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100009310A true KR20100009310A (ko) 2010-01-27
KR101027271B1 KR101027271B1 (ko) 2011-04-06

Family

ID=41817752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080070149A KR101027271B1 (ko) 2008-07-18 2008-07-18 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101027271B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102503088B1 (ko) 2022-01-13 2023-02-23 신병식 포장 기능을 갖는 팝콘 상자
CN117050760A (zh) * 2023-10-13 2023-11-14 山西中科冶金建设有限公司 一种智能装煤出焦系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101587692B1 (ko) 2013-10-23 2016-01-21 주식회사 포스코 코크스 건식 소화설비 자동장입 시스템

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61134801A (ja) * 1984-12-05 1986-06-21 Mitsubishi Electric Corp 位置決め制御装置
KR100395212B1 (ko) * 2001-03-27 2003-08-21 주식회사 포스코 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치
JP3915471B2 (ja) 2001-10-24 2007-05-16 富士電機リテイルシステムズ株式会社 売場在庫管理システム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102503088B1 (ko) 2022-01-13 2023-02-23 신병식 포장 기능을 갖는 팝콘 상자
CN117050760A (zh) * 2023-10-13 2023-11-14 山西中科冶金建设有限公司 一种智能装煤出焦系统
CN117050760B (zh) * 2023-10-13 2023-12-15 山西中科冶金建设有限公司 一种智能装煤出焦系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR101027271B1 (ko) 2011-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105636849A (zh) 行驶控制装置以及行驶控制方法
CN107003673A (zh) 用于运行多个车辆的方法和装置
KR101059190B1 (ko) 열차의 ａｔｃ／ａｔｏ 차상 시스템
KR101027271B1 (ko) 코크스 공장의 장입차 주행위치 제어 시스템 및 방법
KR20160138155A (ko) 열차 제어 방법 및 열차 제어 시스템
KR20180088961A (ko) 무인 자동물류 반송차
CN107515605B (zh) 一种基于超声波测距的agv小车导航方法及系统
WO2018173142A1 (ja) 車上制御装置およびホームドア制御システム
KR20110101951A (ko) 열차제어시스템
CN108027614A (zh) 用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备
CN103616895A (zh) 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统
US20210387642A1 (en) Device for Determining the Position of an Object Which Is Able to Move Relative to a Vehicle, and Vehicle Equipped Therewith
KR20100050865A (ko) 무인대차 및 이를 이용한 물류통합관리시스템
KR101053394B1 (ko) 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법
JP2012006568A (ja) 車両の特徴点の通過検知を用いた移動車両の地上制御装置および地上制御方法
EP2769563B1 (en) Apparatus for transmitting location based messages from vehicles to stationary infrastructure
CN208576553U (zh) 一种智轨列车侧边智能停车系统
EP3767421B1 (en) Improved driving system for a convoy of vehicles configured for driving in platooning mode
JP2002315115A (ja) 列車制御システム
JP4671539B2 (ja) 列車制御システムの地上装置
JP2003029836A (ja) シャトル型搬送車の位置算出方法、シャトル型搬送車の運行制御方法及びシャトル型搬送車
JP3733541B2 (ja) 車速制御装置
JP5842865B2 (ja) 誘導無線装置における誘導無線ケーブルとアンテナ間のギャップ自動調整装置および自動調整方法
CN108791312A (zh) 一种智轨列车侧边智能停车系统及方法
CN214474596U (zh) 一种基于plc的有轨车辆精准对位系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150310

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160318

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180327

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190329

Year of fee payment: 9