KR20080030017A - 액추에이터와 위치센서를 구비한 로터리 단상 전자기식서보 액추에이터 - Google Patents

액추에이터와 위치센서를 구비한 로터리 단상 전자기식서보 액추에이터 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 부재를 한정된 경로를 따라 이동시키며, N이 1 또는 2인 2N 극 고정자 구조체(stator structure) 및 1개 이상의 여자(excitation) 코일을 포함하고, 상기 고정자 구조체가 고 투자율의 물질로 형성되는 로터리 액추에이터; 및 강자성 요크, 및 2N 쌍의 축방향으로 교대로 자기화된 극 및 로터 각도 위치 센서로 구성된 박형 자기화부를 가지는 로터를 포함하는 로터리 단상 전자기식 서보 액추에이터(rotary single-phase electromagnetic servo actuator)에 관한 것이다. 본 발명은, 상기 로터 각도 위치 센서가, 상기 요크와 결합되는 자기장 에미터(emitter), 및 자기장을 위해 상기 고정자 구조체에 대하여 고정된 리시버(receiver)를 가진 것을 특징으로 한다.
Figure P1020087001010
서보 액추에이터, 고정자 구조체, 로터, 극, 요크

Description

액추에이터와 위치센서를 구비한 로터리 단상 전자기식 서보 액추에이터{ROTARY SINGLE-PHASE ELECTROMAGNETIC SERVO ACTUATOR COMPRISING AN ACTUATOR AND A POSITION SENSOR}
본 발명은, 강자성 물질의 요크(yoke)와 2N쌍의 축방향으로 교호 자기화된 극들(poles)로 구성되는 로터(rotor)와, 2N쌍의 강자성 극들과 1개 이상의 코일(coil)을 각각 포함하는 고정자 구조체(stator structure)를 포함하여, 제한된 각도 행정(travel)에서 일정한 토크(torque)를 형성하는 로터리 단상 액추에이터(rotary single-phase actuator)와, 로터 위치 센서(rotor position sensor)를 구비한 전자기식 서보 액추에이터(electromagnetic servo-actuator)에 관한 것이다.
액추에이터와 센서의 결합은, 내연기관용 흡기밸브를 비한정적인 방식으로 돌아가면서 가동하고자 하는 것이다.
종래에는, 밸브, 더욱 구체적으로, 모터 차량을 위한 밸브를 구동하기 위하여, 액추에이터와 전자기식 센서를 결합하는 것이 이미 알려져 있다. 기존의 해결 책들은 일반적으로, 여러 가지 단점들이 있다. 즉, 액추에이터와 센서 부재들(sensor members) 자체의 원래 크기로 인하여 전체 크기가 크고, 액추에이터가 작동하는 동안에 센서로부터 출력되는 신호가 교란되며, 센서와 밸브 위치 사이의 인덱싱(indexing)이 어려운 단점이 있다.
본 발명의 목적들 중 하나는, 당업자에게 혁신적인 해결책을 제공함으로써 이들 단점들을 해소하는데 있다.
이를 위하여, 본 발명의 목적은, 혁신적인 액추에이터와 센서 조립체(assembly)를 구비하는 전자기식 서보 액추에이터를 제공하는 것이다. 여기서, 센서는, 액추에이터에 의해 생성된 자기장(magnetic field)이 센서에 어떠한 영향도 미치지 않도록 간단한 방법으로 액추에이터 요크에 합체된다.
바람직하게는, 액추에이터의 요크가, 자기 외장(magnetic armoring)을 만들어 센서 신호에 대한 엔진의 어떠한 영향도 차단하는, 고 자기 투자율(high magnetic permeability)의 강자성 물질로 형성된다. 또한, 바람직하게는 자기 감응식 프로브(magnetism-sensitive probe) 즉 자기장의 리시버(receiver)는, 엔진 자기장의 영향이 존재하지 않는, 액추에이터의 고정자 극들에 관계되는 1개 이상의 중성면(neutral plane) 내에 배치된다.
바람직한 실시예에서, 프랑스 특허 제2670286호에 기술된 타입의 센서가 사용된다. 상기 타입의 센서는, 온도 변화에 둔감한 0 가우스(Gauss) 신호 근처에서 작동할 수 있다. 상기 센서는, 링 자석(ring magnet)을 부분적으로 둘러싸는 2개의 강자성 아크(arcs)로 형성된 2개의 콜렉션(collection) 회로들 사이에 배치된 링 자석 형태의 자기장 에미터(emitter)를 포함한다. 상기한 0 가우스 위치의 조절은, 센서 고정자(stator)에 관하여 센서 자석의 인덱싱을 필요로 한다. 그러나, 다른 타입의 센서들을 사용하는 것이 가능하다. 즉, 본 출원의 목적 중 하나는, 여러 실시예들에 따라, 자기 감응식 프로브들 또는 인덕티브 센서들(inductive sensors)을 사용하는 여러 타입의 센서들의 활용을 허용하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 또한, 행정(travel)의 시작 및/또는 종료를 검출하는데에만 사용되는 디지털 타입 센서의 활용을 허용하는 것이다.
현재의 기술 상황에서, 비례적이고도 일정한 토크로 밸브의 가동을 수행할 수 있는 전자기식 액추에이터들이 공지되어 있다. 프랑스 특허 제2670629호는, 상기 목적을 위하여, 공급 전류에 비례하는 토크를 형성하고, 축방향 정지(stop)와, 고정자부(stator part)에 대한 자석의 축방향 전자기력의 조합에 의해 로터의 셀프센터링(self-centering)을 허용하는 2N쌍의 자기화된 극들을 가진 로터를 구비한 액추에이터를 개시한다.
그러나, 상기 액추에이터의 실시예는, 최적의 활용과 공업적 생산을 허용하지 못한다. 또한, 상기한 액추에이터와 각도 위치 센서(angular position sensor)의 조합체(안전 때문에 모터 차량의 적용서 종종 필수적인 조합체)의 큰 전체 크기는, 조립체의 실제적인 활용에 부적합하다.
따라서 본 발명의 또 다른 목적은, 제어 전류에 비례하는, 강력하고도 일정한 토크를 얻고, 액추에이터가 작동하는 동안에 열적 특성을 개선하면서 부품들의 수를 줄이며, 산업계에 적용할 수 있는 서보 액추에이터를 제조하는 것을 가능케 하는 혁신적인 구조를 가지는 액추에이터를 제공하는 것이다.
바람직하게는, 고정자 극들은, 소위 "콜드 헤딩(cold heading) 방법"을 사용하여, 고 강자성 특성을 제공하는 주조(cast) 물질로 형성된다. 이렇게 형성된 고정자 극들은, 상기 고정자 극들 상에 요크와 모터 자기화된 극들(motor magnetized poles)을 구비한 로터가 변위하는 동안에, 최적의 마그네틱 조인트(magnetic joint)를 제공하고, 잔류 토크의 발생을 제한하는 강자성 물질로 형성된 베이스 플레이트(base plate)에 기계적으로 방출된다. 베이스 상에서의 자극(magnetic pole)의 배열은, 콜드 헤딩 방법을 사용하는 한, 이를 제조하는 동안에 4개 극들의 각각에 형성된 쇼울더(shoulder)에 의해, 로터가 놓이는 스톱부(stop)를 수용하는 스톱 지지부(stop support)의 위치를 정의한다.
바람직한 실시예에 따르면, 이와 같이 형성된 고정자 조립체는 LCP(Liquid Crystal Polymer) 타입의 열가소성 폴리머(polymer)로 오버몰드(overmold)될 수 있다. 상기한 방법들을 사용하면, 단지 1개의 작업 및 간단하고 비용 효과적인 방법으로 안내 베어링(bearing)과 로터 스톱부의 지지부를 제조 가능케 하는 한편, 주울 효과(Joule effect)에 의해 소비되는 전력을 전기 공급 코일들을 통하여 더 쉽게 방출함으로써 내열성의 개선을 제공한다.
본 발명의 또 다른 목적은, 부재의 양 회전방향으로 운동할 수 있도록 부재의 액추에이터 구동 동작(motion)을 방해하지 않고, 액추에이터 구동 출구 핀(pin)에 인가되는 어떠한 외부의 기계식 작용도 차단할 수 있는 로킹 및 언로킹 시스템(locking and unlocking system)이 구비된 서보 액추에이터를 제공하는 것이다. 서보 액추에이터와 로킹 및 언로킹 시스템의 조합체는, 제어된 회전 핀에 미치는 외부 반작용력들을 더 이상 극복하지 않아도 되기 때문에, 소정의 적용을 위한 소형 액추에이터를 제조하는 것을 가능케 한다. 이는, 다양한 적용 분야에 있어서 공간을 줄이고 결정적인 비용 절감을 이루는 것을 가능케 하고, 상기한 결합체 없이 사용될 수 없는 복수의 적용분야에 상기한 액추에이터를 사용하는 것을 가능케 한다.
첨부된 도면들을 참조하여 상세한 설명을 이해하는 것은 더욱 용이할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에서 설명된 서보 액추에이터의 4분의 3도를 나타낸다.
도 2a 및 도 2b는 오버몰딩 조립체 없이 센서의 제1 실시예에 따른 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 3은 오버몰딩 조립체 없이 센서의 제2 실시예에 따른 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 4는 오버몰딩 조립체 없이 센서의 제3 실시예에 따른 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 5는 오버몰딩이 조립체 없이 센서의 제4 실시예에 따른 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 6은 오버몰딩된 고정자 조립체 상에 고정시킬 수 있는 서보 액추에이터의 뚜껑의 분리도를 나타낸다.
도 7은 LCP 오버몰딩이 있는 고정자 조립체를 나타낸다.
도 8은 LCP 오버몰딩이 없는 고정자 조립체를 나타낸다.
도 9는 LCP 오버몰딩이 있는 고정자 조립체, 로터 및 그의 축방향 스톱부의 분해도를 나타낸다.
도 10은 수평으로 오버몰딩된 고정자 조립체의 도면을 나타낸다.
도 11은 고정자 상에 액추에이터 로터의 배치 및 자유 회전을 제공하는데 사용될 수 있는, 바람직한 실시예의 볼 스톱부(ball stop)의 격리도를 나타낸다.
도 12는 액추에이터의 제2 실시예에 따른, 오버몰딩이 없는 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 13은 기계식 로킹 및 언로킹 시스템과 결합된 도 1의 서보 액추에이터의 분리도를 나타낸다.
도 14는 관통 핀(through pin)을 가지는 로터를 위한 도 12의 다른 서보 액추에이터를 나타낸다.
도 15는 액추에이터 로터 핀을 상향 관통시킬 수 있는 센서를 사용하는 도 12의 다른 서보 액추에이터를 나타낸다.
도 1은 바람직한 실시예의 서보 액추에이터(1)를 나타낸다. 서보 액추에이터(1)는, 액추에이터 및 전자기식 센서를 구동시키고, 예를 들어 홀 프로브(Hall probe)를 포함하는 센서로부터 전기 신호를 생성하기 위해 사용되는 전기적 연결 조립체(5)를 결합하는 뚜껑(4) 뿐만 아니라, 외부 프레임(frame) 상에 서보 액추에이터(1)를 고정하도록 1개 또는 복수 개의 스터드들(studs)(3)이 배치될 수 있는 오버몰드된 고정자 조립체(2)로 구성된다. 뚜껑(4)은, 뚜껑(4)을 연장하는 천공 다리들(cutout legs)(6)을, 상기 오버몰드된 고정자 조립체(2)의 돌출 그리퍼(protruding gripper)(7)에 고정시킴으로써 오버몰드된 고정자 조립체(2)에 일체로 연결된다. 뚜껑(4)에 대향하는 면은, 회전 운동하게 위치하는 외부 부재들 상에 고정되도록 액추에이터 핀(미도시)이 관통 연장된 오버몰드된 고정자 조립체(2) 내에 형성된 베어링(8)을 가진다.
도 2a 및 도 2b에서, 오버몰딩 요소(elements)와 뚜껑(4)이 없는, 액추에이터(9)와 센서(21)로 구성된 제1 실시예에 따른 서보 액추에이터(1)가 도시되어 있다. 액추에이터(9)는, 베이스(12) 상에 고정되어 액추에이터의 축방향으로 연장되는 4개의 고정자 극(11)을 구비하는 제1 고정자 조립체(10), 및 4쌍의 자극을 가지면서 교대로 축방향으로 자기화되는 디스크(discs)(14) 및 강자성 물질로 형성되는 1개의 요크(15)를 포함하는 로터(13)로 구성된다. 상기 요크(15)는, 2쌍의 교대로 반경방향으로 자기화된 극을 포함하는, 링(ring) 형상을 가진 제2 자석(16)을 지지하도록 축방향으로 연장되어 있다. 따라서, 상기 제2 자석(16)은 요크(15)와 결합 되고, 고정자에 대해 고정된 제2 고정자 조립체(17) 내에서 회전한다. 홀 효과를 가지는 자기 감응식 프로브(19)가 개재되는 제2 링 자석(16)을 부분적으로 둘러싸는 2개의 강자성 아크들(arcs)(18)이 구성된다. 바람직하게는, 자기 감응식 프로브(19)는, 검출 감응식(detection sensitive) 소자가 1개 이상의 고정자 극(11)의 중앙면(20) 즉, 어떠한 자기 유도(magnetic induction)도 없는 영역에 배치된다. 강자성 아크(18)는 자기 감응식 프로브(19)의 레벨(level)에서 더 얇아지는데, 이는 제2 자석(16)로부터의 마그네틱 플로우(magnetic flow)를 집중하는 것을 가능케 한다. 따라서, 자기 감응식 프로브(19)에서 수집된 플로우는, 요크(15)의 위치와, 관통 핀(43)의 도움으로 상기 요크(15)에 의해 구동되는 외부 부재의 위치의 선형 함수이다.
도 3은, 오버몰딩 또는 뚜껑(4)없이 센서(21)의 제2 실시예에 따른 서보 액추에이터(1)를 나타낸다. 액추에이터의 요크(15)는, 잔류 축방향 자기화(residual axial magnetization)를 가지는 500 에르스텟(Oersted)보다 작은 보자력을 가지는 강자성의 U형 부재(22)를 가진다. 대칭의 고정자 극(11)의 중앙면들의 교선(intersection)에 해당하는 상기한 강자성의 U형 부재(22)의 축에, 2개 이상의 홀 감응식 소자(Hall sensitive elements)을 가지는 예를 들어, 멜렉시스(Melexis) 90316 타입의 홀 프로브(Hall probe)(24)가 배치된다. 상기한 감응식 소자는, 강자성 U형 부재(22)에 의해 2개의 수직 방향을 따라 생성된 유도(induction)를 감지한다. 바람직하게는, 상기 2개의 직교 방향은 대칭의 고정자 극(11)의 중앙면(20)에 의해 정의되나, 이에 한정하는 것은 아니다. 생성된 출력 신호는 강자성의 U형 부 재(22)의 회전 각도의 선형 함수이고, 상기 신호는, 홀 프로브(24)의 감응식 소자가 상기한 액추에이터(9)의 축에 근접한 영역, 즉 어떠한 자기 유도(magnetic induction)도 없는 영역에 배치되기 때문에, 액추에이터(9)의 작동에 의해 교란되지 않는다.
도 4는 오버몰딩이나 뚜껑(4)도 없이 센서(21)의 제3 실시예에 따른 서보 액추에이터(1)를 나타낸다. 액추에이터의 요크(15)는 직경방향으로 자기화되는 원통형 페라이트(ferrite) 자석(25)을 가진다. 대칭의 고정자 극(11)의 중앙면들의 교선(intersection)에 해당하는 상기 원통형 페라이트 자석(25)의 축에, 2개 이상의 홀 감응식 소자들을 더 가지는, 예를 들어 멜렉시스(Melexis) 90316 타입의 홀(Hall) 프로브(24)가 배치된다. 상기 감응식 소자들은 원통형 페라이트 자석(25)에 의해 2개의 직교 방향들에 따라 생성되는 유도(induction)를 감진한다. 바람직하게는, 상기 2개의 직교 방향은 대칭의 고정자 극(11)의 중앙면(20)에 의해 정의되나, 이에 한정되는 것은 아니다. 생성된 출력 신호는 원통형 페라이트 자석(25)의 회전 각도의 선형 함수이고, 상기 신호는, 홀 프로브(24)의 감응식 소자가 상기 액추에이터(9)의 축에 근접한 영역, 즉 어떠한 자기 유도(magnetic induction)도 없는 영역에 배치되기 때문에, 액추에이터(9)의 작동에 의해 교란되지 않는다.
도 5는 오버몰딩이나 뚜껑(4)없이 센서(21)의 제4 실시예에 따른 서보 액추에이터(1)를 나타낸다. 액추에이터의 요크(15)는, U형 부재(26)를 가지며, U형 부재(26)의 슬롯(slot)(28) 내에 자석(27)의 배치를 제공하는 임의의 물질로 형성된다. 대칭의 고정자 극(11)의 중앙면들의 교선(intersection)에 해당하는, U형 부 재(26)의 축에, 2개의 직교 방향을 따라 2개 이상의 홀 감응식 소자들을 가지는 예를 들어 멜렉시스(Melexis) 90316 타입의 홀 프로브(24)가 배치된다. 바람직하게는, 상기 2개의 직교 방향은 대칭의 고자자 극(11)의 중앙면(20)에 의해 정의되나, 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 감응식 소자는 자석(27)에 의해 생성된 유도를 감지한다. 생성된 출력 신호는 자석(27)의 회전 각도의 선형 함수이고, 상기 신호는, 홀 프로브(24)의 감응식 소자가 상기 액추에이터(9)의 축에 근접한 영역, 즉 어떠한 자기 유도(magnetic induction)도 없는 영역에 배치되기 때문에, 액추에이터(9)의 작동에 의해 교란되지 않는다.
도 6은 센서(21)의 제1 실시예에 따른 서보 액추에이터(1)를 밀폐하는 뚜껑(4)을 나타낸다. 뚜껑(40)은 도 2a 및 도 2b에 기술된 센서(21)에 의해 형성되는 자속(magnetic flux)을 측정하는데 사용되는 자기 감응식 프로브(19)뿐만 아니라 센서(21)의 고정자 조립체를 덮는다. 본 실시예에서, 자기 감응식 프로브(19)는, 액추에이터(9)의 로터(13)의 요크 상에 배치된 제2 센서 자석(16)에 의해 생성되는 자속을, 로터(13) 위치에 비례하여 받아들이는 홀 프로브이다. 센서(21)의 고정자 조립체의 위치와, 고정자 극(11)에 연관되는 자기 감응식 프로브(19)의 위치는, 서보 액추에이터(1)의 오버몰딩에 의해 제공된다. 액추에이터(9)의 축방향으로 자기화되는 디스크(14)에 연관되는 요크(15) 상에 배치되는 제2 센서 마그네트(16)와의 결합에 있어서, 이와 같이 형성된 조립체는, 소형이고, 로터(13)의 절대적인 위치를 인지하는 서보 액추에이터(1)를 반복적인 제조 방법으로 얻는 것을 가능케 한다. 형성된 뚜껑(4)은, 오버몰딩된 고정자 조립체(2)와 뚜껑(4)의 연결 및 유지를 제공하는 천공 다리(6)를 가진다. 또한, 뚜껑(4)은 오버몰딩된 고정자 조립체(2)의 전기적 연결을 제공하는 2개의 전기적 연결 소자(29)를 가진다. 상기한 전기적 연결 소자(29)는, 고정자 조립체(2)와 뚜껑(4)을 조립하는 동안 이들 사이의 위치 공차에 대해 영향을 받지 않는 탄성적인 연결을 제공하는 형상인 슬롯 처리된 로터 플레이트(slotted rotor plate)의 형태이다. 액추에이터(9)와 센서(21)의 전기적 연결은 뚜껑(4)의 전기 연결 조립체(5)의 레벨에서 수행된다. 외부 커넥터(미도시)를 사용하면, 본 발명의 서보 액추에이터(1)를 연결하는 것이 가능하다.
도 7은 오버몰딩된 고정자 조립체(2)를 나타낸다. 바람직한 실시예에서, 고정자 조립체(10)의 오버몰딩은 LCP(Liquid Crystal Polymer)와 같은 열가소성 물질로 형성된다. 고정자 극(11)과 전기 공급 코일들(33)을 둘러싸는 상기한 오버몰딩은, 한편으로 그의 공급 동안에 코일(33)의 레벨에서 주울 효과에 의해 발생되는 열을 더 쉽게 방출하는 것을 가능케 하고, 다른 한편으로 액추에이터(9)의 뚜껑(4)에 대향하는 면에, 도면에 도시되지 않은 베어링뿐만 아니라 고정자 극(11)의 쇼울더(shoulder)(48)에 놓여지는, LCP로 형성된 스톱 지지부(31)를 어떠한 추가적인 단계없이 형성하는 것을 가능케 한다. 또한, 오버몰딩은, 뚜껑(4)의 천공 다리(6)가 고정되는 돌출형 그리퍼(grippers), 및 오버몰딩된 고정자 조립체(2)를 뚜껑(4)과 접촉하는 것을 보장하는 접착성 페이스트(paste)를 수용하는 오버몰딩 내의 홈(groove)(30)이 존재함으로써, 오버몰딩된 고정자 조립체(2)와 뚜껑(4)의 기계식 연결을 제공하는 것을 가능케 한다. 상기 전기적 연결은 십자형(cross-shaped) 전기적 연결 영역(33)의 레벨에서 수행되며, 전기적 연결 영역(33)은 뚜껑(4)의 2개 의 전기적 연결 소자(29)의 탄성적 연결을 슬롯 처리된 로터 플레이트에 의해 허용한다. 결국, 상기 오버몰딩은, 상기 조립체가 적용분야에서 작동하는 동안에 외부 진동에 대해 서보 액추에이터(1)를 보호하는 방진(anti-vibration) 기능을 가진다.
도 8은 강자성 물질로 형성된 베이스(12)에 기계적으로 설치된 액추에이터의 고정자 극(11)의 분리도를 나타낸다. 4개의 고정자 극(11)은 각각, 유용한 각 운동을 증가시켜 80ㅀ 근처의 값에 도달하는 것을 가능케 하는 헤드의 레벨에서 폴 슈(pole shoe)(32)를 가진다. 4개의 고정자 극(11)과 폴 슈(32)를 로터의 자기화된 극과 결합하는 것은 최적 개수의 극에 대한 토크 비율을 얻는 것을 가능케 한다. 바람직한 실시예에서, 고정자 극(11)은, 단지 1개의 작업에서 이를 얻을 수 있는 소위 "콜드 헤딩(cold heading)"방법에 의해 형성된다. 양호한 자속 전도를 제공하기 위해서는, 고정자 극(11)은, 강자성 물질로 형성된 베이스(12)에 기계적으로 설치된다. 그 헤드의 레벨과 같은 고정자 극(11)의 평탄도(flatness)는, 고정자 극(11)의 베이스가 평탄하지 않은 베이스(12)의 후방으로부터 제공된다. 기계적인 삽입 작용에 의해, 형성된 마그네틱 조인트는 최적이고, 어떠한 정자기(magneto-static) 잔류 토크도 생성하지 않게 하고, 액추에이터(9)의 무전류 토크(currentless torque)를 변형시킴 없이 고정자 극(11) 사이의 자기 유도 플럭스(magnetic induction flux)의 적절한 전도를 제공하는 것을 가능케 한다. 바람직하게는, 상기한 고정자 극(11)은, 액추에이터(9)의 로터(13)의 스톱 지지부(31)를 위한 안착부(seats)로서 사용되는 쇼울더(48)를 가진다. 액추에이터(9)에 의해 사용되는 자속을 생성하는데 사용되는 전기 공급 코일(33)은 고정자 극(11) 위에 각 각 배치된다. 도 8에서, 단지 1개만의 전기 공급 코일(33)만이 도시되어 있다.
도 9는, 본 발명을 위하여 제공된 전자기식 액추에이터(9)의 오버몰딩된 고정자 조립체(2), 축방향 스톱부(34) 및 로터(13)의 분해도를 나타낸다. 축방향 스톱부(34)는, 오버몰딩된 고정자 조립체(2)를 구성하는 스톱 지지부(31) 상에 놓여진다. 강자성 물질로 형성된 요크(15)와, 4쌍의 자기화된 극을 교대로 가지는 축방향으로 자기화된 디스크(14)로 구성되는 액추에이터의 로터(13)는, 뚜껑(4)에 대향하는 면 상의 오버몰딩된 고정자 조립체(2) 내에 배치된 베어링(8)과 결합되는 핀(43)에 의해 안내되는 축방향 스톱부(34)와 접촉한다. 상기 바람직한 실시예에 의해, 오버몰딩된 고정자 조립체(2) 내에 각각 배치된 축방향 스톱부(34)와 베어링(8)에 의해 이루어지는 축방향 및 반경방향 안내와 연관된 고정자 극(11) 상의 로터(13)의 자기 인력(magnetic attraction)은, 고정자 극(11)의 표면에 대해 적어도 로터(13)의 셀프센터링(self-centering) 및 평행을 제공한다. 오버몰딩된 고정자 조립체(2)의 후방에는, 나사산이 형성되며, 외부 부재, 예를 들어 차량(vehicle)의 흡기밸브 상에 서보 액추에이터를 고정할 수 있는 1개 또는 수개의 스터드(3)가 배치될 수 있다. 스터드(3)의 형상과 개수는 한정되지 아니 하나, 예를 들어 2개의 스터드(3)가 도 10에 도시된 바와 같이 배치될 수 있다. 스터드(3)는, 고정하기 전에 서보 액추에이터(1)를 배치하기 위한 안내 부재(35)와 결합될 수 있다. 상기한 안내 부재(35)와 고정 부재는, 일반적으로 베이스(12) 또는 고정자 극(11)의 베이스에 나사 결합된다. 이는 액추에이터(9)의 후방이, 적용분야에서 작동되는 동안에 액추에이터(9)에 의해 줄(Joule)로 방출되는 열의 더 양호한 배출 을 허용하기 위하여, 어떠한 오버몰딩도 없기 때문이다. 액추에이터의 배치는, 베이스 레벨(12)의 플랫 로크(flat lock)(36)에 의해 더 용이해진다.
도 11은 본 발명에서 비한정적인 방법으로 사용될 수 있는 볼 트러스트 베어링(ball trust bearing)(34)을 나타낸다. 바람직하게는, 상기한 볼 트러스트 베어링(34)은, 3개의 간단한 조립체 즉, 일반적으로 플라스틱(plastic) 물질로 형성되고, 볼 트러스트 베어링(34)의 결속(cohesion)을 제공하는 볼 베어링 하우징(ball bearing housing)(39) 내에 놓여진 2개의 플랜지(flanges)(37) 사이에서 슬라이딩하는 볼(ball)(38) 어셈블리를 포함하는 2개의 플랜지(flanges)(37) 어셈블리로 구성된다. 따라서 양측의 플랜지(37)가 서로에 대해 독립적으로 슬라이딩할 수 있다. 상기한 볼 트러스트 베어링(34)은, 오버몰딩된 고정자 조립체(2) 상에 배치되고, 로터(13)를 지지하면서 셀프센터링을 제공하며, 오버몰딩된 고정자 조립체(2) 상에 배치되어 있을 때, 마찰을 최소로 제한하면서 로터(13)가 회전하는 것을 가능하게 한다.
도 12는, 본 발명의 시사(teachings)에 따르고, 액추에이터(9)의 제2 실시예에 따르며, 본 출원에 개시된 상세 사항을 응용할 수 있는 서보 액추에이터(2)를 나타낸다. 따라서, 상기한 액추에이터(9)는, 2쌍의 극을 가진 자석(40)이 일체로 형성된 요크(15)로 구성되는 로터(13)를 보여준다. 상기한 로터는, 2개의 강자성 극(49)과 전기 공급 코일(42)로 구성된 고정자부(41) 상에 배치된 볼 트러스트 베어링(34) 상에 배치된다. 사용된 센서의 타입에 관하여 한정되지 않는 본 실시예에서, 핀(43)은, 센서(21)의 제2 실시예를 보여주는 도 3에 표시된 바와 같이, 그 상 측부에서 U자 형상을 이루고, 500 에르스텟(Oersteds)보다 낮은 보자력(coercitive field force)을 가지고 잔류 축방향으로 자기화를 가지는 물질로 형성된다.
도 13에서, 본 출원에 개시된 서보 액추에이터(1)는, 로킹 및 언로킹 시스템(44) 즉, 그 기능이 출력 핀 상에 가해지는 외부의 기계적인 작용들을 차단하는데 있는 기계식 시스템과 결합된다. 따라서, 이는 액추에이터(9)의 로터(13) 아래에 위치하고, 서로에 대해 운동하는 2개의 별개의 부품들로 구성되며, 그 기능이 액추에이터 구동 운동을 방지하지 않으면서 어떠한 외부 작용에도 로킹을 가능하게 하는 기계식 로킹 시스템(45)을 가진다. 상기한 로킹/언로킹 시스템(44)의 추가로 인하여, 소정의 전체 치수를 위한 액추에이터의 축소가 가능해 진다. 이는 로킹/언로킹 시스템(44)이, 로터(13)에 고정 방식으로 연결된 핀(43)에 의해 구동되는 부재에 가해지는 외부 부하의 변동에 대해 더 이상 민감하지 않기 때문이다. 상기 시스템은 기계식 조립체로 구성되나, 그러한 실시예는 한정적이지 않으며, 또 다른 종류(전자기식, 수압식 및 공기식)의 조립체로 구현될 수 있다.
도 14는, 로터(13)의 핀(43)이 액추에이터(9)의 후방으로 부재를 이동시키기 위하여, 그 지지부를 액추에이터(9)의 후방을 향하여 관통하는 도 12의 서보 액추에이터(1)의 다른 예를 나타낸다. 이를 위하여, 액추에이터의 코일(42)은, 물리적으로 2개로 분리되어 있어 액추에이터(9)를 관통하는 핀(43)에 충분한 공간을 제공한다. 상기한 구조는, 로터(13)의 상부면에 핀(43)의 출구가 필요하지 않기 때문에, 로터(13)의 상부면에 센서(21)를 배치시키는 것을 가능케 한다. 여기서, 다양한 타입의 센서(21)가 한정됨 없이 본 출원에 기술된 것과 같이 활용될 수 있다.
도 15는, 센서(21)가, 핀(43)과 결합되는 직경방향으로 자기화되는 원통형 필드 에미터(50)를 구비하는 도 12의 서보 액추에이터(1)의 다른 예를 나타낸다. 핀(43)의 인접부에, 방출된(emitted) 자기장의 접선방향 및 반경방향 또는 접선방향 및 축방향 성분을 측정할 수 있는 2개의 자기 감응식 부재를 구비하는 필드 리시버(51)가 고정 배치된다. 필드 리시버(51)는 핀(43)의 회전 각도를 결정하기 위하여, 2개의 성분을 조합할 수 있는 프로세싱 회로를 구비한다. 상기한 구조에서, 센서(21)의 필드 리시버(51)가 핀(43)에 대하여 이동(shift)하므로, 핀(43)은 액추에이터(9)의 상부를 향하여 외부로 돌출될 수 있고, 이에 따라 이동할 부재에 고정될 수 있다. 제어할 부재가 초기 위치로 복귀하는 것을 제공하는 탄성 복귀 시스템이 필요한 민감한 적용분야에서, 상기한 로킹 및 언로킹 시스템(44)은, 상기 탄성 복귀 시스템을 2개로 분할하여 스프링에 대향하여 이동하는 부재를 이동시키기 위한 액추에이터로써 극복할 기계적 토크를 분할하는 것을 가능케 한다. 복귀 시스템이 장착된 상기한 서보 액추에이터(1)를 나타내는 도 13은, 액추에이터 아래에 배치되며, 복귀 짝힘(couple)을 액추에이터(9)에 의해 제어되는 핀(43)에 인가하는 토션 스프링(torsion spring) 형태의 제1 탄성 복귀 부재(46)를 나타낸다. 토션 스프링 형태의 제2 탄성 복귀 부재(47)는 액추에이터(9)의 로터(13)의 레벨에 배치되고, 그의 복귀 토크를 로터(13)에 직접 인가한다. 따라서, 로킹 시스템(45)이 잠길 때, 액추에이터는 제어할 부재를 배치하는 제2 탄성 복귀 부재(47)만을 극복해야만 한다. 로킹 시스템이 열릴 때, 양측의 탄성 복귀 부재(46, 47)의 양측의 토크가 합산되어서 그의 초기 위치에 이동할 부재를 재배치한다. 이는 서보 액추에이터(1)를 축소시키고, 상기 로킹 및 언로킹 시스템(44) 없이는 적합하지 않을 적용분야에 서보 액추에이터(1)를 사용하게 하는 것을 가능케 한다.

Claims (22)

  1. 이동 부재를 한정된 경로를 따라 이동시키며, N이 1 또는 2인 2N 극 고정자 구조체(stator structure) 및 1개 이상의 여자(excitation) 코일을 포함하고, 상기 고정자 구조체가 고 투자율의 물질로 형성되는 로터리 액추에이터; 및
    강자성 요크, 및 2N 쌍의 축방향으로 교대로 자기화된 극 및 로터 각도 위치 센서로 구성된 박형 자기화부를 가지는 로터를 포함하며,
    상기 로터 각도 위치 센서는, 상기 요크와 결합되는 자기장 에미터(emitter), 및 자기장을 위해 상기 고정자 구조체에 대하여 고정된 리시버(receiver)를 가진 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 고정된 리시버는, 상기 에미터에 인접하고, 1개 이상의 극의 대칭된 중앙면에 배치된 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 자기장 에미터는 링 자석인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자기장 리시버는 자기 감응식 홀 프로브(magnetism-sensitive Hall probe)인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자기 감응식 홀 프로브는, 상기 링 자석을 부분적으로 둘러싸는 2개의 강자성 아크로 형성된 2개의 수집 자기 회로(collection magnetic circuits) 사이에 배치된 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자기장 리시버는, 2개 평면 성분을 측정하고, 대칭된 극의 중앙면의 교선에 의해 형성된 축 상에 배치된 타입의 프로브인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 자기장 에미터는, 직경방향으로 자기화된 원통형 자석이고,
    상기 자기장 리시버는, 방출된 자기장의 접선방향 및 반경방향 또는 접선방향 및 축방향 성분을 측정하는 2개의 자기 감응식 소자로 구성된 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 자기장 리시버는, 상기 로터의 회전 각도를 결정하기 위하여 2개 성분의 조합을 수행할 수 있는 프로세싱 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 자기장 에미터는, 500 에르스텟(Oersteds)보다 낮은 보자력을 가진 U형 강자성 부품인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 자기장 에미터는, 자석이 배치되는, 양호한 기계적 특성을 가진 U자형 부품인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 자기장 에미터는, 직경형 분극 자석(diametric polarization magnet)인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    뚜껑, 및 상기 뚜껑을 연장하며 상기 박스의 돌출 그립퍼와 결합되는 1개 이상의 천공 태그(tag)와 함께 고정된 박스를 포함하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 박스는, 상기 뚜껑의 내부면과의 연결을 제공하는 접착제와 같은 조인트를 수용하는 전방 영역 상에 홈을 가지는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 뚜껑은, 상기 서보 액추에이터를 외부와 전기적으로 연결하기 위한 커넥터를 구비하고,
    상기 커넥터는 상기 뚜껑의 내부에, 상기 박스의 상기 고정자 조립체의 1개 이상의 코일과 전기적인 상호연결을 위한 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 센서에 제공된 상기 추가적인 수단은 슬롯 처리된 로터 플레이트(slotted rotor plate)로 구성된 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 고정자 구조체의 극 헤드는 밀봉된 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 고정자 극은, 개구부를 가진 베이스에 기계적으로 끼워지고, 그 단면은 실질적으로 극 풋(pole foot)의 단면에 대응하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 고정자 구조체는, 열가소성 물질로 일부분 이상 오버몰딩되고, 상기 오버몰딩은, 조인트 필러(joint filler)를 위한 홈, 베어링을 위한 내부 스톱부(stop), 상기 로터와 결합되는 핀을 위한 안내 링, 외부의 1개 이상의 그립퍼, 및 1개의 핀 안내 베어링을 구성하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 뚜껑에 대향하는 액추에이터의 면은, 외부의 지지부 상에 고정을 하기 위한 연결 수단을 가지는 극 고정 베이스를 노출하도록 오버몰딩되지 않으며,
    상기 연결 수단은 숨은 나사산(blind thread)과 같은 스터드(studs)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    2개의 강철 플랜지로 구성된 스톱부와, 볼을 담은 플라스틱 베어링 케이지(cage)를 포함하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 액추에이터의 로터에 의해 제어되는, 구동 샤프트를 위한 로킹 및 언로킹 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 위치 센서는, 상기 이동 부재의 극단 이동 위치를 검출하는 디지털 센서인 것을 특징으로 하는 단상 전자기식 서보 액추에이터.
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