KR20080012031A - 원자로 내부 육안검사 장치 - Google Patents

원자로 내부 육안검사 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 원자력 발전소의 원자로 내부를 육안 검사할 수 있는 원자로 내부 육안검사 장치에 관한 것이다.
본 발명의 원자로 내부 육안검사 장치는, 원자로 내부를 촬영하는 카메라; 상기 카메라와 결합되어 상기 카메라의 촬영 각도를 조정하는 촬영각도 조정부; 하단이 상기 촬영각도 조정부와 결합되고, 상단은 핵연료 재장전기의 플랫홈에 결합되는 카메라 고정용 폴대;를 포함한다.

Description

원자로 내부 육안검사 장치{APPARATUF FOR THE INSPECTION OF NUCLEAR REACTOR INTERNAL WITH NAKED EYE}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원자로 내부 육안 검사장치의 구조를 도시하는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영각도 조정부의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영각도 조정부의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영각도 조정부의 평면도이다.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >
1 : 본 발명의 일 실시예에 따른 원자로 내부 육안검사 장치
10 : 카메라 12 : 카메라 브래킷
20 : 촬영각도 조정부 22 : 틸팅 수단
24 : 패닝 수단 26 : 케이싱
30 : 카메라 고정용 폴대 40 : 카메라 높이 조정부
50 : 제어부 60 : 원자로
70 : 플랫폼
본 발명은 원자력 발전소의 원자로 내부를 육안 검사할 수 있는 원자로 내부 육안검사 장치에 관한 것이다.
원자력 발전소의 주요 계통은 원자로 압력 용기, 실린더 몸체, 노즐, 플랜지 등 별도로 제작된 여러개의 구조물을 용접하여 제작되므로, 구조적으로 취약한 부분을 가진다. 그러므로 원자력 발전소의 1차 계통을 구성하는 배관, 압력 용기, 증기 발생기, 전열관 등의 건전성을 평가하기 위해서, 원자력법 및 미국 ASME 코드 등의 요건에 따라서 주기적으로 비파괴검사를 수행하고 있다. 특히 원자로 내부 구조물 육안검사는 각 원전의 장기 가동중 검사 계획서 요건에 따라 압력용기 내부 표면 중 접근 가능한 부위를 대상으로 매 주기(10년) 별로 4회 실시하고, 벨트라인 내와 그 상하부에 부착된 내부 부착물은 접근 가능한 부위를 대상으로 1회 실시하며, 핵연료 지지 구조물은 3회 실시한다.
이러한 육안검사는 규정에 따라 압력용기 내부와 핵연료 지지 구조물의 접근 가능한 부위를 대상으로 수중 원격 육안검사를 수행하여 건전성을 평가한다. 이러한 수중 원격 육안 검사는 구성품의 이탈, 손상 발생여부 등의 건전성을 평가하고, 원자로 내부에 이물질 존재여부를 검사하는 것을 목적으로 한다.
종래에 이러한 원자로 내부 구조물 육안검사에는 핵연료 재장전기에 단순 클램프에 의하여 고정되어 있는 폴과 이 폴 하단에 결합되어 있는 카메라를 사용하였다. 따라서 특정 위치로 카메라의 촬영 위치를 변경하기 위해서는 약 20kg 정도의 무게를 가지는 카메라와 폴을 검사자가 손으로 잡고 이동시켜야 했다. 그런데 이렇 게 손으로 이동시키는 경우에는 취급이 불편하고, 검사자의 실수로 폴을 놓치는 경우에는 원자로 내부로 폴과 카메라가 낙하할 위험성이 있다. 또한 카메라의 촬영위치 변경을 위해서는 매번 클램프를 완전히 풀어야 하기 때문에 시간이 많이 소요되는 문제점도 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 특정위치에 고정된 상태에서 검사자가 촬영각도와 최적 속도를 조절하여 안전하고 편리하게 원자로 내부 구조물에 대한 육안 검사를 수행할 수 있는 원자로 내부 육안검사 장치를 제공하는 것이다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 원자로 내부 육안검사 장치는, 원자로 내부를 촬영하는 카메라; 상기 카메라와 결합되어 상기 카메라의 촬영 각도를 조정하는 촬영각도 조정부; 하단이 상기 촬영각도 조정부와 결합되고, 상단은 핵연료 재장전기의 플랫홈에 결합되는 카메라 고정용 폴대;를 포함한다.
이때 상기 촬영각도 조정부는, 상기 카메라를 상하 방향으로 회전시키는 틸팅(tilting) 수단;과 상기 카메라를 수평 방향으로 회전시키는 패닝(panning) 수단;과 상기 틸팅 수단 및 패닝 수단이 내부에 함입되며, 상부에는 상기 폴과 결합되는 폴대 결합구가 형성되고, 측부에는 상기 카메라와 결합되는 카메라 결합구가 형성되는 케이싱;으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 틸팅 수단은, 구체적으로, 상기 케이싱의 중앙부를 관통하여 수평하게 배치되며, 양 단이 상기 카메라 결합구 외부로 돌출되는 틸팅축; 상기 틸팅 축을 회전시키는 틸팅 구동부; 상기 틸팅축과 케이싱의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱 내부의 기밀을 유지하는 제1 기밀 유지부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때 상기 틸팅 구동부는, 상기 틸팅축을 회전시키는 회전 동력을 제공하는 틸팅 모터와 상기 틸팅 모터의 회전 동력을 상기 틸팅축에 전달하는 틸팅 기어로 구성된다.
또한 상기 제1 기밀 유지부는, 기계 밀봉(mechanical seal)인 것이, 촬영각도 조정부 내부로 물이 침투하는 것을 효과적으로 방지할 수 있어서 바람직하다.
그리고 상기 틸팅 모터는, 스테핑 모터인 것이 틸팅 각도를 미세하게 조정할 수 있어서 바람직하다.
또한 상기 패닝 수단은, 상기 케이싱 상부에 수직으로 배치되며, 상단이 상기 폴대 결합구 외측으로 돌출되는 패닝 축; 상기 패닝 축을 회전시키는 패닝 구동부; 상기 패닝 축과 케이싱의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱 내부의 기밀을 유지하는 제2 기밀 유지부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때 상기 패닝 구동부는, 상기 패닝 축을 회전시키는 회전 동력을 제공하는 패닝 모터와 상기 패닝 모터의 회전 동력을 상기 패닝 축에 전달하는 패닝 기어로 구성된다.
그리고 상기 제2 기밀 유지부도 기계 밀봉(mechanical seal)인 것이, 효과적으로 방수 성능을 유지할 수 있어서 바람직하다.
또한 패닝 모터는, 스테핑 모터인 것이 패닝 각도를 미세하고 정확하게 조정 할 수 있어서 바람직하다.
또한 상기 카메라 고정용 폴대를 상하로 이동시켜 상기 카메라의 높이를 조정하는 카메라 높이 조정부가 더 마련되는 것이, 원자로 내부의 넓은 부분에 대하여 육안 검사를 진행할 수 있어서 바람직하다.
그리고 본 발명의 원자로 내부 육안검사 장치에는, 상기 카메라를 원격제어하는 카메라 원격 제어수단과 상기 촬영각 조정부를 원격제어하는 촬영각 원격 제어수단으로 구성되는 제어부가 더 구비되는 것이, 검사자가 원격으로 카메라를 제어하면서 원자로의 모든 부분에 대한 육안검사를 진행할 수 있어서 바람직하다.
또한 상기 카메라 원격 제어수단과 연결되어 상기 카메라에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터가 더 구비되는 것이 바람직하다.
상기 기술적 과제 외에 본 발명의 다른 기술적 과제 및 이점들은 첨부 도면을 참조한 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
먼저 본 실시예에 따른 원자로 내부 육안검사 장치(1)는 도 1에 도시된 바와 같이, 카메라(10); 촬영각도 조정부(20); 카메라 고정용 폴대(30); 카메라 높이 조정부(40); 및 제어부(50)를 포함하여 구성된다.
먼저 카메라(10)는 원자로(60) 내부의 수중에 위치되어 원자로(60) 내부를 촬영하는 구성요소이다. 이 카메라(10)는 원거리 뿐만아니라 근거리의 구조물도 촬영하여야 하므로, 줌 기능이 가능한 카메라인 것이 바람직하다.
다음으로 촬영각도 조정부(20)는 도 2에 도시된 바와 같이, 틸팅(tilting) 수단(22); 패닝(panning) 수단(24);과 케이싱(26);으로 구성된다.
먼저 틸팅 수단(22)은, 상기 카메라(10)를 상하 방향으로 회전시키는 구성요소이다. 여기에서 '상하 방향으로 회전시킨다' 함은, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 카메라(10)가 향하는 방향을 바닥면과 수평한 상태에서 바닥면과 수직한 상태로 변화시키는 것을 말한다. 본 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이, 이 틸팅 수단(22)이 상기 카메라(10)를 90°범위 내의 각도(θ1)로 틸팅시킨다. 이렇게 틸팅 수단(22)이 구비되면, 카메라(10)가 동일한 높이에 고정된 상태에서 다양한 높이의 원자로 측부 및 하부를 검사할 수 있는 장점이 있다. 또한 각 원자로 내부에 대하여 최적의 검사 각도를 유지하면서 육안검사를 실시할 수 있는 장점도 있다.
구체적으로 이 틸팅 수단(22)은, 틸팅축(22a); 틸팅 구동부; 제1 기밀 유지부(22c);로 구성된다. 틸팅축(22a)은 도 3, 4에 도시된 바와 같이, 상기 케이싱(26)의 중앙부를 관통하여 수평하게 배치되며, 양 단이 상기 카메라 결합구(26a) 외부로 돌출되는 구조이다. 따라서 이 틸팅축(22a)은 상기 카메라 결합구(26a)를 관통한 상태에서 회전하면서 이 틸팅축(22a)의 양단에 결합되어 있는 카메라(10)를 틸팅시킨다.
이때 상기 카메라(10)는 도 3에 도시된 바와 같이, 카메라 브래킷(bracket, 12)을 매개로 하여 상기 틸팅축(22a)에 결합된다. 즉, 상기 카메라(10)가 상기 카메라 브래킷(12)에 결합된 상태에서, 이 카메라 브래킷(12)이 틸팅축(22a)의 양 단에 결합된다.
다음으로 틸팅 구동부는 상기 틸팅축(22a)을 회전시키는 구성요소이다. 따라서 이 틸팅 구동부는 틸팅 모터(22b)와 틸팅 기어(22d)로 구성된다. 틸팅 모터(22a)는 상기 틸팅축(22a)을 회전시키는 회전 동력을 제공하며, 상기 틸팅 기어(22d)는 상기 틸팅 모터(22b)의 회전 동력을 상기 틸팅축(22a)에 전달한다. 이때 상기 틸팅 모터(22b)는 스테핑(stepping) 모터인 것이, 상기 틸팅축(22a)의 회전 각도를 매우 미세하게 조정할 수 있어서 바람직하다.
다음으로 제1 기밀 유지부(22c)는, 도 3, 4에 도시된 바와 같이, 상기 틸팅축(22a)과 케이싱(26)의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱(26) 내부의 기밀을 유지하는 구성요소이다. 즉, 상기 틸팅축(22a)은 그 양단이 상기 케이싱(26)의 외부로 돌출된 상태에서 회전하므로, 상기 틸팅축(22a)과 상기 케이싱(26)이 접촉되는 부분에서 외부의 액체가 케이싱 내부로 스며드는 액체 유입현상이 발생할 수 있다.
즉, 틸팅축의 회전과정에서 틸팅축과 카메라 결합부 사이에 이격 공간이 발생하는 경우에는 이 틈으로 물이 세어 들어갈 수 있는 것이다. 일반적으로 원자로 내부에 채워져 있는 물에는 각종 방사능 물질이 존재하므로, 상기 케이싱 내부로 유입되는 경우에는 케이싱 내부의 구성요소를 손상시킨다. 따라서 이 제1 기밀 유지부(22c)는 상기 틸팅축(22a)의 원활한 화전운동을 보장하면서도 틸팅축의 회전과 정에서 케이싱(26) 내부로 물이 유입되는 것을 방지한다. 본 실시예에서는 이 제1 기밀 유지부(22c)를 기계 밀봉(mechanical seal)으로 구성한다. 따라서 일반적인 베어링보다 우수한 마찰력 감소효과와 더불어 완벽한 밀봉효과를 얻을 수 있다.
다음으로 상기 패닝 수단(24)은, 상기 카메라(10)를 수평 방향으로 회전시키는 구성요소이다. 여기에서 '수평 방향으로 회전시킨다' 함은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 카메라(10)가 바닥면과 수평한 상태를 유지한 상태에서 카메라를 회전시키는 것을 말한다. 따라서 이 패닝(panning) 수단(24)에 의하여, 상기 카메라(10)는 일정한 높이에 고정된 상태에서 그 주위의 모든 각도에 걸친 촬영을 진행할 수 있다. 본 실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이, 이 패닝 수단(24)이 상기 카메라(10)를 330°정도의 각도(θ2) 범위 안에서 패닝시킨다.
본 실시예에 따른 패닝 수단(24)은, 도 3, 4에 도시된 바와 같이, 패닝 축(24a); 패닝 구동부; 및 제2 기밀 유지부(24c)로 구성된다. 여기에서 패닝 축(24a)은 상기 케이싱(26) 상부에 수직으로 배치되며, 상단이 상기 폴대 결합구(26b) 외측으로 돌출되는 구조를 가진다. 이 패닝 축(24a)은 이 촬영각도 조정부(20)의 패닝 회전의 중심축 역할을 한다. 이 패닝 축(24a)의 상단은 상기 카메라 고정용 폴대(30)의 하단과 결합되므로, 이 패닝 축이 회전하면 상대적으로 촬영각도 조정부(20)가 고정된 카메라 고정용 폴대(30)에 대하여 회전하게 된다. 그러면 이 촬영각도 조정부(20)에 고정되어 있는 카메라(10)가 회전하면서 패닝 기능을 수행한다.
다음으로 패닝 구동부는, 상기 패닝 축(24a)을 회전시키는 구성요소이다. 이때 이 패닝 구동부는 패닝 모터(24b)와 패닝 기어(24d)로 구성된다. 그리고 패닝 모터(24b)는 상기 패닝축(24a)을 회전시키는 회전 동력을 제공하며, 상기 패닝 기어(24d)는, 상기 패닝 모터(24b)의 회전 동력을 상기 패닝 축(24a)에 전달한다. 이때 상기 패닝 모터(24b)는 스테핑 모터인 것이 카메라의 패닝 각도를 매우 미세하게 조정할 수 있어서 바람직하다.
그리고 상기 제2 기밀 유지부(24c)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 패닝 축(24a)과 케이싱(26)의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱(26) 내부의 기밀을 유지하는 역할을 한다. 이 제2 기밀 유지부(24c)도 상기 제1 기밀 유지부(22c)와 마찬가지로 패닝축의 회전시에 마찰력을 감소시켜 원활한 회전 구동을 보장함과 동시에 회전과정에서 패닝축(24a)과 폴대 결합구(26b) 사이에 이격 공간이 발생하지 않도록 하여 방수 기능을 수행한다.
이때 상기 제2 기밀 유지부(24c)도 기계 밀봉(mechanical seal)인 것이 바람직하다.
다음으로 케이싱(casing, 26)은, 상기 촬영각도 조정부(20)의 외형을 이루는 구성요소로서, 상기 틸팅 수단(22) 및 패닝 수단(24)이 내부에 함입되며, 폴대 결합구(26b)와 카메라 결합구(26a)가 형성된다. 여기에서 폴대 결합구(26b)는 상기 케이싱(26)의 상부를 관통하여 형성되는 구멍으로서, 상기 패닝 축(24a)이 통과하여 상기 카메라 고정용 폴대(30)와 결합되는 통로를 제공하며, 카메라 결합구(26a)는, 상기 케이싱(26)의 측부를 관통하여 형성되는 구멍으로서, 상기 틸팅 축(22a) 이 통과하여 상기 카메라 브래킷(12)과 결합되는 통로를 제공한다.
본 실시예에서 상기 폴대 결합구(26b)는 상기 케이싱(26)의 상부면에 1개가 형성되며, 상기 카메라 결합구(26a)는 상기 케이싱(26)의 측부면에 서로 대향되도록 2개가 형성된다.
다음으로 카메라 고정용 폴대(30)는, 하단이 상기 촬영각도 조정부(20)와 결합되고, 상단은 핵연료 재장전기의 플랫홈(70)에 결합되어 카메라를 일정한 높이에 고정하는 역할을 하는 구성요소이다. 즉, 상당한 깊이를 가지는 원자로(60) 내부로 카메라를 진입시키고 그 위치에서 고정시키는 지지봉의 역할을 하는 것이다. 이 카메라 고정용 폴대(30)는 일체로 형성된 긴 장대 구조를 가질 수도 있고, 짧은 길이의 봉 다수개가 결합되어 긴 장대 구조를 가지는 구조일 수도 있다.
그리고 본 실시예에 따른 원자로 내부 육안검사 장치(1)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 카메라 고정용 폴대(30)를 상하로 이동시켜 상기 카메라의 높이를 조정하는 카메라 높이 조정부(40)가 더 마련되는 것이 바람직하다. 이 카메라 높이 조정부(40)를 사용하여 다양한 깊이의 원자로 내부를 육안검사할 수 있다. 이 카메라 높이 조정부(40)는 상기 카메라 고정용 폴대(30)가 상기 플랫폼(70)에 결합되는 부분에 형성되어 상기 카메라 고정용 폴대(30)와 견고하게 결합된 상태에서 상기 카메라 고정용 폴대를 상하로 이동시켜 카메라의 높이를 조정한다.
마지막으로 상기 제어부(50)는, 검사자가 상기 원자로(60)로부터 이격된 상태에서 원격으로 상기 원자로 내부 육안검사 장치를 조정할 수 있도록 하는 장치이다. 이 제어부(50)는 도 1에 도시된 바와 같이, 카메라 원격 제어수단(52)과 촬영 각 원격 제어부수단(54)으로 구성된다. 카메라 원격 제어수단(52)은, 상기 카메라(10)와 연결되어 카메라의 on/off는 물론이고, 줌 기능과 다양한 촬영 기능을 조정한다. 그리고 상기 촬영각 원격 제어수단(54)은 상기 틸팅 수단(22)과 패닝 수단(24)을 조정하여 카메라의 촬영 범위를 한정하는 역할을 한다.
그리고 이 제어부(50)에는 모니터(56)가 더 마련된다. 이 모니터(56)는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 카메라 원격 제어수단(52)과 연결되어 상기 카메라(10)에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 역할을 한다.
본 발명에 따르면 카메라를 특정위치에 고정한 상태에서 검사하고자 하는 좌우, 상하 방향으로 각도를 조정하여 육안검사를 할 수 있는 장점이 있다. 따라서 검사자가 원자로 도면에 따른 검사계획을 수립하여 이에 따라 육안 검사를 수행할 수 있으므로, 검사시간이 단축되고, 검사부위를 빠뜨리지 않아서 검사 신뢰도가 향상된다.
또한 본 발명에 따르면 스테핑 모터에 의하여 틸팅 및 패닝 동작을 수행하므로, 틸팅 및 패닝 속도와 각도를 육안검사에 적합한 최적상태로 조정하여 검사 신뢰도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한 미케니컬 씰을 사용하여 수중 약 50m 이상의 깊이에서도 방수가 유지될 수 있는 장점이 있다.

Claims (13)

  1. 원자로 내부를 촬영하는 카메라;
    상기 카메라와 결합되어 상기 카메라의 촬영 각도를 조정하는 촬영각도 조정부;
    하단이 상기 촬영각도 조정부와 결합되고, 상단은 핵연료 재장전기의 플랫홈에 결합되는 카메라 고정용 폴대;를 포함하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 촬영각도 조정부는,
    상기 카메라를 상하 방향으로 회전시키는 틸팅(tilting) 수단;과
    상기 카메라를 수평 방향으로 회전시키는 패닝(panning) 수단;과
    상기 틸팅 수단 및 패닝 수단이 내부에 함입되며, 상부에는 상기 폴과 결합되는 폴대 결합구가 형성되고, 측부에는 상기 카메라와 결합되는 카메라 결합구가 형성되는 케이싱;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 틸팅 수단은,
    상기 케이싱의 중앙부를 관통하여 수평하게 배치되며, 양 단이 상기 카메라 결합구 외부로 돌출되는 틸팅축;
    상기 틸팅축을 회전시키는 틸팅 구동부;
    상기 틸팅축과 케이싱의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱 내부의 기밀을 유 지하는 제1 기밀 유지부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 틸팅 구동부는,
    상기 틸팅축을 회전시키는 회전 동력을 제공하는 틸팅 모터와
    상기 틸팅 모터의 회전 동력을 상기 틸팅축에 전달하는 틸팅 기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1 기밀 유지부는,
    기계 밀봉(mechanical seal)인 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 틸팅 모터는,
    스테핑 모터인 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 패닝 수단은,
    상기 케이싱 상부에 수직으로 배치되며, 상단이 상기 폴대 결합구 외측으로 돌출되는 패닝 축;
    상기 패닝 축을 회전시키는 패닝 구동부;
    상기 패닝 축과 케이싱의 접촉부에 형성되어, 상기 케이싱 내부의 기밀을 유 지하는 제2 기밀 유지부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 패닝 구동부는,
    상기 패닝 축을 회전시키는 회전 동력을 제공하는 패닝 모터와
    상기 패닝 모터의 회전 동력을 상기 패닝 축에 전달하는 패닝 기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제2 기밀 유지부는,
    기계 밀봉(mechanical seal)인 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 패닝 모터는,
    스테핑 모터인 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 카메라 고정용 폴대를 상하로 이동시켜 상기 카메라의 높이를 조정하는 카메라 높이 조정부가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 카메라를 원격제어하는 카메라 원격 제어수단과 상기 촬영각 조정부를 원격제어하는 촬영각 원격 제어수단으로 구성되는 제어부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 카메라 원격 제어수단과 연결되어 상기 카메라에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 육안검사 장치.
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