KR101465981B1

KR101465981B1 - 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템

Info

Publication number: KR101465981B1
Application number: KR1020130153574A
Authority: KR
Inventors: 김귀찬
Original assignee: 김귀찬
Priority date: 2013-12-11
Filing date: 2013-12-11
Publication date: 2014-11-27

Abstract

본 발명은 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 기구부와 컨트롤러 및 디스플레이를 포함하고, 컨트롤러는 아이콘을 이용하여 기구부의 제어로직을 설정하는 제어설정부를 포함하며, 제어설정부는 디스플레이에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈과, 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈과, 입력모듈에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 기구부의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈과, 로직저장모듈에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이에 표시하는 로직표시모듈을 포함하여, 아이콘을 통해 손쉽게 기구부의 제어 로직을 설정하고 변경할 수 있도록 함으로써, 다양한 위치에서 기구부를 사용할 수 있도록 하고, 예기치 못한 장소에서 이물질이 발견될 경우에도 신속하게 제어로직을 변경하여 이물질 검사 및 제거작업을 수행할 수 있도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 관한 것이다.

Description

원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템{Remote Control System for Detecting and Removing Impurities of Reactor}

원자력 발전 설비에 있어서, 원자로의 설치 또는 운전 중에 원자로 설비의 내부에 이물질이 발생할 수 있으며, 원자로 용기 내부, 증기발생기 수실 바닥, 냉각재 계통 등 다양한 위치에서 이물질이 발생한다.

원자로 내부에서 발생하는 이물질은 자성을 띄지 않는 재질로써 자석에도 붙지 않으며 무게와 모양 및 장소의 특성상 흡입방식으로는 인출하기 어렵다. 또한, 원자로는 고 방사능 지역으로 작업자가 근거리에 접근하여 이물질 제거작업을 수행하는데에도 어려움이 있다. 따라서, 원자로 내부에서 발생하는 이물질을 제거하기 위해서는 도 1에 도시하는 바와 같이 로봇, 잠수함 등의 기구부(110)를 케이블(120) 등에 연결하여 원자로(100) 내부에 투입하여야 하며, 상기 기구부(110)에는 초음파 검사, 와전류 검사, 방사선 투과 검사 등을 수행할 수 있는 검사장치가 설치되거나 카메라(130)를 설치하여 이물질의 존재여부를 확인할 수 있도록 하였다. 또한, 상기 기구부(110)에는 집게 등의 제거장치(140)를 설치하여 이물질을 제거하도록 하였으며, 상기 기구부(110) 사이를 연결장치(150)로 연결하기도 하였고, 상기 기구부(110)의 동작을 제어할 수 있는 별도의 제어장치를 필요로 하였다.

그러나 종래에는 이물질이 발생하는 위치별로 별도의 전용기구부가 제작되어 이물질 검사 및 제거 작업을 수행하였고, 상기 전용기구부를 제어하는 제어장치도 사용되는 위치에 맞는 전용제어기로 설계되어 사용되어 왔으며, 상기 전용제어기에는 PLC제어 프로그램 등에 의하여 상기 전용기구부의 동작특성이 프로그램화 되어 있었다. 따라서, 상기 전용기구부를 다른 위치에 사용하기 위해서는 제어장치를 교체하여야 하며, 제어 프로그램의 호환성 문제로 인하여 제어 프로그램을 새로 작성하여야 하는 경우도 있었다.

또한, 원자로 설비는 도 2에 도시하는 바와 같이 원자로(100), 증기발생기(200), 펌프(300), 가압기(400) 등 다양한 설비가 연결, 구성되어 있기 때문에 이물질의 검사 및 제거 작업시 예기치 않은 장소(A)에 이물질이 발생할 경우, 정형화되어 있는 상기 전용제어기의 프로그램을 통해서는 이물질 제거 작업을 수행할 수 없는 문제가 있었으며, 예기치 않은 장소의 이물질을 검사하고 제거하기 위해서는 전용제어기의 프로그램을 새로 작성하여 작업을 수행하여야 하기 때문에, 신속한 이물질 제거작업을 수행할 수 없고 이로 인해 원자로 설비의 건전성에 문제가 생기는 경우가 발생하였다.

아래 특허문헌에 있어서도 수중카메라를 이용하여 원자로 내에 투입되는 로봇을 원격제어하는 로봇시스템에 관하여 개시하고 있으나, 상기 로봇시스템 역시 원자로 용기 내에서만 사용할 수 있는 전용기구부로 설계되어 원자로 용기 이외의 위치에서의 사용이 제한적이고, 다른 위치에서 사용하기 위해서는 제어장치 자체를 교체해주어야만 문제가 있었다.

(특허문헌)

대한민국 등록특허공보 제10-0576797호 "원자로 내부 구조물 검사 및 이물질제거용 수중로봇 시스템"

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,

본 발명은 기구부의 동작을 제어하기 위한 제어 로직을 설정하여 저장하는 제어설정부를 포함하며, 제어설정부는 디스플레이에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈과, 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈과, 입력모듈에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 기구부의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈과, 로직저장모듈에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이에 표시하는 로직표시모듈을 포함하여, 아이콘을 통해 손쉽게 기구부의 제어 로직을 설정하고 변경할 수 있도록 함으로써, 다양한 위치에서 기구부를 사용할 수 있도록 하고, 예기치 못한 장소에서 이물질이 발견될 경우에도 신속하게 제어로직을 변경하여 이물질 검사 및 제거작업을 수행할 수 있도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 기구부에 대한 이동 명령을 입력할 수 있는 이동아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 이동아이콘의 클릭에 의하여 기구부가 이동하는 위치를 지정하거나 기구부의 이동간격을 설정할 수 있는 이동명령입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 기구부를 원하는 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 이동간격을 설정하여 기구부의 효율적인 이동과 세밀한 이물질 검사가 가능하도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 기구부의 이동조건을 설정할 수 있는 조건설정아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 조건설정아이콘의 클릭에 의하여 기구부의 이동조건을 입력할 수 있는 조건입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 사용자가 원하는 조건에 따라 기구부를 자유롭게 움직일 수 있도록 함으로써 다양한 위치의 이물질을 검사하고 제거할 수 있도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 기구부의 이동거리 또는 컨트롤러에 입력되는 입력신호에 따른 조건을 입력할 수 있도록 하는 조건입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하고, 아이콘표시모듈은 디지털 신호 또는 아날로그 신호를 입출력 하도록 하는 신호입출력아이콘을 표시하도록 하여, 이동거리 뿐만 아니라 기구부에 의한 이물질의 발견이나 기구부의 오작동으로 인한 신호를 조건으로 설정하여 기구부를 제어할 수 있도록 함으로써 다양한 작업환경에 대응할 수 있도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 복수의 신호를 입력할 수 있도록 하는 조건추가아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 다양한 조건의 조합에 의한 기구부의 제어가 가능하도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 제어로직의 반복횟수를 설정할 수 있는 반복설정아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 반복설정아이콘의 클릭에 의해 반복횟수를 입력할 수 있는 반복횟수입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 기구부 동작과정의 반복 설정이 가능하도록 함으로써 정밀한 이물질 검사가 가능하도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 컨트롤러의 신호에 따라 기구부를 동작시키는 복수의 작동모듈을 포함하여 복수의 방향으로의 움직임이 가능하도록 하는 기구부를 포함하고, 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 작동모듈아이콘의 클릭에 의하여 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈 설정입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 복수의 작동모듈에 관한 제어로직을 동시에 설정할 수 있도록 함으로써 기구부의 다양한 방향으로의 운동을 서로 연관하여 제어할 수 있도록 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템은 원자로 내의 이물질을 검사하거나 제거하는 기구부와, 상기 기구부의 동작을 제어하는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 기구부를 제어하기 위한 화면을 제공하는 디스플레이를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 기구부의 동작을 제어하기 위한 제어 로직을 설정하여 저장하는 제어설정부를 포함하며, 상기 제어설정부는 상기 디스플레이에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈과, 상기 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈과, 상기 입력모듈에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 상기 기구부의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈과, 상기 로직저장모듈에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이에 표시하는 로직표시모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 아이콘표시모듈은 상기 기구부에 대한 이동 명령을 입력할 수 있는 이동아이콘을 표시하도록 하며, 상기 입력모듈은 상기 이동아이콘의 클릭에 의하여 상기 기구부가 이동하는 위치를 지정하거나 상기 기구부의 이동간격을 설정할 수 있는 이동명령입력창을 제공하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 아이콘표시모듈은 상기 기구부의 이동조건을 설정할 수 있는 조건설정아이콘을 표시하도록 하며, 상기 입력모듈은 상기 조건설정아이콘의 클릭에 의하여 상기 기구부의 이동조건을 입력할 수 있는 조건입력창을 제공하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 조건입력창은 상기 기구부의 이동거리 또는 상기 컨트롤러에 입력되는 입력신호에 따른 조건을 입력할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 아이콘표시모듈은 디지털 신호 또는 아날로그 신호를 입출력 하도록 하는 신호입출력아이콘을 표시하도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 아이콘표시모듈은 복수의 신호를 입력할 수 있도록 하는 조건추가아이콘을 표시하도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 아이콘표시모듈은 제어로직의 반복횟수를 설정할 수 있는 반복설정아이콘을 표시하도록 하고, 상기 입력모듈은 상기 반복설정아이콘의 클릭에 의해 반복횟수를 입력할 수 있는 반복횟수입력창을 제공하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 상기 기구부는 상기 컨트롤러의 신호에 따라 상기 기구부를 동작시키는 복수의 작동모듈을 포함하여 복수의 방향으로의 움직임이 가능하도록 하고, 상기 아이콘표시모듈은 상기 작동모듈 중 하나를 선택할 수 있는 작동모듈아이콘을 표시하도록 하며, 상기 입력모듈은 상기 작동모듈 설정아이콘의 클릭에 의하여 상기 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈 설정입력창을 제공하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 기구부와 컨트롤러 및 디스플레이를 포함하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템에 있어서, 컨트롤러는 기구부의 동작을 제어하기 위한 제어 로직을 설정하여 저장하는 제어설정부를 포함하며, 제어설정부는 디스플레이에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈과, 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈과, 입력모듈에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 기구부의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈과, 로직저장모듈에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이에 표시하는 로직표시모듈을 포함하여, 아이콘을 통해 손쉽게 기구부의 제어 로직을 설정하고 변경할 수 있도록 함으로써, 다양한 위치에서 기구부를 사용할 수 있도록 하고, 예기치 못한 장소에서 이물질이 발견될 경우에도 신속하게 제어로직을 변경하여 이물질 검사 및 제거작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 기구부에 대한 이동 명령을 입력할 수 있는 이동아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 이동아이콘의 클릭에 의하여 기구부가 이동하는 위치를 지정하거나 기구부의 이동간격을 설정할 수 있는 이동명령입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 기구부를 원하는 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 이동간격을 설정하여 기구부의 효율적인 이동과 세밀한 이물질 검사가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 기구부의 이동조건을 설정할 수 있는 조건설정아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 조건설정아이콘의 클릭에 의하여 기구부의 이동조건을 입력할 수 있는 조건입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 사용자가 원하는 조건에 따라 기구부를 자유롭게 움직일 수 있도록 함으로써 다양한 위치의 이물질을 검사하고 제거할 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 기구부의 이동거리 또는 컨트롤러에 입력되는 입력신호에 따른 조건을 입력할 수 있도록 하는 조건입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하고, 아이콘표시모듈은 디지털 신호 또는 아날로그 신호를 입출력 하도록 하는 신호입출력아이콘을 표시하도록 하여, 이동거리 뿐만 아니라 기구부에 의한 이물질의 발견이나 기구부의 오작동으로 인한 신호를 조건으로 설정하여 기구부를 제어할 수 있도록 함으로써 다양한 작업환경에 대응할 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 복수의 신호를 입력할 수 있도록 하는 조건추가아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 다양한 조건의 조합에 의한 기구부의 제어가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 제어로직의 반복횟수를 설정할 수 있는 반복설정아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 반복설정아이콘의 클릭에 의해 반복횟수를 입력할 수 있는 반복횟수입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 기구부 동작과정의 반복 설정이 가능하도록 함으로써 정밀한 이물질 검사가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 컨트롤러의 신호에 따라 기구부를 동작시키는 복수의 작동모듈을 포함하여 복수의 방향으로의 움직임이 가능하도록 하는 기구부를 포함하고, 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈아이콘을 표시하도록 하는 아이콘표시모듈과, 작동모듈아이콘의 클릭에 의하여 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈 설정입력창을 제공하는 입력모듈을 포함하는 제어설정부를 포함하여, 복수의 작동모듈에 관한 제어로직을 동시에 설정할 수 있도록 함으로써 기구부의 다양한 방향으로의 운동을 서로 연관하여 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 종래 원자로 내의 이물질 검사 및 제거 장비를 나타내는 사진
도 2는 원자력 발전 설비를 나타내는 사시도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격제어시스템의 구성을 나타내기 위한 블럭도
도 4는 도 3의 컨트롤러의 구성을 나타내기 위한 블럭도
도 5는 도 4의 제어설정부의 구성을 나타내기 위한 블럭도
도 6은 도 5의 아이콘표시모듈에 의하여 디스플레이에 표시되는 아이콘들을 나타내는 참고도
도 7은 도 5의 입력모듈에 의하여 제공되는 작동모듈 설정입력창을 설명하기 위한 참고도
도 8은 도 5의 입력모듈에 의하여 제공되는 이동명령입력창을 설명하기 위한 참고도
도 9는 도 5의 입력모듈에 의하여 제공되는 조건입력창을 설명하기 위한 참고도
도 10은 도 6의 신호입출력아이콘을 설명하기 위한 참고도
도 11은 도 5의 입력모듈에 의하여 제공되는 반복횟수입력창을 설명하기 위한 참고도
도 12는 복수의 제어영역을 갖는 로직설정화면을 설명하기 위한 참고도

이하에서는 본 발명에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템의 바람직한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 또한 명세서에 기재된 "...부", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템을 도 3 내지 도 12를 참조하여 설명하면, 상기 원격제어시스템은 원자로 내의 이물질을 검사하거나 제거하는 기구부(1)와, 상기 기구부(1)의 동작을 제어하는 컨트롤러(3)와, 상기 컨트롤러(3)와 연결되어 상기 기구부(1)를 제어하기 위한 화면을 제공하는 디스플레이(2)를 포함한다.

상기 기구부(1)는 앞서 설명한 바와 같이 원자로 내부에 투입되는 로봇, 잠수함 등의 형태일 수 있으며, 상기 기구부(1)에는 초음파검사, 와전류 검사, 방사선 투과 검사 등을 실시할 수 있는 검사장치가 설치되거나 수중카메라 등이 부착되어 이물질 존재여부를 확인하도록 할 수 있고, 또는 집게 등이 설치되어 이물질을 제거하도록 할 수도 있다. 본 발명은 상기와 같은 다양한 장치들에 적용할 수 있는 범용의 컨트롤러(3)를 이용한 제어시스템에 관한 것이므로, 하기에서는 상기 컨트롤러(3)를 중심으로 설명한다. 또한, 상기 기구부(1)는 복수개의 작동모듈(11)을 포함하여 여러 방향으로의 이동이 가능하도록 할 수 있다.

상기 작동모듈(11)은 상기 컨트롤러(3)의 제어신호를 받아 동작할 수 있는 모터가 적용될 수 있으며, 상기 기구부(1)의 직선 또는 회전 운동이 가능하도록 형성된다. 상기 작동모듈(11)은 복수개가 형성되어 상기 기구부(1)가 여러 방향으로 움직일 수 있도록 하며, 후술할 제어설정부(31)에 의하여 작동모듈(11)의 동작에 관한 제어로직이 설정된다. 또한, 후술할 제어설정부(31)에 의하여 각 작동모듈(11)의 제어로직이 서로 연관되어 설정될 수 있도록 함으로써 상기 기구부(1)의 세밀한 움직임이 가능하도록 한다.

상기 디스플레이(2)는 상기 컨트롤러(3)와 연결되어 상기 기구부(1)의 동작을 제어하기 위한 화면을 제공하는 구성으로, 후술할 제어설정부(31)의 아이콘들이 표시되어 상기 기구부(1)의 제어로직을 설정할 수 있도록 하는 로직설정화면(21, 도 6참조)을 포함한다. 상기 디스플레이(2)는 화면을 제공하는 모니터가 적용될 수 있으나, 터치형 화면으로 구성되어 화면을 통해 직접 아이콘을 터치하도록 할 수도 있다. 상기 로직설정화면(21)은 도 12에 도시하는 바와 같이 후술할 제어설정부의 로직표시모듈(317)에 의하여 아이콘을 이용한 제어로직이 표시되는 제어영역(211)을 포함하며, 상기 제어영역(211)은 복수개로 나뉘어 형성되어 여러개의 제어로직이 설정될 수 있도록 한다. 따라서, 복수개로 형성되는 상기 제어영역(211)을 통해 상기 작동모듈(11)별로 제어로직을 설정할 수 있고, 각 작동모듈(11)의 제어로직이 연관되어 설정되도록 하여 상기 기구부(1)의 세밀한 움직임이 가능하도록 한다.

상기 컨트롤러(3)는 도 4에 도시하는 바와 같이, 상기 기구부(1)의 동작을 제어하기 위한 제어 로직을 설정하여 저장하는 제어설정부(31)와, 상기 기구부(1)의 동작상태에 관한 신호를 수신하여 이동거리를 검출할 수 있는 검출부(33) 등을 포함한다. 따라서, 상기 컨트롤러(3)는 상기 제어설정부(31)에 의하여 설정된 상기 기구부(1)의 제어로직을 저장하여, 상기 기구부(1)가 제어로직에 따라 동작하도록 할 수 있으며, 상기 검출부(33)를 통해 상기 기구부(1)의 이동에 따른 신호를 수신하여 이동거리를 검출하도록 함으로써 이동거리에 따른 제어로직의 설정이 가능하도록 한다.

상기 제어설정부(31)는 도 5에 도시하는 바와 같이 상기 디스플레이(2)에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈(311)과, 상기 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈(313)과, 상기 입력모듈(313)에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 상기 기구부(1)의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈(315)과, 상기 로직저장모듈(315)에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이(2)에 표시하는 로직표시모듈(317)을 포함한다. 따라서, 상기 제어설정부(31)는 아이콘을 통하여 상기 기구부(1)의 제어로직을 손쉽게 설정하고, 수정할 수 있도록 함으로써 어떤 기구부(1)에도 상기 컨트롤러(3)를 연결하여 사용할 수 있도록 하고, 상기 기구부(1)가 다양한 위치에서 사용되도록 할 수 있다.

상기 아이콘표시모듈(311)은 도 6에 도시하는 바와 같이, 상기 디스플레이(2)에 기구부(1)의 제어로직을 설정할 수 있는 다양한 아이콘을 표시하도록 하며, 상기 작동모듈(11)을 선택할 수 있는 작동모듈아이콘(311a), 상기 기구부(1)에 대한 이동 명령을 입력할 수 있는 이동아이콘(311b), 상기 기구부(1)의 이동조건을 설정할 수 있는 조건설정아이콘(311c), 디지털 신호 또는 아날로그 신호를 입출력 하도록 하는 신호입출력아이콘(311d), 복수의 신호를 입력할 수 있도록 하는 조건추가아이콘(311e), 제어로직의 반복횟수를 설정할 수 있는 반복설정아이콘(311f)을 표시하고, 그 밖에 제어로직을 시작하고 종료하는 시작아이콘(311g)과 종료아이콘(311h), 시간지연을 설정할 수 있는 시간지연아이콘(311i), 제어로직의 분기 조건에 따른 흐름을 설정할 수 있는 연결아이콘(311j), 다른 영역의 로직으로 연결될 수 있도록 하는 로직전환아이콘(311k), 상기 아이콘을 선택하여 설정을 변경할 수 있도록 하는 선택아이콘(311m)을 표시하도록 할 수 있다.

상기 작동모듈아이콘(311a)은 상기 기구부(1)에 포함되는 복수의 작동모듈(11) 중 제어로직을 설정하고자 하는 작동모듈(11)의 번호를 선택하도록 하기 위하여 상기 디스플레이(2)에 표시되는 구성으로, 상기 작동모듈아이콘(311a)을 클릭하면 도 7에 도시하는 바와 같이 상기 입력모듈(313)에 의하여 후술할 작동모듈 설정입력창(313a)이 디스플레이(2)에 표시되고, 사용자는 작동모듈 설정입력창(313a)에서 작동모듈(11)의 번호를 선택하도록 함으로써 복수의 작동모듈(11)에 대하여 용이하게 제어로직을 설정할 수 있다.

상기 이동아이콘(311b)은 상기 기구부(1)의 이동명령을 입력하기 위하여 상기 디스플레이(2)에 표시되는 구성으로, 상기 이동아이콘(311b)을 클릭하면 도 8에 도시하는 바와 같이 상기 입력모듈(313)에 의하여 후술할 이동명령입력창(313b)이 디스플레이(2)에 표시되고, 사용자는 상기 기구부(1)의 원하는 이동지점 또는 이동간격을 선택하여 입력할 수 있게 된다. 상기 이동명령입력창(313b)에 관한 상세한 설명은 후술한다.

상기 조건설정아이콘(311c)은 상기 기구부(1)의 이동조건을 설정하기 위하여 상기 디스플레이(2)에 표시되는 구성으로, 상기 조건설정아이콘(311c)를 클릭하면 도 9에 도시하는 바와 같이 상기 입력모듈(313)에 의하여 후술할 조건입력창(313c)이 디스플레이(2)에 표시되고, 사용자는 상기 기구부(1)의 이동거리 또는 입력되는 신호에 따른 조건을 선택하여 입력할 수 있게 된다. 따라서, 상기 기구부(1)는 이동거리에 따라 방향이나 속도를 바꿀 수 있으며 외부에서 입력되는 다양한 신호에 따라 제어되도록 설계될 수 있다.

상기 신호입출력아이콘(311d)는 디지털 또는 아날로그 신호의 입출력이 제어로직에 포함되도록 할 수 있는 구성으로, 도 6에 도시하는 바와 같이 디지털신호 입력아이콘(311d-1), 아날로그신호 입력아이콘(311d-2), 디지털신호 출력아이콘(311d-3), 아날로그신호 출력아이콘(311d-4)을 포함한다. 상기 디지털신호 입력아이콘(311d-1)과 아날로그신호 입력아이콘(311d-2)은 상기 컨트롤러(3)에 입력되는 디지털 또는 아날로그 신호가 조건으로 설정될 수 있도록 하는데, 예를 들어 상기 기구부(1)에 의하여 이물질에 대한 신호가 수신되는 경우 상기 기구부(1)의 작동을 멈추거나 또는 상기 기구부(1)가 이물질이 발견된 지점을 반복하여 이동하도록 설정할 수 있다. 또한, 상기 디지털신호 출력아이콘(311d-3)과 아날로그신호 출력아이콘(311d-4)은 반대로 아날로그 신호나 디지털 신호를 외부로 출력하는 로직이 포함될 수 있도록 하는데, 예를 들어 이물질에 대한 신호가 수신되는 경우 신호를 외부로 출력하여 알람신호 등이 발생하도록 제어로직을 설정할 수 있다. 따라서, 상기 신호입출력아이콘(311d)들 중 하나를 클릭하면, 후술할 로직저장모듈(315)에 의해 상술한 바와 같은 신호 입출력에 대한 조건들이 로직에 저장되며, 상기 신호입출력아이콘(311d)은 후술할 로직표시모듈(317)에 의해 상기 디스플레이(2)의 제어설정영역(21)에 표시된다. 도 10에 표시된 화면은 상기 조건설정아이콘(311c)과 함께 아날로그신호 입력아이콘(311d-2) 디지털신호 출력아이콘(311d-3)을 이용하여 제어로직이 설정된 화면으로 아날로그 신호가 입력되는 조건을 만족하는 경우에는 디지털 신호를 출력하도록 제어로직이 설정되어 있는 것이다. 상기 디지털신호 입력아이콘(311d-1)과 상기 아날로그신호 출력아이콘(311d-4)도 같은 방식으로 상기 조건설정아이콘(311c)을 이용하여 설정될 수 있다.

상기 조건추가아이콘(311e)은 복수의 조건을 설정할 수 있도록 상기 디스플레이에 표시되는 구성으로, 앤드조건아이콘(311e-1)과 택일조건아이콘(311e-2)을 포함한다. 상기 앤드조건아이콘(311e-1)의 클릭에 의하여 추가되는 조건은 복수의 조건이 모두 만족되었을 때, 다음 로직이 실행되도록 하고, 상기 택일조건아이콘(311e-2)의 클릭에 의하여 추가되는 조건은 복수의 조건 중 하나만 만족되었을 때 다음 로직이 실행되도록 한다.

상기 반복설정아이콘(311f)은 설정된 제어로직을 일정한 횟수만큼 반복되도록 하기 위하여 상기 디스플레이(2)에 표시되는 구성으로, 상기 반복설정아이콘(311f)을 클릭하면 도 11에 도시하는 바와 같이 상기 입력모듈(313)에 의하여 후술할 반복횟수입력창(313d)이 디스플레이(2)에 표시되고, 사용자는 반복횟수입력창(313d)에서 반복횟수를 입력하여 제어로직이 입력한 횟수만큼 반복되도록 할 수 있다.

또한, 상기 시작아이콘(311g)과 종료아이콘(311h)을 클릭하면 제어로직의 설정을 시작하고 종료하며 상기 로직표시모듈(317)에 의해 상기 제어영역(211)에 표시되고, 상기 시간지연아이콘(311i)은 상기 작동모듈(11)의 시간지연을 설정할 수 있도록 하며, 상기 연결아이콘(311j)을 클릭하면 제어로직의 흐름 방향을 바꿀 수 있도록 하여 제어로직을 상하 뿐만 아니라 좌우로도 설정할 수 있도록 한다. 예를 들어 도 11에 도시하는 바와 같이 반복설정 아이콘(311f)에 의해 반복횟수가 설정되었으나 아직 반복횟수를 만족하지 못한 경우 상기 연결아이콘(311j)에 의하여 일정지점으로 제어로직의 흐름이 돌아가도록 함으로써 제어로직의 반복이 가능하도록 한다. 상기 반복설정아이콘(311f)에 관한 상세한 설명은 후술한다. 또한, 상기 로직전환아이콘(311k)을 클릭하면 다른 제어영역(211)으로 연결되며, 상기 로직전환아이콘(311k)은 제어영역(211)별로 구분되어 표시되도록 하여 복수의 제어영역(211) 중 하나로 연결될 수 있도록 한다. 따라서, 복수의 제어로직을 설정하여 서로 연관되도록 함으로써, 복수의 작동모듈이 형성된 경우에도 정밀한 제어가 가능하도록 한다. 또한, 상기 선택아이콘(311m)을 클릭하고 상기 제어영역(211)에 표시된 아이콘들을 선택하면 각 아이콘을 클릭하면 상기 입력모듈(313)에 의해 디스플레이(2)에 제공되는 입력창이 표시되도록 하여 설정을 변경할 수 있도록 함으로써 제어로직의 변경이 용이하도록 한다. 따라서, 작업위치가 변경되거나 예기치 않은 곳에 이물질이 발견되는 경우에도 손쉽게 제어로직을 변경함으로써 신속하게 작업을 수행할 수 있다.

상기 입력모듈(313)은 상술한 바와 같은 아이콘의 클릭에 의하여 입력창을 제공하고 제어명령을 입력받으며, 작동모듈설정입력창(313a), 이동명령입력창(313b), 조건입력창(313c), 반복횟수입력창(313d)를 포함한다.

상기 작동모듈설정입력창(313a)은 상기 작동모듈아이콘(311a)의 클릭에 의하여 상기 디스플레이(2)에 표시되며, 도 7에 도시하는 바와 같이 상기 작동모듈(11)의 번호를 선택할 수 있는 선택영역(313a-1)을 포함하여 복수의 작동모듈(11) 중 하나를 선택할 수 있도록 한다. 또한, 상기 작동모듈설정입력창(313a)은 선택된 작동모듈(11)의 운동특성을 표시하는 운동특성표시영역(313a-2)을 포함하여 상기 작동모듈(11)의 선택과 제어로직의 설정이 용이하도록 할 수 있다. 상기 운동특성표시영역(313a-2)에는 해당 작동모듈(11)의 운동특성이 표시되어 제어로직의 설정이 용이하도록 하며, 직선 또는 회전운동에 따라 Linear, Rotation 등으로 표시될 수 있다.

상기 이동명령입력창(313b)은 상기 이동아이콘(311b)의 클릭에 의하여 상기 디스플레이(2)에 표시되며, 도 8에 도시하는 바와 같이 특정위치이동(313b-1), 일정간격이동(313b-2), 시작점이동(313b-3), 종료점이동(313b-4), 원점이동(313b-5) 중에 하나를 선택할 수 있도록 구성되며, 이동위치 또는 이동간격을 입력할 수 있는 입력영역(313b-6)을 포함하여 상기 특정위치이동(313b-1)이나 일정간격이동(313b-2) 선택시 이동위치 또는 이동간격을 입력할 수 있도록 한다. 또한, 상기 이동명령입력창(313b)은 상기 기구부(1)의 이동속도를 입력할 수 있는 속도설정영역(313b-7)을 포함한다.

상기 특정위치이동(313b-1)을 선택할 경우 상기 입력영역(313b-6)에 이동하고자 하는 위치를 입력하게 되며, 상기 입력영역(313b-6)에는 이동하고자 하는 좌표값이 입력된다. 이 때 상기 입력영역(313b-6)에 입력되는 좌표값은 후술할 검출부(33)에 입력되는 신호를 기준으로 하거나 mm, inch, degree 등의 단위를 기준으로 입력될 수 있다. 또한, 상기 일정간격이동(313b-2)을 선택할 경우에는 상기 입력영역(313b-6)에 이동하고자 하는 간격을 입력하게 되며, 이 때에도 mm, inch, degree 등의 단위를 기준으로 입력될 수 있다. 상기 시작점이동(313b-3), 종료점이동(313b-4), 원점이동(313b-5) 중 하나를 선택한 경우에는 미리 설정된 좌표에 따라 상기 기구부(1)가 각각 시작점, 종료점, 원점으로 이동하게 된다.

또한, 상기 속도설정영역(313b-7)에는 상기 기구부(1)의 속도를 1-10단계까지 설정할 수 있도록 구성되며, 상기 설정되는 단계는 선택된 작동모듈(11)의 최고속도의 10%-100%를 의미한다. 예를 들어 상기 속도설정영역(313b-7)이 3으로 설정된 경우에는 상기 이동명령입력창(313b)에서 선택된 이동명령으로 이동할 때, 해당 작동모듈(11)의 최고속도의 30%의 속도로 이동하도록 설정되는 것이다.

상기 조건입력창(313c)은 상기 조건설정아이콘(311c)의 클릭에 의하여 상기 디스플레이(2)에 표시되며, 도 9에 도시하는 바와 같이 이동위치조건(313c-1), 디지털신호입력조건(313c-2), 아날로그신호입력조건(313c-3) 중 하나를 선택할 수 있도록 하고, 위치조건을 입력할 수 있는 위치조건입력영역(313c-4)을 포함하여 상기 이동위치조건(313c-1) 선택시 상기 위치조건입력영역(313c-4)에 입력된 위치에 따른 조건이 설정될 수 있도록 한다.

따라서, 상기 이동위치조건(313c-1)이 선택된 경우에는 상기 위치조건입력영역(313c-4)에 입력된 위치에 도달했는지 여부가 조건으로 설정되며, 예를 들어 도 9에 도시하는 바와 같이 40000이 입력되는 경우에는 후술할 검출부(33)에 입력되는 신호값을 기준으로 40000 만큼 이동하는 것이 조건으로 설정되어 이를 만족하는 경우에만 아래 로직으로 진행하게 되는 것이다. 또한, 상기 디지털신호입력조건(313c-2) 또는 아날로그신호입력조건(313c-3)이 선택된 경우에는 상기 컨트롤러(3)에 입력되는 디지털신호 또는 아날로그신호의 수신여부가 조건으로 설정된다.

상기 반복횟수입력창(313d)은 상기 반복설정아이콘(311f)의 클릭에 의하여 상기 디스플레이(2)에 표시되며, 도 11에 도시하는 바와 같이 반복횟수를 입력할 수 있는 반복횟수입력영역(313d-1)을 포함하여 반복횟수입력영역(313d-1)에 입력된 반복횟수만큼 제어로직이 반복될 수 있도록 한다. 다시 말해, 입력한 반복횟수가 만족되는 경우에는 다음 제어로직으로 진행되며, 반복횟수를 만족하지 못하는 경우에는 도 11에 도시하는 바와 같이 후술할 연결아이콘(311j)에 의하여 일정지점으로부터 제어로직이 다시 반복되도록 설정함으로써 상기 반복횟수입력영역(313d-1)에 입력된 반복횟수만큼 제어로직이 반복되도록 할 수 있다.

상기 로직저장모듈(315)은 상기 아이콘표시모듈(311)에 의하여 표시된 아이콘의 클릭과, 상기 입력모듈(313)에 의하여 제공된 입력창을 통한 제어명령의 입력을 바탕으로 제어로직을 저장하는 구성으로, 상기 시작아이콘(311g)의 클릭에 의하여 제어로직의 설정이 시작되도록 하며, 상기 작동모듈아이콘(311)의 클릭과 작동모듈설정입력창(313a)을 통한 입력으로 선택된 작동모듈(11)을 저장하고, 상기 이동아이콘(311b)의 클릭과 상기 이동명령입력창(313b)을 통한 이동명령의 입력으로 선택된 작동모듈(11)의 이동에 관한 제어명령을 저장하며, 상기 조건설정아이콘(311c)의 클릭과 조건입력창(313c)을 통한 조건의 입력으로 이동거리 또는 입력신호에 따른 조건을 설정하여 저장하며, 상기 반복설정아이콘(311f)의 클릭과 반복횟수입력창(313d)을 통한 반복횟수의 입력으로 제어로직이 반복되는 횟수를 저장하며, 상기 종료아이콘(311h)의 클릭에 의하여 제어로직의 설정이 종료되도록 한다. 또한, 시간지연아이콘(311i)의 클릭을 통해 작동모듈(11)이 일정 시간 정지하도록 설정하며, 로직전환아이콘(311k)의 클릭을 통해 다른 제어영역(211)으로 제어로직이 연결되도록 저장하며, 선택아이콘(311m)의 클릭을 통해 변경된 설정을 저장한다.

상기 로직표시모듈(317)은 상기 로직저장모듈(315)에 의하여 저장된 제어로직에 따라 상기 제어영역(211)에 아이콘들을 표시하는 구성으로, 상기 아이콘표시모듈(311)에 의하여 표시된 아이콘들을 클릭하면 클릭된 아이콘들이 상기 제어영역(211)에 표시된다. 상기 로직표시모듈(317)은 도 12에 도시하는 바와 같이 상기 아이콘표시모듈(311), 입력모듈(313), 로직저장모듈(315)에 의하여 제어로직 설정을 마친 아이콘들이 그 순서에 따라 상기 제어영역(211)에 표시되며, 상술한 바와 같이 상기 로직표시모듈(317)은 복수의 제어영역(211)에 아이콘들을 표시할 수 있다.

상기 제어설정부(31)에 의한 상기 기구부(1)의 제어로직 설정과정에 대한 일 예를 도 12를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저 상기 디스플레이(2) 화면에서 시작아이콘(311g)를 클릭하여 제어로직 설계를 시작한다. 상기 시작아이콘(311g)을 클릭하면 로직표시모듈(317)에 의해 상기 제어영역(21)의 메인영역에 시작아이콘(311g)이 표시된다. 그리고, 상기 작동모듈아이콘(311a)을 클릭하면 상기 시작아이콘(311g) 아래에 작동모듈아이콘(311a)이 표시되며, 상기 입력모듈(313)에 의하여 화면에는 작동모듈 설정입력창(313a, 도 7참조)이 제공된다. 상술한 바와 같이 상기 작동모듈 설정입력창(313a)의 선택영역(313a-1)에 번호를 선택하면 제어로직을 설정하고자 하는 작동모듈(11)의 번호가 설정된다. 그 다음 이동아이콘(311b)을 클릭하면, 제어영역(21)에 이동아이콘(311b)이 표시됨과 함께 상기 입력모듈(313)에 의하여 이동명령입력창(313b, 도 8참조)이 제공된다. 이 때 상술한 바와 같이 원하는 이동명령과 속도를 선택하게 되는데, 예를 들어 특정위치이동(313b-1)을 선택하고 상기 입력영역(313b-6)에 100(단위는 mm로 설정되어 있다고 가정)을 입력한 후 속도입력영역(313b-7)에 5를 입력하면, 선택된 작동모듈(11)이 100mm에 해당하는 위치까지 최고속도의 50%에 해당하는 속도로 이동하는 제어로직이 상기 로직저장모듈(315)에 의하여 저장된다.

그리고 도 12에 도시하는 바와 같이 상기 조건설정아이콘(311c)을 클릭하면 상기 제어영역(21)에 조건설정아이콘(311c)이 표시되며, 더불어 상기 입력모듈(313)에 의해 조건입력창(313c)이 표시된다. 상술한 바와 같이 조건입력창(313c)에서 이동위치조건(313c-1), 디지털신호입력조건(313c-2), 아날로그신호입력조건(313c-3) 중 하나를 선택하면 해당 조건이 설정된다. 예를 들어, 상기 조건입력창(313c)에서 이동위치조건(313c-1)이 선택되고 위치조건입력영역(313c-4)에 100을 입력하면, 100mm만큼 이동하였을 때 조건이 만족된 것으로 보고 아래 로직이 실행된다. 이 때, 상기 연결아이콘(311j)을 클릭하면 상기 조건설정아이콘(311c)로부터 수평방향으로 분기되어 연결아이콘(311)이 표시되고, 연결아이콘(311)이 화살표를 제어로직의 흐름이 연결되기를 원하는 위치의 화살표와 연결되도록 클릭한다. 따라서, 도 12와 같이 설정되면, 앞서 설정한 조건에 의해 100mm만큼 이동했을 때 아래의 다음로직으로 진행하며, 100mm에 미치지 못했을 때는 100mm가 될 때까지 계속 이동하게 된다.

그 다음 다시 이동아이콘(311b)을 클릭하면 화면에 이동아이콘(311b)이 표시되고, 상기 입력모듈(313)에 의해 이동명령입력창(313b)이 제공되며, 상술한 바와 같이 특정위치이동(313b-1)을 선택하고 상기 입력영역(313b-6)에 0을 입력한 후 속도입력영역(313b-7)에 5를 입력하면, 선택된 작동모듈(11)이 0에 해당하는 위치까지 최고속도의 50%에 해당하는 속도로 이동하는 제어로직이 상기 로직저장모듈(315)에 의하여 저장된다. 그 후 다시 앞에서 설명한 바와 같은 방법으로 조건설정아이콘(311c)을 클릭한 후 조건입력창(313c)에서 이동위치조건(313c-1)을 선택하고, 위치조건입력영역(313c-4)에 -100mm을 입력하고 연결아이콘(311j)을 이용하여 이동거리가 -100이 되는 조건을 만족할 때까지 이동하도록 구성할 수 있다. 그렇게 되면, 지금까지 로직저장모듈(315)에 의하여 저장된 로직은 작동모듈(11)이 원점에서 시작하여 100mm만큼 최고속도의 50%의 속도로 이동하고, 다시 -100mm만큼 같은 속도로 움직여 원점으로 돌아오는 것이다. 그 다음에는 반복설정아이콘(311f)을 클릭하여 반복횟수입력창(313d)이 표시되도록 하며, 상기 반복횟수입력영역(313d-1)에 반복하고자 하는 횟수를 입력한다. 또한, 상기 연결아이콘(311j)을 이용하여 반복하고자 하는 로직의 범위를 설정할 수 있다. 도 12에 도시하는 바와 같이 반복횟수를 설정하고, 연결아이콘(311j)을 이용하여 돌아가고자 하는 위치까지 연결시키면, 설정된 반복횟수가 만족되지 않았을 때 제어로직은 상기 연결아이콘(311j)에 의하여 연결된 부분으로 돌아가게 되고, 그 지점부터 다시 제어로직에 따른 작동모듈(11)의 이동이 시작된다. 그렇게 하여 설정된 반복횟수가 만족될 때까지 제어로직이 반복되도록 할 수 있다. 그리고 종료아이콘(311h)을 클릭하여 제어로직 설정을 종료한다.

이와 같은 방법으로 도 12에 도시하는 바와 같이 상기 제어영역(21)의 Function1, Function2 등으로 표현되는 영역에도 제어로직이 설정될 수 있으며, 복수의 제어영역(21)에 설정되는 제어로직은 로직전환아이콘(311k)을 제어로직에 포함시킴으로써 서로 연관되도록 할 수 있다.

상기 검출부(33)는 상기 작동모듈(11)의 회전에 따른 펄스신호를 입력받아 상기 작동모듈(11)의 이동거리를 계산할 수 있도록 하며, 모터의 회전수를 측정하여 이동거리를 계산할 수 있는 엔코더 장치가 적용될 수 있다. 따라서, 상기 검출부(33)에 의하여 계산되는 이동거리를 기초로 상기 제어설정부(31)를 통해 이동거리에 따른 제어로직을 설정할 수 있다.

이상에서, 출원인은 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명하였지만, 이와 같은 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 일 실시예일 뿐이며 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 한 어떠한 변경예 또는 수정예도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.

1: 기구부 11: 작동모듈
2: 디스플레이
3: 컨트롤러
31: 제어설정부
311: 아이콘표시모듈 313: 입력모듈 315: 로직저장모듈
317: 로직표시모듈
33: 검출부

Claims

원자로 내의 이물질을 검사하거나 제거하는 기구부와, 상기 기구부의 동작을 제어하는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 기구부를 제어하기 위한 화면을 제공하는 디스플레이를 포함하는 원격제어시스템에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 기구부의 동작을 제어하기 위한 제어 로직을 설정하여 저장하는 제어설정부를 포함하며,
상기 제어설정부는 상기 디스플레이에 아이콘을 표시하는 아이콘표시모듈과, 상기 아이콘의 클릭에 의해 입력창을 제공하여 제어명령을 입력받는 입력모듈과, 상기 입력모듈에 의하여 입력받은 제어명령에 의하여 상기 기구부의 동작에 관한 제어로직을 저장하는 로직저장모듈과, 상기 로직저장모듈에 의하여 저장된 제어로직을 상기 디스플레이에 표시하는 로직표시모듈을 포함하고,
상기 아이콘표시모듈은 상기 기구부에 대한 이동 명령을 입력할 수 있는 이동아이콘을 표시하도록 하며,
상기 입력모듈은 상기 이동아이콘의 클릭에 의하여 상기 기구부가 이동하는 위치를 지정하거나 상기 기구부의 이동간격을 설정할 수 있는 이동명령입력창을 제공하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 아이콘표시모듈은 상기 기구부의 이동조건을 설정할 수 있는 조건설정아이콘을 표시하도록 하며,
상기 입력모듈은 상기 조건설정아이콘의 클릭에 의하여 상기 기구부의 이동조건을 입력할 수 있는 조건입력창을 제공하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 조건입력창은 상기 기구부의 이동거리 또는 상기 컨트롤러에 입력되는 입력신호에 따른 조건을 입력할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
제 4 항에 있어서,
상기 아이콘표시모듈은 디지털 신호 또는 아날로그 신호를 입출력 하도록 하는 신호입출력아이콘을 표시하도록 하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 아이콘표시모듈은 복수의 신호를 입력할 수 있도록 하는 조건추가아이콘을 표시하도록 하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 아이콘표시모듈은 제어로직의 반복횟수를 설정할 수 있는 반복설정아이콘을 표시하도록 하고,
상기 입력모듈은 상기 반복설정아이콘의 클릭에 의해 반복횟수를 입력할 수 있는 반복횟수입력창을 제공하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.
제 1 항 또는 제 3 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기구부는
상기 컨트롤러의 신호에 따라 상기 기구부를 동작시키는 복수의 작동모듈을 포함하여 복수의 방향으로의 움직임이 가능하도록 하고,
상기 아이콘표시모듈은 상기 작동모듈 중 하나를 선택할 수 있는 작동모듈아이콘을 표시하도록 하며,
상기 입력모듈은 상기 작동모듈아이콘의 클릭에 의하여 상기 작동모듈을 선택할 수 있는 작동모듈 설정입력창을 제공하는 것을 특징으로 하는 원자로 이물질 검사 및 제거를 위한 원격제어시스템.