KR20070117686A

KR20070117686A - 기체 정보 표시 패널

Info

Publication number: KR20070117686A
Application number: KR1020077024493A
Authority: KR
Inventors: 히데키 시바타
Original assignee: 야마하하쓰도키 가부시키가이샤
Priority date: 2005-04-04
Filing date: 2006-03-29
Publication date: 2007-12-12
Also published as: CN101180214A; WO2006106730A1; JPWO2006106730A1; US20090115636A1

Abstract

복수의 다른 정보 항목마다 마련되어진 표시부(71a)를 종횡으로 배열해서 표시하는 비행체의 기체 정보 표시 패널(71)이 있다. 상기 표시부는 표시된 정보의 내용에 따라 색이 변화된다.

기체 정보 표시 패널, 표시부

Description

기체 정보 표시 패널{FUSELAGE INFORMATION DISPLAY PANEL}

본 발명은 비행체에 탑재된 기기류의 상태를 표시하는 기체 정보 표시 패널 에 관한 것으로서, 특히, 농약 등을 살포하거나 카메라 장치를 탑재해서 상공으로부터 촬영하는 무인 헬리콥터의 기체 정보 표시 패널에 관한 것이다.

종래로부터 무선 조종에 의한 무인 헬리콥터에 의해 상공으로부터 농약을 살포하거나 항공 사진 또는 비디오를 촬영하는 것이 행해졌다. 종래의 이 종류의 무인 헬리콥터로서는 예를 들면, 일본 특허 공개 제2004-268737호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, GPS(Global Positioning System)를 이용해서 오퍼레이터의 시야 밖에도 비행시킬 수 있는 소위 자율 제어형의 무인 헬리콥터가 있다. 이러한 자율 제어형의 무인 헬리콥터는 예를 들면, 화산이나 재해 현장 등과 같이 유인 헬리콥터가 다가가기 어려운 장소에 사용되고 있다.

무인 헬리콥터는 그 성질상, 바람의 영향 등에 의해 기체의 자세가 흐트러지기 쉽고, 구조상, 방향 전환 등 비행시의 자세 변화가 크다. 무인 헬리콥터의 자세는 주로 기체에 탑재되어 있는 각종의 서보 모터에 의해 메인 로터(rotor)의 축의 경사각이나 메인 로터 및 테일 로터의 블레이드의 경사각을 변화시킴으로써 제어되고 있다. 또한, 이 종류의 무인 헬리콥터에 있어서는 예를 들면, 강한 횡풍을 받으 면 비행 경로가 목표로 하는 비행 경로로부터 크게 벗어나서 자율 제어로는 비행 경로의 수정에 엄청난 시간이 걸리는 경우가 있다.

이러한 기체 상황, 비행 상황을 지상에서 파악하는 동시에 적절한 제어를 행하기 위해서 헬리콥터의 기체와 지상국 사이에 서로 데이터를 송수신하기 위한 통신 수단이 제공되어 있다. 상술한 기체 상황은 기체의 자세를 제어하는 서보 모터의 동작 상황, 엔진의 동작 상황, 기체의 자세각이나 엔진의 회전수 등을 검출하는 각종의 센서의 동작 상황 및 기체에 탑재되어 있는 배터리의 사용 상황 등이다. 또한, 비행 상황은 무인 헬리콥터가 비행하고 있는 방향, 고도, 위치 등의 비행 경로에 관한 현재의 상황이나, GPS 장치가 바르게 동작하고 있는지를 나타내는 GPS 장치의 동작 상황 등이다. 그리고, 이들의 기체 상황이나 비행 상황 등의 데이터가 기체로부터 지상국으로 송신되어 지상국에 설치한 PC의 모니터 화면에 표시된다.

무인 헬리콥터가 오퍼레이터의 시야 밖을 비행하고 있을 때는 상술한 기체 상황을 나타내는 데이터나 비행 상황을 나타내는 데이터를 항상 주시하고 기체 상황이나 비행 상황을 파악할 필요가 있다.

오퍼레이터는 무인 헬리콥터의 비행 중에 기체의 자세 제어, 비행 경로의 감시 및 기체에 탑재되어 있는 부품의 이상·정상의 감시를 하기 위해서 많은 데이터를 표시하는 계량기 등을 계속해서 주시하지 않으면 안 된다.

이 때문에 오퍼레이터가 헬리콥터를 장시간 비행시킬 경우는 현저하게 피로하게 된다. 이는 많은 데이터를 보면서 상술한 기체 상황이나 비행 상황 및 유료 하중 장치의 상태를 파악하면서 적절한 제어를 하는 것은 극히 번잡한 작업이기 때문이다. 또한, 상술한 제어나 감시에 숙련되지 않으면 순시의 판단이 곤란하다.

본 발명은 상기 종래 기술을 고려해서 이루어진 것으로서, 비행체에 탑재된 기기류의 상태나 각종 센서로부터의 정보 및 제어 상황 등을 오퍼레이터가 한번 봄으로서도 용이하게 시인할 수 있는 기체 정보 표시 패널의 제공을 목적으로 한다.

이 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 기체 정보 표시 패널은 복수의 다른 정보 항목마다 마련되어진 표시부를 종횡으로 배열하는 비행체의 기체 정보 표시 패널이며, 상기 표시부는 표시되는 정보의 내용에 따라 색이 변화된다.

본 발명에 의하면, 표시부는 정보의 항목마다 각각의 정보의 내용이 색에 의해 구별되어 표시된다. 이 색은 정보의 내용에 따라 변화된다. 이 때문에, 오퍼레이터는 항상 표시 패널의 모든 표시부를 주시할 필요가 없고, 예를 들면, 정상 상태를 나타내는 색인지를 감시하고, 색이 변화된 표시부만을 주시하는 것만으로 좋다. 따라서, 장시간의 비행에서도 피로가 적고 비행 상태나 유료 하중 장치 등, 다른 정보에 주의할 수 있다.

청구항 2에 기재된 발명에 의하면, 표시부는 이상이 생긴 때는 정상시와는 다른 색으로 표시된다. 이 때문에, 정상과 이상을 용이하게 판별할 수 있기 때문에 오퍼레이터가 교대되더라도 이상을 간과할 일이 없다.

청구항 3에 기재된 발명에 의하면, 정상과 이상 사이의 상태가 단계적으로 구분되어서 표시되므로 이상한 상태가 되기 이전에 비행체를 착륙시키는 등 어떠한 대책을 취할 수 있다.

청구항 4에 기재된 발명에 의하면, 기체에 탑재되어 있는 자세 제어용의 기기, 비행 제어용의 기기나 지상국에 설치되어 있는 기체 제어용의 기기가 정상 상태가 아니게 되었을 때 표시부의 색이 바뀌는 것에 더해서 경고음이 발생한다. 이 때문에, 오퍼레이터는 이상을 간과할 일이 없고, 보다 확실하고 신속하게 이상 상태를 알 수 있다.

청구항 5에 기재된 발명에 의하면, 자율 비행이 가능한 무인 헬리콥터의 기체 상황이나 비행 상황을 표시하는 모니터 화면에 본 발명의 기체 정보 표시 패널이 표시된다. 이 때문에, 본 발명에 의하면, 오퍼레이터는 헬리콥터가 시야 밖을 비행하고 있을 때에도 기체에 탑재된 기기류의 상태나 비행 상태를 신속하고 정확하게 알 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무인 헬리콥터의 측면도이다.

도 2는 도 1의 헬리콥터의 평면도이다.

도 3은 도 1의 헬리콥터의 정면도이다.

도 4는 본 발명에 따른 무인 헬리콥터의 블록 구성도이다.

도 5는 지상국의 블록 구성도이다.

도 6은 지상국의 모니터 화면의 표시 예를 나타내는 정면도이다.

도 7은 본 발명의 기체 정보 표시 패널의 표시 예를 나타내는 정면도이다.

이하, 본 발명에 따른 기체 정보 표시 패널의 한 실시형태를 도 1 내지 도 6 에 의해 상세하게 설명한다. 도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 헬리콥터를 나타낸다. 도 1은 측면도, 도 2는 평면도, 도 3은 정면도이며, 카메라 장치를 탑재한 항공 사진 촬영용의 무인 헬리콥터의 예를 나타낸다.

무인 헬리콥터(1)는 메인 본체(2)와 테일 본체(3)로 이루어지는 기체(4)를 구비하고 있다. 메인 본체(2)의 상부에는 메인 로터(5)를 구비하고, 테일 본체(3)의 후방부에 테일 로터(6)가 구비되어 있다. 메인 본체(2)의 전방부에는 라디에이터(7)를 구비할 수 있고, 그 후방부에 엔진, 흡기계, 메인 로터 축, 연료 탱크의 순으로 메인 본체(2) 내에 수용되어 있다. 연료 탱크는 외부 서브 연료 탱크가 불필요하도록 대용량의 것이 기체 중앙 부근에 수용되어 있다. 기체(4)의 거의 중앙부의 메인 본체(2)의 좌우 하부에 지지 다리부(8)를 거쳐서 스키드(9)가 구비되어 있다. 스키드(9)의 전단부 상방의 기체 하부에는 기체 내의 엔진(도시 생략)에 접속된 배기관(60)과 이 배기관(60)에 접속된 머플러(muffler, 61)가 설치되어 있다.

메인 본체(2)의 후방부 상측에는 컨트롤 패널(10)이 구비되어 있고, 하측에 표시등(11)이 구비되어 있다. 컨트롤 패널(10)은 비행전의 체크 포인트나 셀프 체킹 결과 등을 표시한다. 컨트롤 패널(10)의 표시는 지상국에서도 확인할 수 있다. 표시등(11)은 GPS 제어의 상태나 기체의 이상 경고 등의 표시를 행한다.

메인 본체(2)의 전방부 하측에는 적외선 카메라(또는, CCD 카메라)를 수용한 카메라 장치(12)가 카메라 대(13)를 통해 설치할 수 있다. 카메라 장치(12)는 카메라 대(13)에 대하여 팬 축(수직축) 둘레를 회전하면서 내부의 카메라(도시 생략)가 경사 축(수평축) 둘레를 회전가능하다. 이에 따라, 카메라가 전방측의 창(14)을 통 해 상공으로부터 지상의 전방향을 촬영할 수 있다.

메인 본체(2)의 좌측에는 자율 컨트롤 박스(15)가 탑재되어 있다. 자율 컨트롤 박스(15) 내에는 자율 제어에 필요한 GPS 제어 장치, 지상과 통신하는 데이터 통신기나 화상 통신기, 및 제어 프로그램을 내장한 제어 기판 등이 수용되어 있다. 자율 제어에서는 후술하는 각종의 데이터에 의거하여 미리 정해진 운전 모드나 제어프로그램을 자동적으로 또는 지상국으로부터의 명령에 의해 선택하고, 기체 상황 및 비행 상황에 따른 최적의 조종 제어가 행해진다. 각종의 데이터는 기체 상황을 나타내는 기체의 자세나 속도, 엔진 회전수나 스로틀(throttle) 개방도 등의 기체 데이터와 비행 상황을 나타내는 기체의 위치나 방향 등의 비행 데이터 등이다.

헬리콥터(1)는 이러한 자율 제어에 의해 비행할 수 있다. 또한, 헬리콥터(1)는 상술한 자율 제어에 의해 비행하는 것 외에 오퍼레이터에 의한 메뉴얼 조작에 의해서도 비행시킬 수 있다. 이 메뉴얼 조작에 의한 비행은 오퍼레이터가 헬리콥터(1)의 자세, 속도, 고도 및 방향 등을 눈으로 확인하면서 기체로부터 송신된 각종 데이터에 의거하여 원격 조작기 또는 리모트 컨트롤러를 조작함으로써 행해진다.

메인 본체(2)의 하부면측에는 안테나 지지 플레임(16)이 설치되어 있다. 이 안테나 지지 플레임(16)에는 경사진 스테이(stay, 17)가 설치되어 있다. 이 스테이(17)에는 전술의 자율 제어에 필요한 기체 데이터나 비행 데이터 등의 조종 데이터(디지털 데이터)를 지상국과의 사이에서 송수신하기 위해서 조종 데이터 안테나(18)가 설치되어 있다. 스테이(17)에는 또한, 카메라 장치(12)에 의해 촬영한 화 상 데이터를 아날로그식의 화상 통신에 의해 지상국으로 송신하기 위한 화상 데이터 안테나(19)가 부착되어 있다. 이 화상 통신은 아날로그식 이외에 디지털식을 채용할 수 있다.

테일 본체(3)의 하부면측에는 지자기 등에 의거하는 방위각 센서(20)가 구비되어 있다. 이 방위각 센서(20)에 의해 기체의 지향하는 방향(동서남북)이 검출된다. 메인 본체(2) 내에는 또한, 자이로(gyro) 장치로 이루어지는 자세 센서(24)[도 4 참조]가 구비되어 있다.

테일 본체(3)의 상부면측에는 메인 GPS 안테나(21) 및 서브 GPS 안테나(22)가 구비되어 있다. 테일 본체(3)의 후단부에는 리모트 컨트롤러로부터의 지령 신호를 수신하는 리모트 컨트롤 수신 안테나(23)가 구비되어 있다.

도 4는 본 발명에 따른 무인 헬리콥터의 블록 구성도이다. 카메라 장치의 제어에 관한 구성은 도시를 생략한다.

자율 컨트롤 박스(15) 내에는 무인 헬리콥터(1)의 자율 제어에 필요한 데이터를 지상국과의 사이에서 송수신하기 위한 데이터 통신기(31), 자율 제어 프로그램이 격납된 마이크로 컴퓨터 등으로 이루어지는 제어 기판(32), 메인 GPS 안테나(21)에 접속된 메인 GPS 수신기(33) 및 서브 GPS 안테나(22)에 접속된 서브 GPS 수신기(34)가 수납되어 있다.

기체(4)에는 자율 컨트롤 박스(15) 내의 데이터 통신기(31)와 지상국 사이에서 디지털 데이터를 송수신하기 위한 조종 데이터 안테나(18)가 구비되어 있다. 방위각 센서(20)는 자율 컨트롤 박스(15) 내의 제어 기판(32)에 접속되어 있다. 기 체(4) 내에는 자이로 장치 등으로 이루어지는 자세각 센서(24)가 구비되어 있다. 이 자세각 센서(24)는 컨트롤 박스(35)에 접속되어 있다. 컨트롤 박스(35)는 자율 컨트롤 박스(15) 내의 제어 기판(32)과 데이터 통신하여 서보 모터(36)룰 구동한다. 서보 모터(36)는 5대 있고, 메인 로터(5) 및 엔진을 제어해서 기체(4)의 전후, 좌우, 상하 방향의 이동을 제어하는 동시에 테일 로터(6)를 제어해서 기체(4)의 회전을 제어한다.

도 5는 지상국의 블록 구성도이다. 헬리콥터(1)와 통신하는 지상국(40)에는 GPS 위성으로부터 신호를 수신하는 GPS 안테나(44), 헬리콥터(1)와 데이터 통신하기 위한 통신 안테나(45), 헬리콥터(1)로부터 화상 데이터를 수신하기 위한 화상 수신 안테나(도시 생략)가 제공되어 있다. 이들의 안테나는 지상에 설치되어 있다.

지상국(40)은 데이터 처리부(41), 감시 조작부(42), 전원부(43)로 구성되어 있다. 데이터 처리부(41)는 GPS 수신기(52), 데이터 통신기(53), 이들 통신기(52, 53)에 접속된 통신 기판(51)으로 구성되어 있다.

감시 조작부(42)는 리모트 컨트롤러에 의한 수동용 컨트롤러(54), 기체(4)의 비행 데이터의 조정 등을 행하는 베이스 컨트롤러(57), 백업 전원(58), 베이스 컨트롤러(57)에 접속된 PC(55), PC(55)용의 모니터(56)로 구성되어 있다. 전원부(43)는 발전기(61), 배터리 부스터(62)를 통해 발전기(61)에 접속된 백업 배터리(63)로 구성되어 있다. 백업 배터리(63)는 비행 전의 체크시 등, 발전기(61)가 동작하지 않을 때 기체(4)측에 접속해서 12V의 전력을 공급하기 위한 것이다. 또한, 전원부(43)는 헬리콥터(1)의 비행 중에는 발전기(61)로부터 데이터 처리부(41) 및 감시 조작부(42)에 100V의 전력을 공급한다.

상기의 구성에 의해, 헬리콥터(1)의 비행에 관한 지령은 지상국(40)의 PC(55)에 의해 프로그램되어 데이터 처리부(41)를 통해 지상국(40)으로부터 헬리콥터(1)로 송신된다. 헬리콥터(1)의 데이터 안테나(15)가 그 지령을 수신하면 제어 기판(32)[도 4]에 의해 기체의 자세나 위치가 제어되어 헬리콥터(1)가 자율 제어된다.

지상국(40)에는 헬리콥터(1)의 기체(4)에 마련되어진 각 센서로부터 송신되는 기체 상황이나 비행 상황 등의 데이터를 PC(55)의 모니터(56)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 이 표시를 보며 헬리콥터(1)를 감시한다. 비행 중의 헬리콥터(1)에 대하여 비행 상황의 수정 등을 행할 때 수동용 컨트롤러(54) 또는 PC(55)에 의해 원격 조작할 수 있다.

도 6은 지상국(40)에 마련된 PC(55)의 모니터 화면(56)의 표시 예를 나타낸다. 표시된 정보의 배치는 도 6의 예에 한정되지 않는다.

모니터 화면(56)의 좌측에는 위에서부터 순차적으로 기체 정보 표시 패널(71), 유료 하중 장치 정보 표시 패널(72), 기체(4)의 조종 패널(73)이 표시된다.

기체 정보 표시 패널(71)에는 헬리콥터(1)의 기체 상황 및 비행 상황을 나타내는 데이터나 서보 모터(37), 각종 센서 등의 부품의 동작 상태 등이 색이나 수치, 문자에 의해 표시된다. 수치 표시된 항목은 GPS의 상세 정보(위도, 경도, 고도 등)나 엔진의 냉각 수온도, 배터리 전압 등이다. 문자 표시된 항목은 헬리콥터(1) 의 기체(4)로부터 통신 상황, 비행 시간, GPS에 의한 내비게이션의 상태, 제어가 허가되어 있는지의 여부 및 제어 레벨의 크기 등이다. 색에 의한 표시에 관해서는 상세하게 후술한다.

유료 하중 장치 정보 표시 패널(72)에는 헬리콥터(1)에 예를 들면, 팬 및 틸트 기능을 갖는 카메라 장치를 탑재해서 촬영을 행할 경우 카메라의 제어나 카메라 대의 팬 및 틸트 각도의 조작 등을 행하는 조작 패널이 표시된다. 또한, 이 경우는 상기 표시와 함께 그들 동작 모드를 확인하는 정보가 표시된다. 유료 하중이 다른 장치 예를 들면, 공중으로부터 농약 살포를 행하는 살포 장치일 경우에는 살포 장치의 제어를 행하는 조작 패널 등이 표시된다.

조종 패널(73)에는 기체의 목표 속도를 입력하는 조종 다이얼로그 또는 기체의 이동 거리나 각도를 입력하는 상대적 이동 다이얼로그, 기체의 제어 파라미터를 변경하는 파라미터 다이얼로그, 비행 프로그램의 송신이나 제어를 행하는 프로그램 플라이트 다이얼로그 등이 표시된다. 이들은 동시에 모니터 화면(56)상에 표시되어도 좋고, 화면을 교체해서 표시되어도 좋다.

모니터 화면(56)의 하방 및 우측에는 기체(4)의 현재의 기체 상황이나 비행 상황을 알기 위한 복수의 계량기로 이루어지는 계량기 표시부(75)가 표시된다. 계량기 표시부(75)에는 컨트롤 박스(36)에 의해 제어되는 엔진 회전수, GPS에 의해 인식되는 수평 속도 및 수직 속도, 방향 센서 및 자세 센서로부터 인식되는 기수 방향이나 고도, 및 기체의 자세각을 나타내는 수평의 등이 표시된다.

모니터 화면(56)의 중앙부에는 헬리콥터(1)가 비행하고 있는 지역의 지 도(74)가 표시된다. 지도(74)에는 비행 구역의 지형도, 방향 및 축척이 표시된다. 지형도 상에는 헬리콥터(1)의 비행 경로의 궤적이 선(81)으로 표시된다. 선(81)의 선단에는 기체의 현재 위치 및 기수 방향을 나타내는 기체 마크(82)가 나타내어 진다. 헬리콥터에 카메라 장치를 탑재하고 있을 경우에는 지도 화면의 일부에 카메라에서 촬영한 화상을 표시하는 화상 표시부(74a)를 설치할 수도 있다. 이 화상 표시부(74a)에는 화상으로서 정지 화상 또는 동영상이 표시된다. 또한, 지도(74)상에는 카메라의 시점이나 시야를 표시할 수 있다.

도 7은 본 발명에 따른 기체 정보 표시 패널(71)의 표시 예이며 기체 정보 표시 패널(71)의 모든 표시 부분 중 색에 의해 정보의 내용을 식별하기 위한 표시 부분을 나타낸다. 기체 정보 표시 패널(71)은 전술의 도 6에 도시된 바와 같이, 모니터 화면(56)의 일부에 표시된다.

기체 정보 표시 패널(71)에는 각 정보 항목마다 표시부(71a)가 종횡으로 배열되어 표시된다. 각각의 표시부(71a)는 독립적으로 발색이 가능해서 예를 들면, 완전하게 정상인 경우에는 녹색, 정상으로 작동하지만 일부의 정보가 누락된 경우 등은 황색, 고장이 발생하고 있을 경우나 소정 범위치를 벗어난 경우 등은 적색 등과 같이, 모니터 화면(56)을 구성하는 발광체의 발광색에 의해 구분해서 표시된다.

또한, 정상을 나타내는 색과 다른 색으로 변화되었을 때는 감시 조작부(42)에 장착되어 있는 스피커(42a)[도 5 참조]로부터 경고음을 발생시킨다. 이 스피커(42a)에 의해 본 발명의 경고 발생 수단이 구성되어 있다. 또한, 예를 들면, 현재의 상태보다 엄격한 조건에서 제어가능한 경우 등, 정상으로 작동하고는 있지만 또한, 상위의 레벨까지 여유가 있을 경우에는 청색으로 표시된다.

표시부(71a)에는 기체(4)에 장착되어 있는 램프의 점등 상태, 송신기가 정상인지 아닌지를 나타내는 동작 상황, 기체(4)에 탑재되어 있는 배터리의 전압, 기체(4)에 탑재되어 있는 연료의 잔량(소비량), 기체(4)에 장착되어 있는 자세 센서, 방향 센서, GPS 장치 등의 각종 센서의 출력 상황, 기체(4)에 장착되어 있는 서보 모터가 정상인지 아닌지를 나타내는 동작 상황, 이 서보 모터의 동작을 제어하기 위한 각종 제어 장치의 동작 상황 등이 구분되어 표시된다.

예를 들면, 이 실시형태에 의한 각 표시부(71a)는 녹색, 청색, 황색, 적색, 자색의 5색으로 표시가능하게 구성되어 있다. 이 중, 녹색, 청색, 황색, 적색의 4색은 표시 정보에 의한 상태(예를 들면, 정상인가 이상인가)에 따라 변화된다. 자색은 모든 표시부(71a)에 있어서 공통이어서 기체로부터의 데이터를 수신할 수 없을 경우의 표시색이다. 예를 들면, 녹색은 정상 또는 이에 유사한 통상의 사용 상태를 나타내며, 적색은 이상 또는 특별한 경우의 사용 상태를 나타내고, 청색 및 황색은 통상과 이상 사이의 상태를 나타낸다.

이와 같이, 표시되는 정보의 내용이 정상일 경우와 이상할 경우의 중간의 상태를 단계적으로 구분해서 표시하는 구성을 채용함으로써 이상 상태가 되기 전에 기체(4)를 착륙시키는 등 어떠한 대책을 취할 수 있다. 또한, 각 표시부(71a)는 표시하는 정보의 종류에 의해 녹색과 적색의 2색으로 상태를 표시하는 항목과 또한, 청색 및 황색을 사용하는 항목, 청색 또는 황색을 사용하는 항목이 있다.

도 7의 예에 대해서 설명하면 예를 들면, 「램프」의 항목은 기체의 램프가 소등하고 있을 때는 녹색으로 표시하고, 점등하고 있을 때는 적색의 2단계로 표시한다. 「제어 허가」의 항목에서는 녹색은 모든 자율 제어가 허가되어 있는 상태를 나타내고, 청색은 서브 GPS 장치에 의한 백업을 할 수 없는 상태를 나타내고, 황색은 메인 GPS 장치는 사용할 수 없지만 서브 GPS 장치에 의한 자율 제어를 투입할 수 있는 상태인 것을 나타내고, 적색은 자율 제어를 할 수 없는 상태를 나타낸다.

「전압」의 항목에 관해서는 배터리 전압이 소정의 범위 내에 있을 때에는 녹색으로 점등하고, 범위 외에 있게 되면 적색으로 점등한다. 또한, 「자율」의 항목이 녹색일 때는 리모트 컨트롤러의 자율 스위치가 온 상태인 것을 나타내고, 적색으로 표시되어 있을 때는 자율 비행의 스위치가 오프 상태인 것을 나타낸다. 적색으로 표시되어 있을 경우에는 기체를 리모트 컨트롤러[도 5의 수동용 컨트롤러(54)]에 의해 수동으로 원격 조작한다.

그래서, 이 실시형태에 의한 기체 정보 표시 패널(71)에 의하면, 모든 표시부(71a)에 있어서 색에 의해 정보의 내용이 표시되어 있으므로 오퍼레이터는 모든 표시가 정상을 나타내는 녹색이면 각각의 표시부(71a)를 보아서 각각 정상·이상의 판단을 할 필요가 없다.

또한, 표시부(71a)의 색은 표시하는 정보의 내용이 정상일 경우와 표시하는 정보의 내용이 이상할 경우가 다르므로 정상과 이상을 용이하게 판별하지만 할 수 있게 된다. 이 때문에, 이 오퍼레이터가 교대해도 이상을 놓치는 일은 없다.

이 실시형태에 의한 기체 정보 표시 패널(71)에 의하면, 기체(4)에 탑재되어 있는 예를 들면, 서보 모터(36) 등의 자세 제어용의 기기 또는 방향 센서(20) 등의 비행 제어용의 기기 또는 지상국(40)에 설치되어 있는 기체 제어용의 기기가 정상이 아니게 되었을 때 표시부(71a)의 색이 바뀌는 것에 더해서 스피커(42a)로부터 경고음이 발생한다. 즉, 오퍼레이터는 복수의 표시부(71a) 중 어느 하나의 표시부(71a)가 녹색 외의 색으로 변화되거나 경고음이 들렸을 때 기체 정보 표시 패널(71)을 보아서 기기의 상황을 판단하고, 필요한 대처를 한다. 표시부(71a)의 색이 나타내는 정보마다 수치의 범위나 상태는 미리 사용자에 의해 설정될 수 있다. 또한, 표시부(71a)에 사용하는 색의 종류는 상기의 것에 한정하지 않는다.

또한, 기체 정보 표시 패널(71)에 있어서, 정보를 수치 또는 문자로 표시하는 항목에 대해서는 모니터 화면(56)을 구성하는 발광체를 이용하여 정보의 내용에 대응시켜서 수치나 문자 또는 그 배경을 구분해서 표시할 수 있다. 이 경우, 수치가 소정 범위로부터 벗어나거나 오차가 생겼을 때 예를 들면, 배경을 적색으로 점등시키는 동시에 경고음을 발생시킨다.

또한, 이 실시형태에 의한 기체 정보 표시 패널(71)은 자율 비행이 가능한 무인 헬리콥터(1)의 기체 상황이나 비행 상황을 표시하는 모니터 화면(56)에 표시되어 있다. 이 때문에, 이 실시예에 의하면, 오퍼레이터는 무인 헬리콥터(1)가 시야 밖을 비행하고 있을 때에도 기체(4)에 탑재된 기기류의 상태나 기체(4)의 비행 상태를 신속하고 정확하게 알 수 있다.

본 발명은 농약 살포나 항공 사진 촬영용의 무인 헬리콥터 외에, 유인 헬리콥터나 기타 항공기 등의 비행체의 기체 정보 표시 패널로서 적용할 수 있다.

Claims

복수의 다른 정보 항목마다 제공된 표시부를 종횡으로 배열해서 표시하는 비행체의 기체 정보 표시 패널로서:

상기 표시부는 표시되는 정보의 내용에 따라 색이 변화되는 것을 특징으로 하는 기체 정보 표시 패널.
제 1 항에 있어서,

상기 표시부의 색은 표시되는 정보의 내용이 정상일 경우와 표시되는 정보의 내용이 이상일 경우에 다른 것을 특징으로 하는 기체 정보 표시 패널.
제 2 항에 있어서,

상기 표시부의 색은 표시되는 정보의 내용이 정상일 경우와 이상일 경우 사이에서 단계적으로 변화되는 것을 특징으로 하는 기체 정보 표시 패널.
제 2 항에 있어서,

경고음을 발생시키는 경고 발생 수단을 구비하고,

상기 표시부의 색이 정상시의 색에서 이상시의 색으로 변할 때 상기 경고 발생 수단이 경고음을 발생시키는 것을 특징으로 하는 기체 정보 표시 패널.
제 1 항에 있어서,

상기 비행체는 지상국과 서로 통신 가능한 기체를 갖는 무인 헬리콥터이며,

상기 기체는 지상국으로부터 제어 가능하게 되고, 또한 지상국에 기체 상황이나 비행 상황에 관한 데이터를 송신하는 구성이 채용되고,

상기 지상국은 기체로부터 송신된 각 데이터를 표시하는 모니터 화면을 구비하고,

이 모니터 화면에 표시부가 표시되는 것을 특징으로 하는 기체 정보 표시 패널.