JP2019032234A - 表示装置 - Google Patents
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(構成概要)
図1は本例の表示装置10の外観を示す平面図および底面図である。図1(a)は表示装置10の表側の面を示している。表示装置10の表側には、ユーザに情報を表示するディスプレイ13が設けられている。本例のディスプレイ13はタッチスクリーンであり、表示装置10の入力手段131を兼ねている。図1(b)は表示装置10の裏側の面を示している。表示装置10の裏側にはカメラ14が設けられている。ディスプレイ13には、カメラ14で撮影された光景の映像がリアルタイムで表示される。
本例の位置・姿勢センサ15は、GPS受信器151、加速度センサ152、電子コンパス153、および気圧センサ154を含んでいる。
表示装置10のメモリ12には、飛行計画FPが登録されている。また、表示装置10には、経路マッピングプログラムRM、地図データ取得プログラムMP、および、気圧センサ154の較正手段であるキャリブレーションプログラムCBがインストールされている。
(構成概要)
図3は本例のマルチコプター50の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター50は、主に、フライトコンローラ51、複数のブラシレスモータであるロータ54、ロータ54の駆動回路であるESC541(Electric Speed Controller)、ユーザ(送信機521)からの操縦信号を受信する受信器522、表示装置10と双方向通信を行うWi−Fiモジュール53、動画および静止画が撮影可能なカメラ55、および、これらに電力を供給するバッテリー59により構成されている。
以下、表示装置10の経路マッピングプログラムRMが、カメラ14で撮影された現実の光景に仮想経路vを重ねて表示する手順について説明する。図4は、マルチコプター50を自動飛行させる現場において、ユーザuが表示装置10を使ってその飛行経路を確認している様子を上方から見た模式図である。図5は、図4のユーザuを側方から見た模式図である。図6は、図4および図5の仮想経路vが表示装置10のディスプレイ13に表示されている様子を示す模式図である。
本例の仮想経路vは、飛行計画FPの飛行経路情報rおよび経路属性情報iにより定義されている。表示装置10の経路マッピングプログラムRMは、カメラ14で撮影された現実の光景にこの仮想経路vを立体的に重ねてディスプレイ13に表示する。
図4および図5に示されるように、本例のユーザuは表示装置10のカメラ14を北に向けて立っている。また、ユーザuは表示装置10を自身の目の高さに構え、カメラ14を斜め上方に傾けている。
経路マッピングプログラムRMは、位置・高度センサ15により特定された現実の空間に含まれる仮想経路vの部位、並びに、その仮想経路vの各部とカメラ14との位置関係および距離を算出する。仮想経路vの各部とカメラ14との位置関係および距離は、表示装置10の経緯度と仮想経路vの各部の経緯度、および、表示装置10の対地高度と仮想経路vの各部の対地高度が分かれば、三角関数を使った単純な計算で算出することができる。例えば、図4に示されるように、表示装置10の経緯度(緯度35.xxx654,経度136.xxx430)と、離陸地点p1の経緯度(緯度35.xxx707,経度136.xxx487)とが分かれば、表示装置10と離陸地点p1の直線距離d1(本例では8m前後)を算出することができる。また、表示装置10の経緯度(緯度35.xxx654,経度136.xxx430)と、着陸地点p2の経緯度(緯度35.xxx852,経度136.xxx294)とが分かれば、表示装置10と着陸地点p2の直線距離d2(本例では24m前後)を算出することができる。また、図5に示されるように、表示装置10と離陸地点p1の直線距離と、仮想経路vの対地高度aが分かれば、高さを含む直線距離d3を算出することができる。
また、本例の飛行計画FPは経路属性情報iを有している。本例の経路属性情報iには、マルチコプター50の飛行経路の各部における飛行速度およびカメラ55による撮影動作に関する情報が登録されている。図6の仮想経路vのうち細く表示されている範囲nは、マルチコプター50が他の部分よりも低速で飛行する範囲である。そして、矢印sは、マルチコプター50がカメラ55をその方向に向けて撮影するという動作を表している。なお、経路属性情報iとして登録可能な情報の種類は本例の飛行速度や撮影動作には限られない。例えば、マルチコプター50が農薬散布用の無人航空機であるときは、飛行経路の各位置における農薬の散布量を経路属性情報iとして登録し、これを仮想経路vの外観で表現することも可能である。
さらに、経路マッピングプログラムRMは、地図データ取得プログラムMPで取得した地図データから、画角fに収められる空間内の地物の形状をその地物の高さとともに特定し、仮想経路vのうち、表示装置10の位置から見たときに地物の背後を通過する部分を、仮想経路vの他の部分とは異なる外観で表示する。本例では、表示装置10の位置から見て、仮想経路vの一部が樹木gの背後を通過している。経路マッピングプログラムRMは、その部分が樹木gの背後を通過していることが分かるように、その部分のみを破線mで表示する。樹木gの背後を通る仮想経路vが樹木gの前に表示されると、ユーザuがマルチコプター50の飛行経路を誤解するおそれがある。樹木gの背後を通過する仮想経路vを、それが樹木gの背後であることが分かる外観で表示することにより、表示装置10のユーザuがマルチコプター50の飛行経路をより正確に把握することが可能とされている
12 メモリ(移動経路記憶部)
FP 飛行計画
r 飛行経路情報
i 経路属性情報
v 仮想経路
g 地物
RM 経路マッピングプログラム(経路マッピング手段)
MP 地図データ取得プログラム(地図データ取得手段)
CB キャリブレーションプログラム(較正手段)
15 位置・姿勢センサ
151 GPS受信器(水平座標取得部)
152 加速度センサ(傾き取得部)
153 電子コンパス(前方取得部)
154 気圧センサ(高度センサ(鉛直座標取得部))
13 ディスプレイ(表示部)
14 カメラ
90 地図データサーバ
50 マルチコプター(無人航空機)
51 フライトコントローラ
54 ロータ
60 制御装置
FC 飛行制御プログラム
AP 自律飛行プログラム(自律飛行制御手段)
65 位置・姿勢センサ
651 IMU
652 GPS受信器
653 気圧センサ
654 電子コンパス
55 カメラ
Claims (6)
- 透明な部材または映像を表示するディスプレイである表示部と、
水平面上の自装置の位置を取得する水平座標取得部と、
自装置の前方を特定可能な前方取得部と、
鉛直方向における自装置の位置を取得する鉛直座標取得部と、
自装置の傾きを検出する傾き取得部と、
自動走行または自律飛行が可能な移動体の移動経路情報が記憶される移動経路記憶部と、
前記表示部を通して視認される現実の光景またはその映像に、該移動体の移動経路を示す仮想的な点または線である仮想経路を重ねて該表示部に映し出す経路マッピング手段と、
を備えることを特徴とする表示装置。 - 前記移動体は無人航空機であることを特徴とする請求項1に記載の表示装置。
- 前記水平座標取得部は、自装置の経緯度情報を取得するGPS受信器を有し、
前記前方取得部は、自装置の前方の方位を特定可能な方位センサを有し、
前記鉛直座標取得部は、自装置の海抜高度または対地高度を測定可能な高度センサ、または、ユーザに指定された対地高度を記憶する高度記憶部を有し、
前記傾き取得部は、2軸または3軸の加速度センサを有することを特徴とする請求項1に記載の表示装置。 - 前記経路マッピング手段は、前記仮想経路の各部に付加された属性情報に基づいて、該仮想経路の各部を異なる外観で表示可能であることを特徴とする請求項1に記載の表示装置。
- 水平面上の地物の位置および形状がマッピングされた地図データを取得する地図データ取得手段をさらに備え、
前記経路マッピング手段は、自装置から見たときに前記地物の背後を通過する前記仮想経路を、該仮想経路の他の部分とは異なる外観で表示可能であることを特徴とする請求項4に記載の表示装置。 - 前記鉛直座標取得部および/または前記傾き取得部の較正手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の表示装置。
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