KR20070067448A

KR20070067448A - 핀형 진동촉각 장치

Info

Publication number: KR20070067448A
Application number: KR1020050128760A
Authority: KR
Inventors: 장태정
Original assignee: 강원대학교산학협력단
Priority date: 2005-12-23
Filing date: 2005-12-23
Publication date: 2007-06-28
Also published as: WO2007073125A1; KR100773061B1

Abstract

본 발명은 진동 촉각 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 코일에 흐르는 전류와 영구 자석에서 발생되는 자속의 상호작용에 의하여 핀을 수직 운동시키고 그 핀을 통한 진동 자극을 인체에 직접 전달하는 것이 가능하도록 하는 핀형 진동 촉각 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 인체 부위로 직접 전달되는 핀의 진동 촉감에 의해 정보를 전달하거나 진동 자극 내지는 그를 통한 물리 치료 효과를 제공할 수 있으며, 특히 코일과 자석 간의 성질을 이용한 것으로 구현이 간단하고 저비용으로도 구현이 가능하며 코일에 인가하는 파형의 형태, 진폭, 주파수 등을 변화시켜 다양한 패턴의 진동을 용이하게 발생시킬 수 있다.

핀, 진동촉각, 코일, 자석, 촉각모듈

Description

핀형 진동 촉각 장치{PIN-TYPE VIBROTACTILE DEVICE}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핀형 진동 촉각 장치의 구성을 나타낸 분해 사시도,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 핀형 진동 촉각 장치의 단면도,

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 핀형 진동 촉각 장치의 동작 상태를 나타낸 개략도,

도 4는 본 발명에 따른 핀형 진동 촉각 장치에 추가 설치되는 코일 고정 기판의 형태를 설명하기 위해 나타낸 참고도,

도 5는 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치의 코일에 인가할 수 있는 다양한 형태의 파형도,

도 6은 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치의 진폭 및 파형 조절을 위한 PWM 방식의 파형도,

도 7은 본 발명에 따른 핀형 진동 촉각 장치 중 촉각 모듈의 다른 형태를 설명하기 위해 나타낸 참고도,

도 8은 본 발명에 따른 핀형 진동 촉각 장치의 다른 형태를 설명하기 위해 나타낸 개략 사시도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 하우징 11 : 핀 가이드 홀

13 : 지지대 20 : 자석

30 : 촉각 모듈 31 : 핀

33 : 몸체 35 : 핀 가이드 축

40 : 코일 50: 하우징

51 : 핀 가이드 홀 60 : 촉각 모듈

61 : 핀 63 : 핀 가이드 축

70 : 지지대 90 : 코일 고정 기판

본 발명은 진동 촉각 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 코일에 흐르는 전류와 영구 자석에서 발생되는 자속의 상호작용에 의하여 핀을 수직 운동시키고 그 핀을 통한 진동 자극을 인체에 직접 전달하는 것이 가능하도록 하는 핀형 진동 촉각 장치에 관한 것이다.

종래의 진동 촉각(vibrotactile) 장치는 진동 촉각 마우스, 휴대 전화의 진동 발생 장치 등과 같이 소형 모터를 이용하여 장치의 몸체 전체를 진동시키는 방 식이 대부분이었다. 핀(pin)을 이용하여 진동을 발생하는 장치가 오래 전부터 있어 왔지만 이 방식은 주로 시각, 청각 장애인들을 위한 보조 기기로서 만들어진 것이 대부분이었다.

또한, 종래의 판형 피에조(piezo) 구동기를 이용한 진동 촉각 장치는 피에조 구동기만을 이용한 것으로 핀을 함께 사용하지 않는 것이 대부분이며, 본 특허출원의 출원인에 의해 출원된 "진동 촉각 디스플레이 모듈 및 다채널 진동 촉각 장치(출원번호 10-2002-0023099)"에서는 두 개의 피에조 판이 접착되어 있는 판형 피에조 구동기와 그 판형 구동기 위에 촘촘하게 배열된 핀이 함께 사용되고 있다. 이러한 진동 촉각 장치는 두 개의 피에조 판의 양면에 사인파형 또는 유사한 파형의 전압을 걸어주게 되면 한 면은 신장되고, 또 다른 한 면은 수축을 반복함으로써 결국 판형 피에조 구동기가 어느 한 방향으로 번갈아 휘게 되면서 진동을 발생시키고, 그 발생된 진동이 다수의 핀으로 전달되어 접촉되는 신체 부위를 자극하도록 구현되었다.

종래의 진동 촉각 장치의 동력원으로는 지금까지 대부분이 피에조(piezo), EAP(Electro Active Polymer), SMA(Shape Memory Alloy) 및 모터 등 다양한 것들이 사용되었지만 여기서 모터를 제외한 다른 동력원들은 상대적으로 고전압을 요하거나 별도의 냉각장치를 필요로 하여 저전력 소모 및 소형화 등에 한계가 있었고, 진동 촉각 마우스나 휴대 전화의 진동 기능 등은 핀을 사용하는 것이 아니라 소형 모터를 이용하여 장치의 몸체 전체를 진동시키는 방식으로 적용 범위에 제한이 따르는 등 한계가 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 코일에 흐르는 전류와 자석 간의 밀고 당기는 힘을 이용하여 핀을 진동시키고 그 핀의 진동 자극이 인체 부위에 직접 전달되도록 하는 핀형 진동 촉각 장치를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 중심에 구멍이 형성된 기둥 형상으로 도선을 감아 구성되고 외부 동력으로부터 전원을 인가받아 도선 내 자기장을 형성하는 코일; 몸체 및 몸체의 상부로부터 외향 돌출된 핀을 구비하는 촉각 모듈; 촉각 모듈의 몸체와 결합 고정되며 자기장을 형성하여 코일과의 상호 작용을 통해 수직 운동하는 자석; 및 장치의 외형을 이루는 것으로 상부면에 촉각 모듈의 핀과 대응하는 위치에 구멍이 형성되고 코일과의 결합을 위한 지지대를 그 하부면에 구성하는 하우징;을 포함하여 구성되는 핀형 진동 촉각 장치를 개시한다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 중심에 구멍이 형성된 기둥 형상으로 도선을 감아 구성되고 외부 동력으로부터 전원을 인가받아 도선 내 자기장을 형성하는 코일; 몸체 및 상기 몸체의 상부로부터 외향 돌출된 핀을 구비하는 촉각 모듈; 상기 촉각 모듈의 몸체와 결합 고정되며 자기장을 형성하여 상기 코일과의 상호 작용을 통해 수직 운동하는 자석; 상기 코일과 결합하여 상기 코일 을 고정하는 지지대; 및 장치의 외형을 이루는 것으로 상부면에 상기 촉각 모듈의 핀과 대응하는 위치에 구멍을 형성하는 하우징;을 포함하여 구성되는 핀형 진동 촉각 장치를 개시한다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 촉각 모듈의 몸체 하부에 코일 중심 방향의 핀 가이드 축을 더 구비한다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 촉각 모듈에 자석과 핀의 결합을 강화하고 핀과 자석 간의 상대적 위치를 일정하게 유지하는 판형 날개가 부착된다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 하우징의 하부면에 코일을 구성하는 도선의 양끝을 고정하고 도선 양끝이 회로 배선을 따라 외부 전압과 연결하기 위한 코일 고정 기판이 부착된다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 촉각 모듈에 수직 운동하는 핀을 복원하는 스프링이 부착된다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 핀형 진동 촉각 장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 핀형 진동 촉각 장치의 구성을 나타낸 분해 사시도이고, 도 2는 핀형 진동 촉각 장치의 단면도를 나타낸 것이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 자석(20), 코일(40), 몸체(33)와 몸체 상부에 핀(31)을 가지고 몸체 하부에 핀 가이드 축(35)을 형성하 는 촉각 모듈(30) 및 상부면에 핀 가이드 홀(11)을 가지고 있고 하부면에 지지대(13)를 형성하는 하우징(10)으로 구성되어 있다.

촉각 모듈(30)의 몸체(33)는 자석(20)과 결합되는 부분으로 핀과 자석의 결합시 결합 강도를 높이고 핀과 자석 간 상대적 위치를 일정하게 유지할 수 있도록 얇은 판형 날개(37)를 추가로 부착하여 구성할 수 있다. 촉각 모듈은 몸체 상단부에 수직 또는 수직에 가까운 각도로 돌출되어 있는 핀(31)을 형성하며, 이 핀은 촉각 모듈이 가장 아래로 내려가 바닥에 위치하고 있을 경우라도 하우징의 핀 가이드 홀(11)을 완전히 벗어나지 않을 정도의 길이를 가지고 구성되어야 한다. 핀은 플라스틱, 금속 등 어떤 재료로 만들어져도 무방하며, 단지 피부에 직접 자극을 가하는 핀의 특성을 고려하여 피부 자극 시 무해한 재료를 사용하는 것이 바람직하다.

한편 수직 운동하는 핀(31)에 복원력을 향상시키기 위해 스프링이 상부 또는 하부로 부착될 수 있는데, 이는 코일에 단극성 파형의 전류가 인가되어 핀이 한쪽 방향으로만 움직일 수 있을 경우 스프링의 복원력을 통해 원래 위치로 돌아올 수 있도록 하기 위함이다. 스프링은 원형 또는 판형 또는 리프(leaf)형으로 설계될 수 있는데, 스프링의 힘이 지나치게 세면 핀의 돌출력이 약화되고 반대로 스프링의 힘이 지나치게 약하면 고유진동수가 낮아져 진동 가능한 주파수 또한 낮아진다는 점에 유의하여 스프링 강약을 조정하는 것이 바람직하다. 다만, 스프링은 꼭 필요한 것이 아니며 코일에 흐르는 전류의 방향을 바꾸는 방법을 사용할 경우 스프링 없이도 효과적으로 핀의 수직 운동을 만들 수 있다.

촉각 모듈의 몸체 하단부는 자석(20)과 촉각 모듈(30)의 결합 구조물이 수직 운동을 할 때 촉각 모듈이 중심을 잃지 않도록 하기 위한 것으로 코일 중심 방향으로 핀 가이드 축(35)을 형성하며, 핀 가이드 축은 코일을 고정하고 있는 하우징 하부면의 지지대(13) 중심에 형성된 구멍에 위치하게 된다. 이때 핀 가이드 축은 반드시 필요한 구조물은 아니며 도 7에 도시된 바와 같이 자석(20)과 하우징(10) 사이의 간격을 적절히 설정할 경우 핀 가이드 축(35)과 지지대(13)의 구멍은 없어도 무방하다. 도 7은 핀 가이드 축이 생략된 형태의 촉각 모듈을 나타낸 것으로, 도 7에 도시된 바와 같이 촉각 모듈은 몸체(33)와 몸체 상부면에 핀(31)을 형성하는 것만으로도 구성할 수 있다. 다만 촉각 모듈의 아래쪽에서 중심을 잡아주는 것이 안정적인 동작에 유리하다.

코일(40)은 그 중심에 구멍이 형성된 기둥 모양으로 도선을 감아 구성되고, 하우징의 하부면에 구성된 지지대(13)와의 결합을 통해 고정된다. 도선을 감을 때 도선의 굵기, 외형의 크기 및 모양을 고려하여 적절하게 감아줌으로써 원하는 직류 저항을 만들 수 있으며 외부 동력을 통해 전원이 인가되면 코일에 전류가 흐르게 되는데, 소비 전력은 인가되는 전압에 의해 결정된다. 소비 전력은 휴대폰에 들어가는 진동 모터 하나 정도의 소비 전력이면 인체 피부에 적정 수준의 진동 자극을 가할 수 있으며, 핀이 돌출되어 피부에 직접 자극을 전달하는 본 발명의 특성과 신체 부위에 따라 진동 자극에 대한 민감도가 상이하다는 특성을 고려하여 소비 전력은 사용 목적에 따라 조정되어야 한다.

자석(20)은 자기장을 형성하고 있는 부분으로 자석 내부에 형성되어 있는 자속과 코일(40)에 흐르는 전류의 상호 작용 즉, 자석과 코일의 당기거나 밀치는 힘 을 이용하여 수직 운동을 수행하고 그 결과로서 자석과 결합되어 하나의 구조물을 구성하는 촉각 모듈(30)의 핀이 수직 운동을 할 수 있도록 한다. 자석은 네오디뮴(neodymium) 등 단위 체적 당 자력이 강한 재료를 이용하는 것이 바람직하다.

하우징(10)은 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치의 외형을 이루는 것으로 그 상부면에 촉각 모듈의 핀(31)과 대응하는 위치에 핀 가이드 홀(11)을 형성하고 있으며, 상부면은 촉각 모듈의 핀이 수직 운동 시 가속할 수 있을 정도의 깊이를 가지고 형성될 수 있어야 한다.

하우징 내부는 자석(20)과 촉각 모듈(30)로 결합된 구조물이 위 아래로의 수직 운동을 할 수 있는 공간이 확보되어야 하며 이때 이 공간은 촉각 모듈의 핀이 최대한의 높이로 상승한 경우라도 하우징의 핀 가이드 홀(11)을 통과하여 장치 외부로 돌출된 핀이 피부에 손상을 주지 않을 정도의 범위 내에서 인체 피부에 자극을 줄 수 있는 높이를 가져야 한다.

하우징의 하부면은 코일(40)의 고정을 용이하게 할 수 있도록 지지대(13)를 형성하고 있으며, 이때 지지대는 그 중심에 구멍을 형성하고 있어 촉각 모듈(30) 하부에 형성된 핀 가이드 축(35)의 수직 운동시 중심을 잃지 않도록 하며, 최대한의 높이로 상승한 촉각 모듈의 핀 가이드 축(35)이 지지대(13)를 벗어나지 않을 정도의 길이를 확보해야 한다. 다만, 지지대(13) 중심의 구멍은 촉각 모듈(30)이 핀(31)과 몸체(33)로만 구성될 경우 생략할 수 있다.

하우징의 하부 바닥면은 코일 외부를 감싸고 있는 도선의 양끝을 고정하도록 하는 역할을 하는데, 이때 도 4에 도시된 바와 같이 도선의 양끝을 납땜하여 부착 하기 쉽도록 프린트 기판을 하우징의 하부면에 추가로 설치하여 이용할 수 있다. 도 4는 핀형 진동 촉각 장치에 추가로 구성될 수 있는 코일 고정 기판의 형태를 나타낸 것으로, 코일을 감싸는 도선의 양끝 A와 B를 각각 코일 고정 기판의 A'와 B'에 연결하여 고정시키고, 프린트 기판의 배선을 따라 외부 전압과 연결될 수 있도록 한다.

도 8은 본 발명의 제 1 실시예를 변형하여 적용시킬 수 있는 다른 형태의 구성을 도시한 것으로, 이를 상세히 설명하면, 하우징(50)은 장치의 외형을 이루는 것으로 그 상부면에 촉각 모듈(60)의 핀(61)과 대응하는 위치에 핀 가이드 홀(51)을 형성한다. 이때 하우징의 외형은 도 8에 도시된 사각 기둥 이외의 다양한 형태로 구성될 수 있다. 촉각 모듈(60)과 코일(40)은 제 1 실시예와 동일한 것이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.

지지대(70)는 제 1 실시예에서 하우징의 하부면에 형성되었던 것과는 달리 도 8에 도시된 바와 같이 코일(40)과 자석(80) 사이에 별도의 구조물로서 구성할 수 있다. 지지대(70)의 역할은 제 1 실시예와 동일한 것으로 코일(40)과 결합되어 코일을 고정시키며 지지대(70) 중심에 구멍(71)을 형성하여 촉각 모듈(60)이 안정적인 수직 운동을 할 수 있도록 촉각 모듈의 핀 가이드 축(63)을 지지하는 역할을 수행한다.

코일 고정 기판(90)은 코일(40)을 형성하는 도선의 양끝(A,B)을 부착하고, 도선 양끝이 회로 배선을 통해 외부 전압과 연결되도록 하기 위한 것으로, 코일(40)과 하우징(50)의 하부면 사이에 형성된다. 코일 고정 기판(90)으로는 프린터 기판 등을 사용할 수 있으며, 이때 프린트 기판의 후면에 코일을 구동하기 위한 소형 드라이버 IC가 있다면 이를 부착하여 사용할 수도 있다.

본 발명에 따른 핀형 진동 장치는 상기와 같은 구성을 가지며 이하, 핀형 진동 촉각 장치의 동작 상태를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 핀형 진동 촉각 장치의 동작 상태를 나타낸 개략도이다.

외부 전원을 통해 코일에 전류를 인가하면 코일 내에 자기장이 발생하고 이 자기장은 자석에 의한 자계 사이에서 플레밍의 왼손 법칙에 입각한 방향으로 힘이 작용하게 된다. 즉, 코일에 흐르는 전류의 방향에 따라 코일 내에 발생되는 자기장의 방향이 바뀌고 이에 따라 코일과 자석 사이에 서로 당기거나 밀치는 힘이 발생하는데 이를 이용하여 자석과 촉각 모듈의 결합으로 구성된 구조물이 수직 운동을 하고, 그에 따라 몸체 상부에 형성된 핀 또한 수직 운동을 하게 된다.

보다 상세하게는 도 3에 도시된 바와 같이 외부 전원을 통하여 코일(40)에 전류(+, -)를 인가하면 코일 내에 자기장(N 또는 S)이 발생하고, 이에 따라 코일(40)과 자석(20)은 (a)에서와 같이 서로 밀치는 힘이 작용하여 (a')의 형태로 자석(20)은 수직 상승한다. 자석의 수직 상승으로 자석과 결합되어 하나의 구조물을 이루고 있는 촉각 모듈의 핀(31) 또한 하우징(10)의 핀 가이드 홀(11)을 통과하여 장치 외부로 돌출되게 되는데 이때 돌출된 핀은 신체 일부의 피부에 직접 자극을 가하게 된다. 이 상태에서 코일에 흐르는 전류의 방향을 바꾸면 코일 내에 흐르는 자 기장의 방향 또한 반대의 방향으로 바뀌게 되고(b), 코일(40)과 자석(20) 사이에는 서로 당기는 힘이 작용하게 되며, 그에 따라 자석(20)은 수직의 하향 운동을 하게 되고 신체 일부를 자극하던 핀(11) 또한 아래로 내려와 이전 위치로 복귀하게 된다(b').

이처럼 당기는 힘과 밀치는 힘이 반복적으로, 바람직하게는 수Hz ~ 수백Hz의 빠른 속도로 반복되면서 핀의 진동이 발생하는데, 이 때 도 5에 도시된 바와 같은 양극(+ 또는 -)성의 사인파(a), 삼각파(b), 구형파(c) 등의 다양한 파형을 인가함으로써 다양한 형태의 진동을 발생시킬 수 있다.

또한, PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 이용하여 진폭과 파형의 조정을 용이하게 할 수 있다. 도 6은 PWM의 파형을 나타낸 것으로, PWM은 일정 주기 내, 동적 상태 펄스(active state pulse)의 폭을 변화시킴으로써 주기 내 온/오프 듀티비(on/off duty rate)를 바꾸는데 사용하거나 출력 신호를 필터링하여 상응하는 직류 레벨로 변환하여 직류 전압 제어를 하는데 사용하는 제어 방식이다. 인가하는 PWM 파형의 기본 주파수를 자석＋핀 모듈의 고유 진동수 또는 주파수 응답 특성상 밴드폭보다 충분히 크게 하면 자체적으로 저주파 필터 기능을 수행하여 평균 전압을 인가한 것과 같은 효과를 얻을 수 있다. 본 발명의 핀형 진동 촉각 장치는 PWM 방식을 이용하여 파형의 듀티비(duty rate)를 변화시켜서 원하는 평균 전압 파형을 얻을 수 있다.

양 극성의 전류를 코일에 흘려주는 방법으로는 DC 모터 제어에 많이 사용하는 H-브리지 드라이버(H-bridge driver)를 이용할 수 있으며, H-브리지 드라이버를 사용하는 경우에는 단일 전원으로도 코일에 가하는 전압의 방향을 용이하게 바꿀 수 있다. 특히 극히 소형(예로써, 2mm×2mm×0.5mm)의 H-브리지 드라이버를 사용하면 드라이버 칩 자체를 코일 고정 기판 후면에 회로와 함께 납땜하여 사용할 수 있다.

본 발명에 따르면, 인체 부위로 직접 전달되는 핀의 진동 촉감에 의해 정보를 전달하거나 진동 자극 내지는 그를 통한 물리 치료 효과를 제공할 수 있으며, 특히 코일과 자석 간의 성질을 이용한 것으로 구현이 간단하고 저비용으로도 구현이 가능하며 코일에 인가하는 파형의 형태, 진폭, 주파수 등을 변화시켜 다양한 패턴의 진동을 용이하게 발생시킬 수 있다.

Claims

중심에 구멍이 형성된 기둥 형상으로 도선을 감아 구성되고 외부 동력으로부터 전원을 인가받아 도선 내 자기장을 형성하는 코일;

몸체 및 상기 몸체의 상부로부터 외향 돌출된 핀을 구비하는 촉각 모듈;

상기 촉각 모듈의 몸체와 결합 고정되며 자기장을 형성하여 상기 코일과의 상호 작용을 통해 수직 운동하는 자석; 및

장치의 외형을 이루는 것으로 상부면에 상기 촉각 모듈의 핀과 대응하는 위치에 구멍이 형성되고 상기 코일과의 결합을 위한 지지대를 그 하부면에 구성하는 하우징;

을 포함하여 구성되는 핀형 진동 촉각 장치.
중심에 구멍이 형성된 기둥 형상으로 도선을 감아 구성되고 외부 동력으로부터 전원을 인가받아 도선 내 자기장을 형성하는 코일;

몸체 및 상기 몸체의 상부로부터 외향 돌출된 핀을 구비하는 촉각 모듈;

상기 촉각 모듈의 몸체와 결합 고정되며 자기장을 형성하여 상기 코일과의 상호 작용을 통해 수직 운동하는 자석;

상기 코일과 결합하여 상기 코일을 고정하는 지지대; 및

장치의 외형을 이루는 것으로 상부면에 상기 촉각 모듈의 핀과 대응하는 위 치에 구멍을 형성하는 하우징;

을 포함하여 구성되는 핀형 진동 촉각 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

상기 촉각 모듈은 몸체 하부에 코일 중심 방향의 핀 가이드 축을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 핀형 진동 촉각 장치.
제 3 항에 있어서,

상기 촉각 모듈에는 상기 자석과 상기 핀의 결합을 강화하고 상기 핀과 상기 자석 간의 상대적 위치를 일정하게 유지하는 판형 날개가 부착됨을 특징으로 하는 핀형 진동 촉각 장치.
제 4 항에 있어서,

상기 하우징의 하부면에 상기 코일을 구성하는 도선의 양끝을 고정하고 도선 양끝이 회로 배선을 따라 외부 전압과 연결하기 위한 코일 고정 기판이 부착됨을 특징으로 하는 핀형 진동 촉각 장치.
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,

상기 촉각 모듈에는 수직 운동하는 상기 핀을 복원하는 스프링이 부착됨을 특징으로 하는 핀형 진동 촉각 장치.