KR20060123010A - 엔코더 속도 보정 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20060123010A KR1020050045308A KR20050045308A KR20060123010A KR 20060123010 A KR20060123010 A KR 20060123010A KR 1020050045308 A KR1020050045308 A KR 1020050045308A KR 20050045308 A KR20050045308 A KR 20050045308A KR 20060123010 A KR20060123010 A KR 20060123010A
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Abstract

엔코더 속도 보정 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 방법은, 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 방법은, 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 방법은, 모터의 구동 속도에 대응하는 전기신호를 검출하는 단계, 전기신호의 구간별로 모터의 구동 속도값을 산출하는 단계, 산출된 속도값을 산출순서에 따라 저장하는 단계, 적어도 3개의 연속된 구간별로 산출된 속도값들 중에서 중간 속도값을 선택하는 단계, 및 선택된 중간 속도값에 따라, 모터의 구동 속도를 보정하는 단계를 통해 구현된다. 본 발명에 따르면, 모터의 실제구동 속도값에 대한 정확한 측정을 통해 모터의 구동속도에 대한 정밀한 제어가 가능하게 된다.
레지스터, 속도 보정, 엔코더, 중간 속도값

Description

엔코더 속도 보정 방법 및 장치{Encoder Speed Correction Method and System thereof}
도 1은 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 장치의 구성을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명상의 엔코더 센서부에서 출력되는 전기 신호를 나타낸 도면,
도 3a는 종래기술에 따른 엔코더 속도 보정 방법에 의한 모터 속도의 측정결과를 나타낸 그래프,
도 3b는 종래기술 및 본 발명의 일실시예에 의한 모터 속도의 측정결과를 비교한 그래프, 및
도 3c는 종래기술 및 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터 속도의 측정결과를 비교한 그래프이다.
본 발명은 엔코더 속도 보정 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 중간 속도값의 선택에 의한 엔코더 속도 보정 방법 및 장치에 관한 것이다.
전동 모터(Motor）등의 구동축의 구동속도 또는 전동 모터 등에 의해 구동된 의 피구동계의 구동축의 구동속도를 검출함에 있어서, 일반적으로 광학 엔코더 (Optical Encoder）방식이 일반적으로 사용된다.
이러한 광학 엔코더 방식은 다수개의 슬릿(Slit)을 원주 방향에 따라 일정 간격으로 배치한 디스크(Disk)를 모터의 구동축에 고정시키며, 발광부와 수광부를 구비한 엔코더 센서부는 전술한 슬릿을 검출한다.
엔코더 센서부로부터 출력된 전기 신호에 의해 제어부는 모터의 구동속도를 산출하게 된다.
여기서, 모터의 구동속도를 산출하는 방법에 대해서 살펴보면, 엔코더 센서부로부터 출력된 전기신호의 "H" 레벨구간 및 "L" 레벨구간을 통해 구동속도를 산출하게 된다. 단，"Ｈ" 레벨구간의 길이와 "Ｌ" 레벨구간의 길이가 같아지도록 엔코더 센서부의 설치위치는 조절된다.
그러나, 이러한 방법에 의해 모터의 구동 속도를 검출하는 경우에, 엔코더 센서부로부터 출력된 전기 신호의 "H" 레벨구간의 길이와 "L" 레벨구간의 길이가 같아지록 하기 위해서는 엔코더 센서부의 정밀한 설치가 요구되고, 이에는 많은 노력이 필요하게 된다.
만약, 엔코더 센서부의 설치가 정밀하게 이루어지지 않은 경우에는, "Ｈ" 레벨과 "Ｌ"레벨의 구간길이에 의한 검출속도에는 오차가 있게 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 종래기술에 따른 엔코도 속도 보정 방법에서는 "Ｈ" 레벨과 "Ｌ"레벨의 구간길이의 합을 1주기로 하여 해당 주기별 속도를 측정하는 방법을 사용하였다.
그러나, 종래기술에 의하는 경우에도 휠 엔코더를 제조함에 있어 360도를 일 정 간격에 따라 슬릿을 배치한다 하더라도, 마지막 슬릿과 첫번째 슬릿의 간격은 일정 간격이 아닐 경우가 있게 되는 데, 이러한 슬릿간 간격의 편차에 의해 해당 주기의 속도는 오차값을 포함하게 되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은, 중간 속도값 선택에 의한 엔코더 속도 보정 방법 및 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 방법은, 모터의 구동 속도에 대응하는 전기신호를 검출하는 단계, 상기 전기신호의 구간별로 상기 모터의 구동 속도값을 산출하는 단계, 상기 산출된 속도값을 산출순서에 따라 저장하는 단계, 적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들 중에서 중간 속도값을 선택하는 단계, 및 상기 선택된 중간 속도값에 따라, 상기 모터의 구동 속도를 보정하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 저장하는 단계는, 제 2레지스터에 기 저장된 속도값을 제 3레지스터에 저장하고, 제 1레지스터에 기 저장된 속도값을 제 2레지스터에 저장하고 상기 선택된 속도값을 제1레지스터에 저장하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 중간 속도값을 선택하는 단계는, 적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들의 평균값에 가장 가까운 값을 중간 속도값으로 선택하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 1주기인 것을 특징으로 한 다.
또한, 상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 2주기인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는, 상기 모터의 구동축에 연결된 휠 엔코더의 회전구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는, 상기 모터의 구동축에 연결된 스트립 엔코더의 직선구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는 아날로그-디지털 변환된 신호인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 저장하는 단계는, 적어도 3개의 레지스터에서 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모터의 구동 속도의 보정은, 상기 중간 속도값을 전송받은 모터 드라이버부에서 이루어지는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 장치는, 모터의 구동 속도에 대응하는 전기신호를 검출하는 엔코더 센서부, 상기 전기신호의 구간별로 상기 모터의 구동 속도값을 산출하며, 적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 선택된 상기 속도값을 이용하여 중간 속도값을 선택하는 제어부, 상기 선택된 속도값을 산출순서에 따라 저장하는 저장부, 및 상기 선택된 중간 속도값에 따라 상기 모터의 구동 속도를 보정하는 모터 드라이버부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 저장부는, 제 2레지스터에 기 저장된 속도값을 제 3레지스터에 저장하고, 제 1레지스터에 기 저장된 속도값을 제 2레지스터에 저장하고 상 기 산출된 속도값을 제1레지스터에 저장하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들의 평균값에 가장 가까운 값을 중간 속도값으로 선택하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 1주기인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 2주기인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는 상기 모터의 구동축에 연결된 휠 엔코더의 회전구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는 상기 모터의 구동축에 연결된 스트립 엔코더의 직선구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전기신호는 아날로그-디지털 변환된 신호인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 저장부는 적어도 3개의 레지스터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 장치는 모터(100), 휠 엔코더(110), 엔코더 센서부(130), 제어부(150), 저장부(170), 모터 드라이버부(190)을 포함한다.
휠 엔코더(110)에는 일정 간격에 따라 슬릿(115)가 배치되어 있고, 저장부(170)는 n개의 레지스터(175a,175b,175c,..,175n)를 포함한다.
모터(100)는 통상적으로 DC모터로서, 모터 드라이버부(190)의 제어에 의해 구동구동을 한다. 휠 엔코더(110)는 모터(100)의 구동축과 연결이 되어 있으며, 모터(100)의 구동구동에 의해 구동하게 된다. 여기서, 휠 엔코더(110)는 스트립 엔코더(미도시)로 대체될 수도 있을 것이며, 이 경우 스트립 엔코더는 모터(100)의 구동구동에 의해 직선구동을 하게 될 것이다.
또한, 휠 엔코더(110)(또는 스트립 엔코더)에는 일정 간격에 따라 슬릿(115)이 배치되어 있으며, 엔코더 센서부(130)가 슬릿(115)상에 위치하는 경우는, 엔코더 센서부(130)에서 출력되는 전기 신호는 "Ｈ" 레벨구간에 해당하며, 엔코더 센서부(130)가 슬릿(115)이외의 부분에 위치하는 경우에는, 엔코더 센서부(130)에서 출력되는 전기 신호는 "Ｌ"레벨구간에 해당하게 된다.
엔코더 센서부(130)는 발광부와 수광부를 구비하며, 휠 엔코더(110)의 구동 속도를 측정하기 위해, 전기신호를 출력한다. 여기서 출력된 전기신호는 아날로그-디지털 변환된 신호이다.
제어부(150)는 전술한 전기신호로부터 구간별 모터의 구동 속도값을 산출하며, 이를 저장부에 순차적으로 저장하고, 저장된 구동 속도값을 통해, 연속된 적어도 3개 이상의 구동 속도값의 중간 속도값을 선택하며, 이를 모터 드라이버부(190)으로 전달한다.
저장부(150)는 제어부(150)로부터의 구동 속도값을 저장하며, 적어도 3개의 레지스터를 포함한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 저장부(150)는 전술한 제어부(150)에 포함될 수도 있을 것이다. 저장부(150)가 3개의 레지스터를 포함하 고 있는 경우에 있어서, 제어부(150)로부터 산출된 구동 속도값이 저장부(150)에 저장되는 경우의 동작원리를 살펴본다.
제 1,2,3레지스터(175a,175b,175c)에 기 저장된 속도값이 존재하는 경우에, 새로운 구간에 대한 속도값이 산출되면, 제 3레지스터(175c)에 기 저장된 속도값은 삭제되며, 제 2레지스터(175b)에 기 저장된 속도값은 제 3레지스터(175c)에 저장되고, 제 1레지스터(175a)에 기 저장된 속도값은 제 2레지스터(175b)에 저장된다. 그 다음, 전술한 제어부(150)로부터 산출된 구동 속도값은 제 1레지스터(175a)에 저장된다.
모터 드라이버부(190)는 제어부가 산출한 연속된 적어도 3개 이상의 구동 속도값의 중간 속도값을 전송받으며, 이를 이용하여, 모터(110)의 구동 속도를 조정한다.
도 2는 본 발명상의 엔코더 센서부에서 출력되는 전기 신호를 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하면 엔코더 센서부(130)에서 출력되는 전기 신호의 각 구간에서의 제어부(150)가 산출한 모터(100)의 구동속도(a,b,c)를 알 수 있다.
도 2에 나타난 전기 신호의 구간들은 각각 전기 신호의 하나의 주기에 해당하며, 하나의 주기는 각각 "H" 레벨 구간(200)과 "L" 레벨 구간(250)으로 이루어져 있다.
그러나, 본 발명의 다른 실시예에서 제어부(150)는 속도를 산출하는 구간을 각각 전기 신호의 2주기로 할 수도 있을 것이다. 본 발명의 동작원리를 설명하기 위해, "a＜b＜c"라 가정한다.
표 1은 전술한 전기 신호의 구간별로 산출된 구동 속도값의 저장부(170)의 레지스터(175a,175b,175c,..,175n)에의 저장원리를 나타내고 있다.
구간 1 구간 2 구간 3 구간 4 구간 5 구간 6
레지스터 1 a b b b c b
레지스터 2 - a b b b c
레지스터 3 - - a b b b
중간 속도값 - - b b b b
이하에서는, 도 1, 도 2, 및 표 1을 참조하여 본 발명에 따른, 엔코더 속도 보정 방법을 설명하기로 한다. 본 발명에 따른 엔코더 속도 보정 방법을 설명함에 있어서, 저장부(150)내의 레지스터는 3개인 경우를 예로 들기로 한다.
먼저 외부로부터 전원이 인가되면, 모터(100)는 모터 드라이버부(190)에 의해 구동을 시작한다. 모터(100)의 구동축에 연결된 휠 엔코더(110)는 구동되기 시작하며, 이 때 엔코더 센서부(130)는 구간 1에 대응하는 전기 신호를 출력한다.
엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 1에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "a"가 된다. 제어부(150)는 구간 1에서 산출한 속도값 "a" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
모터(100)의 구동이 계속되는 과정에서, 엔코더 센서부(130)는 구간 2에 대응하는 전기 신호를 출력한다. 엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 2에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "b"가 된다.
제어부(150)는 제 1레지스터(175a)에 기 저장되어 있던 구간 1에서 산출한 속도값 "a"를 제 2레지스터(175b)에 저장하고, 구간 2에서 산출한 속도값 "a" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
모터(100)의 구동이 계속되는 과정에서, 엔코더 센서부(130)는 구간 3에 대응하는 전기 신호를 출력한다. 엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 3에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "b"가 된다.
제어부(150)는 제 2레지스터(175b)에 기 저장되어 있던 속도값 "a"를 제 3레지스터(175c)에 저장하고, 제 1레지스터(175a)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 2레지스터(175b)에 저장하고, 구간 3에서 산출한 속도값 "b" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
그 다음, 제어부(150)는 제 1,2,3레지스터(175a,175b,175c)에 저장된 속도값 "a", "b", 및 "c"의 평균값을 산출하며, 평균값과 가장 큰 차이가 나는 순서대로, 각 속도값들을 배제한다. 그 결과 제 2레지스터(175b)에 저장된 속도값 "b"가 남게 되며, 이 값이 구간 1,2,3에서의 중간 속도값이 된다.
제어부(150)는 전술한 중간 속도값 "b"을 드라이버부(190)에 전송하고, 모터 드라이버부(190)는 전송받은 중간 속도값 "b"를 이용하여, 모터(100)의 구동속도를 조정하게 된다.
모터(100)의 구동이 계속되는 과정에서, 엔코더 센서부(130)는 구간 4에 대응하는 전기 신호를 출력한다. 엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 4에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "b"가 된다.
제어부(150)는 제 3레지스터(175c)에 기 저장되어 있던 속도값 "a"를 삭제하고, 제 2레지스터(175b)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 3레지스터(175c)에 저장하고, 제 1레지스터(175a)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 2레지스터(175b)에 저장하고, 구간 4에서 산출한 속도값 "b" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
그 다음, 제어부(150)는 제 1,2,3레지스터(175a,175b,175c)에 저장된 속도값 "b", "b", 및 "b"의 평균값을 산출한다. 각 속도값들은 평균값인 "b"와 차이가 없게 되며, 이 경우 "b"가 구간 2,3,4에서의 중간 속도값이 된다.
제어부(150)는 전술한 중간 속도값 "b"을 드라이버부(190)에 전송하고, 모터 드라이버부(190)는 전송받은 중간 속도값 "b"를 이용하여, 모터(100)의 구동속도를 조정하게 된다.
모터(100)의 구동이 계속되는 과정에서, 엔코더 센서부(130)는 구간 5에 대응하는 전기 신호를 출력한다. 엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 5에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "c"가 된다.
제어부는 제 3레지스터(175c)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 삭제하고, 제 2레지스터(175b)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 3레지스터(175c)에 저장하고, 제 1레지스터(175a)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 2레지스터(175b)에 저장하고, 구간 5에서 산출한 속도값 "c" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
그 다음, 제어부(150)는 제 1,2,3레지스터(175a,175b,175c)에 저장된 속도값 "c", "b", 및 "b"의 평균값을 산출하며, 평균값과 가장 큰 차이가 나는 순서대로, 각 속도값들을 배제한다. 그 결과 속도값 "b"가 남게 되며, 이 값이 구간 3,4,5에서의 중간 속도값이 된다.
제어부(150)는 전술한 중간 속도값 "b"을 드라이버부(190)에 전송하고, 모터 드라이버부(190)는 전송받은 중간 속도값 "b"를 이용하여, 모터(100)의 구동속도를 조정하게 된다.
모터(100)의 구동이 계속되는 과정에서, 엔코더 센서부(130)는 구간 6에 대응하는 전기 신호를 출력한다. 엔코더 센서부(130)의 전기 신호를 통해 제어부(150)는 구간 6에서의 모터(100)의 구동속도를 산출하며 이때의 속도는 "b"가 된다.
제어부는 제 3레지스터(175c)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 삭제하고, 제 2레지스터(175b)에 기 저장되어 있던 속도값 "b"를 제 3레지스터(175c)에 저장하고, 제 1레지스터(175a)에 기 저장되어 있던 속도값 "c"를 제 2레지스터(175b)에 저장하고, 구간 6에서 산출한 속도값 "b" 를 저장부(170)내의 제 1레지스터(175a)에 저장한다.
그 다음, 제어부(150)는 제 1,2,3레지스터(175a,175b,175c)에 저장된 속도값 "b", "c", 및 "b"의 평균값을 산출하며, 평균값과 가장 큰 차이가 나는 순서대로, 각 속도값들을 배제한다. 그 결과 속도값 "b"가 남게 되며, 이 값이 구간 4,5,6에서의 중간 속도값이 된다.
제어부(150)는 전술한 중간 속도값 "b"을 드라이버부(190)에 전송하고, 모터 드라이버부(190)는 전송받은 중간 속도값 "b"를 이용하여, 모터(100)의 구동속도를 조정하게 된다.
전술한 저장부(150)내의 레지스터는 3개인 경우의 예를 통해, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 저장부(150)내의 레지스터가 4개, 5개, 및 6개이상인 경우에 있어서도 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
또한, 레지스터를 5개로 하는 경우에 있어서는, 중간 속도값을 산출함에 있어서, 5개의 연속된 구간별로 산출된 속도값에서, 가장 큰 값과 가장 작은 값을 제외하고, 나머지 3개의 구간에서의 속도값의 평균값을 중간 속도값으로 할 수도 있을 것이다.
레지스터의 개수가 증가하는 경우에는, 제어부(150)는 여러개의 연속된 구간별로 산출된 속도값에서의 중간 속도값을 산출하게 되므로, 모터 속도의 더 정밀한 보정이 가능하게 된다.
도 3a는 종래기술에 따른 엔코더 속도 보정 방법에 의한 모터 속도의 측정결과를 나타낸 그래프이다.
도 3a에 나타난 그래프상의 종래기술에 따른 모터의 속도(300)을 살펴보면, 엔코더 카운트 361, 721, 1081에서의 모터의 속도가 평균치를 크게 이탈하는 것을 볼 수 있다.
도 3b는 종래기술 및 본 발명의 일실시예에 의한 모터 속도의 측정결과를 비교한 그래프이다. 도 3b에 나타난 본 발명의 일실시예에 의한 모터 속도의 측정결과는 전술한 레지스터를 3개로 하였을 경우의 실험결과이다.
도 3b에 나타난 그래프상의 종래기술에 따른 모터의 속도(300)와 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 속도(330)를 비교하면, 종래기술에 비해 엔코더 카운트 361, 721, 1081에서의 모터의 속도가 평균치의 이탈 정도가 줄어든 것을 볼 수 있고, 그 이외의 구간에서도 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 속도(330)의 변동 편차가 종래기술에 의한 모터의 속도(300)의 변동 편차에 비해 작은 것을 관찰 할 수 있다.
도 3c는 종래기술 및 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터 속도의 측정결과를 비교한 그래프이다.
도 3c에 나타난 본 발명의 일실시예에 의한 모터 속도의 측정결과는 전술한 레지스터를 5개로 하였을 경우의 실험결과이며, 또한 모터의 속도보정을 위한 중간 속도값을 산출함에 있어서, 레지스터에 저장된 5개의 연속된 구간의 속도값 중 가장 큰 값과 가장 작은 값을 제외한 3개의 속도값의 평균값을 중간 속도값으로 하였다.
도 3c에 나타난 그래프상의 종래기술에 따른 모터의 속도(300)와 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터의 속도(360)를 비교하면, 종래기술에 비해 엔코더 카운트 361, 721, 1081에서의 모터의 속도가 평균치의 이탈 정도가 도 3b에 나타난 본 발명의 일실시예에 의한 모터의 속도(330)보다도 더 줄어든 것을 볼 수 있고, 그 이외의 구간에서도 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터의 속도(360)의 변동 편차가 도 3b에 나타난 본 발명의 일실시예에의한 모터의 속도(330)보다도 더 작아진 것을 관찰할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 모터의 실제구동 속도값에 대한 정확한 측정을 통해 모터의 구동속도에 대한 정밀한 제어가 가능하게 된다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예 및 응용예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 응용예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (19)

  1. 모터의 구동 속도에 대응하는 전기신호를 검출하는 단계;
    상기 전기신호의 구간별로 상기 모터의 구동 속도값을 산출하는 단계;
    상기 산출된 속도값을 산출순서에 따라 저장하는 단계;
    적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들 중에서 중간 속도값을 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 중간 속도값에 따라, 상기 모터의 구동 속도를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 저장하는 단계는,
    제 2레지스터에 기 저장된 속도값을 제 3레지스터에 저장하고, 제 1레지스터에 기 저장된 속도값을 제 2레지스터에 저장하고 상기 선택된 속도값을 제1레지스터에 저장하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 중간 속도값을 선택하는 단계는,
    적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들의 평균값에 가장 가까운 값을 중간 속도값으로 선택하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방 법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 1주기인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 2주기인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 전기신호는,
    상기 모터의 구동축에 연결된 휠 엔코더의 회전구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 전기신호는,
    상기 모터의 구동축에 연결된 스트립 엔코더의 직선구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 전기신호는 아날로그-디지털 변환된 신호인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 저장하는 단계는,
    적어도 3개의 레지스터에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 모터의 구동 속도의 보정은, 상기 중간 속도값을 전송받은 모터 드라이버부에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 방법.
  11. 모터의 구동 속도에 대응하는 전기신호를 검출하는 엔코더 센서부;
    상기 전기신호의 구간별로 상기 모터의 구동 속도값을 산출하며, 적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 선택된 상기 속도값을 이용하여 중간 속도값을 선택하는 제어부;
    상기 선택된 속도값을 산출순서에 따라 저장하는 저장부; 및
    상기 선택된 중간 속도값에 따라 상기 모터의 구동 속도를 보정하는 모터 드라이버부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 저장부는,
    제 2레지스터에 기 저장된 속도값을 제 3레지스터에 저장하고, 제 1레지스터에 기 저장된 속도값을 제 2레지스터에 저장하고 상기 산출된 속도값을 제1레지스터에 저장하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    적어도 3개의 연속된 상기 구간별로 산출된 상기 속도값들의 평균값에 가장 가까운 값을 중간 속도값으로 선택하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 1주기인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 전기신호의 구간은, 상기 전기신호의 2주기인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 전기신호는 상기 모터의 구동축에 연결된 휠 엔코더의 회전구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 전기신호는 상기 모터의 구동축에 연결된 스트립 엔코더의 직선구동에 의해 발생하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 전기신호는 아날로그-디지털 변환된 신호인 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
  19. 제 12항에 있어서,
    상기 저장부는 적어도 3개의 레지스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 속도 보정 장치.
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