KR20060090127A

KR20060090127A - 모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법

Info

Publication number: KR20060090127A
Application number: KR1020050011356A
Authority: KR
Inventors: 이상훈
Original assignee: 오티스엘리베이터 유한회사
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2005-02-07
Publication date: 2006-08-10

Abstract

본 발명은 릴레이 등의 고장을 검출하여 열적 소손을 방지하기 위한 모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법에 관한 것으로, 전원 공급부와, 전원 공급부에 직렬 연결되어 돌입전류를 제한하기 위한 저항과, 저항에 병렬 연결된 릴레이를 포함하며 릴레이의 온/오프 상태를 제어하기 위한 릴레이 구동부와, 저항 및 릴레이에 연결된 일단과 전원 공급부에 연결된 타단을 구비하며, 전원 공급부에 병렬 연결된 충전부와, 충전부에 병렬 연결되어 충전부로부터 공급되는 전원을 모터에 인가하기 위한 스위칭부와, 충전부의 충전 전압을 검출하고, 릴레이 구동부의 동작 상태를 검출하여 모터의 구동을 제어하기 위한 모터 구동 제어부를 포함한다.

모터, 릴레이, 소손, 저항, 콘덴서

Description

모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법{MOTOR DRIVING SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING MOTOR}

도 1은 종래의 모터 구동 시스템을 개략적으로 보여주는 블록도.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 시스템을 보여주는 블록도.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 제어부의 구동 절차를 보여주는 플로우챠트.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따라 릴레이 구동신호 검출값과 릴레이 구동전류 검출값이 모두 로우인 경우를 보여주는 예시도.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따라 릴레이 구동신호 검출값이 로우이고 릴레이 구동전류 검출값이 하이인 경우를 보여주는 예시도.

도 6는 본 발명의 일실시예에 따라 릴레이 구동신호 검출값과 릴레이 구동전류 검출값이 모두 하이인 경우를 보여주는 예시도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 >

100 : 모터 구동 제어 시스템 110 : 전원 공급부

120 : 정류기 130 : 저항

140 : 릴레이부 141 : 릴레이 구동회로

142 : 릴레이 150 : 모터 구동 제어부

151 : 주 제어부 152 : 릴레이 구동전류 검출부

153 : 릴레이 구동신호 검출부 154 : 오류 판단부

155 : 스위칭 신호 생성부 160 : 충전부

170 : 인버터 200 : 모터

본 발명은 모터 구동 시스템에 관한 것이며, 특히 릴레이 등의 고장을 검출하여 열적 소손을 방지하기 위한 모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법에 관한 것이다.

상용 전원이 모터 구동 시스템에 최초로 인가될 때, 모터 구동 시스템 내의 DC 콘덴서는 초기에 충전되지 않은 상태이므로, 큰 돌입 전류가 모터 구동 시스템으로 직접 유입되는 경우, 모터 구동 시스템의 소손이 유발될 수 있다. 이를 방지하기 위해, 종래의 모터 구동 시스템은 전류 유입 경로에 직렬로 연결된 저항을 구비하여 돌입 전류를 제한하도록 설계되었다. 이러한 종래의 모터 구동 시스템은 도 1을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

종래의 모터 구동 시스템(10)은 전원 공급부(11), 정류기(12), 저항(13), 릴레이(14), 릴레이 구동회로(15), DC 콘덴서(16), 모터 구동 제어부(17) 및 인버터(18)를 포함한다. 모터 구동 제어부(17)는 주 제어부(17a)와 스위칭 신호 생성부(17b)를 포함한다.

전원 공급부(11)를 통해 공급된 교류의 상용 전원은 정류기(12)에 의해 직류 전원으로 변환된다. 정류기(12)에 의해 변환된 직류 전원은 돌입 전류를 제한하기 위한 저항(13)을 통해 DC 콘덴서(16)로 인가된다. DC 콘덴서(16)는 일정 시간동안 직류 전원에 의해 적정 전압까지 충전된다.

모터 구동 제어부(17)의 주 제어부(17a)는 DC 콘덴서(16)의 충전 전압을 검출하여, 적정 전압 이상으로 충전되었는지를 판단한다. DC 콘덴서(16)가 적정 전압 이상으로 충전된 것으로 판단되면, 주 제어부(17a)는 저항(13)에 의해 발생되는 불필요한 전력 소모를 감소시키기 위해, 릴레이 구동회로(15)를 제어하여 릴레이(14)를 온 상태로 전환시킨다. 따라서, 이후 정류기(12)로부터의 직류 전원은 저항(13)을 통하지 않고 릴레이(14)를 통해 DC 콘덴서(16)에 인가된다. 인버터(18)는 모터 구동에 필요한 직류 전원을 DC 콘덴서(16)로부터 공급받고, 스위칭 신호 생성부(17b)로부터 입력된 스위칭 신호에 따라 인버터(17) 내의 스위치들(S1 내지 S6)을 스위칭하여 모터(21)를 구동한다. DC 콘덴서(16)는 직류 전원을 정류기(12)로부터 반복적으로 공급받아 충전된다. 이와 같이, 종래의 모터 구동 시스템(10)은 릴레이(14)를 이용함으로써, 저항(13)에 의해 불필요하게 발생되는 전력 손실을 방지한다.

그러나, 릴레이(14) 또는 릴레이 구동회로(15)의 고장, 외부 노이즈에 의한 릴레이 구동신호의 간섭 등으로 인해 릴레이(14)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우가 발생될 수 있다. 예를 들어, 주 제어부(17a)가 릴레이(14)를 온 상태로 전환시키기 위한 릴레이 구동신호를 정상적으로 생성하여 릴레이 구동회로(15)로 전송 하였지만, 릴레이 구동회로(15) 또는 릴레이(14)의 자체 고장으로 인해 릴레이(14)가 온 상태로 전환되지 않거나 외부 노이즈에 의해 릴레이 구동신호를 릴레이 구동부(15)로 전송하지 못하는 경우, 릴레이(14)는 계속 오프 상태를 유지하게 되어, 정류기(12)로부터 출력된 직류 전원이 저항(13)을 통해 계속적으로 DC 콘덴서(16)에 인가된다. 이로 인해, 과다한 전력 소모가 저항(13)에서 발생되어 저항의 열적 소손을 유발시키고, 저항(13)의 열적 소손으로 인해 정상적으로 모터(21)를 구동시킬 수 없을 뿐만 아니라, 저항(13)에 인접한 주변 소자에도 심각한 열적 소손을 유발시킬 수 있는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 릴레이 등의 고장을 검출하여 모터 구동 시스템내 열적 소손을 방지할 수 있는 모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 모터 구동 시스템으로서, 전원 공급부; 상기 전원 공급부에 직렬 연결되어 돌입전류를 제한하기 위한 저항; 상기 저항에 병렬 연결된 릴레이를 포함하며 상기 릴레이의 온/오프 상태를 제어하기 위한 릴레이 구동부; 상기 저항을 경유하여 상기 전원 공급부에 병렬 연결된 충전부; 상기 충전부에 병렬 연결되어 상기 충전부로부터 공급되는 전원을 모터에 인가하기 위한 스위칭부; 및 상기 충전부의 충전 전압을 검출하고, 상기 릴레이 구동부의 동작 상태를 검출하여 상기 모터의 구동을 제어하기 위한 모터 구동 제어부를 포함한 다.

또한, 본 발명은 전원 공급부에 직렬 연결되어 돌입전류를 제한하기 위한 저항과, 상기 저항에 병렬 연결된 릴레이를 포함하며 상기 릴레이의 온/오프 상태를 제어하기 위한 릴레이 구동부와, 상기 저항을 경유하여 상기 전원 공급부에 병렬 연결된 충전부와, 상기 릴레이 구동부를 제어하기 위한 모터 구동 제어부를 포함하는 모터 구동 시스템의 모터 구동을 제어하는 방법으로서, a) 상기 충전부의 충전 전압이 소정 전압 이상인지를 판단하는 단계; b) 상기 충전 전압이 상기 소정 전압 이상인 것으로 판단되면, 릴레이 및 릴레이 구동부의 동작 상태를 판단하는 단계; 및 c) 상기 판단 결과에 따라, 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함한다.

이하, 도 2 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 시스템을 보여주는 블록도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 시스템(100)은 전원 공급부(110), 전원 공급부(110)에 연결된 정류기(120), 정류기(120)에 직렬 연결된 저항(130), 저항(130)에 병렬 연결된 릴레이부(140), 릴레이부(140)를 제어하기 위한 모터 구동 제어부(150), 저항(130) 및 릴레이부(14)에 연결된 일단과 정류기(120)에 연결된 타단을 구비하며 정류기(120)에 병렬 연결된 충전부(160), 및 충전부(160)에 병렬 연결된 인버터(170)를 포함한다.

정류기(120)는 전원 공급부(110)로부터 공급되는 상용 전원을 직류 전원으로 변환한다.

저항(130)은 최초에 전원이 인가되는 경우 유입되는 돌입 전류를 방지하기 위한 것이다.

릴레이부(140)는 정류기(120)로부터의 직류 전원에 의해 충전부(160)가 적정 전압 이상으로 충전되면, 저항(130)을 통해 전류가 흐르는 것을 차단하여 저항(130)으로 인해 발생되는 불필요한 전력 소모를 방지하기 위한 것으로, 릴레이 구동회로(141)와 릴레이(142)를 포함한다. 보다 상세하게는, 모터 구동 제어부(150)의 주 제어부(151)가 충전부(160)의 충전 전압이 적정 전압 이상인 것으로 판단하여 릴레이 구동신호를 릴레이 구동회로(141)로 전송하면, 릴레이 구동회로(142)는 이에 근거하여 릴레이 구동전류를 생성한다. 여기서, 충전부(160)는 DC 콘덴서로써 구현될 수 있다. 릴레이(142)는 릴레이 구동회로(141)로부터 릴레이 구동전류를 공급받아 오프 상태에서 온 상태로 전환된다. 따라서, 이후 정류기(120)로부터의 직류 전원은 저항(130)을 통하지 않고 릴레이(142)를 통해 충전부(160)에 인가될 수 있다. 상용 전원이 인가되지 않으면, 예를 들어 모터 구동 시스템(100)에 인가되는 상용 전원이 차단되면 릴레이(142)는 온 상태에서 오프 상태로 전환된다.

모터 구동 제어부(150)는 직류 전원에 의해 충전부(160)가 적정 전압 이상으로 충전되었는지를 판단하고, 아울러 릴레이부(140)의 고장 여부를 검출하기 위한 것으로, 주 제어부(151), 릴레이 구동전류 검출부(152), 릴레이 구동신호 검출부(153), 오류 판단부(154) 및 스위칭 신호 생성부(155)를 포함한다. 주 제어부(151)는 충전부(160)가 적정 전압 이상으로 충전되었는지를 판단한다. 충전부 (160)가 적정 전압 이상으로 충전된 것으로 판단된 경우, 주 제어부(151)는 릴레이를 온 상태로 전환시키기 위해 릴레이 구동신호를 생성하여 릴레이부(140)의 릴레이 구동회로(141)로 전송한다. 또한, 주 제어부(151)는 스위칭 신호 생성부(155)가 모터(200)를 동작시키는 스위칭 신호 및 모터(200)를 정지시키는 오프 신호를 생성하도록 제어한다.

릴레이 구동전류 검출부(152)는 릴레이 구동회로(141)로부터 릴레이(142)에 인가되는 릴레이 구동전류를 검출한다. 즉, 릴레이(142)는 릴레이 구동전류에 의해 오프 상태에서 온 상태로 전환되는데, 릴레이 구동전류 검출부(152)는 릴레이 구동회로(141)로부터 릴레이(141)에 인가되는 구동전류를 검출하여, 릴레이 구동전류가 검출된 경우와 검출되지 않은 경우에 각각 상응하는 검출값을 출력한다. 예를 들면, 릴레이 구동전류를 검출한 경우, 검출값 로우(Low)를 출력하고, 릴레이 구동전류를 검출하지 못한 경우, 검출값 하이(High)를 출력한다. 한편, 릴레이 구동전류 검출부(152)는 광전 변환 소자인 포토 커플러 등으로 구현될 수 있다.

릴레이 구동신호 검출부(153)는 주 제어부(151)로부터 릴레이 구동회로(141)로 전송되는 릴레이 구동신호를 검출하여, 릴레이 구동신호가 검출될 경우와 검출되지 않을 경우에 각각 상응하는 검출값을 출력한다. 예를 들면, 릴레이 구동신호가 검출되면, 검출값 로우를 출력하고, 릴레이 구동신호가 검출되지 않으면 검출값 하이를 출력한다.

오류 판단부(154)는 릴레이 구동전류 검출부(152)로부터 입력된 릴레이 구동전류 검출값과 릴레이 구동신호 검출부(153)로부터 입력된 릴레이 구동신호 검출값 을 논리 연산하여 릴레이 구동전류 검출값과 구동신호 검출값이 모두 로우인 경우에만 릴레이부(140)가 정상인 것으로 판단하고 그 이외의 경우에는 릴레이부(140)가 고장인 것으로 판단한다. 이와 같이, 릴레이 구동 전류 검출값과 릴레이 구동신호 검출값을 논리 연산하는 오류 판단부(154)는 NOR 논리회로로써 구현될 수 있다. 릴레이부(140)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단되는 경우 오류 판단부(154)는 모터(200)를 동작시키기 위한 제 1 제어신호를 생성하고, 릴레이부(140)가 고장인 것으로 판단된 경우 모터(200)를 정지시키기 위한 제 2 제어신호를 생성한다.

스위칭 신호 생성부(155)는 주 제어부(151)의 제어하에 오류 판단부(154)로부터 제 1 제어신호 또는 제 2 제어신호를 입력받아, 제 1 제어신호가 입력되면 스위칭 신호 생성부(155)는 모터(200)를 구동하기 위한 스위칭 신호를 생성하고, 제 2 제어신호가 입력되면 스위칭 신호 생성부(155)는 모터(200)를 정지시키기 위한 오프신호를 생성한다.

전술한 바와 같은 모터 구동 시스템의 구동 방법에 대해 도 2 내지 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

도 3을 참조하면, 상용 전원이 모터 구동 시스템(100)에 인가되고, 정류기(120)로부터 저항(130)을 통하여 공급된 직류 전원에 의해 충전부(160)의 충전이 진행되면, 주 제어부(151)는 충전부(160)의 충전된 전압을 검출하고, 검출된 충전 전압이 릴레이(142)를 오프 상태에서 온 상태로 전환하기 위한 적정 전압 이상인지를 판단한다(S100). 상기 충전 전압이 적정 전압 이하인 것으로 판단되면, 주 제 어부(151)는 릴레이(142)를 오프 상태로 유지하도록 제어한다(S190).

충전부(160)의 충전 전압이 적정 전압 이상인 것으로 판단되면, 릴레이 구동전류 검출부(152)는 릴레이 구동회로(141)가 릴레이 구동전류를 릴레이(142)에 인가하였는지를 여부를 검출하여, 검출값을 출력한다(S110). 예를 들면, 릴레이 구동전류가 검출되면 검출값 로우를 출력하고, 검출되지 않으면 검출값 하이를 출력한다.

릴레이 구동신호 검출부(153)는 주 제어부(151)가 릴레이 구동신호를 릴레이 구동회로(141)로 전송하였는지를 여부를 검출하여, 주 제어부(151)가 릴레이 구동신호를 릴레이 구동회로(141)로 전송한 경우와 전송하지 않은 경우에 각각 상응하는 검출값을 출력한다(S120). 예를 들면, 주 제어부(151)가 릴레이 구동신호를 릴레이 구동회로(141)로 전송한 것으로 검출되면, 릴레이 구동신호 검출부(153)는 검출값 로우를 출력하고, 전송하지 않은 것으로 검출되면, 검출값 하이를 출력한다.

오류 판단부(154)는 릴레이 구동전류 검출값과 릴레이 구동신호 검출값을 논리 연산하여 릴레이부(140)의 고장 여부를 판단한다(S130). 즉, 릴레이 구동전류 검출값과 릴레이 구동신호 검출값이 모두 로우인 경우에만 릴레이부(140)가 정상인 경우로 판단하고 그 외의 경우에는 고장, 즉 릴레이부(140)가 고장인 것으로 판단한다. 릴레이부(140)가 정상인 것으로 판단된 경우 오류 판단부(154)는 모터(200)를 동작시키기 위한 제 1 제어신호를 생성하고(S140), 릴레이부(140)가 고장인 것으로 판단된 경우 모터(200)를 정지시키기 위한 제 2 제어신호를 생성한다(S160).

스위칭 신호 생성부(155)는 주 제어부(151)의 제어하에, 오류 판단부(154)로 부터 제 1 제어신호 또는 제 2 제어신호를 입력받아, 제 1 제어신호가 입력된 경우 모터(200)를 구동하기 위한 스위칭 신호를 생성하고(S150), 제 2 제어신호가 입력된 경우 모터(200)를 정지시키기 위한 오프 신호를 생성한다.

도 4의 (a) 및 (b)는 릴레이 구동신호 검출값 및 릴레이 구동전류 검출값이 모두 로우인 경우를 보이는 그래프이다. 이 경우, 릴레이부가 정상적으로 동작하는 것으로 오류 판단부(154)가 판단하여, 인버터 내의 상단 스위치 S1 내지 S3와 하단 스위치 S4 내지 S6에 도 4의 (c) 및 도 4(d)에 보이는 바와 같은 스위칭 신호를 인가하여 모터를 구동할 수 있다.

도 5의 (a) 및 (b)는 릴레이 구동신호 검출값은 로우이고, 릴레이 구동전류 검출값은 하이인 경우를 보이는 그래프이다. 이 경우는 주 제어부(151)가 릴레이 구동신호를 생성하여 정상적으로 릴레이 구동회로(141)로 전송하였지만, 릴레이부(140)의 고장으로 인해 릴레이(142)가 오프 상태에서 온 상태로 전환되지 않고 계속 오프 상태를 유지하는 경우이다. 이 경우 오류 판단부(154)는 릴레이부(140)의 동작이 고장인 것으로 판단하여, 도 5의 (c)와 같이 인버터 내의 상단 스위치 S1 내지 S3는 모두 하이 상태를 유지하도록 하고, 도 5의 (d)와 같이 인버터 내의 하단 스위치 S4 내지 S6 모두 로우 상태를 유지하도록 하여 모터를 정지시킬 수 있다.

도 6의 (a) 및 (b)는 릴레이 구동신호 검출값 및 릴레이 구동전류 검출값이 모두 하이인 경우를 보이는 그래프이다. 이 경우는 주 제어부(151)가 릴레이 구동신호를 정상적으로 생성하였지만, 외부 노이즈에 의한 간섭 등으로 인해 릴레이 구 동신호를 릴레이부(140)로 제대로 전송하지 못함으로써, 릴레이(142)가 오프 상태를 계속 유지하는 경우이다. 이 경우에도 오류 판단부(154)는 릴레이부(140)의 동작이 고장인 것으로 판단하여, 도 6의 (c)와 같이 인버터 내의 상단 스위치 S1 내지 S3는 모두 하이 상태를 유지하도록 하고, 도 6의 (d)와 같이 인버터 내의 하단 스위치 S4 내지 S6 모두 로우 상태를 유지하도록 하여 모터를 정지시킬 수 있다.

본 발명이 바람직한 실시예를 통해 설명되고 예시되었으나, 당업자라면 첨부한 청구 범위의 사상 및 범주를 벗어나지 않고 여러 가지 변형 및 변경이 이루어질 수 있음을 알 수 있을 것이다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 모터 구동 시스템 및 모터 구동 방법에 의하면, 릴레이부의 고장, 외부 노이즈 등으로 인해 릴레이가 정상적으로 동작하지 못함으로써 발생되는 모터 구동 시스템의 열적 소손을 방지할 수 있다.

Claims

모터 구동 시스템으로서,

전원 공급부;

상기 전원 공급부에 직렬 연결되어 돌입전류를 제한하기 위한 저항;

상기 저항에 병렬 연결된 릴레이를 포함하며, 상기 릴레이의 온/오프 상태를 제어하기 위한 릴레이 구동부;

상기 저항을 경유하여 상기 전원 공급부에 병렬 연결된 충전부;

상기 충전부에 병렬 연결되어 상기 충전부로부터 공급되는 전원을 모터에 인가하기 위한 스위칭부; 및

상기 충전부의 충전 전압을 검출하고, 상기 릴레이 구동부의 동작 상태를 검출하여 상기 모터의 구동을 제어하기 위한 모터 구동 제어부

를 포함하는 모터 구동 시스템.
제 1항에 있어서, 상기 전원 공급부는 상기 전원 공급부에서 공급되는 상용 전원을 직류 전원으로 변환하기 위한 정류기를 포함하는 모터 구동 시스템.
제 1항에 있어서, 상기 모터 구동 제어부는

상기 충전부의 충전 전압을 검출하고, 상기 검출된 충전 전압이 기준 전압 이상인 것으로 판단되면 상기 릴레이 구동부를 제어하는 릴레이 구동신호를 생성하 기 위한 주 제어부;

상기 릴레이 구동부로부터 상기 릴레이에 인가되는 릴레이 구동전류를 검출하기 위한 릴레이 구동전류 검출부;

상기 주 제어부로부터 상기 릴레이 구동부로 전송되는 릴레이 구동신호를 검출하기 위한 릴레이 구동신호 검출부;

상기 릴레이 구동전류 검출부에 의해 얻어진 제 1 검출값과, 상기 릴레이 구동신호 검출부에 의해 얻어진 제 2 검출값을 논리 연산하기 위한 오류 판단부; 및

상기 오류 판단부의 논리 연산 결과값에 근거하여 상기 모터의 구동을 제어하기 위한 스위칭 신호 생성부를 포함하는 모터 구동 시스템.
제 3항에 있어서, 상기 릴레이 구동전류 검출부는 포토 커플러를 포함하는 모터 구동 시스템.
제 3항에 있어서, 상기 오류 판단부는

상기 릴레이 구동전류 검출부에 의한 제 1 검출값과 상기 릴레이 구동신호 검출부에 의한 제 2 검출값을 논리 연산하여, 상기 릴레이부가 정상인 것으로 판단되면, 상기 모터를 구동하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 릴레이부가 고장인 것으로 판단되면, 상기 모터를 정지시키기 위한 제 2 제어 신호를 생성하는 모터 구동 시스템.
제 3항에 있어서, 상기 스위칭 신호 생성부는 상기 오류 판단부로부터 제 1 제어 신호가 입력되면 상기 모터를 구동시키기 위한 스위칭 신호를 생성하고, 제 2 제어신호가 입력되면 상기 모터를 정지시키기 위한 오프 신호를 생성하는 모터 구동 시스템.
전원 공급부에 직렬 연결되어 돌입전류를 제한하기 위한 저항과, 상기 저항에 병렬 연결된 릴레이를 포함하며 상기 릴레이의 온/오프 상태를 제어하기 위한 릴레이 구동부와, 상기 저항을 경유하여 상기 전원 공급부에 병렬 연결된 충전부와, 상기 릴레이 구동부를 제어하기 위한 모터 구동 제어부를 포함하는 모터 구동 시스템의 모터 구동을 제어하는 방법으로서,

a) 상기 충전부의 충전 전압이 소정 전압 이상인지를 판단하는 단계;

b) 상기 충전 전압이 상기 소정 전압 이상인 것으로 판단되면, 릴레이 및 릴레이 구동부의 동작 상태를 판단하는 단계; 및

c) 상기 판단 결과에 따라, 상기 모터의 구동을 제어하는 단계

를 포함하는 모터 구동 제어 방법.
제 7항에 있어서, 상기 단계 b)는

b1) 릴레이 구동전류가 상기 릴레이 구동부로부터 상기 릴레이로 인가되는지 여부를 검출하는 단계;

b2) 릴레이 구동신호가 상기 모터 구동 제어부로부터 상기 릴레이 구동부로 인가되는지 여부를 검출하는 단계; 및

b3) 상기 릴레이 구동전류 및 상기 릴레이 구동신호가 모두 인가되는 경우에 상기 릴레이부의 동작이 정상인 것으로 판단하는 단계

를 포함하는 모터 구동 제어 방법.
제 7항에 있어서, 상기 단계 c)는

c1) 상기 모터 구동 제어부로부터 상기 릴레이부로 인가되는 릴레이 구동전류와 릴레이 구동신호가 모두 인가되는 것으로 판단되면, 상기 모터를 구동시키기 위한 스위칭 신호를 생성하는 단계; 및

c2) 상기 릴레이 구동전류 또는 상기 릴레이 구동신호가 인가되지 않은 것으로 판단되면 상기 모터를 정지시키기 위한 오프 신호를 생성하는 단계

를 포함하는 모터 구동 제어 방법.