KR20060018962A

KR20060018962A - 스페어 타이어 자동투입 로봇시스템

Info

Publication number: KR20060018962A
Application number: KR1020040067360A
Authority: KR
Inventors: 박태갑; 이도산; 안상형
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2004-08-26
Filing date: 2004-08-26
Publication date: 2006-03-03
Also published as: KR100892219B1

Abstract

본 발명은 스페어 타이어 자동투입로봇 시스템에 관한 것이며, 그 목적은 차량의 적재함내 정해진 위치에 스페어타이어를 정확히 자동투입하되, 생산공정라인의 연속적인 이동속도를 거스르지 않도록 하여 작업의 효율성을 높일수 있는 스페어 타이어 자동투입로봇시스템를 제공함에 있다.

본 발명은 제어부에 의해 수집된 정보를 통해 구동되는 로봇구동부와, 상기 로봇구동부에 스페어타이어를 반입시키는 스페어타이어공급수단과, 차량을 작업공간으로 진입시키는 차량이송수단과, 상기 차량이송수단을 통해 일정속도로 진입되는 차량의 위치/상태 정보를 수집하여 제어부로 제공하는 센서부로 구성되는 스페어타이어 투입 시스템에 있어서,

상기 차량이송수단의 속도를 검출하는 콘베어속도검출장치와, 상기 차량이송수단상의 차량이 스페어타이어 투입작업공간내로 진입되는 여부를 판단하는 차량진입센서과, 작업공간내 차량의 스페어타이어 투입을 위한 차량의 게이트의 열림을 판단하는 게이트확인센서와, 차량이 지정된 위치에 도달함을 판단하여 로봇구동부의 구동시기를 알려주는 구동센서와, 로봇구동부에 의한 스페어타이어 투입작업중 오버런되는 상황을 판단하는 오버런센서와, 차량내 스페어타이어의 투입홈의 위치를 영상으로 확인하는 비젼센서를 포함하는 센서부를 구성하고; 상기 센서부로부터 수집된 센싱값을 통해 일정위치에 고정 설치된 로봇구동부를 제어하여, 상기 로봇구동부의 작업반경에 차량이 순서대로 지나는 동안 스페어타이어투입작업이 완료되 도록 한 스페어타이어 자동투입로봇 시스템에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

로봇구동부, 차량이송수단, 차량진입센서, 게이트확인센서, 구동센서, 오버런센서, 비젼센서

Description

스페어 타이어 자동투입 로봇시스템{An automatic input robot system of a spare tire}

도 1 은 본 발명의 스페어타이어 자동투입로봇시스템의 설비구성을 도시한 개략도

도 2 는 본 발명에 따른 로봇구동부의 단계를 도시한 일 실시예

도 3 은 본 발명에 따른 로봇구동부의 단계를 도시한 다른 실시예

도 4 는 본 발명에 적용되는 스페어타이어 공급수단을 도시한 흐름도

도 5 는 본 발명에 의해 제어부에 정보를 제공하기 위한 센서부의 블럭도

도 6 은 본 발명에 의한 스페어타이어 자동투입로봇공정의 흐름도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 스페어타이어(S/T) (50) : 투입홈

(100) : 스페어타이어 공급수단 (110) : 반입콘베어

(120) : 분리장치 (130) : 센터링유닛

(200) : 차량이송수단 (210) : 콘베어이송라인

(300) : 로봇구동부 (310) : 로봇핸드

(320) : 비젼센서 (400) : 센서부

(410) : 콘베어속도검출장치 (420) : 차량진입센서

(430) : 게이트확인센서 (440) : 구동센서

(450) : 오버런센서 (500) : 제어부

(510) : 로봇제어기 (520) : 비젼제어기

(550) : 조작반

본 발명은 스페어 타이어 자동투입 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 완성된 차의 적재함내 정해진 위치에 스페어타이어를 자동투입하되, 생산공정라인의 연속적인 이동속도를 거스르지 않도록 하여 작업의 효율성을 높일수 있는 스페어 타이어 자동투입로봇시스템에 관한 것이다.

통상 스페어 타이어의 차량내 적재는 대부분의 공정라인을 거친 완성차의 투입홈에 투입되는 공정을 수행하게 된다.

특히 상기 스페어타이어가 투입되는 차량내 투입홈은 일정공간이 마련되어 스페어타이어 투입시 주위의 차량본체에 손상을 입히지 않고 정확히 투입되어야 하 며, 이와 더불어 일정속도로 실시간 이동하게 되는 차량내로 스페어타이어를 공급하기 위한 자동로봇의 동작을 구현하는 것은 자동화된 공정흐름에서 중요한 포인트가 되고 있다.

일반적으로 스페어타이어 투입작업은 일정한 이동속도를 가지는 컨베어이송라인을 통해 일정속도로 진입하는 완성차의 내측에 마련된 스페어타이어 투입홈에 정확히 투입시켜주는 작업과정으로 완성차의 손상방지를 위해 작업자가 직접 타이어를 투입시키게 되는 경우 또는 본 발명과 같은 스페어타이어 핸들용 로봇을 구동하게 될 경우는 상기 타이어 투입작업공간으로 진입되는 콘베어이송라인을 임의로 정지시킨 후 작업자에 의해 임의로 구동되는 핸들용 로봇을 이용하게 되거나, 혹은 제어기에 의해 자동구동되는 핸들용 자동로봇을 설치하게 될 경우는 완성차가 고정되어 진입되는 컨베어이송라인의 이동속도와 병행하여 차량과의 상대속도가 동일한 상태에서 핸들용 자동로봇을 설치하여 구동하도록 하고 있으나, 이러한 경우 대개 스페어타이어 투입공정내 상기 핸들용 자동로봇의 수평이동을 위한 별도의 캐리지를 구축하기에는 협소한 공간 등의 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로, 그 목적은 스페어타이어 투입작업공간내로 연속적으로 진입되는 공정흐름에 방해를 주지않으며, 정확히 스페어타이어를 투입하여 작업의 효율성을 향상시킬수 있는 스 페어 타이어 자동투입 시스템을 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 일정속도로 진입되는 차량의 스페어타이어 투입홈에 스페어타이어를 투입시키는 로봇구동부와, 상기 로봇구동부의 작업반경안으로 스페어타이어를 정확히 반입시켜 주는 스페어타이어공급수단과, 차량을 작업공간으로 일정속도를 유지하며 진입시켜주는 차량이송수단과, 상기 차량이송수단을 통해 일정속도로 진입되는 차량의 위치/상태 정보를 수집하는 센서부와, 상기 센서부로부터 수집된 정보와 함께 로봇구동부 및 스페어타이어 전체적인 투입공정을 제어하는 제어부로 구성되는 스페어타이어 투입 시스템에 있어서,

상기 차량이송수단의 속도를 검출하는 콘베어속도검출장치와, 상기 차량이송수단상의 차량이 스페어타이어 투입작업공간내로 진입되는 여부를 판단하는 차량진입센서과, 작업공간내 차량의 스페어타이어 투입을 위한 차량의 게이트의 열림을 판단하는 게이트확인센서와, 차량이 지정된 위치에 도달함을 판단하여 로봇구동부의 구동시기를 알려주는 구동센서와, 로봇구동부에 의한 스페어타이어 투입작업중 오버런되는 상황을 판단하는 오버런센서와, 차량내 스페어타이어의 투입홈의 위치를 영상으로 확인하는 비젼센서를 포함하는 센서부를 구성하고; 상기 센서부로부터 수집된 센싱값을 통해 일정위치에 고정 설치된 로봇구동부를 제어하여, 상기 로봇구동부의 작업반경에 차량이 순서대로 지나는 동안 스페어타이어 투입작업이 완료 되도록 한 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 일정위치에 고정 설치된 로봇구동부는 스페어타이어를 홀드하는 로봇핸드에 비젼센서를 설치 구성한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 일정속도의 연속 이동중인 차량의 일측 투입홈에 스페어타이어를 자동으로 투입하는 자동로봇을 이용한 스페어타이어투입방법에 있어서,

초기 HOME위치에 있는 로봇구동부가 차량이송수단의 콘베어이송라인의 동작유무의 확인과 함께 스페어타이어를 홀드하는 단계와,

상기 차량이송수단을 통해 진입되는 차량이 고정된 로봇구동부의 투입작업반경내로 진입 시 스페어타이어의 불필요한 투입동작을 없애기 위해 로봇구동부가 차량이송수단에 근접하여 투입대기위치로 이동하는 단계와,

차량진입센서를 통한 차량의 진입확인 및 게이트확인센서를 통한 스페어타이어가 투입될 게이트의 열림상태를 확인 후, 구동센서에 의한 로봇구동시기를 로봇제어기로부터 전달받은 후, 로봇구동부가 스페어타이어 투입을 위해 차량내로 진입하는 단계와,

상기 로봇구동부의 로봇핸드에 추가 설치되는 비젼센서를 통해 차량내 진입과 동시에 투입홈에 투입될 스페어어타이어의 투입시기/높이의 편차를 줄여 최종 투입동작을 완료하는 단계와,

상기 투입동작을 완료한 후 로봇구동부는 차량이송수단으로부터 이탈되어, HOME위치로 되돌아가는 단계,를 통해 이루어지는 1회의 스페어타이어투입공정을 반 복적으로 수행하도록 한 것과;

상기 차량이송수단을 통해 이송되는 차량이 차량진입센서/게이트확인센서/구동센서 및 스페어타이어가 투입될 수 있는 차량의 한계위치를 검출하는 오버런센서에 의해 로봇구동부가 구동되기 위한 조건이 불만족될 시 상기 차량이송수단 및 로봇구동부의 비상정지로 인해 자동투입공정이 일시 중시 되도록 한 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명의 스페어타이어 자동투입로봇시스템의 설비구성을 보인 개략도를, 도 2 는 본 발명에 의한 로봇구동의 흐름도를, 도 3 은 본 발명에 의한 다른 실시예에 따른 로봇구동의 흐름도를, 도 4 은 본 발명에 적용되는 일반적인 스페어타이어의 공급수단의 흐름도를, 도 5 는 본 발명에 의한 센서부로부터 정보를 수집하는 로봇제어기의 구성을 보인 블록도를, 도 6 는 본 발명에 따른 스페어타이어 투입작업의 전체 흐름도를 도시한 것으로,

본 발명에 따른 스페어타이어 투입 시스템은 일정속도로 진입되는 차량의 스페어타이어 투입홈(50)에 스페어타이어(10)를 투입시키는 로봇구동부(300)와, 상기 로봇구동부(300)의 작업반경안으로 스페어타이어(10)를 정확히 반입시켜 주는 스페어타이어공급수단(100)과, 차량을 작업공간으로 일정속도를 유지하며 진입시켜주는 차량이송수단(200)과, 상기 차량이송수단(200)을 통해 일정속도로 진입되는 차량의 위치 등의 정보를 수집하는 센서부(400)와, 상기 센서부(400)로부터 수집된 정보와 함께 로봇구동부(300) 및 스페어타이어 전체적인 투입공정을 제어하는 제어부(500)로 구성된다.

즉, 이는 일정속도를 항상 유지하는 차량이송수단(200)에 위치되어 연동하는 차량의 위치 및 상태를 이동중에 실시간으로 검출하여 정위치 고정된 로봇을 이용하여 스페어타이어(10)를 투입홈(50)에 정확히 투입시키며, 이러한 투입공정흐름을 연속적으로 정확히 수행할 수 있도록 한 스페어타이어 자동투입시스템이다.

상기 차량이송수단(200)은 통상의 콘베어이송라인(210)을 구성하여, 상기 콘베어이송라인(210)상에 놓여진 차량이 연동하게 된다. 이때 상기 콘베어이송라인(210)에 설치된 콘베어속도검출장치(410)를 통해 수집된 속도정보와 연계되어 로봇구동부(300)의 스페어타이어 투입시 그 구동속도가 제어부(500)를 통해 동기화되고 있다.

한편, 상기 스페어타이어공급수단(100)은 정위치에 위치한 로봇구동부(300)의 구동반경안으로 스페어타이어를 제공하되, 상기 후술될 로봇구동부(300)에 설치 구성된 로봇핸드(310)가 정확히 스페어타이어를 홀드 할 수 있도록 미리 지정된 위치에 스페어타이어가 위치되도록 하고 있다.

즉, 상기 스페어타이어공급수단(100)은 통상의 타이어 반입콘베어(110)상을 통해 이동되는 스페어타이어들 중 상기 로봇핸드(310)에 통해 홀드 되기를 기다리 는 하나의 스페어타이어와 나란히 진입되는 타 스페어타이어와의 간섭을 방지하는 분리장치(120)와, 상기 분리장치(120)에 의해 이격된 하나의 스페어타이어를 정확한 위치에 센터링시키는 센터링유닛(130)을 포함하여 구성하게 된다.

상기와 같은 구성에 의해 상기 스페어타이어공급수단(100)은 제어부(500)를 통해 로봇구동부(300)와 연계동작하게 되는데, 상기 센터링유닛(130)에 센터링 위치된 스페어타이어가 홀더된 이후 상기 분리장치(120)가 해제되어 다시 새로운 스페어타이어 하나가 센터링유닛(130)에 의해 센터링 위치되어 투입을 기다리는 작동을 연속하게 된다.

상기 속도를 검출하는 콘베어속도검출장치(410)를 포함하여 본 발명은 각종 위치 및 영상 등의 정보를 수집하기 위한 각종 센서부()를 설치 구성하고 있으며,

즉, 상기 콘베어이송라인(210)상의 차량이 스페어타이어 투입작업공간내로 진입되는 여부를 판단하는 차량진입센서(420)과, 작업공간내 차량의 스페어타이어 투입을 위한 차량의 게이트의 열림을 판단하는 게이트확인센서(430)와, 차량이 지정된 위치에 도달함을 판단하여 로봇구동부(300)의 구동시기를 알려주는 구동센서(440)와, 로봇구동부(300)에 의한 스페어타이어 투입작업중 오버런되는 상황을 판단하는 오버런센서(450)와, 후술하게될 로봇구동부(300)에 설치되어 차량내 스페어타이어의 투입홈(50)의 위치를 영상으로 확인하는 비젼센서(320)로 구성된다.

이는 상기 스페어타이어를 홀드한 후 투입대기위치에 있는 로봇구동부(300)가 최종 구동센서(440)의 판단 후, 차량내측으로 진입구동을 시행하게 되며, 이때 상기 오버런센서(450)는 로봇이 스페어타이어를 투입완료하기까지의 한계점에 해당하는 것이다.

이러한 오버런센서(450)가 센싱하고 있는 투입한계점을 통과시 상기 로봇의 스페어타이어의 투입이 완료되지 않은 경우에는 상기 콘베어이송라인(210)을 비롯한 공정이 비상정지 하게 된다.

상기 차량진입센서(420)/구동센서(440)/오버런센서(450)는 차량이 진입되는 양측면의 설치 및 상기 게이트확인센서(430)는 천정부에 설치되는 것이 바람직하나, 센서의 특성에 따라 다양한 작업공간에 설치 가능함은 물론이다.

또한, 상기 각각의 센서의 경우 센싱되는 축선에 작업자의 간섭등을 고려하여 2개 이상이 구비되어 동시 ON 설정시 반응되도록 함이 바람직하다.

상기 로봇구동부(300)는 정위치 고정되어 일정구역의 작업반경을 가지며, 이 작업반경내에서 스페어타이어(10)를 홀더하고 차량내 투입작업을 수행하고 있다.

이 로봇구동부(300)는 일측에 로봇핸드(310)를 통해 스페어타이어(10)를 홀드하며, 이 로봇핸드(310)에는 비젼센서(320)를 추가 설치 가능토록 하고 있다.

통상, 스페어타이어가 투입되는 차량의 조건에 따라 상기 비젼센서(320)의 설치유무가 요구되는데, 일반적으로 차량내 형성된 스페어타이어의 투입홈(50)이 스페어타이어의 형상에 비해 넉넉한 공간이 확보되지 않은 경우, 간섭을 피해 정확히 스페어타이어의 투입작업을 행하기 위해 비젼센서(320)를 추가적으로 설치 구성함이 바람직하다.

즉, 상기 로봇구동부(300)의 홀드된 스페어타이어의 투입시기(놓는 시기) 및 투입적정높이는 로봇제어기(510)로부터 그 설정값을 갖으나, 연속적인 작업 및 투입홈(50)에 정확한 투입작업을 위해 상기 실시간 센싱되는 비젼센서(320)를 통해 설정된 투입시기 및 그 적정높이의 편차를 최소화하도록 하고 있다.

상기와 같은 센서부(400)에 의해 로봇을 구동하기 위한 본 발명의 제어부(500)는 비젼제어기(520)와, 로봇제어기(510) 및 조작반(550)을 구비하게 된다.

상기 로봇제어기(510)에는 기본적으로 상기 센터링유닛(130)에 위치한 스페어타이어를 홀드한 후, 자동으로 이송라인에 인접된 스페어타이어 투입대기위치로 이동하도록 하고 있다.

또한, 상기 로봇제어기(510)는 차량이송수단(200)의 콘베어속도검출장치(410)/스페어타이어공급수단(100)의 센터링유닛(130) 및, 차량진입센서(420)/게이트확인센서(430)/구동센서(440)/오버런센서(450)/비젼센서(320) 등에 의해 전체적인 공정흐름에 요구되는 로봇구동부(300)의 동작을 제어하게 된다.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 스페어타이어투입작업의 단계를 살펴보면 다음과 같다.

일반적으로 투입작업에 따른 차량이송수단(200)으로의 차량을 일정속도로 이송하는 콘베어이송라인(210)과, 스페어타이어를 작업로봇의 작업반경내로 이송하는 스페어타이어공급수단(100), 및 각종 센서로부터 수집된 설정된 값에 따라 구동되 는 로봇구동부(300)는 작업이 진행됨에 따라 연속적인 동작을 반복하게 된다.

먼저 차량내 스페어타이어(S/T)를 1회 투입하기 위한 공정시작과 함께 로봇은 HOME위치(초기위치)에서 콘베어이송라인(210)의 동작유무의 확인과 함께 스페어타이어를 홀드하는 구동을 시행한다.

이후 콘베어이송라인(210)을 통해 진입되는 차량이 고정된 로봇의 투입작업반경내로 진입시 스페어타이어의 불필요한 투입동작을 없애기 위해 이송라인에 근접하여 투입대기위치로 이동한다.

이후 차량진입센서(420) 및 게이트확인센서(430)를 통해 차량이 투입작업공간내로 진입되고 스페어타이어가 투입될 게이트의 열림상태를 확인한 후, 구동센서(440)에 의한 로봇구동시기를 로봇제어기(510)로부터 전달받은 후, 로봇이 스페어타이어 투입을 위해 차량내로 진입하게 된다.

이때 차량내 스페어타이어를 수용하는 투입홈(50)이 일반적으로 스페어타이어의 기준치수보다 넉넉하여 완성된 차량의 타부재와의 간섭을 주지 않을 정도인 경우, 로봇제어기(510)로부터 기 설정된 투입시기(홀드해제시기) 및 투입높이에 해당되는 시점에서 투입이 완료되며, 특정모델차량 즉, 스페어타이어의 투입홈(50)의 기준치수의 여유치가 작을 경우, 상기 로봇핸드(310)에 추가 설치되는 비젼센서(320)를 이용하여 이를 통해 수집된 정보와 함께 스페어어타이어의 투입시기 및 투입높이의 편차를 줄여 투입시 그 정확도를 높이고 있다.

이러한 비젼센서(320)는 상기 로봇이 차량내로 진입 동작하는 동시에 스페어타이어가 투입될 투입홈(50)의 위치를 판단한 후, 이렇게 센싱된 값은 비젼제어기 (520)를 통한 로봇제어기(510)에 의해 전달된다.

상기와 같이 차량내 투입홈(50)에 스페어타이어의 투입을 완료한 로봇은 차량 및 콘베어이송라인(210)으로부터 이탈되어 초기 HOME위치로 되돌아가 1회 타이어투입공정을 완료하게 된다.

또한, 상기 오버런센서(450)를 통해 로봇으로부터 스페어타어어의 투입이 종료되기전에 오버런센서(450)를 통해 차량이 일정위치를 기준으로 오버런됨이 검출될 경우, 상기 콘베어이송라인(210) 및 로봇의 비상정지를 통해 작업을 일시 중지하게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명은 스페어타이어 투입작업의 협소한 공간내에 설치가능한 일정위치고정된 자동로봇 및 이송라인을 통해 이동되는 차량과 그 내측에 마련된 스페어타이어 투입홈의 위치 및 영상정보를 통해 공정흐름에 방해를 주지않으며, 정확히 스페어타이어를 투입하여 작업의 효율성 및 품질의 향상을 가질수 있 는 효과가 있다.

Claims

일정속도로 진입되는 차량의 스페어타이어 투입홈(50)에 스페어타이어(10)를 투입시키는 로봇구동부(300)와, 상기 로봇구동부(300)의 작업반경안으로 스페어타이어(10)를 정확히 반입시켜 주는 스페어타이어공급수단(100)과, 차량을 작업공간으로 일정속도를 유지하며 진입시켜주는 차량이송수단(200)과, 상기 차량이송수단(200)을 통해 일정속도로 진입되는 차량의 위치/상태 정보를 수집하는 센서부(400)와, 상기 센서부(400)로부터 수집된 정보와 함께 로봇구동부(300) 및 스페어타이어 전체적인 투입공정을 제어하는 제어부(500)로 구성되는 스페어타이어 투입 시스템에 있어서,

상기 차량이송수단(200)의 속도를 검출하는 콘베어속도검출장치(410)와, 상기 차량이송수단(200)상의 차량이 스페어타이어 투입작업공간내로 진입되는 여부를 판단하는 차량진입센서(420)과, 작업공간내 차량의 스페어타이어 투입을 위한 차량의 게이트의 열림을 판단하는 게이트확인센서(430)와, 차량이 지정된 위치에 도달함을 판단하여 로봇구동부(300)의 구동시기를 알려주는 구동센서(440)와, 로봇구동부(300)에 의한 스페어타이어 투입작업중 오버런되는 상황을 판단하는 오버런센서(450)와, 차량내 스페어타이어의 투입홈(50)의 위치를 영상으로 확인하는 비젼센서(320)를 포함하는 센서부(400)를 구성하고,

상기 센서부(400)로부터 수집된 센싱값을 통해 일정위치에 고정 설치된 로봇구동부(300)를 제어하여, 상기 로봇구동부(300)의 작업반경에 차량이 순서대로 지 나는 동안 스페어타이어 투입작업이 완료되도록 한 스페어타이어 자동투입로봇 시스템.
제 1 항에 있어서,

상기 일정위치에 고정 설치된 로봇구동부(300)는 스페어타이어를 홀드하는 로봇핸드(310)에 비젼센서(320)를 설치 구성한 것을 특징으로 하는 스페어타이어 자동투입로봇시스템.
초기 HOME위치에 있는 로봇구동부(300)가 차량이송수단(200)의 콘베어이송라인(210)의 동작유무의 확인과 함께 스페어타이어를 홀드하는 단계,

상기 차량이송수단(200)을 통해 진입되는 차량이 고정된 로봇구동부(300)의 투입작업반경내로 진입시 스페어타이어의 불필요한 투입동작을 없애기 위해 로봇구동부(300)가 차량이송수단(200)에 근접하여 투입대기위치로 이동하는 단계,

차량진입센서(420)를 통한 차량의 진입확인 및 게이트확인센서(430)를 통한 스페어타이어가 투입될 게이트의 열림상태를 확인 후, 구동센서(440)에 의한 로봇구동시기를 로봇제어기(510)로부터 전달받은 후, 로봇구동부(300)가 스페어타이어 투입을 위해 차량내로 진입하는 단계,

상기 로봇구동부(300)의 로봇핸드(310)에 추가 설치되는 비젼센서(320)를 통 해 차량내 진입과 동시에 투입홈(50)에 투입될 스페어어타이어의 투입시기/높이의 편차를 줄여 최종 투입동작을 완료하는 단계,

상기 투입동작을 완료한 후 로봇구동부(300)는 차량이송수단(200)으로부터 이탈되어, HOME위치로 되돌아가는 단계,를 통해 이루어지는 1회의 스페어타이어투입공정을 반복적으로 수행하도록 하며,

또한, 상기 차량이송수단(200)을 통해 이송되는 차량이 차량진입센서(420)/게이트확인센서(430)/구동센서(440) 및 스페어타이어가 투입될 수 있는 차량의 한계위치를 검출하는 오버런센서(320)에 의해 로봇구동부(300)가 구동되기 위한 조건이 불만족될 시 상기 차량이송수단(200) 및 로봇구동부(300)의 비상정지로 인해 자동투입공정이 일시 중시 되도록 한 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 자동투입로봇 시스템.