KR20060017835A - 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법 - Google Patents

전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20060017835A
KR20060017835A KR1020057023085A KR20057023085A KR20060017835A KR 20060017835 A KR20060017835 A KR 20060017835A KR 1020057023085 A KR1020057023085 A KR 1020057023085A KR 20057023085 A KR20057023085 A KR 20057023085A KR 20060017835 A KR20060017835 A KR 20060017835A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
motor
movement
vehicle
controller
Prior art date
Application number
KR1020057023085A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100845026B1 (ko
Inventor
서지 샤레일론
필립 노엘
Original Assignee
티엠4 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 티엠4 인코포레이티드 filed Critical 티엠4 인코포레이티드
Publication of KR20060017835A publication Critical patent/KR20060017835A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100845026B1 publication Critical patent/KR100845026B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 의도한 방향과 반대방향으로 전기차량이 이동하는 것을 방지하기 위한 방법 및 시스템을 본 명세서에서 설명한다. 상기 전기차량은 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터를 포함한다. 상기 방법은 의도한 이동방향을 탐지하고; 의도한 방향과 반대방향으로 차량이 이동하는 것을 탐지하고; 의도하지 않은 방향으로 차량이 이동하는 것을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하고; 상기 전기모터를 통해 하나 이상의 휠에 저지토크를 가하는 것을 포함한다.
전기차량, 전기모터, 휠, 토크, 센서, 제어기

Description

전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD TO SELECTIVELY PREVENT MOVEMENTS OF AN ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 전기차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 의도한 방향과 반대방향으로의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전기차량은 공지되어 있다. 상기 전기차량은 순수한 전기 방식이거나 또는 하이브리드 방식일 수 있다. 상기 전기차량은 사용자의 명령에 따라 선택적으로 휠을 강제 회전시키기 위하여 하나 이상의 휠에 기계적으로 결합된 전기모터를 포함한다.
전기차량 산업은 많은 어려움에 직면해 있다. 실제적으로, 일반적인 내연기관이 장착된 차량의 사용자는 현재 "통상적인 운전감(normal driving feelings)"의 부분인 차량의 여러 특징에 익숙해져 있다.
본 발명은 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
보다 상세하게는, 본 발명은 제어기; 상기 제어기에 연결되고 제어기에 의해 제어되며, 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터; 및 상기 모터의 회전을 탐지하기 위하여 모터와 결합되고, 상기 제어기에 각도 위치 데이타를 공급하기 위해 제어기에 연결되는 센서를 포함하며, 상기 센서는 의도한 방향과 반대방향으로 전기모터가 회전하는 것을 탐지하고, 의도하지 않은 모터의 회전을 저지하기 위하여 모터에 의해 가해지는 토크를 차례로 계산하며 상기 토크가 가해지도록 모터를 제어하는 제어기에 데이타를 공급하기 위하여 형성되고; 상기 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하는 이동방지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 제어기; 상기 제어기에 연결되고 제어기에 의해 제어되며, 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터; 및 상기 제어기에 이동 데이타를 공급하기 위해 제어기에 연결되고, 의도하지 않은 방향으로의 이동을 탐지하기 위하여 차량과 결합되는 센서를 포함하며, 상기 제어기는 차량이 의도하지 않은 방향으로 이동하는 것을 센서로부터 데이타를 받고, 의도하지 않은 모터의 회전을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하며, 상기 토크가 가해지도록 모터를 제어하도록 형성되고; 상기 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하는 이동방지 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하고, 상기 전기차량이 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터를 포함하는 이동방지 방법에 있어서, 의도한 이동방향을 탐지하고; 상기 차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 탐지하고; 상기 차량이 의도하지 않은 방향으로 이동하는 것을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하고; 상기 전기모터를 통해 하나 이상의 휠에 저지토크를 가하는 이동방지 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하고, 상기 전기차량이 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터를 포함하는 이동방지 방법에 있어서, 의도한 이동방향을 탐지하고; 상기 전기모터가 의도한 방향과 반대방향으로 회전하는 것을 탐지하고; 상기 모터가 의도하지 않은 방향으로 회전하는 것을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하고; 상기 전기모터에 저지토크를 가하는 이동방지 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다. "전기차량"의 표현은 순수한 전기차량, 하나 이상의 휠이 직접 또는 간접적으로 전기모터 등에 연결되는 하이브리드 차량의 유형을 포함하는 것으로 파악해야 한다.
본 발명의 다른 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다.
도1은 본 발명의 제1실시예에 따른 시스템을 나타낸 블록도.
도2는 본 발명의 제2실시예에 따른 시스템을 나타낸 블록도.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 방법을 나타낸 플로우차트.
도4는 도3에서 언급한 여러 각도를 설명하기 위하여 차륜을 나타낸 개략도.
도5는 도4와 유사하게 나타낸 개략도.
도6은 시간에 따라 변화하는 최대 유지토크를 나타낸 그래프.
일반적으로, 본 발명은 차량이 의도하지 않은 방향으로 이동하는 것을 탐지하고, 원하지 않는 이동을 저지하기 위하여 차량의 모터를 활성화시키는 힐 홀더(hill holder)와 관계된다. 보다 상세하게는, 상기 차량이 전진하도록 의도된 경우, 차량의 후진이 탐지되면 상기 모터는 이와 같은 이동을 방지하기 위하여 제어된다. 유사하게, 상기 차량이 후진하도록 의도된 경우, 전진이 탐지되면 저지된다.
도1을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 시스템(10)을 설명한다. 상기 시스템(10)은 목적을 명확하게 하기 위해 개략적으로 나타낸 것이다.
상기 시스템(10)은 휠(14)에 링크되는 전기모터(12); 상기 전기모터(12)의 구동샤프트 회전을 탐지하기 위하여 전기모터(12)에 통합된 센서(16); 의도하는 방향으로의 입력장치를 포함하는 사용자 제어장치(17); 및 후술할 바와 같이 상기 센서(16)에 의해 공급되는 데이타에 따라 모터를 제어하기 위하여 상기 전기모터 (12), 센서(16) 및 사용자 제어장치(17)에 링크되는 제어기(18)를 포함한다.
도2를 참조하여, 본 발명의 제2실시예에 따른 시스템(10')을 설명한다. 상기 시스템(10')은 도1의 시스템(10)과 유사하다. 제1실시예에 따른 시스템과 제2실시예에 따른 시스템 사이의 주요 차이점은 전기모터(12)에 통합되는 대신에 휠(14)과 링크되는 센서(16')의 위치이다.
상기 센서(16, 16')를 형성하기 위하여 여러 기술이 이용될 수 있다. 또한, 상기 제어기(18)는 전용의 제어기일 수 있거나 또는 차량의 주요 제어기의 일부분일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하는 방법을 도3 내지 도6을 참조하여 설명한다.
일반적으로, 차량의 이동이 의도한 방향과 반대방향으로 탐지되는 경우, 후술할 방법은 차량의 하나 이상의 휠에 저지토크를 가한다. 이와 같이 가해진 토크(T)는 모터의 최대 유지토크(Tmax)에 도달할 때까지 감지된 순간각(instantaneous angle)(θ)과 기준각(reference angle)(θinit) 사이의 각도차를 증가시킨다. 그 때에 후술할 바에 나타낸 원하지 않는 진동을 방지하기 위하여 기준각이 다시 계산된다.
도3을 참조하여, 본 발명의 방법 실시예에 따른 여러 단계를 후술한다.
20단계는 초기화 단계이다. 주요한 두 매개변수는 이 단계에서 초기화된다. 먼저, 상기 토크가 최대 유지토크(Tmax)에 도달하기 전에 허용되는 최대각을 나타낸 상수 △θmax가 세팅된다. 상수 K는 Tmax를 △θmax로 나눠서 계산되고, 측정된 순간각에 대하여 모터에 가해진 토크의 증가를 결정하는데 도움이 되도록 비례상수로 이용될 수 있다.
두번째 단계인 22단계는 차량을 의도하는 방향으로 결정한다. 이것은 사용자 제어장치(17)의 부분인 변속 제어장치를 통해 이루어진다. 상기 변속 제어장치는 주차, 전진, 중립 또는 후진 중 어느 하나의 위치에 있다.
물론, 차량을 의도한 방향으로 결정하는데 다른 방법이, 예를 들면 차량이 의도한 방향을 알고 있는 차량의 과거 이동변위를 해석하는 알고리즘에 의한 방법이 이용될 수 있다.
본 방법에서 주차 위치는 이동을 의도하지 않는다는 것을 나타낸다. 그러나, 일반적인 기계장치(미도시)는 통상적으로 변속기가 주차 위치에 위치되는 경우에 차량에 제공되며 결합된다. 선택적으로, 본 발명의 방법은 주차 위치에 있는 경우에 차량의 임의의 이동을 탐지하고, 기계장치가 고장난 경우에 차량의 임의의 이동을 방지하는데 목적을 둘 수 있으며, 이에 의하여 안전은 향상된다.
또한, 상기 변속기가 주차 위치에 있는 경우, 본 발명의 방법 및 시스템은 임의의 이동을 감지할 수 있고, 저지토크를 가한다. 상기 모터에 가해지는 최대 토크를 고려한 몇가지 규정이 적용된다. 최대 유지토크가 도달되는 경우에 기계 브레이크(미도시)는 자동으로 가해질 수 있다.
반면에, 상기 변속기가 중립 위치에 있는 경우, 차량은 자유롭게 이동가능하 기 때문에 본 발명의 시스템 및 방법은 활성화되지 않는다.
상기 차량의 방향이 의도한 방향의 반대인지 아닌지를 24단계에서 판단한다. 이것은 내부 또는 외부센서를 통해 (휠이 있다면)휠의 회전방향을 감지함으로써 이루어진다.
24단계에서 부정인 경우에 상기 방법은 다시 22단계로 돌아간다.
이동방향이 실제 의도하는 방향과 반대로 되는 경우, 상기 기준각(θinit)은 센서(26단계)로부터 얻게 된다. 도4는 센서(ABS)의 기준각에 대한 θinit를 나타낸다. 도4에서, 차량이 의도한 방향은 도번 100의 화살표로 나타나 있다. 따라서, 도번 102의 화살표의 방향으로 휠(14)이 회전하는 것은 의도하지 않은 방향으로의 이동을 나타내고, 이에 따라 기준각(θinit)이 얻어진다.
다음 단계는 의도하지 않은 방향에서 이동이 탐지되는 것을 방지하기 위하여 모터에 적절한 토크(T)를 결정하고 가하는 것을 목적으로 한다.
28단계에서, 상기 기준각(θinit)이 얻어지는 경우, 상기 센서는 기준각(θinit)에 대하여 현재 휠의 각 위치를 결정하고, 식 △θ = θ - θinit에 따른 △θ를 계산하기 위하여 센서로부터 순간각(θ) 데이타를 얻는다. 도4는 순간각(θ) 및 각도차(△θ)를 나타낸다.
다음 30단계는 의도하지 않은 방향으로의 이동을 저지하기 위하여 모터에 가해지는 토크(T)를 계산하기 위한 것이다. 상기 토크(T)를 결정하는데에 많은 접근 법들이 이용될 수 있다.
이러한 접근법은 토크(T)가 상수(K)와 각도차(△θ)의 함수를 이루는 것으로 요약될 수 있다. 따라서:
T = f(K,△θ)
간단한 함수로는 T = K * △θ 일 수 있다. 상기 모터에 가해지는 토크(T)는 △θ의 증가에 따라 선형적으로 증가할 수 있다.
전술한 바와 같이, 초기 20단계에서, 상기 상수 K는 계산되고 저장된다. 전술한 간단한 함수가 이용되는 경우, △θ가 △θmax와 같은 경우에 토크(T)가 최대 유지토크(Tmax)와 같도록 상수 K가 계산되는 것은 본 기술의 전문가라면 알 수 있을 것이다.
상기 모터에 토크(T)를 가하기 전에, 32단계는 절대값의 토크(T)가 최대 유지토크(Tmax)를 초과하지 않는 것을 확인한다. 다시 말해서, 절대값의 △θ가 △θmax를 초과하지 않는다는 것을 확인하여 판단할 수도 있다.
32단계에서의 확인이 부정인 경우, 34단계에서 상기 토크(T)는 모터에 가해진다.
△θ가 여전히 의도한 방향과 반대인 경우에 36단계에서 판단한다. 긍정인 경우, 상기 방법은 △θ를 다시 계산하기 위하여 28단계로 돌아가고, 이에 따라 토크(T)를 증가시킨다. 부정인 경우, 상기 방법은 28단계로 돌아간다.
32단계에서의 확인이 긍정인 경우, 상기 모터에 가해지는 토크는 의도하지 않은 방향으로 차량의 이동을 적절하게 저지하지 않고도 최대 유지토크(Tmax)에 도달되었다는 것을 의미한다.
의도한 방향과 반대방향으로의 차량의 이동을 감속시키기 위하여, 상기 최대 유지토크는 40단계에서 모터에 가해진다. 동시에, 38단계에서, 상기 순간각(θ)의 데이타와 새로운 기준각(θinit') 사이의 차이가 계속 △θmax로 되도록 상기 기준각(θinit)은 이동된다(도5에서 θinit' 참조). 다시 말해서, 상기 모터의 최대 유지토크와 계산된 토크가 같도록 유지하기 위하여 상기 기준각은 이동된다. 물론, 차량의 변속기가 전진 또는 후진 위치에 있는 경우, 상기 계산값은 다르다.
의도한 방향과 반대방향으로의 차량의 이동은 초기의 △θmax 범위에서 저지될 수 없기 때문에, 이러한 범위는 차량에서 원하지 않는 진동을 방지하기 위하여 이동된다. 실제로, 차량을 초기의 기준각(θinit) 위치로 강제로 되돌리는 것은 바람직하지 않다.
전술한 최대 유지토크(Tmax)는, 예를 들어 모터의 공칭토크와 같은 불변 값으로 세팅될 수 있다. 그러나, 상기 최대 유지토크(Tmax)는 도6에 나타낸 바와 같이 시간에 따라 모터의 최대 토크로부터 0으로 감소하는 가변 값으로도 세팅될 수 있다. 상기 차량이 사용자가 변속기를 미리 주차 위치에 두지 않고 차량을 떠나는 것을 방지하는 기어상태에서 멈춰지는 경우에 사용자는 발로 브레이크를 계속 유지할 필요가 있으므로, 이와 같은 최대 유지토크(Tmax) 값의 감소는 유익하다.
전술한 방법은 간단한 목적을 위해 간략화될 수 있고, 여러 가지의 다른 단계가 부가될 수 있다. 예를 들면, 차량이 이동하는 동안에 사용자가 사용자 제어장치(17)를 통해 의도한 방향을 바꾸려는 경우, 전술한 방법은 새롭게 의도한 방향으로 활성화되기 전에 차량이 멈춰지기를 기다린다.
유사하게, 전술한 시스템에 다른 특징이 제공될 수 있다. 예를 들면, 사용자에게 시스템이 사용중이라는 것을 알리기 위하여 청취가능한 신호가 발생될 수 있다. 상기 신호는 연속적일 수 있거나 또는 시스템의 사용 후 지속기간에 따라 변경될 수 있다.
차량의 사용자가 가속 페달을 한번 누르기 시작하면 상기 휠에 가해지는 토크는 갑자기 멈춰지지 않는다. 실제로, 상기 가속 페달을 통해 공급된 명령은 전술한 방법에 의해 가해진 토크보다 큰 토크를 필요로 할 때까지, 가해진 토크는 변함없이 존재한다. 따라서, 원활한 이행이 달성된다.
전기차량의 의도하지 않은 이동을 방지하기 위한 간단한 자동 시스템을 제공함으로써, 브레이크 페달과 가속 페달 사이에서 사용자가 발을 이동하는 동안에 차량이 이동하는 것을 방지할 수 있다.
도1 및 도2의 시스템과 도3의 방법은 모터의 회전운동 또는 하나의 휠의 회전운동 중 어느 하나가 탐지 및/또는 측정되는 것을 나타낸 것일지라도, 전체 차량의 의도하지 않은 이동은 직접적으로 탐지될 수 있거나 또는 여러 구성을 이용하여 측정될 수도 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

Claims (25)

  1. 제어기;
    상기 제어기에 연결되고 제어기에 의해 제어되며, 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터; 및
    상기 모터의 회전을 탐지하기 위하여 모터와 결합되고, 상기 제어기에 각도 위치 데이타를 공급하기 위해 제어기에 연결되는 센서
    를 포함하며,
    상기 센서는 의도한 방향과 반대방향으로 전기모터가 회전하는 것을 탐지하고, 의도하지 않은 모터의 회전을 저지하기 위하여 모터에 의해 가해지는 토크를 차례로 계산하며 상기 토크가 가해지도록 모터를 제어하는 제어기에 데이타를 공급하기 위하여 형성되고;
    상기 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하는
    이동방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서는 제어기에 각도 위치 데이타를 연속적으로 공급하기 위해 전기모터와 통합되는
    이동방지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센서는 차량의 하나 이상의 휠이 회전하는 것을 탐지하기 위하여 차량에 장착되는
    이동방지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는 모터에 공급되는 저지토크가 모터의 소정의 최대 유지토크보다 크지 않도록 형성되는
    이동방지 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 소정의 최대 유지토크는 불변이고, 상기 모터의 공칭토크와 같은
    이동방지 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 소정의 최대 유지토크는 시스템이 사용중인 시간의 길이에 따라 변화되 는
    이동방지 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 의도한 방향은 사용자 제어장치를 통해 결정되는
    이동방지 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 의도한 방향은 차량의 과거 이동변위의 해석을 통해 결정되는
    이동방지 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 토크의 계산은 기준각 위치와 순간각 위치 사이에 형성되는 각도의 함수로 이루어지는
    이동방지 시스템.
  10. 제어기;
    상기 제어기에 연결되고 제어기에 의해 제어되며, 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터; 및
    상기 제어기에 이동 데이타를 공급하기 위해 제어기에 연결되고, 의도하지 않은 방향으로의 이동을 탐지하기 위하여 차량과 결합되는 센서
    를 포함하며,
    상기 제어기는 차량이 의도하지 않은 방향으로 이동하는 것을 센서로부터 데이타를 받고, 의도하지 않은 모터의 회전을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하며, 상기 토크가 가해지도록 모터를 제어하도록 형성되고;
    상기 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하는
    이동방지 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어기는 모터에 공급되는 저지토크가 모터의 최대 유지토크보다 크지 않도록 형성되는
    이동방지 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 토크의 계산은 기준각 위치와 순간각 위치 사이에 형성되는 각도의 함수로 이루어지는
    이동방지 시스템.
  13. 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하고, 상기 전기차량이 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터를 포함하는 이동방지 방법에 있어서,
    의도한 이동방향을 탐지하고;
    상기 차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 탐지하고;
    상기 차량이 의도하지 않은 방향으로 이동하는 것을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하고;
    상기 전기모터를 통해 하나 이상의 휠에 저지토크를 가하는
    이동방지 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 방향탐지는
    사용자에게 제어되는 방향 입력장치를 제공하고;
    제어기를 제공하고;
    상기 입력장치의 상태를 탐지하고;
    상기 제어기에 탐지된 상태를 공급하는
    이동방지 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 이동탐지는
    상기 제어기에 연결되는 이동센서를 제공하고;
    상기 제어기에 센서 데이타를 공급하는
    이동방지 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 이동센서는 모터에 연결된 각도 위치센서의 제공을 포함하는 작동을 제공하고; 상기 센서 데이타는 제어기에 각도 위치 데이타의 공급을 포함하는 작동을 공급하는
    이동방지 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 토크의 계산은
    상기 차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 탐지하는 경우, 기준각 위치를 결정하고;
    순간각 위치 데이타를 결정하고;
    상기 순간각 위치 데이타와 기준각 위치 데이타 사이의 차이를 함수로서 제공되도록 토크를 계산하는
    이동방지 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 저지토크를 가하는 행위는
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 작은 경우에 계산된 저지토크를 가하고;
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 큰 경우에 모터의 최대 유지토크를 가하는
    이동방지 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 큰 경우에 계산된 저지토크와 모터의 최대 유지토크를 동등하게 유지하기 위하여 상기 기준각이 이동되는
    이동방지 방법.
  20. 전기차량이 의도한 방향과 반대방향으로 이동하는 것을 방지하고, 상기 전기차량이 차량의 하나 이상의 휠에 링크되는 전기모터를 포함하는 이동방지 방법에 있어서,
    의도한 이동방향을 탐지하고;
    상기 전기모터가 의도한 방향과 반대방향으로 회전하는 것을 탐지하고;
    상기 모터가 의도하지 않은 방향으로 회전하는 것을 저지하기 위하여 모터에 의해 하나 이상의 휠에 가해지는 토크를 계산하고;
    상기 전기모터에 저지토크를 가하는
    이동방지 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 방향탐지는
    사용자에게 제어되는 방향 입력장치를 제공하고;
    제어기를 제공하고;
    상기 입력장치의 상태를 탐지하고;
    상기 제어기에 탐지된 상태를 공급하는
    이동방지 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 회전탐지는
    상기 모터와 연결되는 각도 위치센서를 제공하고; 상기 제어기에 각도 위치 데이타를 공급하는
    이동방지 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 토크의 계산은
    상기 전기모터가 의도한 방향과 반대방향으로 회전하는 것을 탐지하는 경우, 기준각 위치를 결정하고;
    순간각 위치 데이타를 결정하고;
    상기 순간각 위치 데이타와 기준각 위치 데이타 사이의 차이를 함수로서 제공되도록 토크를 계산하는
    이동방지 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 저지토크를 가하는 행위는
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 작은 경우에 계산된 저지토크를 가하고;
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 큰 경우에 모터의 최대 유지토크를 가하는
    이동방지 방법.
  25. 제21항에 있어서,
    상기 계산된 저지토크가 전기모터의 최대 유지토크보다 큰 경우에 계산된 저지토크와 모터의 최대 유지토크를 동등하게 유지하기 위하여 상기 기준각이 이동되는
    이동방지 방법.
KR1020057023085A 2003-06-02 2004-05-27 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법 KR100845026B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/453,145 US6984949B2 (en) 2003-06-02 2003-06-02 System and method to selectively prevent movements of an electric vehicle
US10/453,145 2003-06-02

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087009876A Division KR20080044918A (ko) 2003-06-02 2004-05-27 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060017835A true KR20060017835A (ko) 2006-02-27
KR100845026B1 KR100845026B1 (ko) 2008-07-09

Family

ID=33452106

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020057023085A KR100845026B1 (ko) 2003-06-02 2004-05-27 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법
KR1020087009876A KR20080044918A (ko) 2003-06-02 2004-05-27 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087009876A KR20080044918A (ko) 2003-06-02 2004-05-27 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6984949B2 (ko)
EP (1) EP1628851B1 (ko)
JP (1) JP4249781B2 (ko)
KR (2) KR100845026B1 (ko)
AT (1) ATE387333T1 (ko)
CA (1) CA2524664C (ko)
DE (1) DE602004012095T2 (ko)
WO (1) WO2004106105A1 (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101231814B1 (ko) 2006-07-21 2013-02-15 현대중공업 주식회사 속도밴드를 이용한 견인기관차량의 일정 저속도 제어방법
DE102008000014A1 (de) * 2008-01-09 2009-07-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Ermittlung des Anfahrmomentes bei einem Hybridfahrzeug
US8145374B2 (en) * 2008-05-28 2012-03-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for dynamically controlling hill rollback of an electric vehicle
US9469200B2 (en) * 2009-10-13 2016-10-18 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle and method of determining forward or backward movement of same
US8473151B2 (en) 2010-03-30 2013-06-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Excursion prevention methods and systems
US10221940B2 (en) * 2016-10-13 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Neutral state movement protection for an automatic transmission
US11498586B2 (en) * 2020-03-27 2022-11-15 Wipro Limited Method and system for dynamically generating a secure navigation path for navigation of autonomous vehicle
JP7365983B2 (ja) * 2020-09-04 2023-10-20 株式会社日立製作所 固定子及び回転電機、並びに電動ホイール及び車両
US11685263B2 (en) * 2021-01-06 2023-06-27 Rivian Ip Holdings, Llc Systems and methods for managing stall torque limits

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4146108A (en) * 1976-01-02 1979-03-27 Yasuo Sato Braking system responsive to abrupt release of accelerator pedal
US4349809A (en) * 1981-03-30 1982-09-14 Tomes Marcus B Offroad vehicle inclinometer and alarm
JPS6155455A (ja) * 1984-08-24 1986-03-19 Toyota Motor Corp 車輌用自動変速機のアイドル運転時制御方法
US4717207A (en) * 1985-06-03 1988-01-05 Nissan Motor Co., Ltd. Booster unit for moving a vehicle on a slope and method of controlling the same
WO1993004888A1 (de) 1991-09-06 1993-03-18 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zur einhaltung einer vorgewählten fahrtrichtung eines fahrzeuges, insbesondere elektroautos, an steigungen
US5376869A (en) * 1993-02-11 1994-12-27 General Electric Company Electric vehicle drive train with rollback detection and compensation
JPH07322404A (ja) 1994-05-20 1995-12-08 Fuji Heavy Ind Ltd 電気自動車の駆動制御装置
US5484044A (en) * 1994-11-07 1996-01-16 Mario Sergio Helmeister Device for the automatic control of vehicular brake systems on hills
DE19625919B4 (de) * 1996-06-28 2007-12-13 Robert Bosch Gmbh System zur Steuerung der Bremswirkung bei einem Kraftfahrzeug
DE19713715A1 (de) * 1997-04-03 1998-10-08 Itt Mfg Enterprises Inc Automatisches Bremssystem für Kraftfahrzeuge
DE69836301T2 (de) * 1997-07-29 2007-06-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota Elektrisch betätigte Bremsanlage mit Betätigungsvorrichtung eines elektrischen Bremsmotors zur Erlangung einer Beziehung zwischen Motorkraft und Bremsmoment
DE19745128C2 (de) * 1997-10-13 1999-08-19 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Bestimmung eines Auslöseschwellenwertes für einen automatischen Bremsvorgang
DE19838970A1 (de) 1998-08-27 2000-03-02 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Anfahren am Berg
EP1008503B1 (en) * 1998-12-08 2009-02-25 Hyundai Motor Company Brake control system and method for preventing a vehicle from rolling downward on a slope
DE19909326A1 (de) * 1999-03-03 2000-09-21 Lucas Ind Plc Vorrichtung und Verfahren zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US6293366B1 (en) * 2000-02-16 2001-09-25 Ford Global Technologies, Inc. Vehicle electric power assist steering system and method using angle based torque estimation
DE10133228A1 (de) 2000-07-10 2002-03-28 Toyoda Automatic Loom Works Antriebssteuervorrichtung für elektrische Betriebsfahrzeuge
US6541938B2 (en) 2000-08-18 2003-04-01 Matsushita Electric Works, Ltd. Control system for small electric motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR100845026B1 (ko) 2008-07-09
EP1628851B1 (en) 2008-02-27
DE602004012095T2 (de) 2009-03-26
CA2524664A1 (en) 2004-12-09
CA2524664C (en) 2010-07-27
KR20080044918A (ko) 2008-05-21
US6984949B2 (en) 2006-01-10
JP4249781B2 (ja) 2009-04-08
EP1628851A1 (en) 2006-03-01
ATE387333T1 (de) 2008-03-15
US20040239270A1 (en) 2004-12-02
WO2004106105A1 (en) 2004-12-09
DE602004012095D1 (de) 2008-04-10
JP2006526971A (ja) 2006-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5945572B2 (ja) 駆動力制御システムおよび鞍乗り型車両
US6782961B1 (en) Driving control apparatus for industrial vehicle
US6009364A (en) Power steering control apparatus for motor vehicle
KR100845026B1 (ko) 전기차량의 이동을 선택적으로 방지하기 위한 시스템 및방법
JP2010285987A (ja) 二輪自動車のトラクション制御システムおよび制御方法
JPWO2021084574A5 (ko)
KR101888454B1 (ko) 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법
JP4845839B2 (ja) 電気駆動車両
JP5454448B2 (ja) 電気自動車のトルク制御装置
KR102439103B1 (ko) 전동식 조향장치 및 그 제어방법
JP4670691B2 (ja) 車両用駆動制御装置、自動車及び車両用駆動制御方法
JP6818619B2 (ja) パーキングロック制御装置
JP2001103618A (ja) 電気自動車の制御装置
JP2008126874A (ja) 電磁誘導式自動走行車の停止制御方式
KR101237224B1 (ko) 전자 제어 가능 차동 락의 락킹 정도를 제어하는 방법 및 디바이스
JP4106562B2 (ja) 電気自動車の駆動制御装置
JP6500614B2 (ja) エンジンの始動制御装置
JP3678567B2 (ja) 車両のステアリング装置
WO2024053368A1 (ja) 操舵制御装置、操舵制御方法、及び、ステアバイワイヤシステム
JP4106561B2 (ja) 電気自動車の駆動制御装置
JPH11205912A (ja) 電気自動車のモータ制御方法
JP3774052B2 (ja) 車両のステアリング装置
JP4111066B2 (ja) 車両のステアリングギア比制御装置
KR20160084890A (ko) 유모차를 제어하는 장치 및 그 방법
WO2018105180A1 (ja) 旋回制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
A107 Divisional application of patent
AMND Amendment
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130701

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140701

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190625

Year of fee payment: 12