JP4106561B2 - 電気自動車の駆動制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、電気自動車(以下、車両という)には、左右駆動輪2に連結された走行用モータ1が搭載されている。この走行用モータ1は、駆動制御装置の主要部をなす電子制御ユニット4に電力変換装置3を介して接続されており、電子制御ユニット4の制御下でバッテリ5からの電力によって駆動され、駆動輪2を回転駆動して車両を走行させるようになっている。 参照符号6は、ブレーキペダル7の踏込度合いに応じた制動力を左右駆動輪2に付与する制動装置である。
作動電源が投入されると、駆動制御装置の電子制御ユニット4は、図2ないし図5に示すモータ駆動制御ルーチンの実行を開始する。
先ず、図2に示す加速度算出ルーチンでは、アクセル開度検出手段13から電子制御ユニット4に読み込まれたアクセル開度データに対して所要の算出処理(フェールセーフ処理、誤検出防止処理など)が施され、これによりアクセル開度Kが求められる(ステップS1)。次に、シフトポジション検出手段12から読み込まれたシフトポジションデータに所要の算出処理が施されてシフトポジションが求められ(ステップS2)、また、モータ回転数検出手段11から読み込まれたモータ回転数データに基づき速度算出手段41により速度Vが算出される(ステップS3)。
ここで、クリープトルクTcrとは、アクセルペダルが踏まれていない場合にもモータ1により発生させるトルクを指す。図6中、クリープトルクTcrは、シフトポジションがDレンジの場合に正の値をとる一方、Rレンジの場合には負の値をとる(本実施形態では、各種パラメータは車両前進方向に正の値をとり、車両後退方向に負の値をとるものとする)。すなわち、シフトポジションを一般にDレンジとする登坂路では車両前進方向に作用する正のクリープトルクTcrを発生させて車両の後退を防止し、また、シフトポジションをRレンジとする降坂路では車両後退方向に作用する負のクリープトルクTcrを発生させて車両の前進を防止する。なお、本発明において、クリープトルクTcrを発生させることは必須ではない。
次いで、制動力算出手段46では、制動力検出手段14により検出されたブレーキストロークLbから制動装置6が発生している制動力Fbが求められる(ステップS6)。
加速度算出手段42では加速度Gが求められる。このため、前回周期のステップS7で今回値として設定された速度V(i)が前回値V(i−1)として設定され(ステップS7)、今回周期のステップS3で算出された速度Vが今回値V(i)として設定される(ステップS8)。ここで、ステップS7で設定される速度値V(i)の初期値はゼロである。次に、今回値V(i)から前回値V(i−1)を減じることにより前回周期から今回周期までの速度の変化量ΔVが算出され(ステップS9)、この変化量ΔVを制御周期ΔTで除すことにより加速度Gが算出される(ステップS10)。
図8は、車両の移動方向を表す車速Vの符号と車両の加速方向を表す加速度Gの符号の関数でずり下がり領域を示したものである。図8では、加速度Gおよび車速Vの符号に関し、車両前進方向を正とし、また、車両の後退方向を負とするものとする。
図8の第3象限はDレンジでのずり下がり領域に相当している。すなわち、図8の第3象限では、加速度Gおよび車速Vが共に負またはゼロであり、車両が後退方向の加速度をもって後退していることを表している。坂道における停車時のシフトポジションがDレンジであれば坂道が登坂路であると判断されるので、シフトポジションがDレンジ且つ加速度Gおよび車速Vが図8の第3象限内にあれば、登坂路において車両が後退方向の加速度をもって後退しており、登坂路での車両の後退度合いが強まっているので、ずり下がり度合いが増大しつつあると判断することができる。よって、Dレンジでのずり下がり領域は図8の第3象限に対応している。
図3のずり下がり判定ルーチンが終了すると、図4の抑止トルク算出ルーチンへ移行する。
T=F(i)×R/Gr+Tcr ・・・ (2)
ここで、F(i)は今回周期において車両に加えるべき駆動力を表し、Rはタイヤ動加重半径、Grはモータ1と駆動輪2との間に設けられる減速機における減速比、Tcrはクリープトルクである。
先ず、ずり下がり判定ルーチンのステップS13で「Dレンジでのずり下がり領域」であると判定された場合、例えばブレーキペダル7に対する踏力が僅かに減少した等の理由で登坂路で停止中の車両が後退方向加速度をもって後退するという「ずり下がり」が発生した場合は、抑止トルク算出手段47に記憶されている制動力Fb(i)よりも図2のステップS6で算出された今回周期の制動力Fbの方が大きいか否かが判別される(ステップS21)。制動力Fb(i)は、後述の説明から分かるように、「DレンジまたはRレンジでのずり下がり領域」の初回判定時までは値0に設定されているので、Dレンジでのずり下がり領域の初回判定時(以下、ずり下がり初回判定時という)にはステップS21での判定結果が肯定になり、ステップS21からステップS22へ移行して、今回周期(ずり下がり初回判定時)の制動力Fbが制動力Fb(i)として記憶される。
ずり下がり初回判定時にはステップS23で算出される増大分Fがゼロになるので、今回周期の駆動力F(i)がゼロになり、抑止トルクTはクリープトルクTcr相当になるが、次回周期以降は制動力Fbの低下が続く限りステップS21での判別結果が否定となるので、ステップS23で算出される駆動力の増大分Fは正となり、各回周期の駆動力F(i)は、図10に示すように、ずり下がり初回判定時からの制動力の低下分F(=Fb(i)−Fb)に応じた正の値をとる。また、抑止トルクTについても同様である。正の抑止トルクTは車両前進方向に作用し、従って、登坂路での車両の後退(ずり下がり)を抑制するように作用する。しかも、抑止トルクTの大きさは、車両のずり下がりが初めて判定されたときからの制動力低下分Fに見合ったものとなり、過不足のない適度なずり下がり抑制作用が奏される。
駆動トルク指令算出ルーチンでは、シフトポジションがDレンジであるか否かが先ず判定され(ステップS41)、Dレンジであれば、図4の抑止トルク算出ルーチンのステップS25で算出された抑止トルクTと図2の加速度算出ルーチンのステップS5で算出されたアクセルトルクTaのうち大きい方が、今回周期の駆動トルク指令Tcとして選択される(ステップS42)。
登坂路での停車中、一般にシフトポジションはDレンジにあり、この停車状態で例えば発進のためにブレーキペダル踏力を弱めるか或いは無意識にブレーキペダル踏力が弱まると、登坂路の勾配および車重に応じた加速度Gで後退し始める。
この場合、加速度Gおよび速度Vの符号が負になるので、ずり下がり判定ルーチン(図3)のステップS13で「Dレンジでのずり下がり領域」と判定され、抑止トルク算出ルーチン(図4)のステップS23、S24においてずり下がり初回判定時からの制動力低下分Fに応じた駆動力の加算分Fが算出されて今回周期の駆動力F(i)としてセットされ、次のステップS25で制動力低下分Fに見合った抑止トルクTが算出され、車両前進方向に適度な抑止トルクTが作用して、登坂路における車両の後退(ずり下がり)が抑制される。
降坂路での停車中、一般にシフトポジションはRレンジにあり、この停車状態で例えば発進のためにブレーキペダルの踏力を弱めるか或いは無意識にブレーキペダル踏力が弱まると、登坂路の勾配および車重に応じた加速度Gで前進し始める。
この場合、加速度Gおよび速度Vの符号が正になるので、ずり下がり判定ルーチン(図3)のステップS16で「Rレンジでのずり下がり領域」と判定され、抑止トルク算出ルーチン(図4)のステップS28、S29においてずり下がり初回判定時からの制動力低下分Fに応じた駆動力の加算分Fが算出されて今回周期の駆動力F(i)としてセットされ、次のステップS25で制動力低下分Fに見合った抑止トルクTが算出され、車両後退方向に適度な抑止トルクTが作用して、降坂路における車両の前進(ずり下がり)が抑制される。
以上説明したように、本実施形態に係る電気自動車の駆動制御装置によれば、シフトポジション検出手段12によって検出されたシフトポジションと速度算出手段41によって算出された速度Vと加速度算出手段42によって算出された加速度Gとに応じて、登坂路での車両のずり下がり(後退)及び降坂路でのずり下がり(前進)を迅速かつ的確に判定することができ、従って、僅かな制動力低下に起因した坂道での車両のずり下がりをも防止することができる。また、制動力検出手段46により坂道で車両のずり下がりが発生したときの制動力Fb(i)およびその後の制動力Fbが検出され、ずり下がり発生時点からの制動力低下分Fが算出され、この制動力低下分Fに対応する適度な抑止トルクTを発生させることにより、ブレーキ解除時に急激に抑止トルクTを発生させることなく、車両のずり下がりを適度に抑制することができる。この様に、車両のずり下がりを防止できるので、坂道発進時のドライバの運転上の負担を軽減できる。また、アクセルトルクTaが抑止トルクTを越えた時点からはアクセルトルクTaに基づいてモータを駆動制御するので、坂道発進を円滑に行え、運転フィーリングが向上する。
例えば、本発明において、抑止トルクTとアクセルトルクTaとの比較結果に応じて一方のトルクを車両発進時の駆動トルク指令Tcとして選択することは必須ではなく、例えば、ブレーキペダルの踏力低下時点から所定時間が経過するまで抑止トルクTを駆動トルク指令Tcとして用いるようにしても良い。
4 電子制御ユニット
6 制動装置
7 ブレーキペダル
11 モータ回転数検出手段
12 シフトポジション検出手段
13 アクセル開度検出手段
14 制動力検出手段
41 速度算出手段
42 加速度算出手段
43 ずり下がり判定手段
45 アクセルトルク算出手段
46 制動力算出手段
47 抑止トルク算出手段
48 駆動トルク指令算出手段
Claims (1)
- 制動装置および走行用モータを具備した電気自動車に搭載され前記走行用モータを駆動制御して坂道での電気自動車のずり下がりを抑制する抑止トルクを発生させる電気自動車の駆動制御装置において、
シフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、
電気自動車の加速度を算出する加速度算出手段と、
前記シフトポジション検出手段によって検出されたシフトポジションと前記加速度算出手段によって算出された加速度とに応じて電気自動車のずり下がりを判定するずり下がり判定手段と、
前記制動装置が発生する制動力を算出する制動力算出手段と、
前記ずり下がり判定手段によるずり下がり初回判定時に上記制動力算出手段により検出される制動力を記憶し、その後上記制動力算出手段により算出された制動力が低下したときに、その低下分に応じて前記抑止トルクを増大した値を算出する抑止トルク算出手段とを備えることを特徴とする電気自動車の駆動制御装置。
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