KR20050012745A - 무센서 무브러시 모터에 대한 제어 회로 - Google Patents

무센서 무브러시 모터에 대한 제어 회로

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KR20050012745A
KR20050012745A KR10-2004-7018648A KR20047018648A KR20050012745A KR 20050012745 A KR20050012745 A KR 20050012745A KR 20047018648 A KR20047018648 A KR 20047018648A KR 20050012745 A KR20050012745 A KR 20050012745A
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인터내셔널 비지네스 머신즈 코포레이션
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Abstract

복수의 관련 상 권선을 구비한 모터를 전자적으로 정류하는 방법이 개시된다. 예시적인 일 실시예에서, 상기 방법은 상 권선들 각각에 의해 생성된 역 기전력(BEMF)을 감지하는 단계 및 이득 수정된 BEMF 신호들을 생성하기 위해 상 권선들 각각에 대해 감지된 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 단계를 포함한다. 그 후, 상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 모터의 로터 위치를 결정하는데 사용된다.

Description

무센서 무브러시 모터에 대한 제어 회로{A CONTROL CIRCUIT FOR A SENSORLESS BRUSHLESS MOTOR}
무브러시 직류(DC) 모터(전자적으로 정류되는 DC 모터)는 당해 기술 분야에서 잘 알려져 있다. 영구 자석 로터(rotor)와 관련된 회전 자기장을 생성하기 위하여, 이러한 모터 내의 상 권선(phase winding)에는 적절한 때에 순차적으로 전압이 인가된다. 이러한 순차적인 전압 공급의 타이밍은 전압이 공급될 특정 상 권선에 대한 영구 자석 로터의 위치의 함수이다. 이제까지, 상 권선들에 대한 영구 자석 로터의 위치를 감지하기 위해 다양한 수단이 사용되어 왔다. 이들 수단은 각각의 상 권선들에 대해 선택적으로 전원을 온/오프로 전환하는 스위칭 로직으로 위치 신호를 공급하는 홀 효과(Hall effect) 장치 및 광학 센서들을 포함해왔다. 그러나, 이러한 감지 장치들은 시스템에 비용과 복잡도를 부가하며, 나아가 적절한 동작이 계속되고 있음을 보증하기 위해 때때로 관리를 필요로 할 수 있다. 350 volt 모터를 사용하는 응용에서와 같은 소정의 높은 자속/전력 응용들에서는, 홀 센서(Hall sensor)가 고장의 공통적인 요인이 된다.
따라서, 센서 장치의 이 같은 단점들로 인해, 로터 위치 자체에 대한 임의의 직접적인 감지에 기초하지 않는 무센서 시스템이 또한 부각되어 왔다. 대체로, 무센서 시스템은 회전 로터에 의해 전압이 인가된 권선에서 생성되는 역 기전력(back electromotive forces; BEMF)의 효과를 측정하는데 사용된다. 예를 들어, 사다리꼴 삼상(three-phase) 무브러시 DC 모터(brushless DC motor; BLDC)에서, 상전류(phase current)는 양극형 방식으로 인가되므로, 세 개의 위상 중 두 개가 구동되는 경우, 나머지 하나는 전압이 차단된다. 상 권선의 중성점(neutral point)으로의 전이는 (30도의 전기각(electrical degree) 뒤에) 제어 회로가 다음 쌍에 전압을 인가하는 때의 순간을 결정한다. 따라서, 무센서 BLDC 모터의 제어 회로는 모터 상 권선들의 중성 전압(neutral voltage)에 관한 정보를 가져야 한다.
삼상 모터의 중성 전압은 직접적으로, 또는 간접적으로 측정될 수 있다. WYE 와운드 모터(wound motor)에 대해서는, 중앙 트랩(center trap)이 직접 모터 권선들의 중성점(즉, 개략적으로 문자 "Y"와 유사하게 배치된 삼상 코일들의 공통 지점)에 접속될 수 있다. 그러나, 델타 와운드 모터(delta wound motor)에 대해서는, 상 권선들이 삼각형 배치로 구성되기 때문에 중성점이 존재하지 않는다. 따라서, 중성 전압을 측정하는 간접적인 방법이 일반적으로 선호되는데, 이는 델타 또는 WYE 와운드 모터 중 어느 것에도 적용 가능하며, WYE 모터들에 대한 추가적인 중앙 트랩을 제조하는데 부가적인 비용이 발생되도록 하지 않기 때문이다. 이러한 간접적인 방법은, 임의의 주어진 순간에, 사다리꼴 BEMF를 갖는 무브러시 장치의 중성 전압은 삼상 전압들의 합을 3으로 나눈 값이라는 사실을 이용한다. 이와 같이, 시스템은 중성 전압을 간접적으로 결정하기 위해서는 삼상 권선들 각각에 걸친 전압들을 감지하기만 하면 된다.
그러나, 이러한 BEMF 감지 기술의 한 가지 단점은 BEMF가 모터 속력에 정비례한다는 사실로부터 발생한다. 일단 모터가 충분한 속력에 도달하면, 생성되는 BEMF는 모터의 폐루프 제어(closed loop control)에 대해 검출되기에 충분한 크기가 될 것이다. 그 이전에, 종래의 무센서 모터 드라이브는 전형적으로 개루프 모드(open loop mode)에서 모터를 가속하며, 주어진 모터/부하 조합의 가속 특성에 근접하도록 설계된 속도로 정류(commutation) 신호가 인가된다. 유감스럽게도, 저속력에서는 BEMF 값을 정확하게 검출할 수 없으므로, 로터 위치가 부정확해지고, 심지어는 동기를 놓칠 수 있게 된다.
본 발명은 무센서(sensorless) 무브러시(brushless) 모터에 대한 제어 회로에 관한 것이다.
도 1은 무센서 무브러시 DC 모터에 대한 기존의 제어 회로의 개략도.
도 2는 도 1의 모터의 BEMF 파형과, 관련 정류 상태를 나타낸 타이밍 다이어그램.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무센서 무브러시 DC 모터에 대한 개선된 제어 회로의 개략도.
따라서, 본 발명은 모터와 연관된 복수의 상 권선을 구비한 모터를 전자적으로 정류하는 방법을 제공하며, 상기 방법은 상 권선들 각각에 의해 생성된 역 기전력(back electromotive force; BEMF)을 감지하는 단계 및 이득 수정된(gain corrected) BEMF 신호들을 생성하기 위해 상 권선들 각각에 대해 감지된 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 단계를 포함하며, 상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 모터의 로터 위치를 결정하는데 사용된다.
보다 바람직하게는, 본 발명은 비교적 저속력의 폐루프 모드에서 무브러시 장치를 정확하게 정류할 수 있도록 한다.
보다 바람직하게는, 무센서 무브러시 DC 모터의 개선된 폐루프 제어를 위한방법 및 시스템이 제공된다.
바람직한 실시예에서, 자동 이득 제어(automatic gain control) 회로는 감지된 BEMF 값들의 크기를 스케일링하도록 구성된다.
보다 바람직하게는, 상기 정규화된 값은 모터의 DC 버스 전압 값의 대략 절반에 기초한다.
보다 바람직하게는, 이득 수정된 BEMF 신호들의 크기가 모터의 중성 전압(neutral voltage)을 교차하는 때를 결정할 수 있다. 또한, 보다 바람직하게는, 모터의 상기 중성 전압을 교차하는 상기 이득 수정된 BEMF 신호들에 대한 상기 결정에 기초하여 인버터(inverter)에 제어 신호를 인가할 수 있다. 보다 바람직하게는, 인터버는 선택적으로 전류가 복수의 상 권선들에 인가되도록 한다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 감지된 BEMF 값들은 상 권선들에 의해 생성된 BEMF의 감쇠된 값들이다.
다른 관점에 있어서, 본 발명은 무센서 무브러시 모터에 대한 제어 회로를 제공하며, 상기 제어 회로는 모터의 복수의 상 권선 각각에 의해 생성되는 감지된 역 기전력(BEMF)을 수신하는 컨트롤러, 이득 수정된 BEMF 신호들을 생성하기 위해, 상 권선들 각각에 대해 감지된 상기 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 자동 이득 제어 회로를 포함하고, 상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 모터의 로터 위치를 결정하기 위해 상기 컨트롤러에 의해 사용된다.
보다 바람직하게는, 상기 제어 회로는 상 권선들에 결합된 감쇠기(attenuator)를 포함한다. 보다 바람직하게는, 상기 감쇠기는 상 권선들에 의해생성된 BEMF의 감쇠된 값들인 상기 감지된 BEMF를 생성한다.
보다 바람직하게는, 상기 정규화된 값은 모터의 DC 버스 전압 값의 대략 절반에 기초한다.
보다 바람직하게는, 이득 수정된 BEMF 신호들의 크기가 모터의 중성 전압을 교차하는 때를 결정할 수 있다. 보다 바람직하게는, 컨트롤러에 의해 인가되는 제어 신호에 의해 작동하는 인버터가 제공된다. 보다 바람직하게는, 상기 인버터는 모터의 중성 전압을 교차하는 이득 수정된 BEMF 신호들에 대한 컨트롤러의 결정에 기초하여, 선택적으로 전류가 복수의 상 권선에 인가되도록 한다.
보다 바람직하게는, 상기 중성 전압은 복수의 상 권선 각각의 전압들로부터 계산된다.
또 다른 관점에 있어서, 본 발명은 무센서 무브러시 모터를 제공하며, 상기 모터는 직류 소스에 의해 전압이 인가되는 복수의 상 권선, 선택된 상 권선 쌍을 통해 상기 직류 소스로부터 상전류를 순차적으로 인가하는 인버터, 상기 인버터의 스위칭을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호들을 제공하며 상기 모터의 상기 복수의 상 권선 각각에 의해 생성되는 감지된 BEMF를 수신하는 컨트롤러, 및 이득 수정된 BEMF 신호들을 생성하기 위해 상기 복수의 상 권선 각각에 대해 감지된 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 자동 이득 제어 회로를 포함하며, 상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 모터의 로터 위치를 결정하기 위해 상기 컨트롤러에 의해 사용된다.
보다 바람직하게는, 상기 모터는 상 권선들에 결합된 감쇠기를 포함한다.보다 바람직하게는, 상기 감쇠기는 상 권선들에 의해 생성된 BEMF의 감쇠된 값들인 상기 감지된 BEMF를 생성하도록 동작한다.
보다 바람직하게는, 상기 정규화된 값은 모터의 DC 버스 전압 값의 대략 절반에 기초한다.
보다 바람직하게는, 상기 컨트롤러는 이득 수정된 BEMF 신호들의 크기가 모터의 중성 전압을 교차하는 때를 결정하는 수단을 포함한다. 또한 보다 바람직하게는, 상기 인버터는 컨트롤러에 의해 인가되는 제어 신호에 의해 작동된다. 보다 바람직하게는, 상기 인버터는 모터의 중성 전압을 교차하는 이득 수정된 BEMF 신호들에 대한 컨트롤러의 결정에 기초하여, 선택적으로 전류가 복수의 상 권권에 인가되도록 한다.
보다 바람직하게는, 상기 중성 전압은 상기 복수의 상 권선 각각의 전압으로부터 계산된다.
이제, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 오직 예로서만기술한다.
먼저 도 1을 참조하면, 무센서 무브러시 DC 모터(12)에 대한 기존의 제어 회로(10)의 개략도가 도시되어 있다. 당해 기술 분야에서 주지되어 있는 바와 같이, 인버터(14)는 DC 버스(16)에 의해 모터(12)로 공급되는 상전류(phase current)를 전자적으로 정류하는데 사용된다. 삼상 권선(three phase windings)을 구비한 모터에 있어서, 종래의 인버터(14)는 도 1에서 Q1 내지 Q6으로 지정된, 개별적으로 제어되는 6개의 스위칭 장치를 포함한다. 도시된 예에서, 스위칭 장치는 절연 게이트 바이폴라 트랜지스터(IGBT)이지만, 다른 유형들의 고체 상태 스위칭 장치가 사용될 수도 있다.
IGBT Q1, Q3 및 Q5는 세 개의 모터 위상 각각을 DC 버스(16)의 양극에 선택적으로 결합시키며, Q2, Q4 및 Q6은 세 개의 모터 위상 각각을 DC 버스(16)의 음극에 선택적으로 결합시킨다. 각각의 IGBT는 자신의 게이트 단자에 인가된 적절한 제어 신호에 의해 결정되는 특정 시퀀스로 전압이 인가되고 차단된다. 마이크로 프로세서를 포함하는 컨트롤러(20)는 모터 권선의 전압 인가 및 전압 차단을 위한 이들 제어 신호를 생성하는데 사용된다. 전술한 바와 같이, 무센서 시스템 내의 스위칭 장치에 제어 신호를 인가하기에 적절한 시간을 정확히 결정하는 한 가지 방법은 전압이 차단된 위상의 BEMF를 모니터링하는 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상전압(phase voltage)은 마이크로 프로세서 로직에 대해 적합한 레벨로 감쇠된 후에 컨트롤러(20)로 입력된다. 도시된 예에서, 전압 분할기(voltage divider;22)는 대략 130의 인수로 (대략 450 volt의 피크 상전압을 갖는) 모터(12)의 상전압을 감쇠시킴으로써, 대략 3.3 volt의 피크 volt가 감지되도록 한다. 따라서, 감쇠 상전압 신호(24)가 컨트롤러(20)에 직접 입력된다.
특히, BEMF를 감지하는 경우에, 전압 차단된 위상(de-energized phase)이 중성 전이(neutral transition)에 대해 관찰된다(즉, 전압 차단된 위상의 전압이 모터의 중성 전압의 값을 교차함). 이러한 전이는 모터 드라이브가 다음의 위상 쌍에 전압을 인가하기 전의 30도의 전기각인 순간을 나타낸다. 따라서, 컨트롤러(20)는 중성 전압 교차를 검출하기 위하여, 당해 기술 분야에서 주지되어 있는 적합한 영교차(zero crossing) 검출기 회로를 포함한다. 컨트롤러(20)는 또한 영교차 검출 기능을 소프트웨어로 구현할 수도 있다.
이제 도 2를 참조하면, 타이밍 다이어그램은 360도 전기각의 정류 주기에 대한 모터(12)의 각각의 위상의 특정 BEMF 패턴을 나타낸다. 도시된 바와 같이, 60도의 전기각에 의해 분리된 6개의 개별적인 정류 "상태"들이 존재하는데, 이 상태들은 어느 특정 트랜지스터 쌍에 전원이 인가되어 상 권선들 중 하나에 방향성 전류(directional current)를 발생시키는지를 나타낸다. 도시된 예에서, Q1과 Q2에 결합된 상 권선은 위상 A로 지정되고, Q3과 Q4에 결합된 상 권선은 위상 B로 지정되며, Q5와 Q6에 결합된 상 권선은 위상 C로 지정된다.
30도에서는, Q1 및 Q6 트랜지스터들에 전압이 인가되어(상태 1), 위상 A로부터 위상 C로의 전류 경로가 형성된다. Q1 및 Q6의 전압 인가 타이밍은 (플롯 B에 도시된) 중성점을 교차하는 위상 B의 전압의 상승 전이에 의해 트리거된다. 90도에서는, 위상 A의 전압이 중성점을 하향 교차하여 Q3과 Q6의 전압 인가를 트리거함으로써(상태 2), 위상 B로부터 위상 C로의 전류 경로가 형성된다. 그 후, 150도에서는, 위상 C의 전압이 중성점을 상향 교차하여 Q3과 Q2의 전압 인가를 트리거함으로써(상태 3), 위상 B로부터 위상 A로의 전류 경로가 형성된다.
210도에서는, 위상 B의 전압이 중성점을 하향 교차하여 Q5와 Q2의 전압 인가를 트리거함으로써(상태 4), 위상 C로부터 위상 A로의 전류 경로가 형성된다. 다음으로, 270도에서는, 위상 A의 전압이 중성점을 상향 교차하여 Q5와 Q4의 전압 인가를 트리거함으로써(상태 5), 위상 C로부터 위상 B로의 전류 경로가 형성된다. 마지막으로, 330도에서는, 위상 C의 전압이 중성점을 하향 교차하여, Q1과 Q4의 전압 인가를 트리거함으로써(상태 6), 위상 A로부터 위상 B로의 전류 경로가 형성된다.
앞서 논의한 바와 같이, 도 1 및 도 2에 도시된 무센서 제어의 유형과 연관된 한 가지 현저한 단점은, 모터에 의해 생성된 BEMF가 모터의 BEMF 상수와 모터의 속력에 의존한다는 사실로부터 발생한다. 예를 들어, 모터(12)가 100volt/1000rpm의 BEMF 상수를 가지며, 모터 속력이 300rpm으로 가속될 때, 모터(12)의 폐루프 제어를 구현하고자 한다고 가정해보자. 그러면, 그 속력에서 상 권선 내에 생성된 피크 BEMF 전압은 대략 30 volt이다. 전압 분할기(22)에 의해 감쇠된 후, 300rpm의 모터 속력에서 컨트롤러(20)에 의해 감지되는 실제 피크 BEMF 전압은 대략 230 millivolt이다.
또한, 컨트롤러(20)가 예컨대, 10 비트의 아날로그/디지털(A/D) 분해능(resolution)(즉, 1024개의 이산적인 전압 레벨)을 갖는다고 가정하면, 3.3 volt 전체 지시 값(full scale reading)에 대한 양자화 인수는 이산 전압 레벨 당 3.222 millivolt로 해석된다. 따라서, 만약 피크 BEMF 전압이 단지 230 millivolt라면, 1024개의 가능한 레벨 중 단지 230/3.222 = 72개의 이산 전압 레벨만이 BEMF 및 이를 통한 중성 전압을 검출하는데 사용된다. 그렇다면 놀랄만한 일은 아니지만, 컨트롤러(20)가 비교적 낮은 진폭의 BEMF 신호를 수신하는 경우 정확한 정류 순간을 계산하는 것은 매우 어렵다. 그 결과, 종래의 시스템들은, 감지된 BEMF 전압의 진폭이 컨트롤러가 정류 순간을 계산하는 경우 신뢰성있게 사용하기에 충분히 크도록 모터가 충분한 속력으로 가속될 때까지 개루프 제어에 의존해왔다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 무센서 무브러시 DC 모터의 개선된 폐루프 제어를 위한 방법 및 시스템이 개시된다. 간략하게 말하자면, 중성 전압의 계산 시에 자동 이득 제어(automatic gain control; AGC)가 감지된 BEMF 전압의 크기를 정규화하는데 사용되며, 이로써 영 전압 교차 검출기 회로에 대해 개선된 신호 무결성을 제공한다. 그 결과, 모터가 저속력으로 작동하는 초기에 신뢰할 만한 폐루프 제어가 개시될 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 도 1의 무센서 무브러시 DC 모터(12)에 대해 개선된 제어 회로(100)의 개략도가 도시되어 있다. 설명의 편의상, 도 1과 동일한 구성 요소들은 도 3에서 동일한 참조 번호로 표시된다. 도시된 바와 같이, 모터(12)로부터의 감쇠 BEMF 상전압 신호들(24) 각각은 대응하는 자동 이득 제어(AGC) 회로(102)에 결합된다. 당해 기술 분야의 당업자는 이득 제어 회로가 회로의 출력이소정의 진폭 요구 사항을 충족시키도록 입력 신호에 대해 연속적인 가변 이득을 적용하는 회로라는 것을 인식할 것이다. 예를 들어, 텔레비전은 신호 진폭에 관계없이 화상의 색상과 휘도가 보존됨을 보증하기 위해 AGC를 사용한다.
보다 구체적으로, AGC 회로들(102) 각각은 대응하는 위상의 감쇠 BEMF 상전압 신호(24)를 제1 입력으로 가지며, 제2 입력으로서 이득 제어 신호(104)를 갖는다. 이득 제어 신호(104)의 값은 감쇠 BEMF 전압 신호(24)의 진폭에 의존하며, 감쇠 BEMF 전압 신호(24)는 컨트롤러(20)에도 직접 입력된다. 또한, 감쇠 BEMF 전압 신호(24)의 진폭은 모터(12)의 속력에 의존한다. 이러한 방식으로, 이득 수정된(gain-corrected) 출력 BEMF 신호(106)의 이득은, 컨트롤러(20)에 의해 감지되는 BEMF가 고정 레벨로 스케일링되도록 동적으로 제어된다. 따라서, 컨트롤러(20)에 의해 출력되는 이득 제어 신호(104)가 AGC 회로(102)에 입력으로 다시 공급된다는 점에서, AGC 회로(102)는 폐루프 형태의 이득 제어를 제공한다.
동일한 이득이 세 개의 모든 위상 라인들에 동시에 적용되기 때문에, 중성 전압의 계산(삼상 전압들의 합을 3으로 나눈 값)에는 영향을 주지 않는다. BEMF 값들의 정규화는 소정의 값들 중 임의의 수로 스케일링될 수 있더라도, 중성 전압을 대략 DC 버스(16)의 전압의 절반으로 스케일링 하는데 필요한 이득을 강제하도록 AGC 회로를 프로그래밍하는 것이 보다 바람직하다.
이와 같이 구성되는 경우, 모터 드라이브 시작 파라미터들이 모터 속력/부하에 덜 의존적이기 때문에, 자동 이득 제어를 구비한 제어 회로(100)는 보다 낮은 모터 속력에서 중성 상전압을 검출할 수 있도록 한다. 스케일링된 중성 전압 레벨이 소정의 레벨로 강제되는 경우, 컨트롤러(20) 내의 데이터 획득 시스템(data acquisition system)은 모든 가용한 분해능을 사용함으로써, 최대의 정밀도를 달성할 수 있다. 그 결과, 특정한 부하/모터 조합에 의존하는 각각의 특정한 모터 드라이브에 덜 커스터마이즈(customization)되어, 보다 넓은 범위의 모터들이 개시될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명된 기술들은 펄스 폭 변조(pulse width modulation; PWM) 신호들의 재구성에 효과적이라는 점에서, 자동 이득 제어를 구비한 제어 회로(100)는 모터의 PWM 제어에 대해 특히 적합하다. 그러나, 본 발명의 원리들은 선형 시스템에 의해 제어되는 모터들에도 적용될 수 있다.

Claims (10)

  1. 모터와 연관된 복수의 상 권선(phase windings)을 구비한 모터를 전자적으로 정류하기 위한 방법에 있어서,
    상기 상 권선들 각각에 의해 생성된 역 기전력(BEMF)을 감지하는 단계; 및
    이득 수정된(gain corrected) BEMF 신호들을 생성하기 위해, 상기 상 권선들 각각에 대해 감지된 상기 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 단계
    를 포함하고,
    상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 상기 모터의 로터(rotor) 위치를 결정하는데 사용되는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지된 BEMF 값들의 크기를 스케일링하기 위해, 자동 이득 제어 (automatic gain control) 회로를 구성하는 단계를 더 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 정규화된 값은 상기 모터의 DC 버스 전압 값의 대략 절반에 기초하는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 이득 수정된 BEMF 신호들의 크기가 상기 모터의 중성 전압(neutral voltage)을 교차하는 때를 결정하는 단계; 및
    상기 모터의 중성 전압을 교차하는 상기 이득 수정된 BEMF 신호들에 대한 상기 결정에 기초하여, 선택적으로 상기 복수의 상 권선에 전류가 인가되도록 하는 인버터(inverter)에 제어 신호를 인가하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  5. 무센서 무브러시 모터(sensorless brushless motor)를 위한 제어 회로에 있어서,
    상기 모터의 복수의 상 권선 각각에 의해 생성되는 감지된 역 기전력(BEMF)을 수신하는 컨트롤러; 및
    이득 수정된 BEMF 신호들을 생성하기 위해, 상기 상 권선들 각각에 대해 감지된 상기 BEMF 값들의 크기를 정규화된 값으로 스케일링하는 자동 이득 제어 회로
    를 포함하고,
    상기 이득 수정된 BEMF 신호들은 상기 모터의 로터 위치를 결정하기 위해 상기 컨트롤러에 의해 사용되는 제어 회로.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 상 권선들에 결합되어 상기 상 권선들에 의해 생성된 BEMF의 감쇠된 값들인 상기 감지된 BEMF 값들을 생성하는 감쇠기(attenuator)를 더 포함하는 제어회로.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 정규화된 값은 상기 모터의 DC 버스 전압 값의 대략 절반에 기초하는 제어 회로.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 이득 수정된 BEMF 신호들의 크기가 상기 모터의 중성 전압을 교차하는 때를 결정하는 수단; 및
    상기 컨트롤러에 의해 인가된 제어 신호에 의해 작동하는 인버터 - 상기 인터버는, 상기 모터의 중성 전압을 교차하는 상기 이득 수정된 BEMF 신호들에 대한 상기 컨트롤러의 결정에 기초하여, 선택적으로 상기 복수의 상 권선에 전류가 인가되도록 함 -
    를 더 포함하는 제어 회로.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 중성 전압은 상기 복수의 상 권선 각각의 전압들로부터 계산되는 제어 회로.
  10. 무센서 무브러시 모터에 있어서,
    직류 소스에 의해 전압이 인가되는 복수의 상 권선;
    선택된 상 권선 쌍을 통해 상기 직류 소스로부터 상전류를 순차적으로 인가하는 인버터; 및
    제5항 내지 제7항 중 어느 한 항의 제어 회로 - 상기 제어 회로의 컨트롤러는 상기 인버터의 스위칭을 제어하기 위해 대응하는 제어 신호들을 제공함 -
    를 포함하는 무센서 무브러시 모터.
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