KR200481135Y1 - 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템 - Google Patents

유아 전동차의 장애물 회피주행시스템 Download PDF

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KR200481135Y1 KR2020160000085U KR20160000085U KR200481135Y1 KR 200481135 Y1 KR200481135 Y1 KR 200481135Y1 KR 2020160000085 U KR2020160000085 U KR 2020160000085U KR 20160000085 U KR20160000085 U KR 20160000085U KR 200481135 Y1 KR200481135 Y1 KR 200481135Y1
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Abstract

유아 전동차의 장애물 회피주행시스템이 개시된다. 본 고안의 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템은, 차량 본체의 전방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 전방 감지 센서; 차량 본체의 후방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 후방 감지 센서; 차량 본체의 좌석에 마련되어 착석자의 무게를 감지하는 무게 감지 센서; 및 차량 본체의 상면부에 마련되어 차량 본체의 상부 영역에 위치되는 장애물을 감지하는 상부 장애물 감지 센서를 포함하고, 차량 본체에 마련되는 제어부는, 무게 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 차량 본체를 작동시키고, 전방 감지 센서와 후방 감지 센서에서 감지되는 신호로 차량 본체를 자동으로 조향시켜 장애물을 회피시키고, 상부 장애물 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 삽입 공간이 마련된 장애물의 내부로 차량 본체가 들어가는 것을 방지시키는 것을 특징으로 한다.

Description

유아 전동차의 장애물 회피주행시스템{OBSTACLE AVOIDANCE DRIVING SYSTEM FOR BABY MOTOR CAR}
본 고안은, 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 유아가 전동차에 탑승하였을 때 보호자가 전동차를 조절하지 않아도 장애물을 회피하여 자동 주행이 가능한 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템에 관한 것이다.
일반적으로 유아용 전동차는 배터리와 모터를 통해 구동되고, 유아가 직접 핸들을 조작하면서 운전할 수 있는 완구의 일종이다.
유아용 전동차는 통상 4륜차로 제작되고 배터리 전원을 공급받아 2개의 후륜을 회전시키는 2개의 모터를 사용하며, 속도제어장치를 이용하여 전동차의 작동 모드, 즉 유아의 보호자가 리모컨으로 작동 제어하는 원격조정모드 또는 유아가 직접 작동 제어하는 수동모드에 따라 전동차의 속도를 저속(예컨대, 3～4km/h) 및 고속(예컨대, 7～8km/h)으로 제어하고, 전동차의 진행 방향을 전진 및 후진으로 제어한다.
이러한 유아용 전동차가 수동 모드로 작동되는 경우, 유아가 전동차에 탑승한 상태에서 저속 및 고속 버튼 중 어느 하나를 선택하고 전진 및 후진 버튼 중 어느 하나를 선택한 다음 가속페달을 밟으면 전동차의 속도가 올라가고 가속페달에서 발을 떼면 전동차의 속도가 내려가면서 정지한다. 유아용 전동차가 주행 중에는 유아가 조향 핸들을 좌회전 혹은 우회전시킴에 따라 전동차의 주행 방향이 전환된다.
또한 수동 모드 및 원격조정모드 버튼 중 원격조정모드 버튼이 선택됨에 따라 유아용 전동차가 원격조정모드로 작동되는 경우 유아의 보호자가 리모컨의 전진 및 후진 버튼 중 어느 하나를 선택하여 눌러줌에 따라 선택된 진행 방향으로 전동차가 전진 혹은 후진한다. 유아용 전동차가 주행 중에는 유아의 보호자가 리모컨의 좌회전 및 우회전 버튼 중 어느 하나를 선택하여 눌러줌에 따라 전동차의 주행 방향이 전환된다.
하지만 이전의 유아용 전동차는 전동차가 수동 모드로 작동되는 경우 유아용 전동차의 전후진 주행 중에 유아가 가속페달을 밟거나 가속페달에서 발을 떼는 가속페달 조작 동작이 미숙하면 유아용 전동차 주변의 추돌 위험이 있는 물체를 발견하더라도 유아용 전동차를 적기에 정지하지 못함에 따라 유아용 전동차와 해당 물체와의 추돌사고가 자주 발생한다.
또한 유아용 전동차가 수동 모드로 작동되는 경우 유아용 전동차의 전후진 주행 중에 유아가 가속페달 조작 동작이 미숙하면 과속 상태에서 조향 핸들을 과도한 조향 각도로 급격히 회전함에 따라 전복 사고나 유아가 유아용 전동차로부터 이탈되는 사고가 자주 발생한다.
나아가 유아용 전동차를 원격조정모드 버튼으로 작동시키는 경우 유아의 보호자가 항상 유아와 같이 있어야 하므로 보호자가 여유 시간을 확보하기가 쉽지 않다.
한국특허공개공보 제2014-0013448호(이다희) 2014. 02. 05.
따라서 본 고안이 이루고자 하는 기술적 과제는, 유아가 전동차에 탑승하였을 때 보호자가 전동차를 조절하지 않아도 장애물을 회피하여 자동 주행이 가능한 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템을 제공하는 것이다.
본 고안의 일 측면에 따르면, 차량 본체의 전방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 전방 감지 센서; 상기 차량 본체의 후방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 후방 감지 센서; 상기 차량 본체의 좌석에 마련되어 착석자의 무게를 감지하는 무게 감지 센서; 및 상기 차량 본체의 상면부에 마련되어 차량 본체의 상부 영역에 위치되는 장애물을 감지하는 상부 장애물 감지 센서를 포함하고, 상기 차량 본체에 마련되는 제어부는, 상기 무게 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 상기 차량 본체를 작동시키고, 상기 전방 감지 센서와 상기 후방 감지 센서에서 감지되는 신호로 상기 차량 본체를 자동으로 조향시켜 장애물을 회피시키고, 상기 상부 장애물 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 삽입 공간이 마련된 장애물의 내부로 상기 차량 본체가 들어가는 것을 방지시키는 것을 특징으로 하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량 본체의 상부 영역에 위치되는 장애물이 상기 상부 장애물 감지 센서에 의해 감지되었을 때 상기 차량 본체에 장착된 모터를 모두 정지시킬 수 있다.
삭제
상기 제어부는 상기 무게 감지 센서에서 무게가 감지되면 상기 차량 본체를 작동시키고, 무게의 감지가 없으면 상기 차량 본체의 작동을 중지시킬 수 있다.
상기 차량 본체의 저면부에 마련되는 지면 인식 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량 본체가 지면으로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어지는 경우 상기 지면 인식 센서로부터 감지되는 신호를 기초로 상기 차량 본체에 장착된 모터를 모두 정시시킬 수 있다.
상기 차량 본체에 장착되는 모터는 방향을 바꾸는 핸들 모터와, 뒷바퀴에 장착되는 구동 모터 2개를 구비하고, 상기 제어부는, 장애물이 주행 방향의 우측과 중앙에서 감지되는 경우 상기 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체를 우회전시킴과 동시에 상기 구동 모터 2개를 후진시키고, 장애물이 주행 방향의 좌측과 중앙에서 감지되는 경우 상기 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체를 좌회전시킴과 동시에 상기 구동 모터 2개를 후진시키고, 상기 차량 본체에는 전진 모드 또는 후진 모드를 선택할 수 있는 주행 변경 모드 스위치가 마련될 수 있다.
본 고안의 실시예들은, 차량 본체에 마련되는 제어부가 무게 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 차량 본체를 작동시키고, 전방 감지 센서와 후방 감지 센서에서 감지되는 신호로 차량 본체를 자동으로 조향시켜 장애물을 회피시킴과 아울러 상부 장애물 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 삽입 공간이 마련된 장애물의 내부로 차량 본체가 들어가는 것을 방지하므로 유아가 전동차에 탑승하였을 때 보호자가 전동차를 조절하지 않아도 장애물을 회피하여 자동 주행을 할 수 있다.
또한 각종 센서에서 감지되는 신호를 기초로 차량 본체가 같은 방향으로만 주행하지 않고 불규칙하게 주행할 수 있으므로 주행의 재미를 유지할 수 있다.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 일부 구성이 차량 본체에 설치되는 위치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 일부 구성이 차량 본체에 설치되는 위치를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 4는 본 실시 예의 주요부가 인쇄 회로 기판에 마련된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 10은 본 실시 예에서 장애물의 위치에 따라 제어부에서 모터를 제어하는 방법을 표로 나타낸 것이다.
본 고안과 본 고안의 동작상의 이점 및 본 고안의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 고안의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 고안을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 일부 구성이 차량 본체에 설치되는 위치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 일부 구성이 차량 본체에 설치되는 위치를 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 4는 본 실시 예의 주요부가 인쇄 회로 기판에 마련된 것을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5 내지 도 10은 본 실시 예에서 장애물의 위치에 따라 제어부에서 모터를 제어하는 방법을 표로 나타낸 것이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템(1)은, 차량 본체(100)의 전방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 전방 감지 센서(200)와, 차량 본체(100)의 후방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 후방 감지 센서(300)와, 차량 본체(100)의 좌석에 마련되어 착석자의 무게를 감지하는 무게 감지 센서(400)와, 차량 본체(100)의 상면부에 마련되어 차량 본체(100)의 상부 영역에 위치되는 장애물을 감지하는 상부 장애물 감지 센서(500)와, 차량 본체(100)의 저면부에 마련되는 지면 인식 센서(600)를 구비한다.
본 실시 예에서 차량 본체(100)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 제어부(110)와, 제어부(110)에 의해 제어되는 모터(120)가 마련된다.
본 실시 예에서 제어부(110)는 전술한 센서에서 오는 신호를 기초로 모터(120)를 구동시켜 차량 본체(100)가 장애물을 회피하여 안전 주행이 가능하도록 한다. 또한 제어부(110)는 무게 감지 센서(400)에서 무게가 감지되면 모터(120)를 구동시켜 차량 본체(100)를 작동시키고, 무게의 감지가 없으면 차량 본체(100)의 작동을 중지시킨다. 나아가 제어부(110)는 차량 본체(100)가 지면으로부터 미리 설정된 거리 예를 들어 5~10cm 만큼 떨어지는 경우 지면 인식 센서(600)로부터 감지되는 신호를 기초로 차량 본체(100)에 장착된 모터(120)를 모두 정시시킨다. 이러한 제어부(110)의 구체적인 작동은 본 실시예의 작동 설명에서 상세히 설명한다.
차량 본체(100)의 모터(120)는, 차량 본체(100)의 주행 방향을 바꾸는 핸들 모터 및 뒷바퀴에 각각 장착되는 한 쌍의 모터를 구비할 수도 있고, 핸들 모터 및 뒷바퀴에 장착되는 하나의 모터를 구비할 수도 있고, 핸들 모터가 없고 뒷바퀴에 각각 장착되는 한 쌍의 모터를 구비할 수도 있다. 본 실시 예의 제어부(110)는 전술한 센서에서 감지되는 신호를 기초로 핸들 모터를 자동으로 제어하여 장애물을 회피하므로 핸들 모터를 구비하는 모터에 유용하게 적용될 수 있다.
본 실시 예에서 핸들 모터에 연결되어 앞바퀴를 조향시키는 조향장치와 조향 방법은 일반 유아용 전동차에 채용되는 공지된 구성 및 방법이 그대로 적용될 수 있다.
그리고 본 실시 예에서 차량 본체(100)에 장착되는 인쇄 회로 기판에는, 도 4에 도시된 바와 같이, 수동으로 전진 모드 또는 후진 모드를 선택할 수 있는 주행 변경 모드 스위치(130)가 마련될 수 있다. 본 실시 예는 넓은 공간 또는 협소한 공간에 맞게 전진 모드 또는 후진 모드로 주행 스타일을 바꿀 수 있어 실내외에서 광범위하게 사용할 수 있는 이점이 있다.
전방 감지 센서(200)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 본체(100)의 전방부에 마련되어 차량 본체(100)의 주행 방향 전방에 있는 장애물을 감지하는 역할을 한다.
본 실시 예에서 전방 감지 센서(200)는 거리 센서의 일종으로 차량 본체(100)의 전진 방향의 좌측, 중앙, 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다.
또한 본 실시 예에서 전방 감지 센서(200)는 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이져 센서 중 어느 하나를 포함한다.
후방 감지 센서(300)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 본체(100)의 후방부에 마련되어 차량 본체(100)의 후방에 있는 장애물을 감지하는 역할을 한다.
본 실시 예에서 후방 감지 센서(300)는 거리 센서의 일종으로 차량 본체(100)의 후진 방향의 좌측, 중앙, 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있고, 전방 감지 센서(200)와 같이 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이져 센서 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
삭제
무게 감지 센서(400)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 본체(100)의 운전자 시트에 마련되어 사용자의 하중을 감지하고, 무게 감지 센서(400)에서 감지된 하중은 제어부(110)로 전달된다.
본 실시 예에서 제어부(110)는 무게 감지 센서(400)에서 감지되는 하중이 일정 하중 예를 들어 5세 이하의 유아들의 평균 하중이 감지되면 모터(120)를 구동시키고, 전술한 하중이 미리 설정된 하중 이하로 감지되면 모터(120)를 정지시킬 수 있다.
그리고 본 실시 예에서 차량 본체(100)의 시트에는 스스로 운전이 불가능한 지능을 갖는 유아가 착석될 수 있다.
상부 장애물 감지 센서(500)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 본체(100)의 상판에 마련될 수 있고, 차량 본체(100)의 전방과 후방에 각각 마련될 수 있다.
본 실시 예에서 상부 장애물 감지 센서(500)는 자동문에 설치되는 상부 감지 센서를 포함한다.
그리고 본 실시 예에서 제어부(110)는 상부 장애물 감지 센서(500)에서 장애물 예를 들어 차량 본체(100)의 전방에 식탁이 감지되는 경우 차량 본체(100)가 식탁의 하부로 들어가 탑승된 유아가 다치는 것을 방지하기 위해 차량 본체(100)에 장착된 모터(120)를 모두 정지시킬 수 있다.
지면 인식 센서(600)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량 본체(100)의 바닥부에 마련되어 지면과의 거리를 감지하는 역할을 한다.
본 실시 예에서 지면 인식 센서(600)는 전술한 전방 감지 센서(200)와 동일한 센서를 사용할 수 있다.
또한 본 실시 예에서 지면 인식 센서(600)에서 감지된 신호는 제어부(110)로 전달되고, 제어부(110)는 이 신호를 기초로 차량 본체(100)가 지면으로부터 일정 거리 예를 들어 5~10cm 정도 떨어지는 경우 모터(120)를 모두 정지시킬 수 있다.
이하에서 도 5를 참고하여 본 실시 예의 작동을 간략히 설명한다.
도 5의 표는 차량의 전진 중에 장애물이 감지되는 경우의 제어 방법을 표시한 것으로 3개의 모터를 구비한 경우다.
도 5에 도시된 표에서 CM, LM, RM은 순서대로 차량 본체(100)의 핸들 모터, 차량 본체(100)의 좌측 바퀴를 구동시키는 좌측 방향 모터, 차량 본체(100)의 우측 바퀴를 구동시키는 우측 방향 모터를 가리킨다. 또한 CS, LS, RS는 순서대로 차량 본체(100)의 중앙 방향, 좌측 방향, 우측 방향에 장애물이 있는 것을 가리키고, RS/CS는 차량 본체(100)의 우측 방향과 중앙 방향 모두에 장애물이 있는 것을 가리킨다. none 표시는 차량 본체(100)의 진행 방향에 장애물이 없는 경우를 가리킨다. 그리고 L, R, F, B, C 는 좌측 방향, 우측 방향, 전방, 후방, 중앙 방향을 가리킨다.
제어부(110)는, 도 5의 표에 도시된 바와 같이, 우측 방향과 중앙 방향 모두(RS/CS로 표시)에 장애물이 감지되는 경우 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체(100)를 우회전시킴과 동시에 좌측 방향 모터와 우측 방향 모터를 후진시킨다.
또한 장애물이 주행 방향의 좌측 방향과 중앙 방향 모두(LS/CS로 표시)에서 감지되는 경우 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체(100)를 좌회전시킴과 동시에 좌측 방향 모터와 우측 방향 모터를 후진시킨다.
도 6은 도 5에 도시된 실시예에서 차량이 후진되는 경우의 제어를 나타낸 것이고, 도 7은 차량 본체(100)의 전진 중에 장애물이 감지되는 경우 핸들 모터(CM)와 차량 본체의 후방에 마련되는 하나의 모터(LM/RM)를 이용하여 제어하는 것을 나타낸 것이고, 도 8은 도 7에서 차량이 후진되는 경우의 제어를 나타낸 것이고, 도 9는 차량 본체(100)의 전진 중에 장애물이 감지되는 경우 좌측 방향 모터(LM)와 우측 방향 모터(RM)를 이용하여 제어하는 것을 나타낸 것이고, 도 10은 도 9에서 차량이 후진되는 경우의 제어를 표로 나타낸 것이다.
한편 본 실시 예에서 전술한 센서의 부착은 기본적으로 차량 본체(100)의 전면 중앙 1, 좌 1, 우 1을 3방향 기본으로 한다. 또한 차량 본체(100)의 중앙을 기점으로 좌우측에 추가로 센서를 부착하는 것도 가능하며, 오른쪽으로 추가되는 경우 그 순번은 R2~R5, 왼쪽으로 추가되는 경우 L2~L5 등으로 방향 위치에 따라 2번부터 번호가 추가되며 인쇄 회로 기판에 장착될 수 있다.
다만 추가로 장착되더라도 그 구동방식은 1번 센서 즉 R1, L1 구동방식에 귀속된다. 즉 RS2, CS1 이 감지되었을 때 그 동작은 RS1, C1 동작과 동일하게 동작한다.
그리고 본 실시 예는 차량 본체(100)의 중앙 1, 좌우 1개씩 총 3개의 센서를 제외한 나머지 센서들은 필수로 부착되지 아니해도 동작 될 수 있다.
본 실시 예는 각종 센서에서 감지되는 신호를 기초로 제어부(110)가 차량 본체(100)를 작동시키므로 스스로 운전이 불가능한 유아가 탑승 되었을 때 보호자가 조종하지 않아도 스스로 안전하게 주행할 수 있다.
또한 각종 센서에서 감지되는 신호를 기초로 차량 본체(100)가 같은 방향으로만 주행하지 않고 불규칙하게 주행할 수 있으므로 주행의 재미를 유지할 수 있다.
이와 같이 본 고안은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 고안의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 고안의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
1 : 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템
100 : 차량 본체 110 : 제어부
120 : 모터 130 : 주행 변경 모드 스위치
200 : 전방 감지 센서 300 : 후방 감지 센서
400 : 무게 감지 센서 500 : 상부 장애물 감지 센서
600 : 지면 인식 센서

Claims (7)

  1. 차량 본체의 전방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 전방 감지 센서;
    상기 차량 본체의 후방에 마련되어 장애물의 거리를 인식하는 후방 감지 센서;
    상기 차량 본체의 좌석에 마련되어 착석자의 무게를 감지하는 무게 감지 센서; 및
    상기 차량 본체의 상면부에 마련되어 차량 본체의 상부 영역에 위치되는 장애물을 감지하는 상부 장애물 감지 센서를 포함하고,
    상기 차량 본체에 마련되는 제어부는, 상기 무게 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 상기 차량 본체를 작동시키고, 상기 전방 감지 센서와 상기 후방 감지 센서에서 감지되는 신호로 상기 차량 본체를 자동으로 조향시켜 장애물을 회피시키고, 상기 상부 장애물 감지 센서에서 감지되는 신호를 기초로 삽입 공간이 마련된 장애물의 내부로 상기 차량 본체가 들어가는 것을 방지시키되,
    상기 상부 장애물 감지 센서는 상기 차량 본체의 전방과 후방에 각각 마련되고,
    상기 제어부는 상기 차량 본체의 전방 또는 후방의 상부 영역에 위치되는 장애물이 상기 상부 장애물 감지 센서에 의해 감지되었을 때 상기 차량 본체에 장착된 모터를 모두 정지시키는 것을 특징으로 하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 상기 무게 감지 센서에서 무게가 감지되면 상기 차량 본체를 작동시키고, 무게의 감지가 없으면 상기 차량 본체의 작동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 본체의 저면부에 마련되는 지면 인식 센서를 더 포함하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 본체가 지면으로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어지는 경우 상기 지면 인식 센서로부터 감지되는 신호를 기초로 상기 차량 본체에 장착된 모터를 모두 정지시키는 것을 특징으로 하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 본체에 장착되는 모터는 방향을 바꾸는 핸들 모터와, 뒷바퀴에 장착되는 구동 모터 2개를 구비하고,
    상기 제어부는, 장애물이 주행 방향의 우측과 중앙에서 감지되는 경우 상기 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체를 우회전시킴과 동시에 상기 구동 모터 2개를 후진시키고, 장애물이 주행 방향의 좌측과 중앙에서 감지되는 경우 상기 핸들 모터를 구동시켜 차량 본체를 좌회전시킴과 동시에 상기 구동 모터 2개를 후진시키고,
    상기 차량 본체에는 전진 모드 또는 후진 모드를 선택할 수 있는 주행 변경 모드 스위치가 마련되는 것을 특징으로 하는 유아 전동차의 장애물 회피주행시스템.
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