KR20040092093A

KR20040092093A - 네비게이션시스템에서 경로 이탈지로부터 이탈 전경로까지의 최적 경로를 계산하는 리-라우팅 장치 및방법과 이를 이용한 네비게이션시스템

Info

Publication number: KR20040092093A
Application number: KR1020030025939A
Authority: KR
Inventors: 남주현; 전지연; 최용익; 전해돈
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2003-04-24
Filing date: 2003-04-24
Publication date: 2004-11-03
Also published as: IL157664A0; BR0304301A; CN1540288A; CN100414254C; US20040215392A1; KR100965656B1; EP1471330B1; EP1471330A2; EP1471330A3; US7363153B2; DE602004024350D1

Abstract

본 발명은 네비게이션시스템에서 경로 이탈지로부터 이탈 전 경로까지의 최적 경로를 계산하는 리-라우팅 장치 및 방법과 이를 이용한 네비게이션시스템에 관한 것으로서, 네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 이탈 전 경로에 포함된 링크 들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 링크를 선택하여 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정한다. 따라서, 본 발명은 이동체가 소정의 경로를 이탈한 경우 서버에 접속하지 않고 네비게이션단말 자체적으로 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적경로를 계산함으로써 서버에 접속하기 위한 통신비용을 절감할 수 있으며 새로운 경로를 제공받기까지 거리는 시간의 지연으로 인한 또 다른 이탈 발생 가능성을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

Description

네비게이션시스템에서 경로 이탈지로부터 이탈 전 경로까지의 최적 경로를 계산하는 리-라우팅 장치 및 방법과 이를 이용한 네비게이션시스템{RE-ROUTING APPARATUS AND METHOD FOR FINDING OPTIMAL PATHS TO AN ORIGINAL PATH FROM POSITION DETACHED ONESELF FROM THE ORIGINAL PATH IN NAVIGATION SYSTEM, NAVIGATION SYSTEM USING THE SAME}

본 발명은 네비게이션시스템에 관한 것이다. 특히, 네비게이션시스템을 이용하여 경로 안내를 받는 이동체가 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적 경로를 계산하고 그 결과에 의해 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅(re-routing) 장치 및 방법에 관한 것이다.

선박, 항공기, 차량 등 각종 이동체들에는 통상적으로 네비게이션시스템(navigation system)이 탑재되어 이용되고 있다. 네비게이션시스템은 GPS(Global Positioning System)에 속하는 복수개의 인공위성으로부터 위도, 경도, 고도 등을 나타내는 전파를 수신하여 이동체의 현재위치를 연산한다. 그리고 기 저장된 지도데이터에 의거하여 현재위치가 포함되는 지도정보를 디스플레이한다. 즉 통상의 네비게이션장치는 GPS로부터 수신된 정보를 이용하여 이동체의 현재 이동속도, 운전자가 주행 전에 설정한 이동경로 및 목적지까지의 최적경로를 화면상에 표시하여 주는 등 주행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 제공한다.

도 1은 통상적인 네비게이션시스템에 대한 구성도이다. 도 1을 참조하면, 네비게이션시스템은 GPS 위성(10)과, 무선망(40)과 통신을 하는 이동단말(일명, 휴대폰)(30)과, 운전자에게 이동체의 현재 위치정보 및 주행정보를 제공하기 위해 GPS 위성(10) 및 이동단말(30)과 정보교환을 하는 네비게이션단말(일명, navigation kit)(20)을 포함한다. 도 1에는 네비게이션단말(20) 및 이동단말(30)이 차량에 탑재된 경우에 대한 예를 도시하고 있다.

네비게이션단말(20)은 GPS 위성(10)으로부터 이동체의 위치정보를 수신하여 이동체의 위치를 분석한다. 그리고 해당 위치의 주행정보를 운전자에게 제공하기 위해 이동단말(30)에게 그 위치정보를 전달한다.

이동단말(30)은 네비게이션시스템과 운전자와의 인터페이스 역할을 한다. 예를 들어 차량 운전자가 이동단말(30)을 통해 현재 위치정보 및 목적지까지의 최적경로 정보 등을 요청하면, 네비게이션시스템은 이동단말(30)의 디스플레이부를 통해 대응되는 정보를 운전자에게 제공한다. 이 때, 통상적으로 이동단말(30)의 디스플레이부를 통해 제공되는 정보는 화상정보이고, 음향정보는 네비게이션단말(20) 자체의 스피커를 이용하여 운전자에게 제공한다.

이를 위해, 이동단말(30)은 무선망(40)을 통해 연결된 정보서버(50)(예컨대, 교통서버 등)와 데이터 송/수신을 수행한다.

통상적으로 정보서버(50)는 주행정보를 소정의 데이터 포맷(예컨대, RGI(Route Guidance Information)데이터)으로 구성하여 이동단말(30)을 거쳐 네비게이션단말(20)에게 전달하고 네비게이션단말(20)은 그 데이터 포맷을 분석하여 해당 위치에서의 주행정보를 운전자에게 제공한다. 이 때, RGI 데이터는 링크(link) 단위의 주행정보이다.

도 2는 네비게이션시스템에서 통상적으로 사용되는 RGI 데이터(60)의 데이터 포맷에 대한 도면이다. 도 2를 참조하면 RGI 데이터(60)는 링크번호(61)/주행거리(62)/도로종류(63)/주행정보(64) 필드를 포함한다.

각 필드들은 다음과 같은 정보들을 저장한다.

링크번호필드(61)에는 링크(link)에 대한 식별번호를 저장하고, 주행거리필드(62)에는 해당 링크의 전체 주행거리를 저장하고, 도로종류필드(63)에는 해당 링크의 도로종류(예컨대, 지방도, 국도, 고속도로 등)를 저장하고, 주행정보필드(64)에는 이동체의 전방에 대한 주행정보(예컨대, 전방 200m에서 좌회전, 전방 300m에서 급커브 등)를 저장한다. 또한, 도 2에는 도시하지 않았지만, 대응되는 경로에 대한 부가 서비스 정보를 저장하는 필드를 RGI 데이터(60)에 더 포함할 수도 있을 것이다.

도 3은 종래의 일 실시 예에 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도이다. 도 3을 참조하면, 종래의 일 실시 예에 따른 네비게이션시스템의 경로 안내 방법은 다음과 같다.

먼저 사용자가 소정 목적지까지의 최적경로정보를 획득하기 위해 이동단말(30)에 목적지를 입력하면 이동단말(30)은 네비게이션단말(20)로부터 전달된(S10) 현재 위치 정보와 그 목적지 정보를 무선망을 통해 정보서버(50)로 전송한다(S11). 이 때, 네비게이션단말(20)은 GPS 수신기를 통해 현재 위치 정보를 검출하고 그 결과를 이동단말(30)로 전달한다. 그러면 정보서버(50)는 기 저장된 실시간 교통정보 등을 적용하여 대응되는 목적지까지의 최적경로를 계산하고(제1 경로계산)(S12), 그 계산결과에 의해 생성된 제1 RGI 데이터를 이동단말(30)을 거쳐 네비게이션단말(20)에게 전송한다(S13, S14). 이 때, 정보서버(50)는 실시간 교통정보를 외부서버(예컨대, 교통서버 등)로부터 수신하거나 자체적으로 수집하여 관리한다.

그러면, 네비게이션단말(20)은 그 제1 RGI 데이터와 자체 수집된 센서데이터(Sensor data)를 비교하여 이동체의 현재 위치를 추적(tracking)하고(S15), 그 결과에 따른 경로 안내 정보를 이동단말(30)로 전송한다(S16). 또한, 상기 추적(tracking)(S15) 결과 이동체가 정보서버(50)로부터 전달된 경로를 이탈하였는지를 판단하여 이탈이 감지되면 네비게이션단말(20)은 그 이탈정보(예컨대, 이탈지정보 등)를 이동단말(30)로 전달한다(S18).

네비게이션단말(20)로부터 이탈정보를 전달받은 이동단말(30)은 이탈지로부터 목적지까지의 최적경로를 획득하여 네비게이션단말(20)에게 제공하기 위해, 무선망을 이용하여 정보서버(50)에 접속한 후 네비게이션단말(20)로부터 전달된 이탈정보를 정보서버(50)에게 전달한다(S19).

정보서버(50)는 그 이탈정보와 기 저장된 목적지 정보를 이용하여 이탈지로부터 목적지까지의 최적경로를 재계산하고(제2 경로계산)(S20), 그 계산결과에 의해 생성된 제2 RGI 데이터를 이동단말(30)을 거쳐 네비게이션단말(20)에게 전송한다(S21, S22).

즉, 종래에는 이동체가 정보서버(50)로부터 전달된 초기 경로로부터 이탈한 경우, 네비게이션단말(20)이 이동단말(30)을 통해 정보서버(50)에 재접속한 후 이탈지로부터 목적지까지의 최적경로를 다시 제공받아야 했다.

따라서 종래에는 네비게이션시스템 사용자가 이를 위한 통신비용을 부담하여야 한다는 단점이 있었다. 또한 종래에는 정보서버(50)에 재접속하여 새로운 경로를 제공받기까지 걸리는 시간이 길어 사용자 불편이 가중된다는 단점이 있었다. 즉, 새로운 경로를 제공받기까지 걸리는 시간 동안 이동체가 이동함으로써 새로 제공받은 경로에 대한 또 다른 이탈이 발생할 가능성이 매우 크다는 문제점이 있었다.

본 발명은 이러한 종래의 문제점을 보완하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 제1 목적은 이동체가 소정의 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지 가는 최적의 경로를 계산하고 그 결과에 의해 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅 장치 및 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 제2 목적은 통신망을 이용하여 서버에 접속하지 않고 네비게이션단말 자체적으로 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적경로를 계산하고 그 결과에 의해 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅 장치 및 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 제3 목적은 네비게이션단말에 내장된 지도정보를 이용하여 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적 경로를 계산하고 그 결과에 의해 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅 장치 및 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 제4 목적은 이탈지로부터 목적지방향의 이탈 전 경로(original path)까지의 최적경로를 계산하고 그 결과에 의해 목적지까지의 경로를 리-라우팅하는 리-라우팅 장치 및 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 제5 목적은 상기 리-라우팅장치를 포함하여 경로를 이탈한 이동체에게 상기 리-라우팅장치에서 계산된 이탈 전 경로(original path)까지의 최적경로정보를 제공하는 네비게이션시스템을 제공함에 있다.

도 1은 통상적인 네비게이션시스템에 대한 구성도,

도 2는 네비게이션시스템에서 통상적으로 사용되는 RGI 데이터의 데이터 포맷에 대한 도면,

도 3은 종래의 일 실시 예에 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도,

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도,

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 리-라우팅 장치에 대한 개략적인 구성도,

도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 리-라우팅 방법에 대한 처리 흐름도,

도 7은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 리-라우팅 방법에 대한 처리 흐름도,

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 리-라우팅 결과를 도시한 도면들.

상기 목적들을 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 리-라우팅장치는 네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 그 이탈지 링크 정보를 입력으로 받아들이는 이탈정보 입력부와, 상기 이동체가 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로까지 가는 최적경로를 계산하는 과정에서 지도데이터로부터 검출된 링크정보를 검출하는 인접링크 검출부와, 상기 인접링크 검출부에서 검출한 링크정보들을 임시 저장하는 제2 테이블과, 상기 제2 테이블에 저장된 링크정보들을 분석하여 상기 이탈지 링크로부터 이탈 전 경로에 포함된 링크들 중 어느 하나의 링크까지의 최적경로를 계산하는 경로 계산부와, 상기 리-라우팅부가 상기 최적경로를 계산하는 과정에서 상기 제2 테이블로부터 상기 최적경로에 포함될 후보 링크로 선택한 링크정보들을 저장하는 제1 테이블과, 상기 경로 계산부의 제어에 의해, 상기 제1 테이블에 저장된 링크들 중 상기 최적경로에 포함되는 링크들을 추출하여 그 링크들을 포함하는 리-라우팅 경로를 추출하는 리-라우팅정보 추출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 목적들을 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 리-라우팅 방법은 네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를이탈한 경우 지도데이터로부터 그 이탈지 링크 정보를 추출하는 제1 과정과, 이탈 전 경로에 포함된 링크 들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 링크를 선택하여 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 제2 과정을 포함한다. 이 때, 상기 제2 과정은 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 최초로 만나는 링크를 선택하여 리-라우팅 경로를 결정하거나, 또는 이탈 전 경로에 포함된 링크 들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 소정개의 링크 정보들을 비교하여 이탈지로부터 해당 링크까지 가는데 소요되는 비용과 그 링크로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용의 합이 최소인 링크를 선택하고, 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 것이 바람직하다.

한편 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서 제공하는 네비게이션시스템은 네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 그 경로 이탈지로부터 이탈 전 경로까지의 최적 경로를 계산하는 리-라우팅 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이 때, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 방법에 대한 처리 절차도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네비게이션시스템의 경로 안내 방법은 다음과 같다.

먼저 사용자가 소정 목적지까지의 최적경로정보를 획득하기 위해 이동단말(300)에 목적지를 입력하면 이동단말(300)은 네비게이션단말(200)로부터 전달된(S101) 현재 위치 정보와 그 목적지 정보를 무선망을 통해 정보서버(500)로 전송한다(S105). 이 때, 네비게이션단말(20)은 GPS 수신기를 통해 현재 위치 정보를 검출하고 그 결과를 이동단말(30)로 전달한다. 그러면 정보서버(500)는 기 저장된 실시간 교통정보 등을 적용하여 대응되는 목적지까지의 최적경로를 계산하고(S110), 그 계산결과에 의해 생성된 RGI 데이터를 이동단말(300)을 거쳐 네비게이션단말(200)에게 전송한다(S115, S120). 이 때, 정보서버(500)는 실시간 교통정보를 외부서버(예컨대, 교통서버 등)로부터 수신하거나 자체적으로 수집하여 관리한다.

그러면, 네비게이션단말(200)은 그 RGI 데이터와 자체 수집된 센서데이터(Sensor data) 및 내장된 지도 데이터(Map data)를 이용하여 이동체의 현재 위치를 추적(tracking)한다(S125).

그리고, 네비게이션단말(200)은 그 결과에 따른 경로 안내 정보를 이동단말(300)로 전송한다(S130). 또한 상기 추적(tracking)(S125) 결과 이동체가 정보서버(500)로부터 전달된 경로를 이탈하였는지를 판단한다(S135). 이 때, 이동체가 경로를 이탈하였는지를 판단하는 방법은 본 발명의 논지에서 벗어나므로 경로 이탈 판단방법에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

상기 판단(S135)결과 이동체가 경로를 이탈한 것으로 판단되면 네비게이션단말(200)은 그 이탈정보(예컨대, 이탈지 링크 정보 등)를 이용하여 자체적으로 경로를 재계산한다(S140). 즉, 네비게이션단말(200)에 내장된 지도 데이터를 이용하여 이탈지로부터 정보서버(500)로부터 수신된 최적경로에 포함된 임의의 경로까지 가는 최적의 경로를 계산한다.

그리고, 네비게이션단말(200)은 상기 계산(S140) 결과에 의거하여 RGI 데이터를 생성한 후(S145) 그 RGI 데이터를 이용하여 이동체의 위치를 추적하면서(S125) 이동체에게 경로를 안내하고(S130), 이동체의 이탈 여부를 감지하는(S135) 일련의 과정들(S125 내지 S145)을 반복 수행한다.

따라서, 본 발명에서는 네비게이션단말(200)이 경로 이탈된 이동체에게 리-라우팅정보를 제공하기 위해 정보서버(500)에 재접속하지 않아도 된다는 장점이 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 리-라우팅 장치에 대한 개략적인 구성도이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 리-라우팅 장치(600)는 이탈정보 입력부(610)와, 인접링크 검출 및 판단부(620)와, 제2 테이블(630)과, 경로 선택부(640)와, 제1 테이블(650)과, 리-라우팅 정보 추출부(660)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이탈정보 입력부(610)는 정보서버로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 이탈정보(예컨대, 이탈지 링크 정보 등)를 입력으로 받아들여 그 이탈지 링크 정보를 제1 테이블(650)에 저장한다. 또한 이탈정보 입력부(610)는 그 이탈지 링크 정보를 인접링크 검출 및 판단부(620)로 전달하여 인접링크 검출 및 판단부(620)에서 이탈지 링크에 인접한 링크를 검출하도록 한다.

인접링크 검출 및 판단부(620)는 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지 가는 최적경로를 계산하는 과정에서 지도 데이터로부터 검출된 링크정보들을 검출한다. 즉, 인접링크 검출 및 판단부(620)는 상기 이탈지 링크 또는 상기 최적경로에 포함될 후보 링크에 인접한 링크들을 지도 데이터로부터 검출한다. 이 때, 인접링크 검출 및 판단부(620)는 검출한 인접 링크들 중에 이탈 전 경로(original path)와 만나는 인접링크가 존재한다면 해당 인접 링크를 제1 테이블에 저장하게 된다. 만약 검출한 인접링크들 중에 이탈 전 경로(original path)와 만나는 경로가 없다면 상기 인접링크 정보들을 제2 테이블(630)에 저장하게 된다. 또한 인접링크 검출 및 판단부(620)는 검출한 인접링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 있는지 또는 검출한 링크와 만나는 이탈전 경로의 링크가 목적링크인지를 판단하고, 그 결과에 따라 경로 선택부(640) 및 리-라우팅정보 추출부(660)의 동작을 제어한다. 예를 들어, 검출한 인접링크들 중 목적지링크가 포함되는 경우 리-라우팅정보 추출부(660)가 제1 테이블(650)에 저장된 링크정보에 의거하여 목적지 링크를 역추적하여 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어한다. 한편, 검출한 인접링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 없는 경우 그 검출된 인접링크들을 제2 테이블(630)에 저장한 후, 경로선택부(640)가 제2 테이블에서 비용이 최소인 링크를 선택하여 제1 테이블로 이동하도록 제어한다.

제2 테이블(630)은 인접링크 검출 및 판단부(620)에서 검출되는 링크정보들을 임시 저장한다. 이 때, 제2 테이블(630)에 저장되는 링크정보에는 각 링크별로 이탈지로부터 대응되는 링크까지의 누적 주행비용(cost) 정보를 포함한다.

경로 선택부(640)는 인접링크 검출 및 판단부(620)의 제어에 의해, 제2 테이블(630)에 저장된 링크정보들을 분석하여 이탈지 링크로부터 이탈 전 경로에 포함된 링크들 중 어느 하나의 링크까지의 최적경로를 선택한다. 이 때, 경로 선택부(640)는 네비게이션에서 통상적으로 수행되는 경로 계산 알고리즘을 이용하여 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)(예컨대, 사용자의 요청에 의해 정보서버로부터 제공받은 소정의 목적지까지의 최적 경로)까지의 최적 경로를 선택한다. 경로 선택부(640)는 이탈지로부터 상기 다수개의 링크들 중 어느 하나까지 가는 최적경로를 선택한다. 상기 최적경로 계산을 위해, 경로 선택부(640)는 제2 테이블(630)에 저장된 링크들 중 비용(cost)이 최소인 링크를 선택하여 제1 테이블(650)에 저장함과 동시에 인접링크 검출 및 판단부(620)를 제어하여 상기 선택된 링크의 인접링크를 검출하도록 한다.

제1 테이블(650)은 경로 계산부(640)가 최적경로를 계산하는 과정에서 제2 테이블(630)로부터 최적경로에 포함될 후보 링크로 선택한 링크정보들을 저장한다.

리-라우팅정보 추출부(660)는 인접링크 검출부(620)의 제어에 의해, 제1 테이블(650)에 저장된 링크들 중 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적 경로에 포함되는 링크들을 추출하여 그 링크들을 포함하는 리-라우팅 경로를 추출한다. 즉, 리-라우팅정보 추출부(660)는 이동체가 이탈지로부터 최적경로를 거쳐 이탈 전 경로의 목적지까지 갈 수 있도록 하는 리-라우팅 경로를 추출한다.

이러한 리-라우팅 장치(600)는 네비게이션단말(200)(도 4 참조)에 내장되는 것이 바람직하다.

도 6 및 도 7은 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 리-라우팅 방법에 대한 처리 흐름도이다. 즉, 도 6은, 본 발명의 제1 실시 예로서, 이탈 전 경로(original path)에 포함된 링크들 중 이탈지 또는 선택 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 최초로 만나는 링크를 선택하여 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅 경로로 결정하는 방법에 대한 처리과정이 도시되어 있고, 도 7은, 본 발명의 제2 실시 예로서, 이탈 전 경로(original path)에 포함된 링크들 중 상기 이탈지 또는 선택 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 소정개의 링크 정보들을 비교하여, 이탈지로부터 해당 링크까지 가는데 소요되는 비용과 그 링크로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용의 합이 최소인 링크를 선택하고 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 방법에 대한 처리과정이 도시되어 있다.

도 5 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 리-라우팅 방법은 다음과 같다.

네비게이션단말(200)로부터 소정의 경로 안내를 받아 주행을 하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우, 상기 경로 이탈을 감지한 네비게이션단말(200) 내의 소정의 장치(예컨대, 이탈 감지부 등)는 경로 이탈 정보(예컨대, 이탈지 링크 정보 등)를 리-라우팅 장치(600)로 전달한다.

그러면 이탈정보 입력부(610)는 그 이탈지 링크 정보를 제1 테이블(630)에 저장하고(S205), 그 이탈지 링크 정보를 인접링크 검출 및 판단부(620)로 전달한다.

인접링크 검출 및 판단부(620)는 그 이탈지 링크 정보를 이용하여 지도 데이터로부터 이탈지 링크에 인접한 링크들을 검출하고(S210), 상기 검출된 링크들 중 목적링크가 있는지 또는 상기 검출된 링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 있는지를 순차적으로 확인한다(S215, S220). 상기 확인(S215, S220) 결과 검출된 링크에 목적링크가 포함되지도 않고, 검출된 링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 존재하지도 않으면 인접링크 검출 및 판단부(620)는 그 검출된 링크들을 제2 테이블(630)에 저장한다(S225). 이 때, 제2 테이블(630)에 저장되는 링크정보에는 각 링크별로 이탈지로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함한다.

경로 선택부(640)는 제2 테이블(630)에 저장된 링크들 중 상기 누적 비용(cost)이 최소인 링크를 선택(select)한 후(S230), 그 선택된 링크(selected_link)를 제2 테이블(230)에서 제1 테이블(650)로 이동한다(S235). 또한, 경로 선택부(640)는 상기 선택된 링크(selected_link)의 인접링크를 검출하도록 인접링크 검출 및 판단부(620)를 제어한다. 그러면, 인접링크 검출 및 판단부(620)는 상기 선택된 링크(selected_link)의 인접링크를 검출한 후(S240), 상기 과정(S215 및 S220)을 수행한다.

한편, 상기 과정(S215)의 확인결과 상기 과정(S210)에서 검출된 인접링크들 중 목적링크가 있거나 상기 검출된 인접링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 있는 경우 검출된 인접링크들 중 목적 링크 또는 이탈전 경로와 만나는 링크를 역추적하여 이탈지 링크로부터 이탈 전 경로까지 가는 최적 경로를 추출하고, 그 최적경로에 포함되는 링크들을 포함하는 리-라우팅 경로를 추출한다(S245). 즉, 상기 과정(S245)은 상기 선택된 링크(selected_link)의 이전 링크들을 되짚어가면서 상기 최적경로를 추출하고, 이동체가 이탈지로부터 최적경로를 거쳐 이탈 전 경로의 목적지까지 갈 수 있도록 하는 리-라우팅 경로를 추출한다.

도 5 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 리-라우팅 방법은 다음과 같다.

본 발명의 제2 실시 예에 따른 리-라우팅은 상기에도 언급한 바와 같이 이탈 전 경로(original path)에 포함된 링크들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 소정개(N)의 링크 정보들을 비교하여, 이탈지로부터 해당 링크까지 가는데 소요되는 비용(cost)과 그 링크로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용의 합(SUM_COST)이 최소인 링크를 선택하고 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정한다. 따라서, 본 발명의 제2 실시 예에서는 이탈지 링크와 이탈 전 경로(original path)가 만나는 횟수를 카운트하기 위한 변수(CNT)와, 이탈 전 경로(original path)에 포함된 링크들 중 이탈지 링크와 만나는 링크를 경유하여 이탈지로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용(SUM_COST)을 비교하기 위한 변수(MIN_COST)를 초기화하는 과정을 수행한다(S305).

이 때, 상기 변수(MIN_COST)는 실제로 발생할 수 있는 비용(SUM_COST) 보다충분히 큰 값으로 설정하는 것이 바람직하다. 이는 최초의 SUM_COST를 무조건 MIN_COST로 갱신하도록 하기 위함이다. 도 7의 예에서는 상기 변수(MIN_COST)를 최초 출발지로부터 목적지까지의 총 주행비용보다 조금 더 큰 비용으로 설정하였다.

하지만, 실제로 이탈지 링크와 만나는 링크를 경유하여 이탈지로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용(SUM_COST)이 상기 과정(S305)에서 변수(MIN_COST)의 초기값으로 설정한 값보다 매우 큰 값이 나온다면 그 시간 정보는 무시하게 된다.

따라서 리-라우팅 시 이탈지로부터 목적지까지 가는데 일정 시간 이상이 소요되는 경우를 배제하고자 한다면, 상기 변수(MIN_COST)를 그 일정시간 값으로 설정하면 된다. 예를 들어, 도 7의 예에서와 같이 상기 변수(MIN_COST)를 최초 출발지로부터 목적지까지의 총 주행시간으로 설정한 경우, 리-라우팅 시 이탈지로부터 목적지까지 가는데 소요되는 시간이 상기 최초 출발지로부터 목적지까지의 총 주행시간을 초과하는 경우 그 리-라우팅 정보를 무시하게 되는 것이다. 이 경우 네비게이션 시스템은 사용자에게 리-라우팅 오류 메시지와 함께 다시 서버에 접속하여 현재 위치로부터 목적지까지의 최적경로를 찾으라는 안내 메시지를 출력하도록 제어할 수 있을 것이다. 이 때, 경로 초기에 이탈을 하여 최초 출발지점으로 돌아가서 이탈 이전의 경로와 만나게 하는 경우에는 최초의 SUM_COST 보다 크게 나올 수 있으므로 상기 변수(MIN_COST)의 초기값은 최초의 SUM_COST 보다 약간 큰 값을 지정해 줄 수도 있다.

상기 과정(S305)에서 본 발명의 제2 실시 예를 위한 변수들(MIN_TIME, CNT)을 초기화하였으면 이탈정보 입력부(610)는 네비게이션단말(200) 내의 소정의장치(예컨대, 이탈 감지부 등)로부터 이동체의 경로 이탈 정보(예컨대, 이탈지 링크 정보 등)가 입력되기를 기다린다.

그리고 네비게이션단말(200)로부터 소정의 경로 안내를 받아 주행을 하던 이동체가 그 경로를 이탈하여 상기 소정의 장치(예컨대, 이탈 감지부 등)로부터 이동체의 경로 이탈 정보(예컨대, 이탈지 링크 정보 등)가 전달되면, 이탈 정보 입력부(610)는 그 이탈지링크정보를 제1 테이블(630)에 저장하고(S310), 그 이탈지 링크 정보를 인접링크 검출 및 판단부(620)로 전달한다.

인접링크 검출 및 판단부(620)는 그 이탈지 링크 정보를 이용하여 지도 데이터로부터 이탈지 링크에 인접한 링크들을 검출한 후(S315), 그 검출된 인접링크들 중 이탈전 경로(original_path)와 만나는 링크가 있는지를 판단한다(S320).

상기 판단(S320)결과 검출된 인접링크들 중 이탈 전 경로(original_path)와 만나는 링크가 없는 경우 인접링크 검출 및 판단부(620)는 상기 검출된 인접링크들을 제2 테이블(630)에 저장한다(S325). 이 때, 제2 테이블(630)에 저장되는 링크정보에는 각 링크별로 이탈지로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함한다.

또한 인접링크 검출 및 판단부(620)는 경로 계산부(640)를 제어하여 제2 테이블(630)에 저장된 인접링크들 중 비용(cost)이 최소인 링크를 선택하여 제1 테이블로 이동하고(S330), 그 선택된 링크의 인접링크를 검출한 후(S335) 상기 과정(S320)을 수행한다.

만약 상기 판단(S320)결과 검출된 인접링크들 중 이탈 전경로(original_path)와 만나는 링크가 있는 경우 인접링크 검출 및 판단부(620)는 상기 검출된 인접링크와 만나는 이탈전 경로(original_path)의 링크가 목적지 링크인지를 다시 판단한다(S340).

상기 판단(S340) 결과 상기 검출된 인접링크와 만나는 이탈전 경로(original_path)의 링크가 목적지이면 인접링크 검출 및 판단부(620)는 그 목적지 링크를 역추적하여 리-라우팅경로를 결정하도록 리-라우팅 정보 추출부(660)를 제어한다.

그러면, 리-라우팅 정보 추출부(660)는 제1 테이블(650)에 저장된 링크 정보에 의거하여 상기 목적지 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정한다(S380). 즉, 상기 과정(S380)에서는 상기 목적지 링크의 이전 링크들을 되짚어가면서 최적경로를 추출하고, 이동체가 이탈지로부터 최적경로를 거쳐 이탈 전 경로의 목적지까지 갈 수 있도록 하는 리-라우팅 경로를 추출한다.

한편, 상기 판단(S340) 결과 상기 검출된 인접링크와 만나는 이탈전 경로(original_path)의 링크가 목적지가 아니면 인접링크 검출 및 판단부(620)는 상기 인접링크와 이탈전 경로(original_path)가 만난 횟수를 확인 위해, 변수(CNT)를 기 설정된 소정값(N)과 비교한다(S345).

상기 비교(S345) 결과 변수(CNT)가 기 설정된 소정값(N) 보다 크지 않으면 그 변수(CNT) 값을 '1' 증가시킨 후(S350), 이탈지로부터 해당 링크까지 가는데 소요되는 비용과 그 링크로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용의 합(SUM_COST), 즉, 목적지까지의 비용을 고려한 비용(D_COST)을 산출한다(S355).

그리고, 상기 산출된 D_COST와 MIN_COST 값을 비교하여(S360), MIN_COST가 D_COST 보다 크면 D_COST를 이용하여 MIN_COST를 갱신하고 그 때의 링크정보를 MIN_LINK에 저장한다(S365). 이는 이탈 전 경로(original path)에 포함된 링크들 중 이탈지 링크와 만나는 소정개(N)의 링크 정보들을 비교하여 목적지까지의 비용을 고려한 비용(D_COST)이 가장 적은 링크를 선택하도록 하기 위함이다. 만약 상기 비교(S360) 결과 MIN_COST가 D_COST 보다 크지 않다면 상기 과정(S365)은 생략된다. 그리고 현재 링크(예컨대, 검출된 인접링크와 만나는 이탈전 경로의 링크)를 제외한 인접링크들을 제2 테이블(630)에 저장한 후(S370) 상기 과정(S330) 및 그 이후의 과정들을 반복 수행한다.

상기 비교(S345) 결과 변수(CNT)가 기 설정된 소정값(N) 보다 크면, 리-라우팅 과정에서 이탈 전 경로(original path)와 만나는 횟수가 기 설정된 소정값(N) 보다 큰 경우이므로 현재 MIN_LINK에 저장된 링크를 역추적하여 리-라우팅 경로를 결정한다(S375). 즉, 상기 과정(S375)에서는 상기 변수(MIN_LINK)에 저장된 링크의 이전 링크들을 되짚어가면서 상기 최적경로를 추출하고, 이동체가 이탈지로부터 최적경로를 거쳐 이탈 전 경로의 목적지까지 갈 수 있도록 하는 리-라우팅 경로를 추출한다.

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 리-라우팅 결과를 도시한 도면들이다.

도 8a 및 도 8b에서 도면부호 'P'는 이동체의 이탈지 위치를 나타내고, 'P' 아랫부분에 표시된 화살표는 이동체의 진행방향을 나타내고, 굵은 선으로 도시된큰 화살표(L)는 이탈 전 경로(original path)를 나타내고(이 때, 화살표의 방향이 목적지 방향을 나타낸다.), 이동체의 이탈지 위치(P)로부터 이탈전 경로(L)까지 연결된 굵은 화살표는 제1 및 제2 실시 예에 따라 리-라우팅된 경로들(l1,l2,l3)을 나타낸다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정해 져야 한다.

상기와 같은 본 발명은 네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 서버에 접속하지 않고 네비게이션단말 자체적으로 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 최적경로를 계산함으로써 서버에 접속하기 위한 통신비용을 절감할 수 있으며 새로운 경로를 제공받기까지 거리는 시간의 지연으로 인한 또 다른 이탈 발생 가능성을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

Claims

네비게이션시스템의 리-라우팅 장치에 있어서,

네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 그 이탈지 링크 정보를 입력으로 받아들이는 이탈정보 입력부와,

상기 이동체가 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로까지 가는 최적경로를 계산하는 과정에서 지도데이터로부터 링크정보들을 검출하고,그 검출한 링크들 과 이탈 전 경로간의 관계를 판단하는 인접링크 검출 및 판단부와,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 검출한 링크정보들을 임시 저장하는 제2 테이블과,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 제2 테이블에 저장된 링크정보들을 분석하여 상기 이탈지 링크로부터 이탈 전 경로에 포함된 링크들 중 어느 하나의 링크까지의 최적경로에 포함될 후보 링크를 선택하는 경로 선택부와,

상기 경로 선택부가 선택한 상기 후보 링크의 링크 정보들을 저장하는 제1 테이블과,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 제1 테이블에 저장된 링크들로부터 리-라우팅 경로를 추출하는 리-라우팅정보 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅장치.
제1항에 있어서, 상기 이탈정보 입력부는

상기 이탈지 링크 정보를 상기 인접링크 검출 및 판단부로 전달하여 상기 인접링크 검출 및 판단부가 이탈지 링크에 인접한 링크를 검출하도록 하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅장치.
제1항에 있어서, 상기 제2 테이블은

상기 인접링크 검출 및 판단부에서 검출한 각 링크들 별로 이탈지 링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함하는 링크정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제3항에 있어서, 상기 경로 선택부는

상기 제2 테이블에 저장된 링크들 중 누적 비용(cost)이 최소인 링크를 후보 링크로 선택하여 상기 제1 테이블에 저장하고, 상기 후보 링크의 인접링크를 검출하도록 상기 후보링크정보를 상기 인접링크 검출 및 판단부로 전달하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제1항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 이탈정보 입력부로부터 전달된 이탈지 링크 및 상기 경로 선택부에서 선택한 후보 링크의 인접링크들을 검출하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제5항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 검출한 인접링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 경로가 있는지 또는 그 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 있는지를 판단하고, 그 판단결과에 의거하여 상기 제2 테이블, 상기 경로 선택부 및 상기 리-라우팅정보 추출부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제6항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 경로가 없고 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크를 포함하지도 않는 경우 그 검출한 인접링크들을 제2 테이블에 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제6항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 있는 경우

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 목적지 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제6항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 아닌 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 이탈 전 경로와 만나는 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
제6항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 아닌 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우 상기 경로 선택부가 상기 이탈 전 경로와 만나는 소정개의 링크정보들 중 이탈지로부터 해당 링크를 경유하여 목적지까지 가는데 소요되는 비용이 최소인 링크를 선택하고,

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 경로 선택부에서 선택한 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.
네비게이션시스템 리-라우팅 방법에 있어서,

네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 지도데이터로부터 그 이탈지 링크 정보를 추출하는 제1 과정과,

이탈 전 경로에 포함된 링크 들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 링크를 선택하여 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 제2 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제11항에 있어서, 상기 제2 과정은

상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 최초로 만나는 링크를 선택하여 리-라우팅 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제12항에 있어서, 상기 제2 과정은

지도데이터로부터 상기 이탈지 링크에 인접한 링크정보를 검출하는 제2-1 과정과,

상기 검출된 링크들 중 목적지링크가 있는지 또는 상기 검출된 링크들 중 이탈전 경로와 만나는 링크가 있는지를 순차적으로 확인하는 제2-2 과정과,

상기 제2-2 과정의 확인결과 상기 검출된 링크들 중 목적지이거나 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우 그 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 제2-3 과정과,

상기 제2-2 과정의 확인결과 상기 검출된 링크들 중 목적지링크 및 이탈전 경로와 만나는 링크가 없는 경우 그 검출된 링크정보들을 임시 저장하는 제2-4 과정과,

상기 임시 저장된 링크정보들 중 이탈지 링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 주행비용(cost)이 최소인 링크를 선택하고 그 선택한 링크에 인접한 링크정보를 검출한 후 상기 제2-1 과정 이후를 반복하는 제2-5 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제11항에 있어서, 제2 과정은

이탈 전 경로에 포함된 링크 들 중 상기 이탈지 링크로부터 누적 주행비용(cost)이 짧은 방향으로 연장된 링크와 만나는 소정개의 링크 정보들을 비교하여 이탈지로부터 해당 링크까지 가는데 소요되는 비용과 그 링크로부터 목적지까지 가는데 소요되는 비용의 합이 최소인 링크를 선택하고, 이탈지로부터 그 선택된 링크를 경유하여 목적지까지 가는 경로를 리-라우팅경로로 결정하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제14항에 있어서, 상기 제2 과정은

지도데이터로부터 상기 이탈지 링크에 인접한 링크정보를 검출하는 제2-6 과정과,

상기 검출된 링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는지를 확인하는 제2-7 과정과,

상기 제2-7 과정의 확인결과 상기 검출된 링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 링크가 없는 경우 상기 링크정보들을 임시 저장하고, 그 임시 저장된 링크정보들 중 누적 비용이 최소인 링크를 선택하여 그 선택된 링크의 인접링크들을 검출한 후 상기 제2-6 과정 이후를 반복 수행하는 제2-8 과정과,

상기 제2-7 과정의 확인결과 상기 검출된 링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우 상기 검출된 링크와 만나는 이탈 전 경로의 링크가 목적지 링크인지를 확인하는 제2-9 과정과,

상기 제2-9 과정의 확인결과 상기 검출된 링크와 만나는 이탈 전 경로의 링크가 목적지 링크이면 그 목적지 링크를 역추적하여 리-라우팅 경로를 결정하는 제2-10 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제15항에 있어서,

상기 제2-9 과정의 확인결과 상기 검출된 링크와 만나는 이탈 전 경로의 링크가 목적지 링크가 아닌 경우 상기 검출된 링크가 상기 이탈 전 경로와 만나는 횟수를 카운트하면서 상기 검출된 링크와 만나는 이탈 전 경로의 링크 정보를 저장하는 제2-11 과정과,

상기 제2-11 과정에서 상기 검출된 링크가 상기 이탈 전 경로와 만나는 횟수가 기 설정된 소정 횟수 이상이면 기 저장된 링크 정보들 중 해당 링크를 경유하여 이탈지로부터 목적지까지 가는 비용이 최소인 링크를 선택하는 제2-12 과정과,

상기 제2-12 과정에서 선택한 링크를 역추적하여 리-라우팅 경로를 결정하는 제2-13 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제16항에 있어서, 상기 제2-11 과정은

상기 검출된 링크가 상기 이탈 전 경로와 만나는 횟수가 기 설정된 소정 횟수 이상이 될 때까지 상기 검출된 링크와 만나는 이탈 전 경로의 링크를 경유하여 목적지까지 가는 비용이 최소인 링크만을 저장하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
제15항에 있어서, 상기 제2 과정은

상기 제2-12 과정에서 최소 비용으로 선택된 링크를 경유하여 이탈지로부터 목적지까지 가는 비용이 기 설정된 소정의 비용을 초과하는 경우 리-라우팅 오류를 결정하는 제2-14 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.
네비게이션시스템에 있어서,

네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 그 경로 이탈지로부터 이탈 전 경로까지의 최적 경로를 계산하는 리-라우팅 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제19항에 있어서, 상기 리-라우팅 장치는

네비게이션시스템으로부터 제공된 소정의 경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 그 이탈지 링크 정보를 입력으로 받아들이는 이탈정보 입력부와,

상기 이동체가 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로까지 가는 최적경로를 계산하는 과정에서 지도데이터로부터 링크정보들을 검출하고,그 검출한 링크들 과 이탈 전 경로간의 관계를 판단하는 인접링크 검출 및 판단부와,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 검출한 링크정보들을 임시 저장하는 제2 테이블과,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 제2 테이블에 저장된 링크정보들을 분석하여 상기 이탈지 링크로부터 이탈 전 경로에 포함된 링크들 중 어느 하나의 링크까지의 최적경로에 포함될 후보 링크를 선택하는 경로 선택부와,

상기 경로 선택부가 선택한 상기 후보 링크의 링크 정보들을 저장하는 제1 테이블과,

상기 인접링크 검출 및 판단부의 판단결과에 의거하여 상기 제1 테이블에 저장된 링크들로부터 리-라우팅 경로를 추출하는 리-라우팅정보 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제20항에 있어서, 상기 이탈정보 입력부는

상기 이탈지 링크 정보를 상기 인접링크 검출 및 판단부로 전달하여 상기 인접링크 검출 및 판단부가 이탈지 링크에 인접한 링크를 검출하도록 하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제20항에 있어서, 상기 제2 테이블은

상기 인접링크 검출 및 판단부에서 검출한 각 링크들 별로 이탈지 링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함하는 링크정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제22항에 있어서, 상기 경로 선택부는

상기 제2 테이블에 저장된 링크들 중 누적 비용(cost)이 최소인 링크를 후보 링크로 선택하여 상기 제1 테이블에 저장하고, 상기 후보 링크의 인접링크를 검출하도록 상기 후보링크정보를 상기 인접링크 검출 및 판단부로 전달하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제20항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 이탈정보 입력부로부터 전달된 이탈지 링크 및 상기 경로 선택부에서 선택한 후보 링크의 인접링크들을 검출하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제24항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 검출한 인접링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 경로가 있는지 또는 그 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 있는지를 판단하고, 그 판단결과에 의거하여 상기 제2 테이블, 상기 경로 선택부 및 상기 리-라우팅정보 추출부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제25항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 이탈 전 경로와 만나는 경로가 없고 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크를 포함하지도 않는 경우 그 검출한 인접링크들을 제2 테이블에 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제25항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 있는 경우

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 목적지 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제25항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 아닌 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 이탈 전 경로와 만나는 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.
제25항에 있어서, 상기 인접링크 검출 및 판단부는

상기 판단결과 상기 검출한 인접링크들 중 목적지 링크가 아닌 이탈 전 경로와 만나는 링크가 있는 경우

상기 경로 선택부가 상기 이탈 전 경로와 만나는 소정개의 링크정보들 중 이탈지로부터 해당 링크를 경유하여 목적지까지 가는데 소요되는 비용이 최소인 링크를 선택하고,

상기 리-라우팅정보 추출부가 상기 제1 테이블에 저장된 링크정보에 의거하여 상기 경로 선택부에서 선택한 링크를 역추적함으로써 리-라우팅 경로를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 네비게이션시스템.