KR20040065447A - Ｃｃｄ카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상관측화면의 방사율 보정기법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치에 관한 것으로, 그 목적은 칼라 CCD 카메라와 열영상카메라의 융합구조로 구성되고 이동로봇에 탑재되어 정상가동중인 중수로형 원자력발전소의 칼란드리아 전면부 주위를 순회하면서 핵연료 교체시에 발생할지도 모르는 중수 누출, 핵연료 교체장비의 이상상태를 점검할 수 있는 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치를 제공함에 있다.

상기 목적달성을 위한 본 발명은 CCD와 열영상 카메라가 병열로 배치된 관측시스템이 측정대상체에서 획득한 열영상을 모니터로 디스플레이 하는 단계와, 상기 관측시스템에서 획득한 관측영상들을 디지타이저(Matrox METEORII)를 통해 컴퓨터로 판독하는 단계와, 상기 CCD 영상과 열영상을 통해 방사율이 다른 영역을 추출하는 단계와, 상기 CCD 영상에서 추출한 방사율이 다른 영역과 열영상에서 추출한 전방시야각(FOV) 정합을 통해 대응 열영상을 찾는 단계와, 상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정한 후 관측 열영상을 재구성하여 재생하고 컴퓨터 모니터에 디스플레이 하는 단계와, 상기 측정대상체의 수직 축에 대한 보정된 단면 프로파일을 보여주는 보정영상으로부터 기기의 이상여부를 판정하는 단계를 갖는 것을 요지로 한다.

Description

ＣＣＤ카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치{Emissivity Correction Method and Apparatus of Thermal Image using Mapping Technology Thermal Infrared Image into CCD Image}

본 발명은 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치에 관한 것으로 더 상세하게는 핵연료 교체시에 발생할지도 모르는 중수 누출, 핵연료 교체장비의 이상상태를 점검할 수 있는 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로 CCD 카메라는 사람의 눈과 같이 가시광영역(0.4∼0.7㎛)의 물체를 감시하는데 사용되고, 열영상카메라는 물체가 내뿜는 복사열을 탐지하는 열적외선(3∼5㎛, 7∼12㎛) 파장대의 감시카메라이다. 열영상카메라는 물체표면에서 방출되어지는 열을 검출하기 때문에 표면재질의 특성에 따라 열영상카메라의 검출특성이 좌우된다. 이러한 재질이 갖는 방출특성을 계수화한 것을 방사율(emissivity) 이라고 정의한다. 일반적으로 사람은 방사율이 1에 가깝고 표면이 매끌매끌한 스테인레스 스틸같은 금속은 방사율이 거의 0.07에 가깝다. 복사열을 내뿜는 모든 물체는 고유의 방사율 계수를 가진다. 일반적으로 표면 거칠기가 미세한 금속물질은 방사율 계수가 낮고 표면이 거칠은 물질일수록 방사율 계수가 높다. 예를 들어 미세 연마한 스틸(polished steel) 같은 경우 방사율 계수가 0.07 이다. 이는 스틸 내부에 갖고 있는 열의 7% 만이 표면으로 방출되고 나머지 93%는 steel 내부로 반사됨을 의미한다. 이에 비해 사람의 방사율은 거의 1에 가깝기 때문에 사람의 열이100% 대기중으로 방출됨을 의미한다. 야간이나 안개가 끼었을 경우 육안으로는 보이지 않지만 열영상카메라를 이용하면 쉽게 관측되는 이유이다. 방사율 계수가 0.07인 스틸의 내부온도가 100℃이고 사람의 체온이 37℃이라고 가정하면 적외선 열영상카메라는 동일 면적의 스틸과 사람을 동시에 관측하였을 때 사람이 열을 더많이 방출하는 것으로 인식하게 된다.

도 1은 방사율이 서로 다른 재질로 구성되어 있는 진공용기의 열영상 화면을 도시한 것으로서, 결함이 있는 진공용기에 뜨거운 물을 보관하였을 경우의 화면을 가르키고 있다. 도 1에서 왼쪽은 진공용기의 모습으로 검은 플라스틱띠로 구성된 손잡이와 스테인레스 스틸의 2부분으로 구성되어 있다. 스테인레스 스틸은 표면의 얼룩 또는 거칠기 상태에 따라 0.07에서 0.31 정도로 방사율이 가변적이다. 검은색의 플라스틱의 경우 방사율은 0.9 정도로 가정할 수 있다. 오른쪽 그림은 진공용기의 수평방향의 단면 프로파일을 본 것이다. 도 1의 오른쪽에서 스테인레스 스틸의 열전도도가 좋기 때문에 용기속에 담겨 있는 뜨거운 물의 온도가 결함이 있는 진공용기의 스틸재질에 훨씬 빨리 전달된다. 스틸의 표면온도를 Thermometer로 측정하였을 때 44℃이고 플라스틱의 온도는 37℃이었다. 그러나 열영상 카메라로 관측하였을 경우에는 플라스틱의 온도가 훨씬 높은 것으로 보인다. 이는 검은색 플라스틱 재질의 방사율이 0.9 정도이고 스틸의 방사율은 0.07에서 0.3 사이에 있기 때문이다. 플라스틱은 열을 외부로 거의 방출하는데 비해 스틸은 내부의 열을 최대 30% 밖에 방출하지 못하는데 기인한 것이다.

도 2는 진공용기의 수직축에 대한 온도분포를 나타낸 것으로, 도 2에서 스틸의 표면온도가 플라스틱의 표면온도보다 높음에도 불구하고 재질에 따라 다른 방사율의 차이로 플라스틱 재질이 위치한 128~166, 407~430 pixel 범위의 밝기온도가 스테인레스 스틸이 위치한 영역보다 훨씬 높음을 알 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 결점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 칼라 CCD 카메라와 열영상카메라의 융합구조로 구성되고 이동로봇에 탑재되어 정상가동중인 중수로형 원자력발전소의 칼란드리아 전면부 주위를 순회하면서 핵연료 교체시에 발생할지도 모르는 중수 누출, 핵연료 교체장비의 이상상태를 점검할 수 있는 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치를 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적달성을 위한 본 발명은 CCD와 열영상 카메라가 병열로 배치된 관측시스템이 측정대상체에서 획득한 열영상을 모니터로 디스플레이 하는 단계와, 상기 관측시스템에서 획득한 관측영상들을 디지타이저(Matrox METEORII)를 통해 컴퓨터로 판독하는 단계와, 상기 CCD 영상과 열영상을 통해 방사율이 다른 영역을 추출하는 단계와, 상기 CCD 영상에서 추출한 방사율이 다른 영역과 열영상에서 추출한 전방시야각(FOV) 정합을 통해 대응 열영상을 찾는 단계와, 상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정한 후 관측 열영상을 재구성하여 재생하고 컴퓨터 모니터에 디스플레이 하는 단계와, 상기 측정대상체의 수직 축에 대한 보정된 단면 프로파일을 보여주는 보정영상으로부터 기기의 이상여부를 판정하는 단계를 갖는다.

도 1 은 결함 진공용기의 관측 열영상

도 2 는 진공용기표면의 수직축 열 분포도

도 3 은 진공용기표면의 방사율 보정에 따른 수직축 열 분포도

도 4 는 이동 로봇의 개념도

도 5 는 열영상카메라와 CCD 카메라의 배치도

도 6 은 방사율 보정에 의한 관측영상 비교도

도 7 은 열영상카메라의 관측 열영상

도 8 은 열영상과 CCD 관측영상 중첩 순서도

도 9 는 본 발명에 따른 방사율 보정방법 순서도

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명의 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치는 일정간격을 두고 수평방향으로 배치되어 측정대상체의 영상을 획득하는 CCD 카메라와 열영상카메라로 구성된 관측시스템과, 상기 관측시스템을 탑재하여 측정하고자 하는 주요시설을 주행하는 이동로봇과, 상기 관측시스템에서 획득한 영상을 컴퓨터가 판독하게 하는 디지타이저와, 상기 관측시스템에서 획득한 열영상과 CCD영상을 매핑하고 방사율을 보정하여 보정영상을 재구성하는 컴퓨터로 구성되어 CCD 카메라는 중수 누출과 같은 육안검사에 활용되고 적외선 열영상카메라는 압력관 채널의 급격한 온도변화 등을 점검하는데 이용되는 것이다.

이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3 은 진공용기표면의 방사율 보정에 따른 수직축 열 분포도이고, 도 4 는 이동 로봇의 개념도이며, 도 5 는 열영상카메라와 CCD 카메라의 배치도이고, 도 6 은 방사율 보정에 의한 관측영상 비교도이며, 도 7 은 열영상카메라의 관측 열영상이고, 도 8 은 열영상과 CCD 관측영상 중첩 순서도이며, 도 9 는 본 발명에 따른 방사율 보정방법 순서도로서,

본원 발명은 도 9에 도시된 바와같이 CCD와 열영상 카메라가 병열로 배치된 관측시스템이 측정대상체에서 획득한 열영상을 모니터로 디스플레이 하는 단계와,상기 관측시스템에서 획득한 관측영상들을 디지타이저(Matrox METEORII)를 통해 컴퓨터로 판독하는 단계와, 상기 CCD 영상과 열영상을 통해 방사율이 다른 영역을 추출하는 단계와, 상기 CCD 영상에서 추출한 방사율이 다른 영역과 열영상에서 추출한 전방시야각(FOV) 정합을 통해 대응 열영상을 찾는 단계와, 상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정한 후 관측 열영상을 재구성하여 재생하고 컴퓨터 모니터에 디스플레이 하는 단계와, 상기 측정대상체의 수직 축에 대한 보정된 단면 프로파일을 보여주는 보정영상으로부터 기기의 이상여부를 판정하는 단계를 갖는다.

상기 관측시스템이 측정대상체의 열영상을 획득하는 단계는 도 8에 도시된 바와 같이 카메라에서 관측되는 물체의 크기를 맞추기 위해 두개의 카메라 전방시야각을 CCD 의 전방시야각이나 열영상카메라의 전방시야각으로 맞추어 통일시키는 단계와, 상기 CCD 카메라와 열영상카메라의 수평간격(offset에 해당)에 해당하는 변이량 만큼 열영상 관측영상을 이동(shift) 시킨후 CCD 영상과 중첩(overlay) 시키는 단계를 갖고, 특히 상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정하는 단계는 서로 다른 재질의 방사율을 1.0으로 표준화하여 밝기분포를 정규화하는 단계를 포함하는 것이다.

도 3 에 도시된 바와 같이 검은색 플라스틱재질의 방사율을 0.9라하고 스틸의 방사율을 0.3 으로 가정했을 경우 두 재질의 방사율을 1.0 으로 표준화하면 검은색 플라스틱재질에 1.11을 곱하고 스틸재질에 3.33을 곱하면 된다. 밝기분포를 정규화 한후의 표면 온도를 보면 스틸의 온도가 플라스틱 재질에 비해 훨씬 높음을알 수 있다. 도 3의 위쪽 그래프가 실제의 열 방출특성이고 도 3의 아래쪽 그래프가 열영상 카메라로 관측되는 열 방출특성이다. 따라서 열영상 카메라로 칼란드리아 전면부에 위치한 압력관 등의 주요 기기를 관측할 경우에는 주요기기의 재질에 대한 방사율 데이터를 확보할 필요가 있다. 방사율의 차이에 의해 관측 열 영상의 밝은 부분보다 어두운 부분의 표면온도가 더 높을 수 있기 때문이다.

도 4, 5는 이동로봇의 마스트에 탑재된 열영상 관측시스템(Inspection Head) 의 구성도를 보인 것으로서, 구성도에서 열영상 카메라와 CCD 칼라 카메라가 수평방향으로 94㎜ 간격을 유지하면서 나란히 배치되어 있는 구조이다.

즉, 본 발명은 일정간격을 두고 수평방향으로 배치되어 측정대상체의 영상을 획득하는 CCD 카메라와 열영상카메라로 구성된 관측시스템과, 상기 관측시스템을 탑재하여 측정하고자 하는 주요시설을 주행하는 이동로봇과, 상기 관측시스템에서 획득한 영상을 컴퓨터가 판독하게 하는 디지타이저와, 상기 관측시스템에서 획득한 열영상과 CCD영상을 매핑하고 방사율을 보정하여 보정영상을 재구성하는 컴퓨터로 구성되어 CCD 카메라는 중수 누출과 같은 육안검사에 활용되고 적외선 열영상카메라는 압력관 채널의 급격한 온도변화 등을 점검하는데 이용되는 것이다.

도 4, 5 의 관측 시스템에서 열영상 카메라는 물체 표면의 열을 검출하기 때문에 물체의 방사율(emissivity)을 모르면 정확한 온도 특성을 파악하기 어렵다. 특히 원자력 시설과 같이 복잡한 구조물의 경우는 복합적인 여러 가지 재질들이 혼합되어 있고 각각의 재질들은 서로 다른 방사율(emissivity) 을 갖고 있다. 따라서 아주 중요한 배관의 밸브, 이음새 등의 방사율이 주변 기기들의 방사율보다 낮다고 하면 열영상 카메라의 관측화면에는 방사율이 높은 주변기기들의 신호크기에 묻혀서 방사율이 낮은 중요한 기기들의 이상상태가 부각되지 않을 것이다. 이러한 관측오류를 방지하기 위해 열영상에서 주요 기기의 방사율을 보정한 영상으로 복원할 필요가 있다. 방사율을 보정하는 방법으로는 두 가지가 있다. 관측 대상인 모든 기기의 표면에 방사율이 같은 검은색 페인트(방사율 ≒ 0.9) 를 도포하는 방법이다. 도 6이 이를 나타내고 있다.

도 6에서 (A)는 진공용기표면의 방사율을 일정하게 맞추기 위해 검은색 페인트(방사율 ≒ 0.9)를 도포한 경우이고 결함이 없는 진공용기이다. 그림 (B)는 시장에 출시되는 진공용기의 모습이고 진공특성을 파괴하기 위해 용기 중앙에 인위적으로 결함을 가하였다. 두 용기에 끓는 물을 담았을때의 열영상 관측화면을 그림 (A-1), (B-1) 에 각각 나타내었다. 방사율을 균일하게 한 그림 (A-1)의 열영상에서는 보온용기의 뚜껑이 있는 부분에서 열이 새고 있음을 알 수 있다. 이는 용기자체가 진공에 의해 열전달을 차폐하는 용기본체에 비해 뚜껑이 있는 상부의 밀폐특성이 떨어지기 때문에 열의 누설을 막을 수 없다. 따라서 방사율을 균일하게 하면 정상적인 관측을 할 수 있음을 알 수 있다. 이에 비해 그림(B)의 열 특성은 가운데 결함이 있는 부분에서의 표면온도가 가장 높고 손잡이용으로 보호대를 두른 플라스틱 밴드가 있는 영역이 금속에 비해 열전도도가 낮기 때문에 온도가 낮다. 그러나 열영상 관측화면인 그림 (B-1)에서는 방사율의 차이로 인해 플라스틱 밴드부분의 누설 열이 더 높은 것으로 나타나서 가운데 결함 영역 주위의 열특성이 묻혀버린다. 그림 (B-1)의 중앙에 결함이 있음에도 불구하고 열영상 관측화면으로는 결함을 발견해내지 못하는 관측오류를 범하게 됨을 알 수 있다. 모든 기기에 방사율이 균일한 페인트 등으로 도포를 한다는 것은 현실적으로 불가능하다. 특히 기존에 설치되어 있는 구조물에 인위적인 변경을 가한다는 것은 물리적으로 불가능하다. 만일에 방사율이 균일한 페인트로 도포를 할 경우 열영상 화면으로는 이상 부위를 찾을 수 있으나 이상부위를 정확하게 육안으로 판별하는데는 한계가 있다. 이는 기기의 실질적인 형태와 기기가 방출하는 열 특성이 정확하게 매칭이 되지 않기 때문이다. 일반적으로 열영상카메라를 이용하여 계측을 할 경우 방사율을 미리 보정하여 계측을 한다. 도 7에 이를 나타내었다. 도 7에서 e=0.92 라는 문자가 방사율을 의미한다. 도 7에서 알 수 있듯이 열영상 관측화면은 흑백이거나 또는 의사칼라(pseudo color) 이기 때문에 열적 이상징후를 보고 기기를 판별하여 그에 합당한 방사율을 입력한다는 것은 우리가 관측대상을 알고 있을 경우로 제한된다. 원자력 시설과 같이 복잡한 구조물의 경우 단순한 흑백화면을 가지고 구조물을 인식한다는 것은 거의 불가능에 가깝다.

따라서 본 발명에서 제시하는 방법과 같이 도 5와 같은 서론 다른 성격의 칼라 CCD 카메라와 열영상카메라를 병렬로 배치한 구조를 이용한다. 칼라 CCD 카메라의 육안 영상을 이용하여 주요기기를 인식하여 주요기기에 대한 방사율을 열영상 관측화면에 대입하여 영상을 재구성함으로써 도 6의 (A)와 같은 관측효과를 올리고자 함에 있다.

<실시예>

도 5의 구조에서 CCD 카메라에 장착된 렌즈의 특성을 카메라 캘리브레이션기법을 통해 알아내고, 상기 카메라 캘리브레이션은 Tsai 등이 제안한 방법을 사용하여 카메라의 관측 특성 파라미터를 추출하며, 상기 추출되는 파라미터 중에 가장 중요한 파라미터로 렌즈의 초점거리 및 Rotation 및 Translation 파라미터를 알아낸다. 적외선 열영상카메라의 경우에는 제조회사에서 제공하는 렌즈 사양 및 FOV 사양을 이용한다. 열영상 카메라의 관측 전방시야각(FOV)를 CCD 카메라의 관측 관측전방시야각으로 변환을 하여 두 카메라의 전방시야각을 매칭시킨다. 열영상카메라(예를 들면 PV320 )에 장착된 25㎜의 적외선렌즈와 CCD 카메라에 장착된 25㎜ 렌즈의 전방시야각은 다르다. 이는 적외선 열영상센서와 CCD 센서의 크기가 다르기 때문이다. 25㎜ 렌즈를 장착한 PV320의 경우 PV320의 센서크기가 320 X 240 pixels 이고 한 pixel 의 크기가 48.5㎛ X 48.5㎛ 이므로 센서의 실제크기는 15.52 X 11.64㎜이다. 이에 비해 칼라 CCD 카메라인 TMC-7의 센서크기가 768 X 494 pixels 이며 한 pixel 의 크기가 가로 X 세로 8.4㎛ X 9.8㎛ 이므로 CCD 센서의 실제 크기는 6.45 X 4.84㎜ 이다. 이를 FOV로 환산하면 PV320 열 영상카메라의 관측 FOV는 34.5 X 26.2°이고 동일한 25㎜렌즈를 장착한 TMC-7 CCD 카메라의 FOV 는 14.7 X 11.1°로 큰 차이가 난다. 따라서 두 카메라에서 관측되는 물체의 크기를 맞추기 위해서는 2카메라의 FOV를 CCD 의 FOV로 맞추든지 열영상카메라의 FOV로 맞추던지 하나로 통일시킨다. 칼라 CCD 카메라와 열영상카메라의 수평간격(offset 에 해당) 에 해당하는 변이량만큼 열영상 관측영상을 shift 시킨후 CCD 영상과 중첩(overlay) 시킨다. 그러면 열영상카메라로 관측한 열적 특성을 보이는 패턴이 CCD 영상에서 관측되는 기기에 겹쳐지게 되므로 기기의 상태를 정확하게 알 수 있다. 동시에 칼라 CCD 카메라 관측영상에서 기기의 형태를 보다 명확하게 알 수 있으므로 기기에 대한 방사율 계수를 보정하여 관측 열영상을 재구성하므로써 기기의 이상상태를 정확하게 판정할 수 있다. 이를 도 9에 나타내었다. 도 9에 나타낸 방법과 같이 관측시스템에서 획득한 열영상을 모니터로 디스플레이 한다. 그리고 CCD 와 PV320 열영상카메라의 관측영상들을 디지타이저(Matrox METEORII)를 통해 컴퓨터로 읽어 들인다.

CCD 영상 또는 열영상을 통해 방사율이 다른 영역을 추출한다. CCD 영상에서 추출한 방사율이 다른 영역을 앞의 도 8에서 추출한 FOV 정합을 통해 대응 열영상을 찾는다. 대응 열영상에 방사율 데이터를 보정한 후 관측 열영상을 재생하여 컴퓨터 모니터에 디스플레이한다. 도 3과 같은 진공용기의 수직 축에 대한 보정된 단면 프로파일 등의 결과가 생성될 수 있는 보정영상을 생성함으로써 기기의 이상여부를 보다 정확하게 판정할 수 있는 것이다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상기와 같이 구성되고 작용하는 본 발명의 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법 및 장치는 칼라 CCD 카메라와 열영상카메라의 융합구조로 구성되고 이동로봇에 탑재되어 열영상 관측시스템의 칼라 CCD 카마라는 중수누출과 같은 육안검사에 활용되고, 적외선 열영상 카메라는 압력관 채널의 급격한 온도변화 및 핵연료 교체장비의 이상상태를 점검할 수 있어 산업발전에 이바지할 수 있는 유용한 발명이다.

Claims (4)

1. CCD와 열영상 카메라가 병열로 배치된 관측시스템이 측정대상체에서 획득한 열영상을 모니터로 디스플레이 하는 단계와,

   상기 관측시스템에서 획득한 관측영상들을 디지타이저(Matrox METEORII)를 통해 컴퓨터로 판독하는 단계와,

   상기 CCD 영상과 열영상을 통해 방사율이 다른 영역을 추출하는 단계와,

   상기 CCD 영상에서 추출한 방사율이 다른 영역과 열영상에서 추출한 전방시야각(FOV) 정합을 통해 대응 열영상을 찾는 단계와,

   상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정한 후 관측 열영상을 재구성하여 재생하고 컴퓨터 모니터에 디스플레이 하는 단계와,

   상기 측정대상체의 수직 축에 대한 보정된 단면 프로파일을 보여주는 보정영상으로부터 기기의 이상여부를 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 관측시스템이 측정대상체의 열영상을 획득하는 단계는 카메라에서 관측되는 물체의 크기를 맞추기 위해 두개의 카메라 전방시야각을 CCD 의 전방시야각이나 열영상카메라의 전방시야각으로 맞추어 통일시키는 단계와,

   상기 CCD 카메라와 열영상카메라의 수평간격(offset에 해당)에 해당하는 변이량 만큼 열영상 관측영상을 이동(shift) 시킨후 CCD 영상과 중첩(overlay) 시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 대응 열영상의 방사율 데이터를 보정하는 단계는 서로 다른 재질의 방사율을 1.0으로 표준화하여 밝기분포를 정규화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정기법
4. 일정간격을 두고 수평방향으로 배치되어 측정대상체의 영상을 획득하는 CCD 카메라와 열영상카메라로 구성된 관측시스템과, 상기 관측시스템을 탑재하여 측정하고자 하는 주요시설을 주행하는 이동로봇과, 상기 관측시스템에서 획득한 영상을 컴퓨터가 판독하게 하는 디지타이저와, 상기 관측시스템에서 획득한 열영상과 CCD영상을 매핑하고 방사율을 보정하여 보정영상을 재구성하는 컴퓨터로 구성된 것을 특징으로 하는 CCD카메라와 열영상의 매핑을 이용한 열영상 관측화면의 방사율 보정장치