KR20040057997A - 내비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법의 프로그램 - Google Patents

Abstract

본 발명은 각종 교통 수단을 이용한 경로를 용이하게 탐색할 수 있는 것을 목적으로 한다.

각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보 취득 처리 수단(91)과, 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단(92)과, 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단(93)을 갖는다. 각 네트워크에 있어서 모든 교통 수단에 대한 경로가 탐색되지는 않으며, 네트워크에 대응하는 교통 수단에 대한 경로만이 탐색되므로, 경로 탐색 처리에 있어서 경로를 탐색하는 것이 용이해진다.

Description

내비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법의 프로그램{Navigation System And Program Of Method For Searching Path}

본 발명은 내비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법의 프로그램에 관한 것이다.

종래, 도로 데이터, 노선 데이터, 보도 데이터 등의 경로망 데이터에 기초해서 출발지부터 목적지까지를 차량, 교통 기관, 도보 등의 교통 수단을 이용한 경로를 탐색하도록 한 내비게이션 장치가 제공되고 있다(예를 들어, 일본 특허 문헌1 참조).

도2는 종래의 내비게이션 장치에 의한 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 도면이다.

도면에 있어서, Ps는 집 등의 출발지, Pg는 목적지, St1, St2는 역이다. 상기 내비게이션 장치에 있어서는 조작자가 출발지(Ps) 및 목적지(Pg)를 입력하면, CPU는 데이터 기록부로부터 경로망 데이터를 판독하고, 상기 경로망 데이터에 따라서 경로를 탐색하여 탐색된 경로, 즉 탐색 경로를 후보 경로로서 표시부에 표시하도록 되어 있다. 따라서, 조작자는 표시부에 표시된 후보 경로로부터 원하는 것을 선택할 수 있다.

[특허문헌1]

일본 특허 공개2001-227973호 공보

그러나, 상기 종래의 내비게이션 장치에 있어서는 경로망 데이터를 구성하는 도로 데이터, 노선 데이터 및 도보 데이터가 일원적인 네트워크에 있어서 혼재하여 상기 데이터 기록부에 기록되므로, 경로를 탐색하는 경우 CPU는 모든 도로, 노선및 보행로를 탐색의 대상으로 해 버린다.

예를 들어, 출발지(Ps)를 시점으로 하여 경로를 탐색하는 경우에 있어서, 네트워크 상에 도로에 대한 탐색 대상이 되는 경로, 노선에 대한 탐색 대상이 되는 경로 및 보행로에 대한 탐색 대상이 되는 경로가 각각 3개 존재하고 있는 경우, 9개의 경로가 탐색 대상이 된다.

그래서, CPU는 탐색 경로를 줄이기 위해서 우선 차량, 교통 기관 및 도보의 각 교통 수단 중 하나를 선택하고, 선택된 교통 수단의 탐색 비용을 다른 교통 수단의 탐색 비용보다 낮게 하여 우선적인 탐색을 행하며, 이 탐색을 각 교통 수단마다 반복하도록 하고 있다. 따라서, 9개의 경로에 대하여 탐색이 3회 행해지게 되므로, 합계 27회의 처리가 행해지게 되며, 탐색 경로를 줄이기 위해서 CPU에 가해지는 부하가 매우 커져서 경로를 탐색하는 것이 곤란하게 되어 버린다. 특히, 휴대용 내비게이션 장치에 있어서는 CPU의 처리 능력이 낮으므로, 경로를 탐색하는 것이 매우 곤란하게 되어 버린다.

본 발명은 상기 종래의 내비게이션 장치의 문제점을 해결하여, 각종 교통 수단을 이용한 경로를 용이하게 탐색할 수 있는 내비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법의 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.

도1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 내비게이션 시스템의 기능 블록도.

도2는 종래의 내비게이션 장치에 의한 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 도면.

도3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 내비게이션 시스템의 블록도.

도4는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 PDA의 블록도.

도5는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 정보 표시 시스템의 동작을 표시하는 주요 흐름도.

도6은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 데이터 관리 프레임의 데이터 구조를 도시한 도면.

도7은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 교통 기관 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면.

도8은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 도보ㆍ택시 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면.

도9는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면.

도10은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 보조 과정을 도시한 도면.

도11은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제1 도면.

도12는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제2 도면.

도13은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제3 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

14 : PDA

17 : 내비게이션 처리부

43 : 네트워크

51 : 정보 센터

53 : 서버

61 : 퍼스널 컴퓨터

91 : 정보 취득 처리 수단

92 : 탐색 처리 수단

93 : 경로 결합 처리 수단

그로 인해, 본 발명의 내비게이션 시스템에 있어서는 각 교통 수단마다 형성된 네크워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보 취득 처리 수단과, 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단과, 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단을 갖는다.

본 발명의 다른 내비게이션 시스템에 있어서는 또한 상기 각 네트워크 데이터는 최상위부터 취하위까지의 복수 계층의 레이어의 레이어 데이터로 이루어진다. 그리고, 상기 탐색 처리 수단은 각 레이어마다 경로를 탐색한다.

본 발명의 또 다른 내비게이션 시스템에 있어서는 또한 상위의 레이어일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되고, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성된다.

본 발명의 또 다른 내비게이션 시스템에 있어서는 또한 상기 네트워크의 우선 순위는 미리 설정된다.

본 발명의 또 다른 내비게이션 시스템에 있어서는 또한 상기 네트워크의 우선 순위는 조작자에 의한 조작에 의해서 변경할 수 있다.

본 발명의 또 다른 내비게이션 시스템에 있어서는 각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터를 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 판독하는 네트워크 데이터 취득 처리 수단과, 판독된 네트워크 데이터에 기초해서 각 네트워크마다 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단과, 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단과, 결합된 경로의 경로 데이터를 단말 장치에 송신하는 경로 안내 데이터 송신 처리 수단을 갖는다.

본 발명의 경로 탐색 방법의 프로그램에 있어서는 컴퓨터를, 각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보취득 처리 수단, 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단, 및 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단으로서 기능시킨다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.

도1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 내비게이션 시스템의 기능 블록도이다.

도면에 있어서, 도면 부호 91은 각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보 취득 처리 수단, 92는 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단, 93은 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단이다.

다음에, 내비게이션 시스템에 대하여 설명한다.

도3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 내비게이션 시스템의 블록도이다.

도면에 있어서, 도면 부호 14는 이동용 단말로서의 PDA, 51은 정보 제공자로서의 정보 센터, 61은 이용자 단말로서의 퍼스널 컴퓨터이고, 상기 PDA(14), 퍼스널 컴퓨터(61) 등과 정보 센터(51) 등은 네트워크(43)를 거쳐서 접속되며, 내비게이션 시스템을 구성한다. 또한, 상기 PDA(14) 및 퍼스널 컴퓨터(61)에 의해서 단말 장치가 구성되고, 상기 PDA(14)는 내비게이션 처리부(17), 데이터 기록부(16), 통신부(38) 등을 구비한다.

또, 상기 퍼스널 컴퓨터(61)는 연산 장치 및 제어 장치로서의 CPU(71), 조작자에게 각종 정보를 통지하는 통지 장치로서의 표시부(72), 조작부(73), 기록 장치(74), 통신부(75) 등을 구비한다. 본 실시 형태에 있어서는 상기 연산 장치 및 제어 장치로서의 CPU(71)가 사용되게 되어 있는데, CPU(71)를 대신해서 MPU 등을 사용할 수도 있다. 또한, 통지 장치로서 표시부(72) 이외에 조작자에게 음성으로 각종 정보를 통지하는 음성 출력부를 구비할 수도 있다.

상기 표시부(72)로서는 CRT 디스플레이, 액정 디스플레이, 플라즈마 디스플레이 등의 디스플레이를 사용할 수 있다. 또, 조작부(73)로서는 키보드, 마우스, 바코드 리더, 라이트 펜, 원격 조작용 리모트 컨트롤 장치, 조이스틱 등을 사용할 수 있다. 그리고, 조작부(73)로서 상기 디스플레이에 형성된 터치 패널을 사용할 수도 있다. 상기 터치 패널에 있어서는 디스플레이에 각종 키, 스위치, 버튼 등의 조작부 영역이 형성되고, 상기 조작부 영역을 터치, 클릭, 압하 등에 의해서 조작하면 소정의 입력을 행할 수 있다.

또, 상기 기록 장치(74)에는 RAM, ROM, 플래시 메모리 등의 도시되지 않은 내부 기억 장치가 내장되는 이외에, 하드디스크, 메모리 카드, 자기 테이프, 자기 드럼, CD--ROM, CD-R, MD, DVD, 광 디스크, MO, IC 카드, 광 카드 등의 외부 기억 장치가 선택적으로 배치된다. 그리고, 상기 기록 장치(74)에 외부 기억 장치에 기록된 데이터를 판독하기 위한 판독 장치, 및 외부 기억 장치에 데이터를 기록하기 위한 기록 장치가 배치된다. 또한, 상기 하드디스크에 의해서 제1 기록 매체가, 메모리 카드에 의해서 제2 기록 매체가 구성된다.

본 실시 형태에 있어서는 상기 이용자 단말로서 퍼스널 컴퓨터(61)가, 이동용 단말로서 PDA(14)가 사용되게 되어 있는데, 이용자 단말 및 이동용 단말로서 퍼스널 컴퓨터(61) 및 PDA(14)를 대신해서 내비게이션 장치 등의 차량 적재 장치, 전자 수첩, 휴대 전화, 휴대 단말, 텔레비젼 전화, 게임기 등과 같은 상기 네트워크(43)에 접속할 수 있고, 쌍방향 통신을 행할 수 있는 단말 장치를 사용할 수도 있다.

또, 상기 정보 센터(51)는 서버(53), 상기 서버(53)에 접속된 기록 장치(57) 등을 구비한다. 상기 서버(53)는 CPU(54), RAM(55), ROM(56) 등을 구비한다. 상기 기록 장치(57)는 지도를 표시하기 위한 지도 데이터가 기록된 지도 데이터 베이스, 각종 시설에 관한 시설 데이터가 기록된 시설 데이터 베이스, 공공 교통 기관에 관한 교통 기관 데이터가 기록된 교통 기관 데이터 베이스, 경로를 탐색하기 위한 탐색 데이터가 기록된 탐색 데이터 베이스 등의 데이터 베이스를 구비한다. 또한, 지도 데이터, 시설 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등에 의해서 내비게이션 데이터가 구성된다.

상기 지도 데이터 베이스는 도로 데이터 베이스, 교차점 데이터 베이스, 노드 데이터 베이스 등의 데이터 베이스로 이루어지고, 도로 데이터 베이스에 도로 링크의 열로 이루어지는 각 도로의 정보를 표시하는 도로 데이터가, 교차점 데이터 베이스에 각 교차점의 정보를 표시하는 교차점 데이터가, 노드 데이터 베이스에 각 도로에 따라서 설정된 노드점의 정보를 표시하는 노드 데이터가 각각 기록된다.

그리고, 상기 도로 데이터로서 도로 자체에 관해서 폭원(幅員), 구배, 캔트, 뱅크, 노면의 상태, 도로의 차선수, 차선수가 감소하는 부분, 폭원이 좁아지는 부분, 건널목 등을 표시하는 데이터가, 코너에 관해서 곡률 반경, 교차점, T자로, 코너의 입구 및 출구 등을 표시하는 데이터가, 도로 속성에 관해서 내리막길, 오르막길 등을 표시하는 데이터가, 도로 종별에 관해서 국도, 현도(縣道), 이면 도로 등의 일반 도로 이외에, 고속 도로, 도시 고속 도로, 유료 도로 등의 고속ㆍ유료 도로를 표시하는 데이터가 각각 기록된다. 그리고, 고속ㆍ유료 도로에 관해서 입구 및 출구의 연결로(램프웨이), 요금소 등을 표시하는 데이터가 기록된다.

또, 상기 노드 데이터로서 도로의 분기점(교차점, T자로 등도 포함), 각 도로에 곡률 반경 등에 따라서 소정의 거리마다 설정된 노드점의 좌표(위치), 각 노드점 사이를 연결하는 노드점간 링크, 각 노드점의 높이(고도) 등을 표시하는 데이터가 기록된다.

그리고, 상기 시설 데이터로서 각 지역의 호텔, 주유소, 주차장, 관광 시설 등의 시설을 표시하는 데이터가 기록된다.

또, 교통 기관 데이터 베이스는 철도의 정보를 표시하는 철도 데이터가 기록된 철도 데이터 베이스, 지하철의 정보를 표시하는 지하철 데이터가 기록된 지하철 데이터 베이스, 버스의 정보를 표시하는 버스 데이터가 기록된 버스 데이터 베이스, 비행기의 정보를 표시하는 비행기 데이터가 기록된 비행기 데이터 베이스, 선박의 정보를 표시하는 선박 데이터가 기록된 선박 데이터 베이스, 다른 교통 기관 사이의 환승의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기재된 교통 기관간 환승 데이터 베이스 등의 데이터 베이스로 이루어진다.

그리고, 상기 철도 데이터 베이스는 각 노선의 정보를 표시하는 노선 데이터가 기록된 노선 데이터 베이스, 각 역의 정보를 표시하는 역 데이터가 기록된 역 데이터 베이스, 각 열차의 정보를 표시하는 열차 데이터가 기록된 열차 데이터 베이스, 환승의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기록된 환승 데이터 베이스, 시간표의 정보를 표시하는 시간표 데이터가 기록된 시간표 데이터 베이스, 운임의 정보를 표시하는 운임 데이터가 기록된 운임 데이터 베이스로 이루어진다.

상기 노선 데이터 베이스에는 노선 데이터로서 각 노선의 번호, 즉 노선 번호, 노선의 명칭, 노선에 있어서의 재래선(在來線), 장거리선, 신간선 등의 구분을 표시하는 종류, 노선에 있어서의 각 역간의 거리 및 소요 시간, 노선의 형상 및 치수를 표시하는 노선 노드 데이터 등의 각 데이터가 기록된다. 각 역간을 연결하는 노선을 그리기 위해서 상기 노선 노드 데이터로서 노선의 분기점(역 등도 포함), 각 노선에 곡률 반경 등에 따라서 소정의 거리마다 설정된 노선 노드점의 좌표(위치), 각 노선 노드점간을 연결하는 노선 링크, 각 노선 노드점의 높이(고도) 등을 표시하는 데이터가 기록된다. 또한, 노선 링크를 표시하는 데이터는 노선 링크의 번호, 노선 링크 길이, 노선 링크를 이동하는 데 필요한 시간을 표시하는 여행 시간 등으로 이루어진다.

또, 상기 역 데이터 베이스에는 각 역의 번호, 즉 역 번호, 역의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 열차 데이터 베이스에는 각 열차의 번호, 즉 열차 번호, 열차의 명칭, 각 열차에 있어서의 특급, 급행, 준급, 보통 등의 구분을 표시하는 종류, 각 열차의 편성 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 환승 데이터 베이스에는 다른 노선간의 환승이 가능한 역의 번호,즉 노선간 환승역 번호, 환승의 두 노선의 조합, 동일한 노선으로 다른 열차간의 환승(승계:乘繼)이 가능한 역의 번호, 즉 열차간 환승역 번호, 환승의 두 열차의 조합, 환승에 필요한 시간, 즉 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 시간표 데이터 베이스에는 각 열차마다의 각 역에 있어서의 출발 시간, 각 역에 있어서의 도착 시간, 각 역에 있어서의 정차 시간, 출발 및 도착의 번선(番線)을 표시하는 번선 번호 등의 각 데이터가 기록되고, 운임 데이터 베이스에는 각 역간의 운임, 특급, 급행, 준급 등의 열차의 종류별 요금, 지정석의 요금, 그린차, 침대차 등의 차량의 종류별 요금, 환승에 수반하여 부가 또는 감액되는 요금 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 지하철 데이터 베이스는 각 노선의 정보를 표시하는 노선 데이터가 기록된 노선 데이터 베이스, 각 역의 정보를 표시하는 역 데이터가 기록된 역 데이터 베이스, 각 지하철 차량의 정보를 표시하는 지하철 차량 데이터가 기록된 지하철 차량 데이터 베이스, 환승의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기록된 환승 데이터 베이스, 시간표의 정보를 표시하는 시간표 데이터가 기록된 시간표 데이터 베이스, 운임의 정보를 표시하는 운임 데이터가 기록된 운임 데이터 베이스로 이루어진다.

그리고, 상기 노선 데이터 베이스에는 노선 번호, 노선의 명칭, 노선에 있어서의 각 역간의 거리 및 소요 시간, 노선의 형상 및 치수를 표시하는 노선 노드 데이터 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 상기 역 데이터 베이스에는 역 번호, 역의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 지하철 차량 데이터 베이스에는 각 지하철 차량의 번호, 즉 지하철 차량 번호, 지하철 차량의 명칭, 각 지하철 차량에 있어서의 괘속, 보통 등의 구분을 표시하는 종류, 각 지하철 차량의 편성 등의 각 데이터가 기록되고, 환승 데이터 베이스에는 노선간 환승역 번호, 환승의 두 노선의 조합, 동일한 노선으로 다른 지하철 차량간의 환승(승계)이 가능한 역의 번호, 즉 지하철 차량간 환승역 번호, 환승의 두 지하철 차량의 조합, 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 시간표 데이터 베이스에는 각 지하철 차량마다의 각 역에 있어서의 출발 시간, 각 역에 있어서의 도착 시간, 각 역에 있어서의 정차 시간, 출발 및 도착의 번선을 표시하는 번선 번호 등의 각 데이터가 기록되고, 운임 데이터 베이스에는 각 역간의 운임, 환승에 수반하여 부가 또는 감액되는 요금 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 버스 데이터 베이스는 각 노선의 정보를 표시하는 노선 데이터가 기록된 노선 데이터 베이스, 각 정류소의 정보를 표시하는 정류소 데이터가 기록된 정류소 데이터 베이스, 각 버스의 정보를 표시하는 버스 데이터가 기록된 버스 데이터 베이스, 환승의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기록된 환승 데이터 베이스, 시간표의 정보를 표시하는 시간표 데이터가 기록된 시간표 데이터 베이스, 운임의 정보를 표시하는 운임 데이터가 기록된 운임 데이터 베이스로 이루어진다.

그리고, 상기 노선 데이터 베이스에는 노선(계통) 번호, 노선의 명칭, 노선에 있어서의 각 정류소간의 거리 및 소요 시간, 노선의 형상 및 치수를 표시하는 노선 노드 데이터 등의 각 데이터가 기록된다. 노선 노드 데이터로서는 각 노선의 분기점(교차점, T자로, 정류소 등도 포함), 노선 노드점의 좌표(위치), 노선 링크,각 노선 노드점의 높이(고도) 등을 표시하는 데이터가 기록된다.

또, 상기 정류소 데이터 베이스에는 정류소의 번호, 즉 정류소 번호, 정류소의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 버스 데이터 베이스에는 각 버스의 번호, 즉 버스 번호, 버스의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 환승 데이터 베이스에는 동일한 노선간으로 다른 버스간의 환승(승계)이 가능한 정류소의 번호, 즉 버스간 환승 정류소 번호, 다른 노선간의 환승이 가능한 정류소의 번호, 즉 노선간 환승 정류소 번호, 환승의 두 노선의 조합, 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다. 그리고, 시간표 데이터 베이스에는 각 버스별 각 정류소에 있어서의 출발 시간, 각 정류소에 있어서의 도착 시간 등의 각 데이터가 기록되고, 운임 데이터 베이스에는 각 정류소간의 운임, 환승에 수반하여 부가 또는 감액되는 요금 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 비행기 데이터 베이스는 각 노선(항로)의 정보를 표시하는 노선 데이터가 기록된 노선 데이터 베이스, 각 공항의 정보를 표시하는 공항 데이터가 기록된 공항 데이터 베이스, 각 편의 정보를 표시하는 편 데이터가 기록된 편 데이터 베이스, 환승(승계)의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기록된 환승 데이터 베이스, 시간표의 정보를 표시하는 시간표 데이터가 기록된 시간표 데이터 베이스, 운임의 정보를 표시하는 운임 데이터가 기록된 운임 데이터 베이스로 이루어진다.

상기 노선 데이터 베이스에는 노선 번호, 노선의 명칭, 노선에 있어서의 국내선, 국제선 등의 구분을 표시하는 종류, 노선에 있어서의 각 공항간의 거리 및 소요 시간, 각 노선의 형상 및 치수를 표시하는 노선 노드 데이터 등의 각 데이터가 기록된다. 노선 노드 데이터로서는 각 공항간을 연결하는 노선을 그리기 위한 데이터가 기록된다.

또, 상기 공항 데이터 베이스에는 각 공항의 번호, 즉 공항 번호, 공항의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 편 데이터 베이스에는 각 편의 번호(편의 명칭)를 표시하는 편명, 비행기의 기종 등의 각 데이터가 기록되고, 환승 데이터 베이스에는 다른 노선간의 환승이 가능한 공항의 번호, 즉 노선간 환승 공항 번호, 환승의 두 노선의 조합, 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 시간표 데이터 베이스에는 각 편마다의 각 공항에 있어서의 탑승 시간, 각 공항에 있어서의 출발 시간, 각 공항에 있어서의 도착 시간, 출발 및 도착의 게이트를 표시하는 게이트 번호 등의 각 데이터가 기록되고, 운임 데이터 베이스에는 각 공항간에 있어서의 퍼스트 클래스, 비지니스 클래스, 이코노미 클래스 등의 좌석별 운임, 할인 요금 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 선박 데이터 베이스는 각 노선(항로)의 정보를 표시하는 노선 데이터가 기록된 노선 데이터 베이스, 각 항구의 정보를 표시하는 항구 데이터가 기록된 항구 데이터 베이스, 각 편의 정보를 표시하는 편 데이터가 기록된 편 데이터 베이스, 환승의 정보를 표시하는 환승 데이터가 기록된 환승 데이터 베이스, 시간표의 정보를 표시하는 시간표 데이터가 기록된 시간표 데이터 베이스, 운임의 정보를 표시하는 운임 데이터가 기록된 운임 데이터 베이스로 이루어진다.

상기 노선 데이터 베이스에는 노선 번호, 노선의 명칭, 노선에 있어서의 국내 항로, 국제 항로 등의 구분을 표시하는 종류, 노선에 있어서의 각 항구간의 거리 및 소요 시간, 각 노선의 형상 및 치수를 표시하는 노선 노드 데이터 등의 각 데이터가 기록된다. 노선 노드 데이터로서는 각 항구간을 연결하는 노선을 그리기 위한 데이터가 기록된다.

또, 상기 항구 데이터 베이스에는 각 항구의 번호, 즉 항구 번호, 항구의 명칭 등의 각 데이터가 기록되고, 편 데이터 베이스에는 각 편의 번호(편의 명칭)를 표시하는 편명, 선박의 기종 등의 각 데이터가 기록되고, 환승 데이터 베이스에는 다른 노선간의 환승이 가능한 항구의 번호, 즉 노선간 환승 항구 번호, 환승의 두 노선의 조합, 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 시간표 데이터 베이스에는 각 편마다의 각 항구에 있어서의 출발 시간, 각 항구에 있어서의 도착 시간, 출발 및 도착의 게이트를 표시하는 게이트 번호 등의 각 데이터가 기록되고, 운임 데이터 베이스에는 각 항구간에 있어서의 스위트, 특등, 일등, 이등, 침대 등의 선실의 종류별 운임 등의 각 데이터가 기록된다.

또, 교통 기관간 환승 데이터 베이스는 철도, 지하철, 버스, 비행기, 선박 등의 각 교통 기관에 있어서의 다른 교통 기관간의 환승 소요 시간 등의 각 데이터가 기록된다.

그리고, 상기 탐색 데이터 베이스에는 경로를 탐색하기 위해서 상기 도로 데이터, 교차점 데이터, 시설 데이터, 교통 기관 데이터 등이 탐색 데이터로서 기록되고, 상기 탐색 데이터는 최상위의 레이어부터 최하위의 레이어까지의 복수 계층의 레이어로 구분되며, 레이어 데이터를 구성한다. 이 경우, 상위의 레이어일수록넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되고, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성된다.

또한, 상기 기록 장치(57)에는 PDA(14)에 있어서 소정의 정보를 음성으로 출력하기 위한 음성 출력 데이터도 기록된다.

또, 상기 정보 센터(51)는 정보 제공자 중 교통 정보 제공자로서의 교통 정보 송신 센터, 예를 들어 도시되지 않은 VICS(등록 상표 : 도로 교통 정보 통신 시스템 : Vehicle Information and Communication System) 센터로부터 송신된 체증 정보, 규제 정보, 주차장 정보, 교통 사고 정보, 서비스 지역의 혼잡 상황 등의 각 정보로 이루어지는 교통 정보를 수신할 수 있게 되어 있다. 그리고, 정보 센터(51)는 각 교통 기관의 운영 회사로부터 송신된 철도, 지하철, 버스, 비행기, 선박 등에 대한 운행 상황, 승차율, 지정석의 공석 상황 등의 각 정보로 이루어지는 교통 정보를 수신하거나, 각종 방송국으로부터 송신된 뉴스, 일기예보 등의 일반 정보를 수신하거나 할 수 있게 되어 있다.

그리고, 정보 센터(51)는 상기 교통 정보 및 일반 정보를 그대로 네트워크(43)를 거쳐서 PDA(14), 퍼스널 컴퓨터(61) 등에 보내기도 하고, 가공하기 위해서 기록 장치(57)에 기록하기도 한다. 그로 인해, 상기 기록 장치(57)에 통계 데이터 베이스가 배치되고, 통계 데이터로서 과거의 교통 정보 및 일반 정보가 시계열로 기록되는 이외에, 과거의 교통 정보 및 일반 정보에 대하여 소정의 가공이 실시되며, 교통 정보 및 일반 정보의 가공 데이터가 내비게이션 데이터로서 기록된다. 또한, 교통 정보 및 일반 정보를 가공하는 데 있어서 상기 일반 정보 등이 필요에 따라서 참조된다.

상기 정보 센터(51)는 개인, 기업, 단체, 지방 자치 단체, 정부 관계 기관 등 어떠한 것이든 상관없다. 그리고, 정보 센터(51)는 상기 내비게이션 데이터 등을 스스로 작성하기도 하고, 다른 정보 제공자로부터 구입하기도 하여 PDA(14), 퍼스널 컴퓨터(61) 등에 제공한다.

또, 상기 네트워크(43)로서는 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 무선 LAN, 인트라넷, 휴대 전화 회선망, 전화 회선망, 공중 통신 회선망, 전용 통신 회선망, 인터넷 등의 통신 회선망 등으로 이루어지는 각종 통신 수단을 사용할 수 있다. 그리고, 상기 네트워크(43)로서는 방송용 위성에 의한 CS 방송, BS 방송, 지상파 디지탈 텔레비젼 방송, FM 다중 방송 등을 이용하는 통신 수단을 사용할 수도 있다. 또한, 상기 네트워크(43)로서는 고도 도로 교통 시스템(ITS)에 있어서 이용되는 논스톱 자동 요금 지불 시스템(ETC), 경역(境域) 통신 시스템(DSRC) 등의 통신 수단을 사용할 수도 있다.

상기 내비게이션 처리부(17), 퍼스널 컴퓨터(61), 서버(53) 등은 각각 단독으로 또는 둘 이상을 조합함으로써, 소정의 프로그램, 데이터 등에 기초해서 컴퓨터로서 기능한다.

다음에, 상기 PDA(14)에 대하여 설명한다.

도4는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 PDA의 블록도이다.

도면에 있어서, 도면 부호 14는 PDA이고, 상기 PDA(14)는 입력된 정보에 기초해서 내비게이션 처리 등의 각종 연산 처리를 행하는 내비게이션 처리부(17), 소정의 내비게이션 데이터, 경로가 탐색되었을 때의 경로 데이터 등이 기록되는 데이터 기록부(16), 조작부로서의 입력부(34), 제1 통지부로서의 표시부(35), 제2 통지부로서의 음성 출력부(37), 통신부(38), 제1, 제2 인터페이스로서의 외부 슬롯(44, 45) 등을 구비한다. 또한, 상기 데이터 기록부(16)는 내부 기억 장치로서 배치된 플래시 메모리에 의해서 구성된다.

그리고, 외부 장착의 현재 위치 검출부로서의 GPS 카드(46)를 외부 슬롯(44)에 셋팅함으로써, GPS 카드(46)에 의해 현재 위치를 검출할 수 있고, 외부 장착의 통신부로서의 통신 카드(47)를 외부 슬롯(44)에 셋팅함으로써, 통신 카드(47)를 거쳐서 네트워크(43)(도2)와 PDA(14)를 접속할 수 있으며, 외부 장착의 기록 장치로서의 메모리 카드(48)를 외부 슬롯(45)에 셋팅함으로써, 메모리 카드(48)에 기록된 각종 프로그램, 데이터 등을 판독하기도 하고, 메모리 카드(48)에 소정의 데이터를 기록하거나 할 수 있다.

상기 GPS 카드(46)에는 도시되지 않은 GPS 센서가 내장되어 있고, 상기 GPS 센서는 인공 위성에 의해서 발생된 전파를 수신함으로써 지구상에 있어서의 현재 위치, 절대 시간 등을 검출한다.

상기 내비게이션 처리부(17)는 PDA(14)의 전체 제어를 행하는 연산 장치 및 제어 장치로서의 CPU(31), 및 상기 CPU(31)가 각종 연산 처리를 행하는 데 있어서 워킹 메모리로서 사용되는 RAM(32), 및 제어용 프로그램 이외에, 출발지부터 목적지까지의 경로의 탐색, 경로 안내 등을 행하기 위한 각종 프로그램이 기록된 ROM(33)을 내부 기억 장치로서 구비하고, 상기 내비게이션 처리부(17)에 상기 입력부(34), 표시부(35), 음성 입력부(36), 음성 출력부(37) 및 통신부(38)가 접속된다. 또한, 상기 RAM(32), ROM(33), 데이터 기록부(16) 등으로서 반도체 메모리, 자기 코어 등이 사용된다. 그리고, 연산 장치 및 제어 장치로서 CPU(31)를 대신해서 MPU 등을 사용할 수도 있다.

상기 데이터 기록부(16)에는 플래시 메모리가 사용되는데, 도시되지 않은 하드디스크를 외부 기억 장치로서 배치할 수도 있다. 그 경우, 하드디스크에 기록된 데이터를 판독하기 위한 판독 장치, 및 하드디스크에 데이터를 기록하기 위한 기록 장치가 배치된다. 또한, 상기 하드디스크를 대신해서 플렉시블 디스크, CD-ROM, CD-R, MD, DVD, 광 디스크, MO, IC 카드, 광 카드, 메모리 카드 등을 외부 기억 장치로서 배치할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서는 상기 ROM(33)에 각종 프로그램이 기록되고, 상기 데이터 기록부(16)에 각종 데이터가 기록되게 되어 있는데, 프로그램, 데이터 등을 동일한 외부 기억 장치에 기록할 수도 있다. 이 경우, 예를 들어 상기 외부 기억 장치로부터 상기 프로그램, 데이터 등을 판독하여 데이터 기록부(16)에 기록할 수도 있다. 따라서, 외부 기억 장치를 교환함으로써 상기 프로그램, 데이터 등을 갱신할 수 있다.

상기 입력부(34)는 현재 위치를 수정하거나, 출발지 및 목적지를 입력하거나, 통신부(38)를 조작하거나 하기 위한 것이며, 각종 키, 스위치, 버튼 등의 도시되지 않은 조작 스위치 및 스타일러스 펜으로 이루어진다. 또, 상기 입력부(34)는 표시부(35)의 도시되지 않은 디스플레이에 형성된 화면에 화상으로 표시된 각종키, 스위치, 버튼 등의 조작부 영역에 의해서 구성되고, 상기 조작부 영역을 상기 라이트 펜에 의해서 터치함으로써 입력을 행할 수 있다.

또한, 입력부(34)로서 키보드, 마우스, 바코드 리더, 원격 조작용 리모트 컨트롤 장치, 라이트 펜, 조이스틱 등을 사용하거나, 음성에 의해서 필요한 정보를 입력하는 마이크로 폰 등을 사용하거나 할 수 있다.

그리고, 상기 디스플레이에 형성된 각종 화면에는 조작 안내, 조작 메뉴, 키의 안내, 출발지부터 목적지까지의 탐색 경로, 상기 탐색 경로에 따른 안내 정보, FM 다중 방송의 프로그램 등이 표시된다. 상기 표시부(35)로서는 액정 디스플레이, 플라즈마 디스플레이 등의 디스플레이를 사용할 수 있다.

또, 음성 출력부(37)는 도시되지 않은 음성 합성 장치 및 스피커를 구비하고, 음성 출력부(37)로부터 상기 탐색 경로, 안내 정보 등이 예를 들어 음성 합성 장치에 의해서 합성된 음성으로 출력된다. 또한, 음성 합성 장치에 의해서 합성된 음성 이외에, 각종 소리, 미리 테이프, 메모리 등에 녹음된 각종 안내 정보 등을 출력할 수도 있다.

그리고, 상기 통신부(38)는 PDA(14)와 퍼스널 컴퓨터(61)를 무선 LAN을 거쳐서 접속하거나, PDA(14)와 정보 센터(51)를 네트워크(43)를 거쳐서 접속하거나 하기 위한 무선 통신용 외부 통신부(49), 및 PDA(14)와 퍼스널 컴퓨터(61)를 시리얼 커넥터, 케이블 등을 거쳐서 접속하기 위한 유선 통신용 외부 통신부(50)를 구비한다. 또한, 상기 외부 통신부(49)에 의해서 VICS(등록 상표) 센터, 정보 센터(51) 등으로부터 송신된 체증 정보, 규제 정보, 주차장 정보, 교통 사고 정보, 서비스지역의 혼잡 상황 등의 각 정보로 이루어지는 교통 정보를 수신하거나, 뉴스, 일기예보 등의 정보를 FM 다중 정보로서 수신하거나 할 수 있다.

그런데, 상기 데이터 기록부(16)의 기억 용량이 충분히 큰 경우에는 데이터 기록부(16)에 각종 데이터 베이스를 형성하고, 상기 데이터 베이스에 내비게이션 데이터를 기록할 수 있지만, 데이터 기록부(16)의 기억 용량이 작은 경우에는 조작자가 입력부(34)를 조작하여 필요한 내비게이션 데이터, 예를 들어 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 다운로드하여 취득할 수 있다. 그 경우, 조작자가 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등이 필요해지는 소정의 지역을 선택하여 입력하면, CPU(31)의 도시되지 않은 데이터 요구 처리 수단은 데이터 요구 처리를 행하여 소정의 요구 신호를 정보 센터(51)에 송신한다.

그리고, 정보 센터(51)에 있어서 요구 신호가 수신되면, CPU(54)의 정보 취득 처리 수단(91)(도1)은 정보 취득 처리를 행하여 기록 장치(57)로부터 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 판독하여 취득한다. 계속해서, CPU(54)의 도시되지 않은 데이터 송신 처리 수단은 데이터 송신 처리를 행하여 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 PDA(14)에 송신한다. 그리고, 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등이 송신되면, PDA(14)에 있어서 CPU(31)의 도시되지 않은 기록 처리 수단은 기록 처리를 행하여 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 데이터 기록부(16)에 다운로드하여 기록한다.

따라서, PDA(14)에 있어서 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터 등에 기초해서 표시부(35)에 소정의 지도 화면, 노선 화면 등을 형성하고, 상기 지도 화면, 노선 화면 등에 각각 지도, 교통 노선도 등을 표시하거나, 탐색 데이터에 기초해서 출발지부터 목적지까지의 경로를 탐색하여 상기 지도 화면, 노선 화면 등에 탐색 경로를 표시하거나 할 수 있다.

또, 퍼스널 컴퓨터(61)의 조작부(73)를 조작하여 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 정보 센터(51)로부터 취득하여 기록 장치(74)에 기록하고, 계속해서 데이터 기록부(16)에 기록할 수도 있다.

그 경우, 조작자가 예를 들어 퍼스널 컴퓨터(61)의 조작부(73)를 조작하여 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 취득하려고 하는 소정의 지역을 선택하여 입력하면, CPU(71)의 도시되지 않은 데이터 요구 처리 수단은 데이터 요구 처리를 행하여 소정의 요구 신호를 정보 센터(51)에 송신한다.

그리고, 정보 센터(51)에 있어서 요구 신호가 수신되면, 상기 정보 취득 처리 수단(91)은 기록 장치(57)로부터 선택된 지역의 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 판독하여 취득한다. 계속해서, 상기 CPU(54)의 상기 데이터 송신 처리 수단은 데이터 송신 처리를 행하여 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 퍼스널 컴퓨터(61)에 송신한다.

그리고, 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등이 송신되면, 퍼스널 컴퓨터(61)에 있어서 CPU(71)의 도시되지 않은 기록 처리 수단은 기록 처리를 행하여 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 기록 장치(74)의 하드디스크에 다운로드한다. 계속해서, 조작자가 상기 기록 장치(74)에 메모리 카드(48)를 셋팅하고 소정의 순서로 조작부(73)를 조작하면, 상기 기록 처리 수단은 다운로드된 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 메모리 카드(48)에 복사하여 기록한다.

다음에, 조작자는 상기 메모리 카드(48)를 PDA(14)의 외부 슬롯(45)에 셋팅하면, CPU(31)의 상기 기록 처리 수단은 기록 처리를 행하여 상기 지도 데이터, 교통 기관 데이터, 탐색 데이터 등을 데이터 기록부(16)에 다시 복사한다.

또, 상기 구성의 PDA(14)에 있어서는 상기 GPS 센서에 의해서 현재 위치를 검출할 수 있으므로, 조작자가 PDA(14)를 휴대하여 이동할 때 상기 탐색 경로에 현재 위치를 거듭 표시하여 탐색 경로에 따라서 경로 안내를 행할 수 있다.

그런데, 경로를 탐색할 때의 탐색 조건으로서 탐색 모드를 선택할 수 있게 되어 있으며, 탐색 모드는 탐색의 대상에 따라서 도로를 탐색의 대상으로 하여 경로를 탐색하는 탐색 모드, 철도, 지하철, 버스, 비행기, 선박 등의 각 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하여 경로를 탐색하는 탐색 모드, 각 교통 기관 중 지정된 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하여 경로를 탐색하는 탐색 모드, 도로 및 각 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하여 경로를 탐색하는 탐색 모드, 도로 및 지정된 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하여 경로를 탐색하는 탐색 모드 등으로 분류된다. 또, 탐색의 방법에 따라서 출발지부터 목적지까지를 최단시간으로 연결하는 경로를 탐색하는 탐색 모드, 출발지부터 목적지까지를 최저 운임으로 이동할 수 있는 경로를 탐색하는 탐색 모드, 출발지부터 목적지까지의 환승의 횟수가 적은 경로를 탐색하는 탐색 모드, 출발지부터 목적지까지의 지정석을 이용할 수 있는 경로를 탐색하는 탐색 모드 등으로 분류된다.

다음에, 상기 내비게이션 시스템을 정보 표시 시스템으로서 이용하여 도로 및 각 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하는 탐색 모드가 선택된 경우의 상기 정보 표시 시스템의 동작에 대하여 설명한다.

도5는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 정보 표시 시스템의 동작을 도시한 주요 흐름도이다.

PDA(14)(도3)에 있어서, 조작자가 예를 들어 입력부(34)를 조작하여 출발지부터 목적지까지의 경로 탐색 구간을 입력하고 탐색 모드를 입력하면, CPU(31)의 도시되지 않은 탐색 조건 설정 처리 수단은 탐색 조건 설정 처리를 행하여 경로 탐색 구간 및 탐색 모드를 탐색 조건으로서 설정하고, 상기 탐색 조건을 정보 센터(51)(도2)에 송신한다. 또, 현재 위치를 출발지로서 설정하고, 현재 위치부터 목적지까지의 경로 탐색 구간을 입력할 수도 있다.

그리고, 정보 센터(51)에 있어서 탐색 조건이 수신되면, 상기 정보 취득 처리 수단(91)은 기록 장치(57)의 탐색 데이터 베이스를 참조하여 탐색 데이터를 판독하여 경로를 탐색하기 위해서 필요한 정보를 취득한다.

계속해서, 상기 CPU(54)의 도시되지 않은 경로 탐색 처리 수단은 경로 탐색 처리를 행하여, 상기 탐색 조건에 따라서 상기 탐색 데이터에 기초해서 경로를 탐색한다. 그 결과, 상기 탐색 조건을 만족시키는 복수의 탐색 경로가 후보 경로로서 탐색되고, 후보 경로가 출력된다. 이 경우, 도로 및 각 교통 기관의 노선을 대상으로 하는 탐색 모드가 선택되어 있으므로, 각 후보 경로는 출발지부터 목적지까지의 도로, 철도의 노선, 지하철의 노선, 버스의 노선, 비행기의 노선, 선박의 노선 등 중 하나, 또는 둘 이상의 조합으로 이루어진다.

다음에, 상기 CPU(54)의 도시되지 않은 경로 안내 데이터 송신 처리 수단은 경로 안내 데이터 송신 처리를 행하여 각 후보 경로를 표시하는 경로 데이터, 음성 출력부(37)에 의해서 후보 경로를 안내하기 위한 음성 출력 데이터 등을 경로 안내 데이터로서 PDA(14)에 송신한다.

계속해서, PDA(14)에 있어서 경로 안내 데이터를 수신하면, CPU(31)의 도시되지 않은 표시 처리 수단은 표시 처리를 행하여 표시부(35)에 후보 경로 표시 화면을 형성하고, 상기 후보 경로 표시 화면에 상기 경로 데이터, 시간표 데이터 등에 따라서 후보 경로를 후보 리스트로서 화상으로 표시한다. 또, CPU(31)의 도시되지 않은 음성 출력 처리 수단은 음성 출력 처리를 행하여, 상기 음성 출력 데이터에 따라서 음성 출력부(37)로부터 후보 리스트를 음성으로 출력한다. 또한, 상기 표시 처리 수단 및 음성 출력 처리 수단에 의해서 통지 처리 수단이 구성되며, 통지 처리 수단은 통지 처리를 행하여 조작자에게 후보 경로를 통지한다.

따라서, 조작자는 후보 리스트의 각 후보 경로로부터 원하는 후보 경로를 선택할 수 있다. 이와 같이 해서 탐색 경로를 취득할 수 있으므로, 조작자는 탐색 경로에 따라서 출발지부터 목적지까지 이동할 수 있다.

다음에, 흐름도에 대하여 설명한다.

단계 S1 : 탐색 조건 설정 처리를 행한다.

단계 S2 : 경로 탐색 처리를 행한다.

단계 S3 : 표시 처리를 행하고 처리를 종료한다.

다음에, 데이터 기록부(16)의 데이터 구조에 대하여 설명한다.

도6은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 데이터 관리 프레임의 데이터 구조를 도시한 도면, 도7은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 교통 기관 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면, 도8은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 도보ㆍ택시 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면, 도9는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량 네트워크의 데이터 구조의 예를 도시한 도면이다.

상기 데이터 기록부(16)(도3)에는 경로 탐색 처리를 행하기 위해서 탐색 데이터가 기록되어 있는데, 상기 탐색 데이터는 공공 교통 기관, 도보, 택시, 차량 등의 각 교통 수단마다 독립된 네트워크를 구비하며, 본 실시 형태에 있어서는 교통 기관의 노선을 탐색의 대상으로 하기 위한 교통 기관 네트워크, 도보 또는 택시로 이동할 때의 도로를 탐색의 대상으로 하기 위한 도보ㆍ택시 네트워크, 및 차량을 주행시켜 이동할 때의 도로를 탐색의 대상으로 하기 위한 차량 네트워크 등을 구비한다.

그로 인해, 예를 들어 상기 데이터 기록부(16)에 도6에 도시된 바와 같은 데이터 관리 프레임, 도7에 도시된 바와 같은 교통 기관 네트워크의 프레임, 도8에 도시된 바와 같은 도보ㆍ택시 네트워크의 프레임, 도9에 도시된 바와 같은 차량 네트워크의 프레임 등이 형성되고, 각 네트워크의 프레임에 탐색 데이터가 기록된다.

본 실시 형태에 있어서는 교통 기관에 대하여 하나의 네트워크를 구비하게 되어 있는데, 교통 기관을 다시 복수의 교통 수단으로 구분하여 철도, 지하철, 버스, 비행기, 선박 등마다 독립된 네트워크를 구비할 수도 있다. 그 경우, 철도 네트워크의 프레임, 지하철 네트워크의 프레임, 버스 네트워크의 프레임, 비행기 네트워크의 프레임, 선박 네트워크의 프레임 등이 형성되고, 각 네트워크의 프레임에 탐색 데이터가 기록된다. 또한, 도보ㆍ택시, 차량 등을 마찬가지로 다시 복수의 교통 수단으로 구분하여 각각 독립된 네트워크를 구비할 수도 있다.

그리고, 상기 데이터 관리 프레임의 소정 부분에 교통 수단 관리 데이터(Dm)가 기록되고, 상기 교통 수단 관리 데이터(Dm)는 각 교통 수단별 관리 데이터, 예를 들어 교통 기관용 관리 데이터(Da), 도보ㆍ택시용 관리 데이터(Db), 차량용 관리 데이터(Dc) 등이 기록된다.

본 실시 형태에 있어서는 교통 기관 데이터가 일괄해서 관리되게 되어 있으므로 교통 기관용 관리 데이터(Da)가 기록되지만, 또한 전술된 바와 같이 교통 기관을 다시 복수의 교통 수단으로 구분하는 경우, 교통 기관 데이터가 철도 데이터, 지하철 데이터, 버스 데이터, 비행기 데이터, 선박 데이터 등의 각 데이터로 구분하여 관리되며, 각 데이터별로 관리 데이터가 기록된다.

그리고, 상기 관리 데이터(Da, Db, Dc, …)는 모두 교통 기관 네트워크, 도보ㆍ택시 네트워크, 차량 네트워크 등의 구분을 표시하는 교통 수단 식별(ID) 데이터(Ia, Ib, Ic, …), 및 교통 기관 네트워크, 도보ㆍ택시 네트워크, 차량 네트워크 등의 각 네트워크 데이터가 기록되어 있는 위치를 표시하는 위치 데이터(Aa, Ab, Ac, …)로 이루어진다. 또한, 상기 위치 데이터(Aa, Ab, Ac, …)는 위치 데이터(Aa, Ab, Ac, …)가 기록되어 있는 어드레스부터 각 네트워크 데이터가 기록되어 있는 선두 어드레스까지의 오프셋 값으로 하거나, 또는 각 네트워크 데이터가기록되어 있는 선두 어드레스로 한다.

또, 교통 기관 네트워크의 프레임에는 탐색 데이터 중 교통 기관 네트워크의 네트워크 데이터가 기록되고, 상기 네트워크 데이터는 관리 데이터(Ca1, Ca2, …)로 이루어지는 관리 데이터(Da), 및 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하는 레이어 데이터(Da1, Da2, …)로 이루어진다. 그리고, 상기 관리 데이터(Ca1, Ca2, …)는 모두 레이어 데이터(Da1, Da2, …)의 구분을 표시하는 레이어 식별(ID) 데이터(Ia1, Ia2, …), 및 레이어 데이터(Da1, Da2, …)가 기록되어 있는 위치를 표시하는 위치 데이터(Aa1, Aa2, …)로 이루어진다. 또한, 상기 위치 데이터(Aa1, Aa2, …)는 위치 데이터(Aa1, Aa2, …)가 기록되어 있는 어드레스부터 각 레이어 데이터(Da1, Da2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스까지의 오프셋 값으로 하거나, 또는 각 레이어 데이터(Da1, Da2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스로 한다.

그런데, 전술된 바와 같이 상기 레이어 데이터(Da1, Da2, …)는 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하고, 상위의 레이어일수록 주요한 도로, 주요한 노선 등의 데이터로 이루어지는 세분화되지 않은 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되며, 하위의 레이어일수록 주요한 도로, 주요한 노선 등의 데이터에 더하여 미세한 도로, 미세한 노선 등의 데이터로 이루어지는 세분화된 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성된다.

예를 들어, 철도 데이터에 있어서는 신간선의 노선 데이터, 특급의 노선 데이터, 급행의 노선 데이터, 보통의 노선 데이터 등에 의해서 최상위부터 최하위까지의 레이어 데이터가 기록된다.

따라서, 교통 기관 네트워크에 있어서의 탐색 처리에 있어서, 우선 최상위의 신간선의 노선 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Da1)에 따라서 출발지(Ps) 부근의 소정의 지점을 표시하는 신간선의 역(ps1)으로부터 목적지(Pg) 부근의 소정의 지점을 표시하는 신간선의 역(pg1)까지의 탐색을 행하고, 계속해서 다음 상위의 특급의 노선 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Da2)에 따라서 출발지(Ps)의 더욱 가까운 소정의 지점을 표시하는 급행이 정차하는 역(ps2)으로부터 상기 역(ps1)까지의 탐색, 및 목적지(Pg)의 더욱 가까운 소정의 지점을 표시하는 특급이 정차하는 역(pg2)으로부터 상기 역(pg1)까지의 탐색을 행하며, 이를 반복해서 최하위의 보통의 노선 데이터로 이루어지는 레이어 데이터에 따라서 출발지(Ps)로부터 가장 가까운 지점을 표시하는 역까지의 탐색, 및 목적지(Pg)로부터 가장 가까운 지점을 표시하는 역까지의 탐색을 행할 수 있다.

마찬가지로, 도보ㆍ택시 네트워크의 프레임에는 탐색 데이터 중 도보ㆍ택시 네트워크의 네트워크 데이터가 기록되고, 상기 네트워크 데이터는 관리 데이터(Cb1, Cb2, …)로 이루어지는 관리 데이터(Db), 및 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하는 레이어 데이터(Db1, Db2, …)로 이루어진다. 그리고, 상기 관리 데이터(Cb1, Cb2, …)는 모두 레이어 데이터(Db1, Db2, …)의 구분을 표시하는 레이어 식별(ID) 데이터(Ib1, Ib2, …), 및 상기 레이어 데이터(Db1, Db2, …)가 기록되어 있는 위치를 표시하는 위치 데이터(Ab1, Ab2, …)로 이루어진다. 또한, 상기 위치 데이터(Ab1, Ab2, …)는 위치 데이터(Ab1, Ab2, …)가 기록되어 있는 어드레스부터 각 레이어 데이터(Db1, Db2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스까지의 오프셋 값으로 하거나, 또는 각 레이어 데이터(Db1, Db2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스로 한다.

이 경우도, 마찬가지로 상기 레이어 데이터(Db1, Db2, …)는 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하고, 상위의 레이어일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되며, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성된다. 예를 들어, 도로 데이터에 있어서는 국도의 도로 데이터, 현도의 도로 데이터, 이면 도로의 도로 데이터 등에 의해서 최상위부터 최하위까지의 레이어 데이터가 기록된다.

따라서, 도보ㆍ택시 네트워크에 있어서 경로를 탐색하는 경우, 우선 최상위의 국도의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Db1)에 따라서 출발지(Ps) 부근의 소정의 지점(ps11)으로부터 목적지(Pg) 부근의 소정의 지점(pg11)까지의 탐색을 행하고, 계속해서 다음 상위의 현도의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Db2)에 따라서 출발지(Ps)의 더욱 가까운 소정의 지점(ps12)으로부터 상기 지점(ps11)까지의 탐색, 및 목적지(Pg)의 더욱 가까운 소정의 지점(pg12)으로부터 상기 지점(pg11)까지의 탐색을 행하며, 이를 반복해서 최하위의 이면 도로의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터에 따라서 출발지(Ps)로부터 가장 가까운 지점까지의 탐색, 및 목적지(Pg)로부터 가장 가까운 지점까지의 탐색을 행할 수 있다.

그리고, 차량 네트워크의 프레임에는 탐색 데이터 중 차량 네트워크의 네트워크 데이터가 기록되고, 상기 네트워크 데이터는 관리 데이터(Cc1, Cc2, …)로 이루어지는 관리 데이터(Dc), 및 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하는 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)로 이루어진다. 그리고, 상기 관리 데이터(Cc1, Cc2, …)는 모두 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)의 구분을 표시하는 레이어 식별(ID) 데이터(Ic1, Ic2, …), 및 상기 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)가 기록되어 있는 위치를 표시하는 위치 데이터(Ac1, Ac2, …)로 이루어진다. 또한, 상기 위치 데이터(Ac1, Ac2, …)는 위치 데이터(Ac1, Ac2, …)가 기록되어 있는 어드레스로부터 각 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스까지의 오프셋 값으로 하거나, 또는 각 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)가 기록되어 있는 선두 어드레스로 한다.

이 경우도, 마찬가지로 상기 레이어 데이터(Dc1, Dc2, …)는 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어를 구성하고, 상위의 레이어일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되며, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성된다. 예를 들어, 도로 데이터에 있어서는 고속 도로의 도로 데이터, 국도의 도로 데이터, 현도의 도로 데이터, 이면 도로의 도로 데이터 등에 의해서 최상위부터 최하위까지의 레이어 데이터가 기록된다.

따라서, 차량 네트워크에 있어서 경로를 탐색하는 경우, 우선 최상위의 고속 도로의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Dc1)에 따라서 출발지(Ps) 부근의 소정의 지점(ps21)으로부터 목적지(Pg) 부근의 소정의 지점(pg21)까지의 탐색을 행하고, 계속해서 다음 상위의 국도의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터(Dc2)에 따라서 출발지(Ps)의 더욱 가까운 소정의 지점(ps22)으로부터 상기 지점(ps21)까지의 탐색, 및 목적지(Pg)의 더욱 가까운 소정의 지점(pg22)으로부터 상기 지점(pg21)까지의 탐색을 행하며, 이를 반복해서 최하위의 이면 도로의 도로 데이터로 이루어지는 레이어 데이터에 따라서 출발지(Ps)로부터 가장 가까운 지점까지의 탐색, 및 목적지(Pg)로부터 가장 가까운 지점까지의 탐색을 행할 수 있다.

다음에, 도5의 단계 S2에 있어서의 경로 탐색 처리의 보조 과정에 대하여 설명한다.

도10은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 보조 과정을 도시한 도면, 도11은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제1 도면, 도12는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제2 도면, 도13은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 경로 탐색 처리의 동작을 설명하는 제3 도면이다.

우선, CPU(54)에 있어서 경로 탐색 처리 수단의 도시되지 않은 네트워크 선택 처리 수단은 네트워크 선택 처리를 행하여 기록 장치(57)로부터 최우선의 네트워크를 선택하고, 선택된 네트워크, 본 실시 형태에 있어서는 교통 기관 네트워크의 네트워크 데이터를 판독한다. 본 실시 형태에 있어서는 교통 기관 네트워크, 도보ㆍ택시 네트워크, 차량 네트워크, …의 순으로 우선 순위가 미리 설정되어 있는데, 조작자가 입력부(34)를 조작함으로써 각 네트워크의 우선 순위를 변경하여 설정할 수 있다.

계속해서, 경로 탐색 처리 수단의 도시되지 않은 레이어 선택 처리 수단은 레이어 선택 처리를 행하여 교통 기관 네트워크에 있어서의 최상위의 레이어를 선택하여 레이어 데이터(Da1)를 판독하고, 경로 탐색 처리 수단의 탐색 처리 수단(92)(도1)은 탐색 처리를 행하여 상기 레이어 데이터(Da1)에 기초해서 경로를 탐색한다. 그리고, 레이어 선택 처리 수단은 최상위부터 최하위까지의 각 레이어 데이터(Da1, Da2, …)를 순차적으로 선택하여 판독하고, 그 때마다 탐색 처리 수단(92)은 각 레이어 데이터(Da1, Da2, …)에 기초해서 경로를 탐색한다. 이와 같이 해서, 최상위부터 최하위까지의 각 레이어에 대하여 레이어 선택 처리 및 탐색 처리가 반복되면, 상기 경로 탐색 처리 수단의 도시되지 않은 탐색 종료 판정 처리 수단은 탐색 종료 판정 처리를 행하여, 상기 교통 기관 네트워크에 있어서의 탐색 처리가 종료했다고 판정한다.

이와 같이 해서, 도11에 도시된 바와 같이 교통 기관 네트워크에 있어서 출발지(Ps)에 대하여 가장 가까운 지점을 표시하는 역(St11)으로부터 목적지(Pg)에 대하여 가장 가까운 지점을 표시하는 역(St12)까지의 탐색을 행할 수 있다.

다음에, 상기 네트워크 선택 처리 수단은 기록 장치(57)로부터 다음으로 우선 순위가 높은 네트워크, 본 실시 형태에 있어서는 도보ㆍ택시 네트워크를 선택하여 도보ㆍ택시 네트워크의 네트워크 데이터를 판독하고, 레이어 선택 처리 수단은 최상위부터 최하위까지의 각 레이어 데이터(Db1, Db2, …)를 순차적으로 판독하며, 그 때마다 탐색 처리 수단(92)은 각 레이어 데이터(Db1, Db2, …)에 기초해서 경로를 탐색한다. 이와 같이 해서, 최상위부터 최하위까지의 각 레이어에 대하여 레이어 선택 처리 및 탐색 처리가 반복되면, 상기 탐색 종료 판정 처리 수단은 상기 도보ㆍ택시 네트워크에 있어서의 탐색 처리가 종료했다고 판정한다.

이와 같이 해서, 도12에 도시된 바와 같이 도보ㆍ택시 네트워크에 있어서 출발지(Ps)로부터 가장 가까운 지점을 표시하는 역(St11)까지의 탐색, 및 목적지(Pg)로부터 가장 가까운 지점을 표시하는 역(St12)까지의 탐색을 행할 수 있다.

이와 같이 해서 각 네트워크에 있어서 탐색 처리가 종료했다고 판정되면, 상기 경로 탐색 처리 수단의 경로 결합 처리 수단(93)은 경로 결합 처리를 행하여 각 네트워크에 있어서 탐색된 경로를 결합하고, 도13에 도시된 바와 같이 출발지(Ps)부터 목적지(Pg)까지의 탐색 경로를 후보 경로로서 출력한다.

이와 같이, 각 교통 수단마다 네트워크가 형성되고, 우선 순위에 따라서 각 네트워크에 있어서 경로가 탐색되고, 우선 순위가 높은 네트워크일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 기초해서 탐색이 행해지며, 우선 순위가 낮을수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 기초해서 탐색이 행해지므로, 모든 교통 수단에 대하여 각 네트워크의 네트워크 데이터 전체를 탐색의 대상으로 하는 일이 없어진다.

예를 들어, 교통 기관 네트워크 상에 노선에 대한 탐색의 대상이 되는 경로, 도보ㆍ택시 네트워크 상에 도로에 대한 탐색의 대상이 되는 경로, 차량 네트워크 상에 도로에 대한 탐색의 대상이 되는 경로가 각각 3개 존재하고 있는 경우, 우선 우선 순위가 가장 높은 교통 기관 네트워크에 있어서 3개의 경로가 탐색의 대상이 되고, 계속해서 우선 순위가 다음으로 높은 도보ㆍ택시 네트워크에 있어서 3개의 경로가 탐색의 대상이 되며, 마지막으로 우선 순위가 가장 낮은 차량 네트워크에 있어서 3개의 경로가 탐색의 대상이 된다.

따라서, 9개의 경로에 대하여 탐색이 1회만 행해지게 되므로, 합계로 9회의처리가 행해지게 된다.

이와 같이, 각 교통 수단마다 네트워크가 형성되므로, 각 네트워크에 있어서 모든 교통 수단에 대한 경로가 탐색되지 않고 선택된 네트워크에 대응하는 교통 수단에 대한 경로만이 탐색된다. 따라서, 경로 탐색 처리에 있어서 CPU(54)에 가해지는 부하를 작게 할 수 있고, 각종 교통 수단을 이용한 경로를 탐색하는 것이 용이해질 뿐만 아니라, 경로 탐색 처리의 처리 속도를 높게 할 수 있다.

또, 각 네트워크 데이터는 최상위부터 최하위까지의 각 계층의 레이어로 이루어지고, 상위의 레이어일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되며, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되므로, 넓은 영역의 탐색 데이터의 데이터량과 좁은 영역의 탐색 데이터의 데이터량을 어느 정도 균등하게 할 수 있다. 따라서, 넓은 영역의 탐색을 행하는 경우라도 탐색의 대상이 되는 탐색 데이터의 데이터량이 현격하게 많아지지 않으므로, 경로 탐색 처리에 있어서 CPU(54)에 가해지는 부하를 작게 할 수 있고, 경로를 탐색하는 것이 용이해질 뿐만 아니라, 경로 탐색 처리의 처리 속도를 높게 할 수 있다.

다음에, 흐름도에 대하여 설명한다.

단계 S2-1 : 네트워크를 선택한다.

단계 S2-2 : 레이어를 선택한다.

단계 S2-3 : 탐색 처리를 행한다.

단계 S2-4 : 최하위의 레이어에 대한 탐색이 종료했는지의 여부를 판단한다.최하위의 레이어에 대한 탐색이 종료한 경우는 단계 S2-5로 진행하고, 종료하지 않은 경우는 단계 S2-2로 되돌아간다.

단계 S2-5 : 탐색 종료 판정 처리를 행한다.

단계 S2-6 : 탐색 종료 판정이 행해졌는지의 여부를 판단한다. 탐색 종료 판정이 행해진 경우는 복귀하고, 행해지지 않은 경우는 단계 S2-1로 되돌아간다.

본 실시 형태에 있어서는 정보 센터(51)에 있어서 경로 탐색 처리 등이 행해지게 되어 있는데, PDA(14)에 있어서 경로 탐색 처리 등을 행할 수 있다. 그 경우, CPU(31)의 상기 탐색 조건 설정 처리 수단에 의해서 탐색 조건이 설정되면, CPU(31)의 정보 취득 처리 수단(91)은 정보 취득 처리를 행하여 데이터 기록부(16)의 탐색 데이터 베이스를 참조하여 탐색 데이터를 판독하여 경로를 탐색하기 위해서 필요한 정보를 취득한다.

계속해서, 상기 CPU(31)의 도시되지 않은 경로 탐색 처리 수단은 경로 탐색 처리를 행하고, 상기 탐색 조건에 따라서 상기 탐색 데이터에 기초해서 경로를 탐색하여 후보 경로를 출력한다.

다음에, CPU(31)의 상기 표시 처리 수단은 표시부(35)에 후보 경로 표시 화면을 형성하고, 상기 후보 경로 표시 화면에 후보 경로를 후보 리스트로서 표시한다. 또, CPU(31)의 상기 음성 출력 처리 수단은 상기 음성 출력 데이터에 따라서 음성 출력부(37)로부터 후보 리스트를 음성으로 출력한다.

이 경우, CPU(31)의 처리 능력이 낮더라도 선택된 네트워크에 대응하는 교통 수단에 대한 경로만이 탐색되므로, 경로 탐색 처리에 있어서 CPU(31)에 가해지는부하를 작게 할 수 있다. 따라서, CPU(31)의 처리 능력이 낮더라도 경로를 탐색하는 것이 용이해질 뿐만 아니라, 경로 탐색 처리의 처리 속도를 높게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 실시 형태로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 취지에 기초해서 다양하게 변형시키는 것이 가능하며, 이를 본 발명의 범위로부터 배제하는 것은 아니다.

이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 각 네트워크에 있어서 모든 교통 수단에 대한 경로가 탐색되지 않고 네트워크에 대응하는 교통 수단에 대한 경로만이 탐색되므로, 경로 탐색 처리에 있어서 경로를 탐색하는 것이 용이해진다.

Claims (7)

1. 각 교통 수단마다 형성된 네크워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보 취득 처리 수단과, 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단과, 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 각 네트워크 데이터는 최상위부터 취하위까지의 복수 계층의 레이어의 레이어 데이터로 이루어지고, 상기 탐색 처리 수단은 각 레이어마다 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상위의 레이어일수록 넓은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되고, 하위의 레이어일수록 좁은 영역의 탐색 데이터에 의해서 레이어 데이터가 구성되는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 네트워크의 우선 순위는 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 네트워크의 우선 순위는 조작자에 의한 조작에 의해서변경할 수 있는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
6. 각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터를 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 판독하는 네트워크 데이터 취득 처리 수단과, 판독된 네트워크 데이터에 기초해서 각 네트워크마다 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단과, 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단과, 결합된 경로의 경로 데이터를 단말 장치에 송신하는 경로 안내 데이터 송신 처리 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
7. 컴퓨터를, 각 교통 수단마다 형성된 네트워크의 네트워크 데이터로 이루어지는 탐색 데이터를 취득하는 정보 취득 처리 수단, 취득된 탐색 데이터 중 우선 순위가 높은 네트워크부터 차례로 네트워크 데이터에 기초해서 경로를 탐색하는 탐색 처리 수단, 및 탐색된 경로를 결합하는 경로 결합 처리 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법의 프로그램.