KR20040036585A - 프레스 성형 방법 - Google Patents

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KR20040036585A
KR20040036585A KR1020030073705A KR20030073705A KR20040036585A KR 20040036585 A KR20040036585 A KR 20040036585A KR 1020030073705 A KR1020030073705 A KR 1020030073705A KR 20030073705 A KR20030073705 A KR 20030073705A KR 20040036585 A KR20040036585 A KR 20040036585A
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쇼지 후타무라
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가부시끼가이샤 호우덴 세이미쯔 가꼬 겐쿠쇼
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Abstract

프레스기로 공작물(work)을 가압 성형할 때에, 슬라이드판의 수평을 유지하면서 빠른 속도로 가압 성형이 가능한 프레스 성형 방법을 제공한다. 서보 모터에 의해 구동하는 복수의 구동원에 의해 슬라이드판을 가압하는 프레스기를 사용하고 있다. 복수의 구동원중 하나의 속도를 정식 성형의 목표 속도로서, 구동원의 속도와 그에 걸리는 하중으로 지연을 나타내는 함수를 사용하고, 그와 별도로 구한 하중을 사용하여, 구동원간의 지연을 없앨 수 있도록 구동원 각각의 속도를 구한다. 이렇게 하여 구한 속도를 바탕으로 해서 시행 성형을 반복하여, 슬라이드판의 수평을 유지하면서 빠른 속도로 가압 성형을 할 수 있는 조건을 나타낸다.

Description

프레스 성형 방법{Press forming method}
본 발명은 복수의 구동원(예를 들면, 서보 모터)에 의해 슬라이드판(가압판)을 구동해서, 가압 성형하는 프레스기를 사용하여 슬라이드판을 수평으로 유지하면서 행하는 프레스 성형 방법에 관한 것이다.
공작물을 가압 성형하는데 사용되는 프레스기는 고정판과 슬라이드판을 대향시켜 배치하고, 그들 사이에서 고정판 상에 고정 금형을, 고정판과 대향하는 슬라이드판에 가동 금형을 설치하여, 슬라이드판을 고정판에 대하여 움직여, 가동 금형을 고정 금형에 대하여 개폐시키는 구조를 하고 있다. 작은 프레스기에서는 1개의 구동원이 슬라이드판 중앙에 설치되어 있다. 슬라이드판이 클 때에는, 1개의 구동원을 슬라이드판 중앙에 설치한 것 만으로는, 슬라이드판을 동일하게 가압할 수 없다. 그 때문에 슬라이드판에 균일한 힘을 가할 수 있도록 복수 개의 구동원을 사용하여, 가압면을 만들도록 구동원 각각이 슬라이드판 상에 배치된 걸어맞춤 부분 각각을 가압하도록 되어 있다. 복수의 구동원으로서 4개, 6개의 예가 있다.
슬라이드판을 고정판에 대하여 강하시켜, 가동 금형을 고정 금형에 대하여 닫아 가압을 가하여 가면, 피성형판을 개재시켜 가동 금형에 작용하는 하중의 크기가 변화하고, 그 작용하는 위치도 변한다. 그 때문에 슬라이드판에 작용하는 하중의 불균형이 생긴다. 하중이 슬라이드판에 작용하는 위치로부터 각각의 구동원까지의 거리도 변한다. 그래서, 각 구동원에 작용하는 하중 모멘트의 불균형이 생긴다.
구동원으로서 서보 모터를 사용하면, 구동원에 작용하는 하중에 의해 서보모터의 회전이 늦는다. 그래서, 큰 하중이 작용한 구동원은 작은 하중이 작용한 구동원보다도 진행이 느려지기 때문에, 슬라이드판이 고정판에 대하여 기운다. 슬라이드판의 경사는 금형의 경사를 발생시키기 때문에, 금형에 손상을 발생시키는 일이 많다. 경사가 작은 경우에는, 금형 손상을 발생시키지 않지만, 그래도 공작물의 성형 정밀도를 저하시키는 경우가 있다.
그래서, 성형의 진행과 동시에, 슬라이드판의 경사를 검출, 측정하여, 슬라이드판의 경사를 없애도록 각 구동원에 공급하는 구동 신호를 변화시켜 조절해서, 슬라이드판의 경사를 수정하는 것이 행하여지고 있다. 이러한 피드백 제어를 하면서 성형하면, 성형 동안에 생기는 슬라이드판의 경사를 막을 수 있다.
그러나, 피드백 제어해서 슬라이드판의 경사를 없애면서 성형하면, 1회의 성형당 시간이 길게 걸린다. 공작물을 프레스 성형할 때에는, 같은 종류의 공작물을 반복 성형해서, 수많은 공작물을 성형하는 것이 대개 행하여지고 있다. 성형 사이클 1회당 시간이 길면, 다수의 공작물을 제조하기 위해서는 극히 긴 시간이 걸린다는 문제가 있다.
그래서, 본 발명에서는, 슬라이드판의 수평을 유지하면서 양산에 적합한 빠른 성형 속도로 가압 성형이 가능한 성형 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
도 1은 본 발명에 사용할 수 있는 프레스기의 정면도.
도 2는 도 1의 프레스기를 상부 고정판의 일부를 절단하여 도시하는 평면도.
도 3은 본 발명에 사용할 수 있는 프레스기의 제어 계통도.
도 4는 본 발명의 한 실시예의 프레스 성형 방법을 도시하는 플로 차트.
도 5는 변위와 지연 관계의 일례를 도시하는 그래프.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10: 하부 지지대20: 지주
30: 상부 지지판40: 슬라이드판
60a, 60b, 60c, 60d: 구동원
81: 하형82: 상형
본 발명은 성형 도중에 있어서 슬라이드판의 지연이 슬라이드판에 걸리는 공작물로부터의 하중의 함수인 것을 발견하여, 그것에 근거하여 이루어진 것이다.
본 발명의 프레스 성형 방법은 고정판과, 상기 고정판과 대향하여 배치되어 있고 상기 고정판에 대하여 움직일 수 있는 슬라이드판과, 슬라이드판을 구동하기 위한 서보 모터를 사용한 복수의 구동원을 가지고, 평면형으로 가압할 수 있도록 슬라이드판 상에 배치한 복수의 걸어맞춤 부분 각각을 각 구동원이 가압하는 프레스기를 사용하여,
슬라이드판을 강하 변위시켜 공작물을 가압 성형하는 동안의 각 변위의 각 구동원에 걸리는 하중을 구하고,
각 변위의 하중과, 그 변위의 상기 복수의 구동원중 1개의 구동원(「기준 구동원」이라 한다)의 정식 성형의 목표 속도를 사용하여, 기준 구동원에 대한 각 구동원의 지연을 없애는 데 필요한 각 구동원의 속도(「보상 속도」라 한다)를 속도와 하중으로 지시 변위로부터의 지연을 나타내는 함수에 근거하여 구하여,
상기 보상 속도에 근거하여 각 구동원을 움직여 공작물을 시행 성형하고,
그 시행 성형 동안에 각 구동원의 지연을 측정하며,
기준 구동원에 대한 다른 구동원의 지연이 소정의 값 이하가 될 때까지 상기 보상 속도를 수정하여 시행 성형을 하는 것을 반복하여,
기준 구동원에 대한 다른 구동원의 지연이 소정의 값 이하가 되면, 위에서 정한 각 구동원의 속도로 정식 프레스 성형을 하는 것이다.
상기에 있어서, 상기 기준 구동원은 복수의 구동원중 그 변위에 있어서 최소 하중이 걸리는 구동원인 것이 바람직하다.
또한, 상기 프레스 성형 방법에 있어서, 어느 구동원(n)에 대한 상기 보상 속도(Vn)를 Vf+ΔVn(여기서, Vf: 기준 구동원의 목표 속도, ΔVn: 속도와 하중으로 지연을 나타내는 함수에 근거하여 구한 보상 속도의 기준 구동원의 목표 속도(Vf)로부터의 증분)으로 나타냈을 때에, 계산으로 구한 증분의 50 내지 90%를 사용하여 각 구동원을 움직여 시행 성형을 하는 것이 바람직하다.
상기 본 발명의 프레스 성형 방법으로, 각 구동원에 작용하는 하중을 구하기 위해서는, 시행 성형을 하여 그 동안에 측정하거나 혹은 시뮬레이션에 의해 구할 수 있다.
(발명의 실시형태)
우선 도 1과 도 2를 참조하여 본 발명에 사용할 수 있는 프레스기의 일례를 설명한다. 도 1은 프레스기의 정면도이고, 도 2는 그 프레스기의 평면도이다. 도 2에 있어서 상부 지지판을 일부 제거하여 도시하고 있다. 프레스기는 하부 지지대(10)가 바닥면 상에 고정되어 있어, 하부 지지대에 세워진 지주(20)에 의해 상부 지지판(30)이 유지되고 있다. 하부 지지대(10)와 상부 지지판(30) 사이에 지주(20)를 따라 왕복 이동할 수 있는 슬라이드판(40)이 설치되어 있어, 슬라이드판과 하부 지지대 사이에 성형 공간이 있다. 이 성형 공간에서는, 하부 지지대 상에 프레스용 고정 금형(하형; 81), 슬라이드판의 하면에 고정 금형에 대응하는 가동 금형(상형; 82)이 설치되어 있어, 이들 양 금형 사이에 예를 들면 피성형판을 넣어 성형하도록 되어 있다.
상부 지지판(30)에는 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)으로서 서보 모터와 감속 기구를 조합한 것이 4개 설치되어 있다. 각 구동원으로부터 아래 방향으로 연장되고 있는 구동 축(61a, 61b, 61c, 61d)은 상부 지지판(30)에 열린 통과 구멍을 통과하여 슬라이드판(40)의 상면에서 각 걸어맞춤부(62a, 62b, 62c, 62d)와 걸어맞춤하고 있다. 구동 축의 곳에 예를 들면 볼 나사가 부착되어 있어, 회전을 상하 이동으로 변환하도록 되어 있어, 서보 모터 회전에 의해 슬라이드판을 상하 이동한다. 각 구동원과 구동 축과 걸어맞춤부로 구동 기구를 구성하고 있다.
복수의 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 의한 슬라이드판에의 가압력이 슬라이드면을 평면형으로 가압하여, 슬라이드판 상에 균등하게 분포하도록 이들 구동원이 배치되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 이들 구동원은 서로 같은 크기의 가압력을 발생시키는, 즉 출력이 같은 것이 바람직하다.
각 걸어맞춤부(62a, 62b, 62c, 62d)는 도 2의 평면도로부터 분명한 바와 같이 성형 공간의 성형 영역에 설치되어 있다. 그리고, 각 걸어맞춤부(62a, 62b, 62c, 62d) 근방에는 각 변위 측정기(50a, 50b, 50c, 50d)가 설치되어 있다. 변위 측정기(50a, 50b, 50c, 50d)로서 자기 눈금이 부착된 자기 스케일(51)과, 그 자기 스케일에 대하여 작은 갭을 갖고 대향하여 설치된 자기 헤드 등의 자기 센서(52)를 갖는 것을 사용할 수 있다. 고정시킨 자기 스케일(51)에 대하여, 자기 센서(52)를 상대 이동시킴으로써, 그 절대 위치 및 변위 속도 등을 측정할 수 있다. 이러한 변위 측정기는 리니어 자기 인코더로서 당업자에게 잘 알려져 있는 것이기 때문에 더 이상의 설명은 생략한다. 변위 측정기로서, 광 혹은 음파에 의해 위치를 측정하는 것을 사용할 수도 있다. 변위 측정기(50a, 50b, 50c, 50d)의 자기 스케일(51)은 기준 플레이트(70)에 설치되어 있어, 변위 측정기의 자기 센서(52)는 각 걸어맞춤부(62a, 62b, 62c, 62d)에 설치된 지주(53)로 지지되어 있다. 여기서, 기준 플레이트(70)는 슬라이드판(40)의 위치에 관계 없이 같은 위치에 유지되어 있다. 그 때문에, 슬라이드판(40)이 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 의해 구동시켜졌을 때에, 변위 측정기(50a, 50b, 50c, 50d)에 의해 각 걸어맞춤부의 변위를 측정할 수 있다.
기준 플레이트(70)는 도 1에서는 상부 지지판(30) 아래에 갭을 두고 설치되고, 지주(20)간에 걸쳐져 고정되어 있고, 각 구동 축(61a, 61b, 61c, 61d)이 통과되고 있는 부분에는 충분히 여유가 있는 직경을 한 통과 구멍(71)을 갖고 있어, 구동 축 및 슬라이드판의 변형에 의해 기준 플레이트에 영향을 주지 않도록 되어 있다.
각 걸어맞춤부(62a, 62b, 62c, 62d)에는 하중 측정기(55a, 55b, 55c, 55d)가 슬라이드판(40)과의 사이에 설치되어 있어, 슬라이드판에 걸린 하중을 각 걸어맞춤부의 곳에서 측정할 수 있도록 되어 있다.
프레스기의 제어 계통도를 도 3에 도시하고 있다. 성형하기 전에, 미리 입력 수단(91)에서 제어 수단(92)으로 예를 들면 성형하는 품명이나 각 구동원의 속도 등을 필요에 따라서 입력한다. 제어 수단(92)은 CPU를 갖고 있어, 제어 수단(92)으로부터 인터페이스(94)를 개재시켜 구동 신호가 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)으로 보내져, 각 구동원을 구동해서 성형한다. 변위 측정기(50a, 50b, 50c,50d)로부터 슬라이드판의 변위 신호가 제어 수단(92)에 보내진다. 그리고, 각 하중 측정기(55a, 55b, 55c, 55d)에서 측정한 슬라이드판에 걸린 하중이 제어 수단(92)으로 보내진다.
도 4에 본 발명의 한 실시예에 의한 프레스 성형 방법을 플로 차트로 도시하고 있다. 플로 차트의 스텝 1에서는 공작물의 시행 성형을 하여, 그 동안에 슬라이드판(40)에 설치되어 있는 각 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 걸리는 하중을 측정하여 슬라이드판의 각 변위의 구동원에 걸리는 하중을 구하고 있다.
즉, 각 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 구동 신호를 공급하여 서보 모터를 회전시켜 슬라이드판(40)을 강하시킨다. 금형이 피성형판에 접촉하기 시작하면 슬라이드판에 걸리는 하중이 변한다. 그 때문에 슬라이드판(40)이 기울려고 한다. 슬라이드판이 강하하는 변위를 구동원 근방에 설치되어 있는 변위 측정기(50a, 50b, 50c, 50d)로 측정하고 있으면, 각 구동원의 진행 상황을 알기 때문에, 진행이 지연되고 있는 구동원의 진행을 빠르게 한다. 슬라이드판의 각 구동원이 설치되어 있는 장소에서의 진행을 같게 하여 슬라이드판을 수평으로 한다. 그렇게 하면서 슬라이드판 전체를 강하시킨다. 이것을 반복하여 성형 종료까지 슬라이드판을 강하시켜, 성형이 종료하였으면 슬라이드판을 원래의 위치까지 끌어올려, 시행 성형의 1사이클을 종료한다.
그 성형의 진행 도중에 적당한 간격마다, 적당한 변위바다, 혹은 경사가 있는 값 이상으로 되었을 때마다, 하중차가 어느 값 이상으로 되었을 때마다, 슬라이드판의 변위와 각 구동원에 걸리는 하중을 하중 측정기(55a, 55b, 55c, 55d)로 측정하고, 그 때의 변위와 각 구동원에 걸리는 하중을 기억 장치(93)에 격납하여, 변위와 하중과의 관련 테이블을 기억 장치 내에 작성한다. 슬라이드판이 강하하여 가 변위(l0)로 가동 금형이 피성형판에 접촉하여, 변위(l1)까지 강하하였을 때에, 각각의 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 걸리는 하중을 Pa1, Pb1, Pc1, Pd1로 한다. 더욱이, 슬라이드판이 강하하여 변위(l2)가 되었을 때의 각각의 하중을 Pa2, Pb2, Pc2, Pd2로 한다. 성형이 진행되어 가 슬라이드판이 변위(lm) 시의 각각의 하중을 Pam, Pbm, Pcm, Pdm으로 한다. 이들 변위와 구동원에 걸리는 하중과의 관련 테이블은 표 1에 도시하는 것이 된다.
변위 하중
구동원 60a 구동원 60b 구동원 60c 구동원 60d
l1 Pa1 Pb1 Pc1 Pd1
l2 Pa2 Pb2 Pc2 Pd2
‥ ‥ ‥ ‥ ‥
lm Pam Pbm Pcm Pdm
‥ ‥ ‥ ‥ ‥
각 구동원에 걸리는 하중은 예를 들면 변위(l1)에 있어서는 Pa1이 최대이고 Pd1이 최소, 변위(l2)에 있어서는 Pb2가 최대이고 Pd2가 최소라는 식으로, 변위와 함께 하중의 크기와 하중이 걸리는 위치가 변한다. 변위(lm)에서는 Pam<Pdm<Pbm<Pcm이었다고 하자.
여기서는 시행 성형을 하여, 각 구동원에 걸리는 하중을 측정하였다. 공작물을 시행 성형하지 않고, 시뮬레이션으로 각 변위의 하중을 구할 수도 있다.
변위(lm)의 각 구동원에 걸리는 하중(Pam, Pbm, Pcm, Pdm)에 의해, 슬라이드판 상의 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)은 도 5에 도시하는 바와 같이, 구동원(60c)의 진행이 가장 늦고 그 지연은 δc, 구동원(60a)의 지연이 가장 작고 지연은 δa이다. 도 5에서는 세로 축은 지시 변위, 가로 축은 각각의 구동원 부근의 슬라이드판의 실제 변위인 지시 변위로부터의 지연(δ)을 도시한다. 지시 변위(lm-1)에 있어서는 구동원간의 상대 지연이 없고, lm에서 상대 지연이 최대가 되고, lm+1에서는 상대 지연이 없어지고 있다. 변위(lm)에 있어서는 구동원에 걸리는 하중 중 구동원(60a)의 하중이 가장 작고, 변위 지연도 최소이기 때문에, 이 구동원을 기준 구동원으로 한다.
lm-1에서 lm+1까지의 변위의 구동원 각각의 최대 지연(δa, δb, δc, δd) 중 δa가 최소이기 때문에 δmin으로 둔다. 또한 lm-1에서 lm+1사이의 하중이 가장 작았던 구동원(60a; 기준 구동원)의 목표 속도를 Vf로 한다. 목표 속도는 정식 성형의 그 구동원의 속도이다. 스텝 2에서는 각 구동원(60a, 60b, 60c, 60d)에 걸리는 하중(Pam, Pbm, Pcm, Pdm)과 구동원(60a)의 목표 속도(Vf)를 사용하여, 각 구동원의 지연을 구동원(60a)의 지연(δmin)과 같다고 할 수 있는 각 구동원(n)의 속도(Vn; n: a, b, c)를 구한다.
일반적으로 하중(P)이 작용하는 부분의 지시 변위로부터의 지연(δ)은 그 속도(V)와 하중(P)과의 함수로 표현되기 때문에, δ=f(V, P)이다. 구동원(60a)이 속도(Vf)로 구동시켜질 때에, 구동원(n)의 지연(δn)이 구동원(60a)의 지연(δmin)과 같아지는 구동원의 속도(Vn)는 다음에 의해 구할 수 있다.
즉, δn-δmin=0으로부터, f(Vn, Pnm)=f(Vf, Pam)이기 때문에 Vn(n=b, c, d)을 구할 수 있다.
이렇게 하여 구한 각 구동원의 속도를 사용하여 스텝 3에서 공작물의 시행 성형을 한다. 그러나, 각 구동원(n)에 관해서 위해서 구한 속도(Vn)는 기준 구동원의 목표 속도(Vf)에 속도의 증분(ΔVn)을 더한 것이라 할 수 있다. 스텝 3의 시행 성형에서는, 구한 증분(ΔVn) 값의 50 내지 90%를 사용하여, 각 구동원의 속도를 설정하는 것이 바람직하다. 이것은 lm-1에서 lm-1사이에 동일한 지연이 있었다고 해도, 위의 계산에서 구한 속도(Vn)를 lm-1에서 lm+1사이에 적용하고 있기 때문에, 계산으로 구한 속도(ΔVn)를 조금 낮게 하고 있는 것이다. 더욱이 또한, 여기서 속도 증분을 계산으로 구하고 있기 때문에, 그것을 그대로 프레스기에 적용하기 위해서는 위험이 있기 때문에, 조금 작은 값을 사용하는 것이 좋다. 위의 설명에서 기준 구동원으로서 가장 하중이 작은 구동원을 사용하고 있지만, 다른 구동원을 기준으로 할 수도 있다. 다른 구동원을 기준으로 하면, 증분(ΔVn)이 음이 되는 경우가 있기 때문에 그것을 주의하면 된다.
스텝 3의 시행 성형 동안에 각 구동원의 지연을 측정하고, 스텝 4에서 각 구동원(n)의 지연의 최대치(δn)를 구하여 그 중 최소값을 δmin으로 한다. 스텝 5에서 각 구동원(n)의 최대 지연(δn)과 최대 지연(δn) 중 최소값(δmin)을 비교하여 그 차이가 소정의 값(α)보다도 큰 경우에는, 스텝 6에서 앞에 사용한 보상 증분(ΔVn)을 수정하여, 스텝 3, 4, 5를 반복한다. 여기서 δn과 δmin과의 차이를 비교하는 값(α)으로서는 금형이 깨지지 않을 정도의 경사(예를 들면 100㎛ 이하)인 것은 당연히 필요하지만 제품 정밀도를 올리기 위해서는 10㎛ 이하, 구체적으로는 3㎛ 정도를 판단 기준으로 하는 것이 바람직하다.
스텝 5에서 각 구동원(n)의 최대 지연(δn)과 최대 지연 중 최소 지연값(δmin)을 비교하여, 그 차이가 소정의 값(α)보다도 작거나 같은 경우는, 스텝 7로 가서 이전 사이클로 구한 각 구동원의 속도를 사용하여 공작물의 정식 성형을 하면 된다.
피드백 제어에 의해 슬라이드판의 수평을 유지하면서 공작물을 프레스 성형하면 프레스 성형의 1사이클에 시간이 걸린다. 그러나, 본 발명과 같이 슬라이드판의 수평을 유지할 수 있도록 각 구동원의 속도를 정하여, 정식 성형을 하면, 정식 성형에 적합한 빠른 강하 속도를 사용할 수 있기 때문에, 성형 동안 슬라이드판을 수평으로 유지하면서 단시간에서의 성형을 할 수 있다.

Claims (4)

  1. 고정판과, 상기 고정판과 대향하여 배치되어 있고, 상기 고정판에 대하여 움직일 수 있는 슬라이드판과, 슬라이드판을 구동하기 위한 서보 모터를 사용한 복수의 구동원을 가지고, 평면 형태로 가압할 수 있도록 슬라이드판 상에 배치한 복수의 걸어맞춤 부분 각각을 각 구동원이 가압하는 프레스기를 사용하여,
    슬라이드판을 강하 변위시켜 공작물(work)을 가압 성형하는 동안의 각 변위의 각 구동원에 걸리는 하중을 구하고,
    각 변위의 하중과, 그 변위에 있어서의 상기 복수의 구동원중 1개의 구동원(「기준 구동원」이라 한다)의 정식 성형의 목표 속도를 사용하여, 기준 구동원에 대한 각 구동원의 지연을 없애는 데 필요한 각 구동원의 속도(「보상 속도」라 한다)를 속도와 하중으로 지시 변위로부터의 지연을 나타내는 함수에 근거하여 구하고,
    상기 보상 속도에 근거하여 각 구동원을 움직여 공작물을 시행 성형하고,
    그 시행 성형 동안에 각 구동원의 지연을 측정하고,
    기준 구동원에 대한 다른 구동원의 지연이 소정의 값 이하가 될 때까지 상기 보상 속도를 수정하여 시행 성형을 하는 것을 반복하고,
    기준 구동원에 대한 다른 구동원의 지연이 소정의 값 이하가 되면, 위에서 정한 각 구동원의 속도로 정식 프레스 성형을 하는 프레스 성형 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 구동원은 복수의 구동원중 그 변위에 있어서 최소 하중이 걸리는 구동원인 프레스 성형 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    어느 구동원(n)에 대한 상기 보상 속도(Vn)를 Vf+ΔVn(여기서, Vf: 기준 구동원의 목표 속도, ΔVn: 속도와 하중으로 지연을 나타내는 함수에 근거하여 구한 보상 속도의 기준 구동원의 목표 속도(Vf)로부터의 증분)으로 나타냈을 때에, 계산으로 구한 증분의 50 내지 90%를 사용하여 각 구동원을 움직여 시행 성형을 하는 프레스 성형 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    어느 구동원(n)에 대한 상기 보상 속도(Vn)를 Vf+ΔVn(여기서, Vf: 기준 구동원의 목표 속도, ΔVn: 속도와 하중으로 지연을 나타내는 함수에 근거하여 구한 보상 속도의 기준 구동원의 목표 속도(Vf)로부터의 증분)으로 나타냈을 때에, 계산으로 구한 증분의 50 내지 90%를 사용하여 각 구동원을 움직여 시행 성형을 하는 프레스 성형 방법.
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