KR200337149Y1 - 화물 적층용 크레인 - Google Patents

Abstract

본 고안에 따르면, 레일을 따라서 주행 가능한 바퀴가 설치된 수평 프레임과, 상기 바퀴를 구동시키는 주행 구동 모터와, 상기 수평 프레임상에 설치된 수직 프레임과, 상기 수직 프레임에 구비된 가이드를 따라서 승강 가능하게 설치된 운반부와, 상기 수직 프레임의 상부에 설치된 풀리를 통해서 상기 운반부에 연결된 케이블과, 상기 케이블을 견인하도록 상기 수직 프레임의 하부에 설치된 견인 구동 모터와, 상기 견인 구동 모터에 의해서 회전 구동되어 상기 케이블이 감길 수 있는 스풀과, 상기 수직 프레임의 일측에 설치된 레이저 거리 측정기 및, 그로부터 발진되는 레이저 반사용 반사판을 구비하는 화물 적층용 크레인이 제공된다.

Description

화물 적층용 크레인{A Crane For Stacking Cargo}

본 고안은 화물 적층용 크레인에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이저 거리 측정기를 구비함으로써 화물 적층용 크레인의 이동 위치를 정확하게 검출할 수 화물 적층용 크레인에 관한 것이다.

통상적으로 물류 창고에서는 다종 다양의 화물이 취급되는데, 특히 자동화된 물류 창고에서는 화물을 신속하고 안전하게 이송하기 위하여 여러 가지 자동화 장비가 구비된다. 화물 적층용 크레인은 창고의 저면에 설치된 레일을 따라서 직선 왕복 운동을 할 수 있는 동시에, 화물 적층용 크레인에 설치된 운반부에 화물을 적재하여 승강시킬 수 있도록 되어 있다. 화물 적층용 크레인에는 레일을 따른 직선 왕복 운동을 위한 주행 모터 및, 주행 바퀴가 구비되고, 운반부를 승강시키기 위한 승강 구동 모터 및, 상기 승강 구동 모터에 의해 견인되는 케이블등이 구비된다.

화물 적층용 크레인의 주행은 화물 적층용 크레인의 위치를 검출함으로써 제어될 수 있다. 종래 기술에서는 화물 적층용 크레인의 위치를 검출하기 위해서 센서 및, 센서독을 구비하거나, 또는 주행 바퀴에 엔코더를 설치하는 방식이 적용되었다.

센서 및, 센서독에 의한 위치 검출 방식은 센서를 화물 적층용 크레인의 일 위치에 설치하고, 센서독(sensor dog)에 해당하는 플레이트를 창고 바닥면의 각 위치에 설치하는 방식이다. 화물 적층용 크레인이 직선 운동하는 동안에 센서가 센서독을 감지하게 되면 감지 신호가 콘트롤러에 전달됨으로써 해당 위치를 검출할 수 있는 방식이다.

한편, 주행 바퀴에 엔코더를 설치하는 방식은 주행 바퀴의 회전수를 계산함으로써 화물 적층용 크레인의 이동 거리를 계산하고, 그에 의해서 해당 위치를 검출하는 방식이다.

위에 설명된 바와 같은 화물 적층용 크레인의 위치를 검출하기 위한 종래 기술의 방식은 다음과 같은 문제점을 가진다. 즉, 근본적으로 물류 창고등을 건설할 때 건축 및, 토목 공사가 정밀하게 이루어지지 않거나 또는 화물 적층용 크레인의설치시에 오류(기울어짐 등)가 발생하면 위와 같은 위치 검출 방식은 정확성이 떨어지게 된다. 이는 센서와 센서 독 및, 주행 바퀴에 설치된 엔코더등에 의한 위치 감지가 화물 적층용 크레인의 운동과 직접적으로 관련되어 있기 때문이다.

예를 들면, 센서 독은 바닥에 설치되므로, 센서 독의 설치 위치가 정확하지 않다면 화물 적층용 크레인의 직선 운동시에 센서가 센서 독과 일치하지 않을 가능성이 발생한다. 또한, 센서로부터 검출된 신호가 콘트롤러에서 처리되는 시간이 상대적으로 오래 걸리므로, 신속한 신호 처리가 불가능하다.

한편, 주행 바퀴에 설치된 엔코더를 사용할 경우, 화물 적층용 크레인의 실제 이동 거리와는 상관 없이 주행 바퀴의 회전 거리만을 측정하게 되므로, 만일 주행 바퀴의 미끄러짐에 의한 위치 이동은 위치 검출에 반영될 수가 없다.

종래 기술에서는 센서나 엔코더를 통한 위치 검출에서 획득된 위치와 실제 위치 사이에서 에러가 발생할 경우에 보정 운전을 함으로써 위치 데이터를 갱신하게 되는데, 이러한 보정 운전은 작업 주기에 부정적인 영향을 미치게 된다.

본 고안은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 고안의 목적은 개선된 위치 검출 수단을 구비한 화물 적층용 크레인을 제공하는 것이다.

본 고안의 다른 목적은 레이저 센서를 구비한 화물 적층용 크레인을 제공하는 것이다.

도 1 은 본 고안에 따른 화물 적층용 크레인의 개략적인 정면도이다.

< 도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명>

11. 수평 프레임 12. 수직 프레임

13. 주행 바퀴 14. 주행 구동 모터

15. 레일 16. 운반부

17. 견인 구동 모터 18. 스풀

19. 케이블 20. 풀리

21. 레이저 센서 22. 반사판

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 고안에 따르면, 레일을 따라서 주행 가능한 바퀴가 설치된 수평 프레임과, 상기 바퀴를 구동시키는 주행 구동 모터와, 상기 수평 프레임상에 설치된 수직 프레임과, 상기 수직 프레임에 구비된 가이드를 따라서 승강 가능하게 설치된 운반부와, 상기 수직 프레임의 상부에 설치된 풀리를 통해서 상기 운반부에 연결된 케이블과, 상기 케이블을 견인하도록 상기 수직 프레임의 하부에 설치된 견인 구동 모터와, 상기 견인 구동 모터에 의해서 회전 구동되어 상기 케이블이 감길 수 있는 스풀과, 상기 수직 프레임의 일측에 설치된 레이저 거리 측정기 및, 그로부터 발진되는 레이저 반사용 반사판을 구비하는 화물 적층용 크레인이 제공된다.

본 발명의 일 특징에 따르면, 상기 레이저 거리 측정기는 상기 반사판으로부터의 거리를 측정함으로써 상기 화물 적층용 크레인의 위치를 검출할 수 있다.

이하, 본 고안을 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1 에 도시된 것은 본 고안에 따른 화물 적층용 크레인에 대한 개략적인 정면도이다.

도면을 참조하면, 본 고안에 따른 화물 적층용 크레인은 레일(15)을 따라서 주행 가능한 바퀴(13)가 설치된 수평 프레임(11)과, 상기 바퀴(13)를 구동시키는 주행 구동 모터(14)와, 상기 수평 프레임(11)상에 설치된 수직 프레임(12)과, 상기 수직 프레임(12)에 구비된 가이드(27)를 따라서 승강 가능하게 설치된 운반부(16)와, 상기 수직 프레임(12)의 상부에 설치된 풀리(20)를 통해서 상기 운반부(16)에 연결된 케이블(19)과, 상기 케이블(19)을 견인하도록 상기 수직 프레임(12)의 하부에 설치된 견인 구동 모터(17)등을 구비한다. 수직 프레임(12)의 일측에는 콘트롤러(25)가 설치되어 있으며, 상기 콘트롤러(25)로부터 출력되는 신호에 의해서 상기 견인 구동 모터(17) 및, 주행 구동 모터(14)의 구동이 이루어진다.

수평 프레임(11)에는 주행 바퀴(13)가 설치되어 있으며, 주행 바퀴(13)는 바닥에 고정된 레일(15)을 따라서 이동될 수 있다. 주행 바퀴(13)의 회전 운동에 의해서 화물 적층용 크레인은 직선 왕복 운동을 수행할 수 있다. 주행 바퀴(13)는 수평 프레임(11)의 일측에 설치된 주행 구동 모터(14)에 의해서 구동된다. 주행 바퀴(13)와 주행 바퀴(13) 사이에는 변속 장치(미도시)가 설치되어 있다.

운반부(16)는 수직 프레임(12)에 설치된 가이드(27)를 따라서 상하로 승강 운동할 수 있도록 설치된다. 운반부(16) 상에는 화물이 적재될 수 있다. 화물은 운반부(16)에 적재된 상태로 승강함으로써 물류 창고의 화물 보관 장소인 랙(rack)의 일 위치에 도달할 수 있다.

운반부(16)에는 케이블(19)이 연결된다. 케이블(19)의 일 단부는 수직 프레임(12)의 일측에 고정 설치된 견인 구동 모터(17)의 구동 스풀(18)에 고정되고, 케이블(19)의 다른 단부는 수직 프레임(12)의 상부에 설치된 아이들 풀리(20)를 통하여 운반부(16)의 일측에 연결된다. 따라서, 견인 구동 모터(17)가 회전하여 케이블(19)을 견인하게 되면, 케이블(17)은 스풀(18)에 감기게 되고, 따라서 운반부(16)는 가이드(27)를 따라서 상승하게 된다. 반대로, 스풀(18)로부터 케이블(17)이 풀리게 되면 운반부(16)는 하강하게 된다.

본 고안의 일 특징에 따르면, 수직 프레임(12)의 일 측부에는 레이저 거리측정기(21)가 장착되고, 상기 레이저 레이저 거리 측정기(21)로부터 발진되는 레이저 비임을 반사시키기 위한 반사판(22)이 구비된다. 공지된 바와 같이, 레이저 거리 측정기(21)에는 레이저 비임 발진부(미도시)와 레이저 비임 수광부(미도시)가 구비됨으로써, 반사판(22)으로부터 반사된 레이저 비임을 수광부에서 검출할 수 있다.

반사판(22)은 레이저 거리 측정기(21)의 레이저 비임 발진부로부터 발진된 레이저가 도달될 수 있는 곳이라면 그 어느 곳에라도 설치될 수 있다. 예를 들면, 화물을 적재하는 랙(rack)의 일측에 설치될 수 있다. 레이저 거리 측정기(21)는 반사판(22)으로부터 반사되는 레이저를 감지함으로써 반사판(22)과 화물 적층용 크레인 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 그러한 거리로부터 화물 적층용 크레인의 위치를 산출해낼 수 있다.

이하, 본 고안에 따른 화물 적층용 크레인의 작용을 개략적으로 설명하기로 한다.

화물 적층용 크레인은 작업자 또는 다른 자동화 장비가 운반부(16)에 화물을 적재시킨 후에, 콘트롤러(25)로부터 전달되는 제어 신호에 의해서 주행 구동 모터(14)가 구동함으로써 소정의 위치로 이동하게 된다. 주행 구동 모터(14)는 주행 바퀴(13)를 회전 구동시킴으로써 레일(15)을 따라서 화물 적층용 크레인이 이동할 수 있게 한다.

화물 적층용 크레인이 이동하는 동안, 화물 적층용 크레인의 위치는 레이저 거리 측정기(21)에 의해서 검출될 수 있다. 레이저 거리 측정기(21)에 구비된 레이저 발진기로부터의 비임이 반사판(22)에 입사되고, 그로부터 반사된 레이저 비임을 수광부에서 감지함으로써 화물 적층용 크레인과 반사판 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 그러한 거리 측정값으로부터 화물 적층용 크레인의 위치를 알 수 있다.

한편, 화물을 소정 위치로 상승시키기 위해서는 견인 구동 모터(17)가 작동하게 된다. 견인 구동 모터(17)의 회전에 의해서 케이블(19)은 스풀(18)게 감기게 되며, 그에 의해서 케이블(19)은 운반부(16)를 상승시킨다. 운반부(16)가 소정의 높이에 도달하게 되면 도시되지 않은 다른 자동화 장비나 또는 작업자에 의해서 운반부(16)로부터 화물이 제거된다.

본 고안에 따른 화물 적층용 크레인은 크레인 자체의 위치를 레이저 거리 측정기를 통해서 검출하므로 정확한 위치 파악이 가능하다는 장점이 있다. 따라서 크레임의 위치 에러에 따른 보정 운전이 불필요하여, 작업 효율이 획기적으로 향상되는 효과가 있다. 또한 종래 기술에서와 같이 바닥면에 센서 독을 설치하거나 바퀴에 엔코더를 설치할 필요가 없으므로 위치 검출을 위한 장치 자체가 단순화될 수 있다는 장점이 있다.

본 고안은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 고안의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (2)

1. 레일을 따라서 주행 가능한 바퀴가 설치된 수평 프레임,

   상기 바퀴를 구동시키는 주행 구동 모터,

   상기 수평 프레임상에 설치된 수직 프레임,

   상기 수직 프레임에 구비된 가이드를 따라서 승강 가능하게 설치된 운반부,

   상기 수직 프레임의 상부에 설치된 풀리를 통해서 상기 운반부에 연결된 케이블,

   상기 케이블을 견인하도록 상기 수직 프레임의 하부에 설치된 견인 구동 모터,

   상기 견인 구동 모터에 의해서 회전 구동되어 상기 케이블이 감길 수 있는 스풀,

   상기 수직 프레임의 일측에 설치된 레이저 거리 측정기 및,

   상기 레이저 거리 측정기로부터 입사된 레이저 비임을 반사시킬 수 있는 반사판을 구비하는 화물 적층용 크레인.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 레이저 거리 측정기는 상기 반사판으로부터의 거리를 측정함으로써 상기 화물 적층용 크레인의 위치를 검출할 수 있는 것을 특징으로 하는 화물 적층용 크레인.