KR200302159Y1 - 단조작업용 로봇트팔 - Google Patents

Abstract

본 고안은 단조작업에 전용할 수 있는 로봇트 팔에 관한 것으로, 한 팔만을 이용하는 종래 구조와는 달리 복수개의 소재를 집어서 차례로 단조 가공할 수 있도록 양팔 구조로 된 로봇트 팔을 제공하여 제품의 연속 가공에 의한 다량 생산의 효과를 얻을 수 있게 할 목적으로 각각 독립된 집게장치와 진퇴장치를 가진 2조의 팔을 나란히꼴 형태로 배열 설치하여 필요에 따라서 소재를 협지한 양쪽의 집게장치를 동시에 진퇴시키거나 각각 개별적으로 진퇴시킬 수 있게 구성하고, 이들 2조의 팔 사이에 간격조절장치를 설치하여 작업조건에 따라서 양팔의 벌림 간격을 넓게 또는 좁게 조절하여 난이도가 높은 여러 가지 작업을 용이하게 처리할 수 있게 하여 가공의 정밀도를 향상시키고 다양한 종류의 제품을 양산할 수 있게 한 것이다.

Description

단조작업용 로봇트팔{ROBOT ARM FOR FORGING}

본 고안은 단조작업에 사용되는 로봇트팔에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 복수개의 가공물을 집어서 목적지로 정확하게 이동할 수 있고, 복수개의 소재를 잡은 상태로 용이하게 단조작업을 할 수 있는 등 단조작업에 전용할 수 있는 로봇트 팔의 구조에 관한 것이다.

종래에도 단조용 로봇트 팔이 알려져 있으나, 대개가 팔목 관절과 손목관절을 이용하여 필요한 방향으로 이동할 수 있고, 한 개의 집게장치를 이용하여 한 개의 소재를 협지하는 구조로서, 단순히 한 팔을 이용하는 구조로 된 것이므로 작업성 향상에 도움을 줄 수 없고 다양한 제품 생산을 위한 고난도 작업에 적합하지 않는 문제점이 있었다.

본 고안은 상기한 한 팔만을 이용하는 종래 구조에서의 문제점을 감안해서 단조작업에 전용할 수 있는 새로운 구조의 로봇트 팔을 제공함에 목적이 있으며, 다른 목적은 복수개의 소재를 집어서 차례로 단조 가공할 수 있도록 양팔 구조로 된 로봇트 팔을 제공하여 제품의 연속 가공에 의한 다량 생산의 효과를 얻을 수 있게 한 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위해서 본 고안은 각각 독립된 집게장치와 진퇴장치를 가진 2조의 팔을 나란히꼴 형태로 배열 설치하여 필요에 따라서 소재를 협지한 양쪽의 집게장치를 동시에 진퇴시키거나 각각 개별적으로 진퇴시킬 수 있게 구성하고, 이들 2조의 팔 사이에 간격조절장치를 설치하여 작업조건에 따라서 양팔의 벌림 간격을 넓게 또는 좁게 조절하여 난이도가 높은 여러 가지 작업을 용이하게 처리할 수 있게 하고 복수개의 소재를 동시에 가공 처리하여 제품을 다량 생산할 수 있게 한 것이다.

도1은 본 고안의 전체구성을 보인 분리사시도

도2는 본 고안의 사용상태를 보인 사시도

도3은 본 고안의 평단면도

도4는 양쪽의 집게장치를 벌려준 상태의 평면예시도

도5는 소재를 협지하여 전진한 상태도

도6은 벌림상태의 정면예시도

도7 및 도8은 집게장치의 작동상태도

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]

1,11: 후레임 2,22: 실린더

3: 집게장치 4,40: 지지체

5,50: 레일홈 6,60: 가이드레일

7: 안내봉 8: 실린더

12: 아암 13: 가압편

집게장치(3)를 가진 후레임(1)(11)에 각각 실린더(2)(22)를 연결 설치하여 양쪽 후레임(1)(11)의 개별적인 진퇴작동이 용이토록 하고, 후레임(1)(11)의 내면에 형성된 레일홈(5)(50)에 지지체(4)(40)의 가이드레일(6)(60)을 결합하여 후레임이 유동 없이 직선으로 진퇴될 수 있게 하며, 양쪽 지지체(4)(40)를 한쌍의 안내봉(7)과 소형실린더(8)에 의해서 벌림 간격을 조절할 수 있게 구성하고, 실린더(2) (22)와 지지체(4)(40)가 고정된 양쪽 고정판(9)(10)을 암숫형 결합수단에 의해서 벌어지거나 오므려짐이 용이하게 설치하며, 일측의 지지체(4)를 상하좌우로 회동 가능하게 설치된 아암(12)에 연결 설치하여서 된 것이다.

상기한 집게장치(3)는 일측의 가압편(13)이 내측의 실린더(14)에 의해서 오므려지거나 벌어지는 탄성 협지작동을 하며, 상대쪽 고정편(15)은 움직이지 않도록 후레임에 일체로 고정되어 있다.

이와 같이 구성된 본 고안은 각각의 부서에 설치된 실린더(2)(22)(8)(14)는 유압 또는 공압을 이용하는 실린더로서, 각각 미도시된 제어장치로부터 지시를 받아 작동을 하는 것이며, 집게장치의 실린더(14)는 소재(S)를 잡아주거나 놓아주는 작동을 하고, 후레임에 연결된 실린더(2)(22)는 집게장치에 물려진 소재를 전진 또는 후진시키는 진퇴작동과 필요시 양쪽 후레임을 교호로 진퇴시킬 수도 있다.

또한 지지체(4)(40)에 설치된 실린더(14)는 상대쪽 지지체와 후레임을 밀거나 당겨서 양쪽 후레임의 벌림간격을 조절하는 것이다.

본 고안의 로봇트 팔은 도2에 도시한 것처럼 상하좌우로 회동 가능한 아암(12)에 연결하여 사용하는 것으로, 로봇트 팔을 다량의 소재가 적재된 공급대로 이동하여 양쪽 집게장치(3)에 각각 소재(S)를 협지한 후 가공부로 이동하여 양쪽의 소재를 동시에 투입하거나 또는 순차적으로 투입하여 가공되게 하는 것이다.

상기한 위치이동이나 회동작동은 아암(12)에 의해서 이루어지고, 소재의 투입작동은 실린더(2)(22)가 후레임(1)(11)을 진퇴시킴에 의해서 이루어지며, 후레임(1)(11)은 지지체(4)(40)의 가이드레일(6)(60)에 끼워져 직선으로 슬라이딩 작동을 하는 것이다.

또한 양쪽 소재(S)의 투입간격을 넓게 또는 좁게 조절할 때는 도3의 상태처럼 최소로 오므려진 상태에서 일측 지지체(40)에 고정된 실린더(8)가 상대쪽 지지체(4)를 밀어주므로서 도5 및 도6과 같이 벌림 간격이 넓게 조절되는 것이다.

본 고안에서는 양쪽의 집게장치를 이용하여 2개의 소재를 동시 또는 순차적으로 가공하는 복식구조로 설명하였으나, 필요에 따라서는 복식구조 중에서 어느 한쪽 집게장치만을 이용하여 1개의 소재를 가공할 수도 있으며, 후레임과 지지체 등 한쪽 장치만을 설치하여 단식구조로 사용할 수도 있는 것이다.

본 고안은 양팔구조의 복식 집게장치에 의해서 복수개의 소재를 동시에 협지하여 가공 처리함에 의해서 제품을 다량 생산할 수 있고, 진퇴장치에 의해서 소재를 직선으로 진퇴시키면서 정밀하게 가공할 수 있으며, 양쪽 집게장치의 벌림간격조절장치를 설치하여 가공부의 금형 위치에 맞도록 양쪽 소재의 벌림 폭을 조절할 수 있어 대, 소형 금형과 다양한 종류의 단조제품 가공에 적합하게 사용될 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 집게장치(3)를 가진 양쪽 후레임(1)(11)에 각각 실린더(2)(22)를 연결 설치하여 개별적인 진퇴작동이 용이토록 하고 후레임(1)(11)의 레일홈(5)(50)에 지지체(4)(40)의 가이드레일(6)(60)을 결합하여 후레임이 유동 없이 직선으로 진퇴될 수 있게 하며 양쪽 지지체(4)(40)를 한쌍의 안내봉(7)과 소형실린더(8)에 의해서 벌림 간격을 조절할 수 있게 구성하고, 실린더(2) (22)와 지지체(4)(40)가 고정된 양쪽 고정판(9)(10)을 암숫형 결합수단에 의해서 벌어지거나 오므려짐이 용이하게 설치하며, 일측의 지지체(4)를 상하좌우로 회동 가능하게 설치된 아암(12)에 연결 설치하여서 된 것을 특징으로 한 단조작업용 로봇트팔.
2. 제1항에 있어서, 집게장치(3)는 일측의 가압편(13)이 내측의 실린더(14)에 의해서 오므려지거나 벌어지는 탄성 협지작동을 하며 상대쪽 고정편(15)은 움직이지 않도록 후레임에 일체로 고정된 것을 특징으로 한 단조작업용 로봇트팔.