KR20030082901A - 작업차량의 안전장치 및 안전작업방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 작업기계의 반력(反力)에 의해 신축붐이 휘거나 하여 파손되는 것으로, 작업차량이 전도되는 것을 방지할 수 있는 작업차량의 안전장치 및 안전작업방법을 제공함에 있다.

그 해결수단으로서 신축붐 선단에 작업기계를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각(起伏角) 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 작업기계 반력이 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치임.

Description

작업차량의 안전장치 및 안전작업방법{SAFETY EQUIPMENT FOR WORK VEHICLE AND SAFE WORK METHOD}

본 발명은 작업차량의 안전장치 및 안전작업방법에 관한 것이다.

종래 신축붐을 갖춘 작업차량에서는 신축붐의 선단에 설치된 작업대에 드릴기계등의 작업기계를 탑재(搭載)하여 법면(法面)(slope)을 굴삭할 수 있게 한 것이 있다. 이러한 작업차량에서는 작업기계를 법면에 바짝 붙여 작업하기 때문에 작업기계가 작동하는 것에 의해 생기는 부하에 의해 선회(旋回), 기복(起伏), 신축(伸縮)등의 각 구동수단이 손상되는 일이 있다. 그래서 이들 부재의 손상을 방지하기 위하여 예컨대 일본국 특허 공개공보 2001-302191호에 공개된 바와 같은 안전장치가 제안되어 있다. 이 안전장치는 작업기계가 작동하는 것에 의해 생기는 부하에 의하여 선회, 기복, 신축 등의 각 구동수단에 걸린 부하(負荷)를 검출하여 이들의 부하가 부하 허용값을 넘었을 때 작업기계의 작동을 규제하여 각 구동수단의 손상을 방지할 수 있는 것이다.

그러나 이러한 작업차량에서는 상기와 같이 작업기계를 법면에 바짝 붙여 작업 하기 때문에 신축붐에는 작업기계로부터의 반력(反力)(reaction)이 직접 가해진다. 따라서 신축붐에는 휘임력이 발생하거나 작업차량이 전도되는 것과 같은 힘이 발생하게 된다. 상기한 일본국 특허 공개공보 2001-302191호에 공개되어 있는 안전장치는 선회, 기복, 신축등의 각 구동수단의 손상을 방지할 수는 있지만, 작업기계의 반력에 의해, 신축붐이 휘거나 하여 파손되거나 작업차량이 전도되는 것을 방지할 수는 없다.

본 발명은 상기의 문제점에 착안하여 이루어진 것으로, 작업기계의 반력에 의해, 신축붐이 휘거나 하여 파손되는 것, 작업차량이 전도되는 것을 방지할 수 있는 작업차량의 안전장치 및 안전작업방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

도 1은 본 발명인 작업차량의 안전장치를 탑재시킨 작업차량의 작업상태를 나타낸 외관도.

도 2는 본 발명인 작업차량 안전장치의 시스템 구성도.

도 3은 본 발명인 작업차량 안전장치의 시스템 설명도.

도 4는 본 발명인 작업차량 안전장치의 한계 반력 맵의 설명도.

도 5는 본 발명인 작업차량 안전장치의 한계 반력 맵의 설명도.

도 6은 본 발명인 작업차량 안전장치의 한계 반력 맵의 설명도.

도 7은 상면(上面)에서 본 작업차량의 작업상태도.

도 8은 도 7의 작업대 부분을 X방향에서 본 도면.

도 9는 도 7의 Y방향에서 본 도면.

[도면중 중요한 부분에 대한 부호설명]

1 - 작업차량, 2 - 하부주행체, 3 - 상부선회체, 5 - 신축붐, 6 - 붐 기복실린더, 8 - 선회모터, 11 - 작업대, 12 - 작업기계, 12A - 드릴기계, 13 - 작업대의 선회대, 14 - 작업대 기복 실린더, 21 - 차체측 컨트롤러, 22 - 붐 길이 센서, 23 - 붐 각도 센서, 37 - 선회브레이크력 조정수단, 41 - 상부 컨트롤러, 42 - 작업대 선회각도 센서, 43 - 작업기계 반력 검출수단, 43S - 압력센서, 45 - 작업기계 최대 반력 설정수단, MA1 - 횡방향(橫方向) 한계 반력 맵(map), MA2 - 전후방향 한계 반력 맵, MA3 - 전도(轉倒) 한계 반력 맵, N - 법면(法面), PSYG - 횡방향 작업기계 반력 허용값, PSZG - 전후방향 작업기계 반력 허용값, PSTG - 수평방향 작업기계 반력 허용값, PSMAX - 작업기계 최대 반력

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여 청구항 1 의 제1발명은 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각도 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 하고 있다.

제 1발명에 의하면 작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업이 가능하다.

청구항 2의 제 2발명은, 제 1발명에 있어서, 상기 제어수단은 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 구성으로 되어 있다.

제 2발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 3의 제 3발명은, 신축붐 선단에 작업기계를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 붐의 강도 허용값과 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 붐 작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있다.

제 3발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제가능하므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지않은지를 판단 할 수 있다.

청구항 4의 제 4발명은, 제 3발명에 있어서, 상기 제어수단은 설정된 작업기계 최대반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 구성으로 되어 있다.

제 4발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 5의 제 5발명은, 제 2 또는 제 4발명에 있어서, 상기 붐 선회력 허용값을 선회 브레이크력 조정수단에 의해 조정가능하게 한 구성으로 되어 있다.

제 5발명에 의하면, 선회브레이크력을 조정가능하게 하였기 때문에 작업기계를 규제하지 않는 범위를 필요에 따라 변경할 수 있으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 6의 제 6발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있다.

제 6발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해, 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업을 할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 7의 제 7발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있다.

제 7발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐기복실린더가 신장되는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 8의 제 8발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있다.

제 8발명에 의하면, 작업기계 반력이 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하므로 작업기계 반력에 의하여 전도되는 것을 방지할 수 있어 안전하게 작업을 할 수 있다.

청구항 9의 제 9발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있다.

제 9발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

청구항 10의 제 10발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 10발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업을 할 수 있다.

청구항11의 제 11발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여, 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 11발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 12의 제 12발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업 자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 12발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

청구항 13의 제 13발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각을 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력이 작업시의 작업 자세에서 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 13발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 14의 제 14발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 14발명에 의하면 작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업할 수 있는 동시에, 작업기계 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 15의 제 15발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 15발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

청구항 16의 제 16발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 16발명에 의하면, 작업기계 반력이 전도한계 값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하므로 작업기계 반력에 의하여 전도되는 것을 방지할 수 있어 안전하게 작업할 수 있다.

청구항 17의 제 17발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있다.

제 17발명에 의하면, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

(실시예)

이하에 본 발명에 관한 작업차량의 안전장치 및 안전작업방법의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 상세히 서술한다. 도 1은 본 발명인 작업차량의 안전장치를 탑재시킨 작업차량(1)의 작업상태를 나타낸 외관도이다. 도 2는 본 발명인 작업차량 안전장치의 시스템 구성도이다. 도 3은 본 발명인 작업차량 안전장치의 시스템 설명도이다. 도 4는 본 발명인 작업차량 안전장치의 횡방향 한계 반력 맵(map)의 설명도이다. 도 5는 본 발명인 작업차량 안전장치의 전후방향 한계 반력 맵의 설명도이다. 도 6은 본 발명인 작업차량 안전장치의 전도한계 반력 맵의 설명도이다. 도 7은 상면에서 본 작업차량(1)의 작업상태도이다. 도 8은 도 7의 작업대(12)의 부분을 X방향에서 본 도면이다. 도 9는 도 7의 Y방향에서 본 도면이다.

도 1에 나타낸 바와 같이 작업차량(1)은 하부주행체(2)에 선회가능하게 설치된 상부 선회체(3)를 갖추고 있다. 하부주행체(2)는 차륜(4)을 갖추고 있고 아웃트리거(outrigger)(2A)를 갖추고 있다.

상부선회체(3)는 붐 기복실린더(6)로 기복가능한 신축붐(5)을 갖추고 신축붐(5)의 선단에는 작업기계(12)를 갖춘 작업대(11)를 갖추고 있다. 작업대(11)는 작업대의 선회대(13)를 대략 수평으로 유지하는 작업대 기복실린더(14)를 통하여 수평선회구동 가능하게 되어 있다.

작업대(11)에는 작업기계(12), 예컨대 드릴기계(12A)가 설치되고, 이 작업기계(12)는 작업차량(1)의 유압이나 전기를 동력원으로서 작업할 수 있도록 되어 있다.

그리고, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)는 드릴을 법면(法面)(N)에 돌진시키기 위한 도시되지 않은 돌진용 유압실린더등의 돌진수단을 갖추고 드릴기계(12A)를 법면(N)에 돌진시키며 작업을 행한다.

도 2, 3에 나타낸 바와 같이, 하부주행체(2)는 붐용 펌프(31), 작동유탱크(32)를 갖추고, 붐용 펌프(31)는 도시되지 않은 스위블 조인트(swivel joint)를 통해 상부선회체(3)에 압유(壓油)를 이송하고, 작동유탱크(32)에는 도시되지 않은 스위블 조인트를 통해 상부선회체(3)로부터 압유(壓油)가 돌아온다.

상부선회체(3)에는 메인컨트롤 밸브(33)가 설치되어, 붐 기복실린더(6), 신축실린더(7), 선회모터(8), 작업대의 선회대(13), 작업대 기복(起伏)실린더(14)에 필요에 따라 각각 압유를 이송한다.

상부 선회체(3)에는 작업기계 밸브(34)가 설치되어, 필요에 따라 작업기계(12)에 배관(35)을 통해 압유를 이송하고, 작업기계(12)로부터의 압유는 호스(36)를 통하여 작동유탱크(32)로 돌아온다.

메인컨트롤 밸브(33)는, 파일럿압용 펌프(38)로부터의 압유가 파일럿압 제어밸브(39)에 의해 제어된 파일럿압에 의해 조작된다.

상부 선회체(3)에는 차체측 컨트롤러(21)가 설치되고, 신축붐(5)의 길이를 검출하는 붐 길이센서(22)와, 신축붐(5)의 신축붐 기복각도(θB)를 검출하는 붐각도센서(23)로부터의 검출신호를 각각 입력한다.

선회모터(8)에는, 선회모터(8)가 작동하지 않는 경우에는 상부 산회체(3)가 선회되지 않도록 하는 도시되지 않은 선회 브레이크가 설치되어 있으며, 그 선회브레이크의 선회 브레이크력을 조정하는 브레이크력(brake force) 조정수단(37), 예컨대 선회 브레이크의 압력조정밸브가 설치되어, 선회브레이크력 조정수단(37)으로부터의 신호, 예컨대 압력조정밸브의 설정값을 전기신호로 하여 차체측 컨트롤러(21)에 입력되도록 되어 있다.

작업대(11)에는 상부 컨트롤러(41)가 설치되고, 상부 컨트롤러(41)에는, 작업대(11)의 선회각도를 검출하는, 즉, 작업기계 선회각도 검출수단인, 작업대 선회각도 센서(42)와, 신축붐(5)과 작업대의 선회대(13)의 각도를 검출하는 도시되지 않은 작업대 각도센서로부터의 검출신호를 각각 입력하고 있는 동시에, 상부 선회체(3)에 배치되어 있는 차체측 컨트롤러(21)와 통신에 의해 각종 신호의 송수신을 행하고 있다.

상부 컨트롤러(41)에는, 작업기계(12)가 법면(N)을 굴삭하는 것에 의해 생기는 반력으로, 도 2에 작업기계 반력으로서 화살표로 표시한 수평방향 (수평이란, 완전한 수평이 아니더라도 대략의 수평이라도 좋다)의 힘인 수평방향 작업기계 반력(PD)을 검출하는 작업기계 반력검출수단(43)인, 예컨대 도시되지 않은 돌진용 압유실린더의 압력을 검출하는 압력센서(43S)로부터의 검출신호를 입력하고 있다.

또, 상부 컨트롤러(41)에는, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 시동/정지 스위치(44)가 접속하고, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)가 법면을 밀고 뚫고 들어가는돌진력(plunging force)의 최대값을 설정하는 작업기계 최대반력 설정수단(45)인 최대돌진력 설정스위치(45S)가 접속되어 있다. 또 최대돌진력 설정스위치(45S)로 설정하는 대신 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 법면 돌진력의 최대값은 상부 컨트롤러(41)의 도시되지 않은 메모리에 미리 기억시키어 설정해도 된다. 즉 작업기계 최대반력 설정 수단(45)이 상부컨트롤러(41)의 메모리이어도 좋다.

상부 컨트롤러(41)에는, 도 4에 나타낸 바와 같은, 신축붐 기복각도(θB)와 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)의 관계를 표시하는 횡방향 한계반력 맵(MA1)이 저장되어 있다. 횡방향 한계반력 맵(MA1)은 신축붐(5)의 길이방향에 대하여 직각방향으로서 수평방향의 분력(分力), 즉 신축붐(5)에 대하여 횡방향의 작업기계 반력으로서의 한계값인 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타낸 맵이다. 횡방향 한계 반력 맵(MA1)은 횡축이 신축붐 기복각도(θB), 종축(縱軸)이 횡방향 작업기계반력 허용값(PSYG)으로서, 횡축은 좌우방향이 값이 크게 되고 종축은 상하방향이 값이 크게 된다.

우측 하강곡선 YL1은 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복 각도(θB)에 대한, 신축붐(5)의 강도상(强度上)에서 허용가능한 한계값인 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타내며, 이 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 신축붐(5)에 횡방향으로 가해지는 작업기계 반력이 커지면, 신축붐(5)이 횡방향으로 휘거나 파손되는 것을 나타내어 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBa인 경우에는, 신축붐(5)의 강도를 사용할 수 있는 한계가 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)이 PSby인 것을 나타내고 있다. 여기에서 신축붐(5)의 강도란 신축붐(5) 자체의 강도와 신축붐(5)을 지지하고 있는 작업차량(1)의 차체부분의 강도도 포함하고 있음은 물론이다.

또 우측 하강곡선 YL2는, 신축붐 길이가 L1보다 짧은 L2에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 한계값인 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타내고 있다. 즉, 이 횡방향 한계반력 맵(MA1)의 곡선 YL1, YL2는, 어떤 신축붐 길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 소정의 신축붐 기복각도(θB)에서, 신축붐(5)에 가해지는 횡방향의 작업기계 반력이 어느 정도까지이면 허용가능한가를 판정하기 위한 것이다. 곡선 YL1, YL2는 신축붐(5)의 길이마다 복수의 곡선 YL3, YL4...YLn이 필요에 따라 설정되고 있다.

그리고, 이 횡방향 한계반력 맵(MA1)의 곡선 YL1, YL2...에 의하여 정해지는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을, 신축붐(5)에 가해지는 횡방향의 작업기계반력이 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 작업기계(12)를 규제하는 제어를 행한다. 이 경우, 작업기계(12)의 규제란, 예컨대 작업기계(12)의 돌진력을 정지하는 것, 또 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 드릴의 회전을 정지하는 것, 또는 작업기계(12)에 이송하는 압유나 전기의 공급을 자동으로 정지하는 것, 또는 경보를 울리어 작업자에게 경고를 주는 것 등이다. 이후 작업기계의 규제에 대해서는 동일하므로 설명을 생략한다.

우측 상승곡선 FL1은, 신축붐 길이가 L1 에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 붐 선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타내어 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBa인 경우에는, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계가 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)이 PSay인 것을 나타내고 있다. 또 우측 상승곡선 FL2는, 신축붐 길이가 L1보다 짧은 L2에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 붐 선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타내고 있다.

즉, 이 횡방향 한계 반력 맵(MA1)의 곡선 FL1, FL2는, 어떤 신축붐 길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 소정의 신축붐 기복각도(θB)에서, 신축붐(5)에 가해지는 횡방향의 작업기계 반력이 어느 정도까지이면 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지지 않고 작업할 수 있는가를 판정하기 위한 것이다. 곡선 FL1, FL2는 신축붐(5)의 길이마다 복수의 곡선 FL3, FL4...FLn이 필요에 따라 설정되고 있다.

신축붐 기복각도(θB)가 θBa인 경우에는, 예컨대, 곡선 FL1에서 정해지는작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계가 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)이 PSay이므로, 붐의 강도에 따라 정해진 우측 하강곡선 YL1에 의하여 정해지는 신축붐 기복각도(θB)에 대한 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)의 쪽이, 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계를 나타내는 곡선 FL1에서 정해지는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 크다. 그리고 이와 같은 곡선 YL1에서 정해지는 신축붐 기복각도(θB)에 대한 횡방향 작업기계 반력(PSYG)이 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계가 되는 횡빙향 작업기계 반력(PSYG)보다도 크게 되는 범위는 곡선 YL1과 곡선 FL1이 교차되는 신축붐각도(θB)가 θBO보다도 작은 범위이다.

따라서, 이 범위에서는 작업기계의 반력이 신축붐에 가해져도 붐 선회 브레이크가 미끄러지므로 신축붐(5)에 가해진 작업기계의 반력은 소실되어 신축붐(5)의 강도를 고려할 필요는 없다. 이 때문에 이 범위에서는 후술하는 바와 같이 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않으므로 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 작업기계 반력이 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 제어를 행한다.

또 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 법면(N) 돌진력의 최대값을 설정하는 작업기계 최대반력 설정수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 작업기계 최대반력(PSMAX)을 소정의 값에 설정하면, 그 값에 따른 신호가 상부 컨트롤러 (21)에 입력된다. 그러면, 어떤 신축붐 길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBb에서의, 곡선 YL1에 의하여 정해지는, 신축붐(5)이 강도상에서 허용가능한 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)의 값 PSby와, 작업기계 최대반력(PSMAX)을 비교하여, 도 4에 표시한 바와 같은, 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 붐 강도 허용값인 허용가능한 횡방향 작업기계 반력 허용값 (PSYG)을 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는, 신축붐(5)의 기복작동, 또는 신축동작, 또는 작업대(11)의 선회작동을 정지하는 규제를 제어, 또는 경보를 울리어 작업자에게 경고를 주는 제어를 행한다. 즉, 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다.

이후 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 것에 대해서는 동일하므로 설명을 생략한다.

이에 의해, 설정된 작업기계 최대반력으로 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로, 작업을 하기 전에 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

또, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBb에서의, 곡선 FL2에 의해 정해지는 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계가 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)의 값 PSby2와 설정한 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 비교하여 도 4에 나타낸 바와 같은, 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)이 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 한계가 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)의 값 PSby2를 넘는 경우에는 상부 컨트롤러(41)는, 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어는 행하지 않는다. 이 경우에는 작업기계의 반력이 신축붐에 가해져도 붐 선회브레이크가 미끄러지므로 신축붐(5)에 가해진 작업기계의 반력은 소실되어 신축붐(5)의 강도를 고려할 필요는 없다.

또한, 붐 선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 나타내는 우측 상승곡선 FL1, FL2....는, 차체측 컨트롤러(21)에 입력되는 선회 브레이크력 조정수단(37)에 의한 신호에 따른 신호가, 상부 컨트롤러(41)에 입력되어 그것에 의해 횡방향 한계반력 맵(MA1)의 곡선 FL1, FL2... 의 값을 변경하게 되어 있어 붐 선회력 허용값은 선회 브레이크력 조정수단에 의해 조정이 가능하게 되어 있다.

이에 의하여, 선회브레이크력 조정수단(37)에 의해 선회 브레이크력을 내리면, 예컨대, FL1은 FL2에 근접한 방향으로 이동하는 것과 같게 되어 곡선 RL1과 곡선 FL1이 교차되는 신축붐 기복각도(θB)가 커지고, 그 결과, 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않는 범위가 넓어져, 작업기를 사용할 수 있는 범위가 넓어진다.

또한, 상부 컨트롤러(41)에는 도 5에 나타낸 바와 같은, 신축붐 기복각도(θB)와 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)의 관계를 나타내는 전후방향 한계반력 맵(MA2)이 저장되어 있다. 전후방향 한계 반력 맵(MA2)은 신축붐(5)의 길이방향에 대하여 직각방향으로서 신축붐(5)의 기복방향의 분력(分力), 즉, 신축붐(5)에 대하여 전후방향의 힘으로서 가해지는 작업기계 반력의 한계값인 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)을 나타내는 맵이다. 상기의 횡방향 한계반력 맵(MA1)과 같은 부분에 대해서는 동일 부호를 붙여 설명을 생략한다. 우측 하강곡선 ZL1은, 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)을 나타내어, 예컨대, 신축붐기복각도(θB)가 θBak인 경우에는, 신축붐의 강도를 사용할 수 있는 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)의 값이 PSak인 것을 나타내고 있다.

그리고, 횡방향 한계 반력 맵(MA1)의 설명에서 말한 바와 마찬가지로, 이 전후방향 한계 반력 맵(MA2)의 곡선 ZL1, ZL2...의 값에 의해, 신축붐(5)에 가해지는 전후방향의 작업기계 반력이 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)을 넘는 경우에는, 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행한다.

우측 하강곡선 KL1은, 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 붐 기복력 허용값이 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)을 나타내어, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBbk인 경우에는, 작업기계의 반력에 의해 붐 실린더(6)의 압력이 설정 릴리프압을 넘게 되어서, 붐 기복실린더(6)의 신장 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)이 PSbk인 것을 나타내고 있다. 또 우측 하강곡선 KL2는, 신축붐 길이가 L1보다 짧은 L2에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 붐 기복력 허용값이 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)를 나타내고 있다.

즉, 이 전후방향 한계 반력 맵(MA2)의 곡선 KL1, KL2는, 어떤 신축붐 길이에서 신축붐(5)를 사용하는 경우에, 소정의 신축붐 기복각도(θB)에서, 신축붐(5)에 가해지는 전후방향의 작업기계 반력이 어느 정도까지이면 작업기계의 반력에 의해 붐기복실린더(6)가 신장되지 않고 작업이 가능한가를 판정하기 위한 것이다. 곡선KL1, KL2는 신축붐(5)의 길이마다 복수의 곡선 KL3, KL4...KLn이 필요에 따라 설정되고 있다.

신축붐 기복각도(θB)가 θBbk인 경우에는, 곡선 KL1에서 정해지는, 작업기계의 반력에 의해 기복실린더가 신장되는 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)이 PSbk이므로, 신축붐(5)의 강도에 의해 정해지는 우측 하강곡선 ZL1의 신축붐 기복각도(θB)에 대한 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG) 쪽이 곡선 KL1의 값보다 크다. 그리고 이와 같은 곡선 ZL1에 의해 정해지는 신축붐 기복각도 (θB)에 대한 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)의 값이 붐 기복실린더(6)가 신장되는 한계가 되는 곡선 KL1에 의해 정해지는 전후방향 작업기계 반력 허용값 (PSZG)의 값보다도 크게 되는 범위는 곡선 ZL1과 곡선 KL1이 교차되는 신축붐 기복각도(θB)의 값이 θBOk보다도 큰 범위이다.

따라서, 이 범위에서는 작업기계의 반력이 신축붐에 가해져도 붐 기복실린더(6)가 신장되므로, 신축붐(5)에 가해진 작업기계의 반력은 소실되어 신축붐(5)의 강도를 고려할 필요가 없다. 이 때문에 이 범위에서는 후술하는 바와 같이 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않고 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 작업기계 반력이 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 상부 컨트롤러(41)는 작업기계를 규제하는 제어를 행한다.

또한, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 법면(N) 돌진력의 최대값을 설정하는작업기계 최대 반력 설정 수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 소정의 값에 설정하면, 그 값에 따른 신호가 상부 컨트롤러(41)에 입력된다.

그러면, 어떤 신축붐길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBak에서의, 곡선 KL1에서 정해지는, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복 실린더(6)가 신장되는 한계가 되는 작업기계 반력인 전후방향 작업기계 반력 (PSZ)의 값 PSak와 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 비교하여, 도 5에 나타낸 바와 같은, 작업기계 최대반력(PSMAX)이 붐 기복실린더(6)가 신장되는 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력(PSZ)의 값 PSak를 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다.

이에 의해, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로, 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)가 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

또한, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBak에서의, 곡선 KL2에 의해 정해지는 작업기계의 반력에 의해 기복실린더가 신장되는 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력(PSZ)의 값 PSak2와 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)을 비교하여, 도 5에 나타낸 바와 같은, 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 붐기복 실린더(6)가 신장되는 한계가 되는 전후방향 작업기계 반력(PSZ)의 값 PSak를 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어는 행하지 않는다. 이 경우에서는 작업기계의 반력이 신축붐에 가해져도 붐 기복실린더(6)가 신장되므로신축붐(5)에 가해진 작업기계의 반력은 소실되어 신축붐(5)의 강도를 고려할 필요는 없다.

또한, 붐 기복력 허용값이 되는 전후방향 작업기계 반력(PSZ)을 나타내는 우측 하강곡선 KL1, KL2....는, 차체측 컨트롤러(21)에 입력되는, 도시되지 않은 기복실린더 릴리프압 조정수단에 의한 신호에 따른 신호가, 상부 컨트롤러(41)에 입력되고, 그것에 의해 전후방향 한계 반력 맵(MA2)의 곡선 KL1, KL2...의 값을 변경하게 되어있어 붐 기복력 허용값은 붐 기복력 조정수단인 기복 실린더 릴리프압 조정수단에 의해 조정가능하게 되어 있다.

이에 의해, 기복실린더 릴리프압 조정수단에 의해 기복실린더 릴리프압을 내리면, 예컨대 KL1은 KL2에 근접한 방향으로 이동하는 것과 같게 되어, 곡선 ZL1과 곡선 KL1이 교차되는 신축붐 기복각도(θB)가 작아지고, 그 결과, 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않는 범위가 넓어져 작업기계를 사용할 수 있는 범위가 넓어진다.

또한, 상부 컨트롤러(41)에는, 도 6에 나타낸 바와 같은, 신축붐 기복각도(θB)와 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)의 관계를 나타내는 전도 한계 반력 맵(MA3)이 저장되어 있다. 전도 한계 반력 맵(MA3)은 작업차량(1)이 전도되고 마는 수평방향의 작업기계 반력의 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 나타낸 맵이다. 우측 하강곡선 TL1은, 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한, 작업차량(1)이 전도되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 나타내고, 예컨대, 신축붐 기복각도(θB)가 θBat인 경우에는, 작업차량(1)이전도되는 한계가 되는 수평방향의 작업기계 반력인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)이 PSat인 것을 나타내며, 신축붐 기복각도(θB)가 (θBbt)인 경우에는, 작업차량(1)이 전도되는 한계가 되는 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)이 PSbt인 것을 나타내고 있다.

또한, 우측 하강곡선 TL2는, 신축붐 길이가 L1보다 짧은 L2에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한, 작업차량(1)이 전도되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 나타내고 있다. 즉, 이 전도 한계반력 맵(MA3)의 곡선 TL1, TL2는, 어떤 신축붐 길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 소정의 신축붐 기복각도(θB)에서, 작업차량(1)이 전도되지 않고 허용되는 수평방향의 작업기계 반력이 어느 정도인가를 판단하기 위한 것이다. 곡선 TL1, TL2는 신축붐(5)의 길이마다 복수의 곡선 TL3, TL4...TLn이 필요에 따라 설정되고 있다.

그리고, 횡방향 한계 반력 맵(MA1)의 설명에서 기술한 바와 같이, 이 전도 한계 반력 맵(MA3)의 곡선 TL1, TL2...의 값에 의해, 작업차량(1)이 전도되는 한계가 되는, 신축붐(5)에 가해지는 수평방향의 작업기계 반력이 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 작업기계를 규제하는 제어를 행한다. 예컨대, 신축붐 길이가 L1에서, 신축붐 기복각도(θB)가 θBat인 경우에는, 작업차량(1)이 전도되는 한계가 되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)의 값이 PSat이며, 검출된 수평방향의 작업기계 반력이 PSat보다도 큰 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 작업기계를 규제하는 제어를 행한다.

또한, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 법면(N) 돌진력의 최대값을 설정하는작업기계 최대 반력 설정 수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 소정의 값에 설정하면, 그 값에 따른 신호가 상부 컨트롤러(41)에 입력된다.

그러면, 어떤 신축붐길이에서 신축붐(5)을 사용하는 경우에, 소정의 신축붐 기복각도(θB)에서의, 예컨대 곡선 TL1에서 정해지는, 작업기계의 반력에 의해 작업차량이 전도되는 한계가 되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)과 작업기계 최대반력(PSMAX)을 비교하여, 작업기계 최대반력(PSMAX)이 작업차량(1)이 전도되는 한계가 되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 넘는 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다.

이에 의해, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로, 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

다음으로, 본 발명인 작업차량 안전장치의 작동을 설명한다. 도 7은 상면에서 본 작업차량(1)의 작업 상태도이다. 작업차량(1)은 법면(N)에서 떨어진 장소에 하부 주행체(2)가 법면(N)과 평행하게 위치하고, 상부 선회체(3)는 법면(N) 쪽으로 선회하고 있다. 신축붐(5)과 작업대(11)의 선회각도는 α이다. 신축붐의 길이는 예컨대 L1이다. 신축붐의 기복각도는 예컨대 θB1이다. 작업기계(12)가 법면(N)에 돌진되어 작업하는 경우에 발생하는 힘의 수평방향 성분, 이 경우에는 작업대(11)의 바닥은 수평으로 지지되어 있기 때문에 작업대(11)의 대면과 평행한 수평방향 작업기계 반력(PD)이 작업기계 반력 검출수단(43)에 의해 검출된다. 그리고, 그 신호와 작업대 선회각도 센서(42)로부터 신호가 상부 컨트롤러(41)로 보내지고, 상부 컨트롤러(41)는 그들 신호에 근거하여, 신축붐(5)의 길이방향에 대하여 직각방향으로서 수평방향의 분력, 즉 신축붐(5)에 대하여 횡방향의 힘을 횡방향 작업기계 반력(PSY)으로서 산출한다.

그리고, 상부 컨트롤러(41)는 횡방향 한계 반력 맵(MA1)에 의해 작업차량(1)의 작업상태, 즉 신춤붐(5)의 길이, 신축붐(5)의 기복각도를 사용하여, 우측하강곡선 YL1에 의해, 신축붐길이 L1에서의 신축붐 기복각도가 θB1에 대한, 신축붐(5)의 강도상에서 허용가능한 한계값인 횡바향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 산출하고, 횡방향 작업기계 반력(PSY)과 비교한다. 그리고 횡방향 작업기계 반력(PSY)쪽이 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 크면 상부 컨트롤러(41)는 작업기계(13)를 규제하는 제어를 행한다. 그것에 의하여 작업기계(13)의 반력에 의해, 신축붐(5)이 손상되는 일 없이 안전하게 작업할 수 있다.

또한, 우측 상승곡선 FL1에 의해, 신축붐 길이 L1에서의 신축붐 기복각도 θB1에 대한 붐선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)을 구하고, 붐 선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 횡방향 작업기계 반력(PSY)이 작으면, 상부 컨트롤러(41)는 작업기계를 규제하는 제어를 행하고, 크면, 제어는 행하지 않는다. 이에 의해 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

또한, 작업기계 최대 반력 설정 수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이, 곡선 YL1에 의해 정해지는 신축붐(5)의 강도상에서 허용가능한 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 큰 경우에는 상부 컨트롤러(41)는, 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다. 이에 의해, 설정된 작업기계 최대반력에 따라 작업기계를 규제할 수 있으므로, 작업을 하기전에 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)이 적정한지 적정하지않은지를 판단할 수 있다.

또한, 작업기계 최대반력 설정수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)이, 곡선 FL1에 의해 정해지는 신축붐(5)의 붐선회력 허용값이 되는 횡방향 작업기계 반력 허용값(PSYG)보다도 큰 경우에는 상부 컨트롤러(41)는, 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행하지 않는다.

또한, 횡방향 한계반력 맵(MA1)의 곡선 FL1, FL2...의 값을, 붐 선회력 허용값은 선회브레이크력 조정수단에 의해 조정하고, 이에 의해, 선회 브레이크력 조정수단(37)에 의해 선회브레이크력을 내리면, 예컨대, L1은 FL2에 근접한 방향으로 이동하는 것과 같게 되어, 곡선 RL1과 곡선 FL1이 교차되는 신축붐 기복각도(θB)가 커지고, 그 결과, 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않는 범위가 넓어져 작업기계를 사용할 수 있는 범위가 넓어진다.

또한, 상부컨트롤러(41)는, 상기의 신호에 근거하여, 신축붐(5)의 길이방향으로서 수평방향의 분력을 길이방향 작업기계 반력(PDN)으로서 산출한다. 도 8은도 7을 X방향에서 본 도면이다. 도 8은 설명의 편의상 변위도시(變位圖示)되어 있다. 신축붐의 기복각도는 θB1이며, 상부 컨트롤러(41)는 붐 각도 센서(23)로부터의 신호에 근거하여, 길이방향 작업기계 반력(PDN)으로부터 신축붐(5)의 길이방향에 대해 직각방향으로서 기복 방향의 분력, 즉 신축붐(5)에 대해 전후방향의 힘을 전후방향 작업기계 반력(PDZ)으로서 산출한다.

그리고, 상부 컨트롤러(41)는 작업차량(1)의 작업상태, 즉, 신축붐(5)의 길이 L1, 신축붐(5)의 기복각도 θB1에서, 맵(MA2)에 의해, 우측 하강곡선 ZL1에서의, 신축붐길이 L1에서의 신축붐 기복각도 θB1에 대한 한계값인 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)을 산출하고, 전후방향 작업기계 반력(PDZ)과 비교한다. 그리고 전후방향 작업기계 반력(PDZ)쪽이 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)보다도 크면 상부 컨트롤러(41)는 작업기계(13)를 규제하는 제어를 행한다. 그것에 의하여 작업기계(13)의 반력에 의해, 신축붐(5)이 손상되는 일 없이 안전하게 작업할 수 있다.

또한, 우측 하강곡선 KL1에 의해, 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복각도 θB1에 대한 붐 기복력 허용값이 되는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)보다도 전후방향 작업기계 반력(PDZ)이 크면, 상부 컨트롤러(41)는 작업기계를 규제하는 제어는 행하지않고, 작으면 작업기계를 규제하는 제어를 행한다. 이에 의해, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더(6)가 신장되는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

또한, 작업기계 최대 반력 설정 수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에의해 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이, 곡선 ZL1에서 정해지는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)보다도 큰 경우에는 상부 컨트롤러(41)는 신축붐(5)의 기복 작동, 또는 신축작동, 또는 작업대(11)의 선회작동을 규제하는 제어를 행한다. 즉, 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다. 이에 의해, 설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로, 작업을 하기전에 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 적정한지 적정하지않은지를 판단할 수 있다.

또한, 작업기계 최대반력 설정수단(45)인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)이, 곡선 KL1에서 정해지는 전후방향 작업기계 반력 허용값(PSZG)보다도 큰 경우에는, 상부 컨트롤러(41)는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행하지 않는다.

또한, 도시되지 않은 기복실린더 릴리프압 조정수단에 의해 전후방향 한계반력 맵(MA2)의 곡선 KL1, KL2...의 값을 변경하여 조정하고, 이에 의해 기복실린더 릴리프압을 내리면 그 결과, 본 발명인 작업차량의 안전장치는 작업기계를 규제하는 제어를 행하지 않는 범위가 넓어져 작업기계를 사용할 수 있는 범위가 넓어진다.

또한, 도 7의 Y방향에서 본 도면인 도 9에 나타낸 바와 같이, 작업기계 반력 검출수단(43)에 의해 검출된 상기 수평방향 작업기계 반력(PD)은 작업차량(1)의 접지면에서 높이 H에서의 수평방향 힘으로서 작업차량(1)에 작동하여 작업차량(1)의 전도모멘트(PD ×H)로서 작용하므로, 상부 컨트롤러(41)는 맵(MA3)을 사용하여, 이작업상태에서의, 즉, 신축붐(5)의 길이, 신축붐(5)의 기복각도를 사용하여 전도한계의 수평방향 작업기계 반력(PD)을 산출하여, 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)과 다음과 같이 비교한다.

상부 컨트롤러(41)는, 전도 한계 반력 맵(MA3)의 우측 하강곡선 TL1에 의해, 신축붐 길이가 L1에서의 신축붐 기복각도(θB)에 대한, 작업차량(1)이 전도되는 한계값인 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)을 산출하고, 이 산출된 수평방향 작업기계 반력 허용값(PSTG)과, 작업기계 반력 검출수단(43)에 의해 검출된 상기 수평방향 작업기계 반력(PD)을 비교하여, 수평방향 작업기계 반력(PD)쪽이 크면 상부 컨트롤러(41)는 작업기계(13)를 규제하는 제어를 행하고, 작으면 제어를 행하지 않는다. 이에 의해, 작업기계(13)의 반력이 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계(12)를 규제하므로 작업기계 반력에 의해 전도되는 것을 방지할 수 있어 안전한 작업을 할 수 있다.

또한, 작업기계(12)인 드릴기계(12A)의 법면 돌진력의 최대값을 설정하는 작업기계 최대 반력 설정수단인 최대돌진력 설정 스위치(45S)에 의해 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 비교하여, 수평방향 작업기계 반력(PD)쪽이 크면 상부 컨트롤러(41)는 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제하는 제어를 행한다.

이에 의해, 설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동 또는 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로, 작업을 하기전에 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 적정한지 적정하지않은지를 판단할 수 있다.

상기의 설명에서는 일예로서 신축붐 길이가 L1인 경우를 나타내어 설명하였으나, 붐길이가 L2, L3....인 경우에는, 맵(MA1), (MA2), (MA3)에서는 각각 신축붐 길이에 대응한, 곡선 YL2, YL3..., FL2, FL3..., ZL2, ZL3..., KL2, KL3..., TL2, TL3...를 사용하면 된다.

또, 맵(MA1), (MA2), (MA3)에서는 붐 길이에 따라 복수의 곡선 데이타를 가지고 있으나, 붐길이가 일치하는 곡선이 없는 경우에는 다른 곡선의 데이터에서 계산에 의해 데이터를 작성하여 제어를 행하고 있다.

또한, 상부 컨트롤러(41)와 차체측 컨트롤러(21)는 별도의 개체로서 설명하였으나, 상부 컨트롤러(41)와 차체측 컨트롤러(21)는 일체(一體)로 한 컨트롤러라도 괜찮고, 그 컨트롤러는 작업대(11)에 설치하거나 상부 선회체(3)에 접지해도 된다.

상기 실시예에서는, 신축붐(5)의 선단에 작업대(11)를 갖추고, 작업대(11)에 작업기계(12)를 탑재시킨 것으로 설명하였으나, 신축붐(5)의 선단에 직접 작업기계(12)를 갖춘 것이어도 괜찮다. 또 작업기계(12)는 드릴기계(12A)에 한정되는 것이 아니라, 삭암기(削岩械), 햄머기계, 유압셔블 등의 신축붐(5)에 반력을 생기게 하는 것이면 어떤 기계라도 좋다.

본 발명은 신축붐 선단에 작업기계를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각(起伏角) 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 작업기계 반력이 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치로서,

첫째 제 1발명에 의하면 작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업이 가능하다.

둘째, 상기 제어수단은 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 구성으로 되어 있으므로 제 2발명에 의하면, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

셋째, 제 3발명은, 신축붐 선단에 작업기계를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 붐의 강도 허용값과 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 붐 작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어 있어서,

설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제가능하므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지않은지를 판단 할 수가 있는 효과가 있다.

네째, 제 4발명은, 제 3발명에 있어서, 상기 제어수단은 설정된 작업기계 최대반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 구성으로 되어 있으므로, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

다섯번째, 제 5발명은, 제 2 또는 제 4발명에 있어서, 상기 붐 선회력 허용값을 선회 브레이크력 조정수단에 의해 조정가능하게 한 구성이므로, 선회브레이크력을 조정가능하게 하였기 때문에 작업기계를 규제하지 않는 범위를 필요에 따라 변경할 수 있으므로 작업효율이 향상된다.

여섯번째, 제 6발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과 작업기계 반력 검출수단과, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖춘 구성이므로,

작업기계의 반력에 의해, 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업을 할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

일곱번째, 제 7발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖추었으므로,

설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

여덟번째, 제 8발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단과, 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 제어수단을 갖추었으므로,

작업기계 반력이 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하므로 작업기계 반력에 의하여 전도되는 것을 방지할 수 있어 안전하게 작업을 할 수 있다.

아홉번째, 제 9발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 구성으로 되어,

설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있다.

열번째, 제 10발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있어,

작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업을 할 수 있다.

열한번째, 제 11발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여, 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있어,

작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

열두번째, 제 12발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업 자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있어,

설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할수 있으므로 작업을 하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 이점이 있다.

열세번째, 제 13발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각을 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력이 작업시의 작업 자세에서 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있어,

설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 선회 브레이크가 미끄러지는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

열네번째, 제 14발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있어,

작업기계의 반력에 의해 신축붐이 손상되는 일 없이 안전하게 작업할 수 있는 동시에, 작업기계 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 작업기계를 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

열다섯번째, 제 15발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있어,

설정된 작업기계 최대반력에 따라 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 동시에, 작업기계의 반력에 의해 붐 기복실린더가 신장되는 범위는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하지 않으므로 작업효율이 향상된다.

열여섯번째, 제 16발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하는 방법으로 하고 있어,

작업기계 반력이 전도한계 값을 넘는 경우에는 작업기계를 규제하므로 작업기계 반력에 의하여 전도되는 것을 방지할 수 있어 안전하게 작업할 수 있다.

열일곱번째, 제 17발명은, 신축붐 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력을 설정하며, 설정된 작업기계 최대반력과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 방법으로 하고 있어,

설정된 작업기계 최대 반력에 따라 붐 작동이나 작업기계선회작동을 규제할 수 있으므로 작업하기 전에 설정된 작업기계 최대 반력이 적정한지 적정하지 않은지를 판단할 수 있는 이점이 있다.

Claims (17)

1. 신축붐의 선단(5)에 작업기계(12)를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단(43)과, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계(12)를 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계(12)를 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
3. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는, 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
4. 제 3항에 있어서, 상기 제어수단은 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
5. 제 2항, 또는 제 4항에 있어서, 상기 붐 선회력 허용값을 선회 브레이크력 조정수단에 의해 조정가능하게 한 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
6. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단(43)과, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계(12)를 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전정치.
7. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐 길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대반력(PSMAX)이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
8. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각도 검출수단과, 붐길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 작업기계 반력 검출수단(43)과, 작업시의 작업자세에서의 전도(轉倒)한계 값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계 값을 넘는 경우에는 작업기계(12)를 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
9. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전장치에 있어서, 붐 기복각 검출수단과, 붐길이 검출수단과, 작업기계 선회각도 검출수단과, 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 전도한계값을 넘는 경우에는, 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전장치.
10. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여, 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는 작업기계(12)를 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
11. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 작업기계(12)를 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
12. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여, 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 경우에는, 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
13. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 작업시의 작업자세에서의 붐 선회력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
14. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 검출된 작업기계 반력과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도허용값을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 작업기계(12)를 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
15. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 설정하며, 설정된 작업기계 최대 반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 붐 강도 허용값을 비교하여 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 붐 강도 허용값을 넘는 동시에, 상기 작업기계 반력(PSMAX)이 작업시의 작업자세에서의 붐 기복력 허용값 이하인 경우에만 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
16. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 반력을 검출하며, 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값과 검출된 작업기계 반력을 비교하여 상기 작업기계 반력이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는 작업기(12)를규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.
17. 신축붐(5)의 선단에 작업기를 갖춘 작업차량의 안전작업방법에 있어서, 붐 기복각을 검출하고 붐 길이를 검출하며, 작업기계 선회각도를 검출하고, 작업기계 최대 반력(PSMAX)을 설정하며, 설정된 작업기계 최대반력(PSMAX)과 작업시의 작업자세에서의 전도 한계값을 비교하여, 상기 작업기계 최대 반력(PSMAX)이 상기 전도 한계값을 넘는 경우에는, 붐 작동이나 작업기계 선회작동을 규제하는 것을 특징으로 하는 작업차량의 안전작업방법.