KR20020011334A

KR20020011334A - 구조물을 만들기 위해 요소를 지면 내로 삽입하도록구성된 장치를 안내하기 위한 안내 방법 및 이러한 안내방법을 사용하여 적어도 하나의 요소를 지면 내로삽입하기 위한 장치

Info

Publication number: KR20020011334A
Application number: KR1020010046123A
Authority: KR
Inventors: 로베르트슨이안; 에르삼진
Original assignee: 제이. 고띠어, 소피 코이그넷; 알스톰
Priority date: 2000-08-01
Filing date: 2001-07-31
Publication date: 2002-02-08
Also published as: CN1313677C; MXPA01007738A; DK1178153T3; AU5768601A; CZ299324B6; FR2812671B1; BR0103164B1; CA2354411C; CN1336462A; US20020014015A1; JP2002088702A; PL348968A1; AU766187B2; FR2812671A1; DE60109688T2; PL211342B1; ATE292210T1; HK1043819A1; PT1178153E; ES2237541T3

Abstract

구조물을 만들기 위해 요소(2)를 지면 내로 삽입하도록 구성된 장치(1)를 안내하기 위한 안내 방법으로,

·지형학적 지점(8)을 설정하여 기준부의 X, Y, Z 프레임 내에 이들 지점(8)들의 좌표를 결정하는 단계,

·측정 스테이션(3)을 구조물의 주변 위치에 놓고 하나 이상의 지형학적 지점(8)에 대하여 상기 측정 스테이션(3)의 X, Y, Z 위치를 결정하는 단계,

·상기 측정 스테이션(3)을 사용하여, 상기 삽입 장치(1)와 측정 스테이션(3) 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계,

·측정된 거리 및 측정 스테이션(3)의 알려진 위치를 이용하여 삽입 장치의 위치를 계산하는 단계 및

·상기 요소(2)들이 이들이 지면 내로 삽입되는 주어진 위치를 갖춘 삽입 축 상의 레지스터 내에 있게되도록 삽입 장치(1)의 위치를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

Description

구조물을 만들기 위해 요소를 지면 내로 삽입하도록 구성된 장치를 안내하기 위한 안내 방법 및 이러한 안내 방법을 사용하여 적어도 하나의 요소를 지면 내로 삽입하기 위한 장치 {A GUIDE METHOD FOR GUIDING A DEVICE THAT IS DESIGNED TO INSERT ELEMENTS INTO THE GROUND IN ORDER TO MAKE A STRUCTURE, AND A DEVICE FOR INSERTING AT LEAST ONE ELEMENT INTO THE GROUND USING SUCH A GUIDE METHOD}

본 발명은 구조물을 만들기 위하여 요소를 지면 내로 삽입하도록 구성된 장치를 안내하기 위한 안내 방법에 관한 것이고, 구체적으로는 철도 궤도를 만들기 위한 기부판 삽입용으로 유럽 특허 출원 제EP 0 803 609호에 기재된 유형의 장치를 안내하기 위한 안내 방법에 관한 것이며, 이 장치는 기부판이 주어진 위치에서 1mm 이내의 정밀도를 갖고 콘크리트 내에 삽입되는 것을 가능하게 한다. 또한 본 발명은 이러한 안내 방법을 사용하여 요소를 지면 내로 삽입하기 위한 장치에 관한 것이다.

철도 궤도가 신속하고 저렴한 비용으로 만들어지는 것을 가능하게 한, 기부판을 콘크리트 내에 삽입하는 장치는 유럽 특허 출원 제EP 0 803 609호로부터 공지되어 있다. 그러나, 효과적으로 되기 위하여, 이러한 기부판 삽입 장치는 각각의기부판에 대한 정확한 위치를 얻을 수 있도록 삽입 장치 그 자체가 정확한 위치에 놓여지는 것을 필요로 한다. 요즈음, 삽입 장치는, 기부판 삽입 장치의 위치를 잡기 위한 기준으로써 제공되고, 조사에 의해 결정되며, 고정된 기준부에 대하여 철도 궤도에 의해 추종되도록 경로를 따라 미리 설치된, 현장 안내 레일과 함께 사용된다.

그러나, 철도 궤도의 경로를 따르는 현장 안내 레일의 종래 위치설정은 오랜 시간을 소비하는 결점을 갖고 있으며, 따라서 철도 궤도의 건설을 상당히 지연시켰다. 또한, 삽입 장치의 위치 설정에 있어서 좋은 정밀도를 얻기 위하여, 현장 안내 레일을 지지하는 지면은 상기 안내 레일이 그 위치를 한정하기 위해 삽입 장치에 의해 사용되는 지지 지점의 압력 하에서 움직이는 것을 방지하도록 적절히 안정되는 것이 필요하다. 또한, 이러한 장소에서 주로 수행되는 작업은 안내 레일의 위치를 뜻하지 않게 바꿀 수가 있다.

그러므로 본 발명의 목적은 요소들을 지면 내로 삽입하기 위한 삽입 장치가 정밀하고 빠르게 위치 설정될 수 있게 하고, 간단한 기구로 이루어진 저렴한 비용의 안내 방법을 제공함으로써 상기 결점을 제거하는 것이다.

도1은 종래 기술의 안내 방법을 사용하는 철도 레일을 지지하는 기부판 삽입용 삽입 장치의 개략 단면도.

도2는 본 발명의 구체적인 실시예의 안내 방법을 사용하는 기부판 삽입용 삽입 장치의 사시도.

도3은 굴곡부에 있는 도2의 기부판 삽입 장치를 위에서 본 개략도.

도4는 도2의 기부판 삽입 장치의 인조 아암의 상세도.

도5는 철도 궤도를 만드는데 사용될 수 있는 기부판의 예시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 기부판 삽입 차량

2 : 기부판

3 : 측정 스테이션

5 : 아암

6 : 액츄에이터

7 : 반사기

8 : 조사 지점

9 : 송신기

10 : 콘크리트 슬래브

30 : 수신기

31 : 컴퓨터

이를 위하여, 본 발명은 구조물을 만들기 위해 요소를 지면 내로 삽입하도록 구성된 장치를 안내하기 위한 안내 방법을 제공하고, 상기 방법은 다음의 단계들을 포함하는 것을 특징으로 한다.

·지형학적 지점을 설정하여 기준부의 X, Y, Z 프레임 내에 이들 지점들의 좌표를 결정하는 단계,

·측정 스테이션을 구조물의 주변 위치에 놓고 하나 이상의 지형학적 지점에 대하여 측정 스테이션의 X, Y, Z 위치를 결정하는 단계,

·측정 스테이션을 사용하여, 요소들을 지면 내로 삽입하기 위한 삽입 장치와 측정 스테이션 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계,

·측정된 위치, 측정된 각도 및 측정 스테이션의 알려진 위치를 이용하여 삽입 장치의 위치를 계산하는 단계 및

·요소들이 이들이 지면 내로 삽입되어지는 주어진 위치를 갖추고 삽입 축 상의 레지스터 내에 있게되도록 삽입 장치의 위치를 이동시키는 단계.

구체적인 실시예에서, 본 발명의 안내 방법은 단독적으로, 또는 기술적으로 가능한 결합으로 얻어지는 다음의 특징들 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.

·측정 스테이션은 삽입 장치에 의해 운반되는 반사기와 함께 작동하는 레이저를 이용한 광학 측정 방법을 포함하고,

·조사는 구조물을 따라 분포된 다양한 기준 지점들에서 행해지고, 삽입 장치가 나아감에 따라, 측정 스테이션은 그것에 의해 얻어질 수 있는 계산 정밀도를 최대화하는 조사 지점들에 걸쳐 이동되고,

·두개의 연속적인 조사 지점들 사이의 거리는 지면 내에 삽입된 요소들의 위치 측정에 있어서 1 mm 이내의 정밀도를 갖도록 50 m 내지 100 m의 범위 내에 있고,

·삽입 장치의 이동은, 측정 스테이션에 의해 매 순간 마다 컴퓨터에 통신된 거리 및 방위 데이타의 함수로서, 삽입 장치에 의해 지지된 요소를 컴퓨터의 메모리 내에 저장되어 있는 좌표의 주어진 위치를 갖춘 삽입 축 상의 레지스터 내로 실질적으로 가져가도록, 탑재된 컴퓨터에 연결된 탑재 제어기에 의해 제어되고,

·삽입 장치는 요소들을 지지하는 아암을 포함하고, 아암은 서로 수직인 3축을 따라 병진 및 회전되도록 구동되며, 아암의 운동은 요소들을 주어진 위치를 갖는 삽입 축 상의 레지스터 내로 정확하게 가져가도록 컴퓨터에 의해 제어되며,

·구조물은 철도 궤도이고, 요소들은 레일을 지지하도록 구성된 기부판이며, 기부판은 그것이 설치되기 이전에 콘크리트 슬래브 내에 삽입된다.

또한 본 발명은 적어도 하나의 요소를 지면 내에 삽입하기 위한 삽입 장치를 제공하고, 상기 장치는 위에서 설명된 방법을 수단으로 하며, 측정 스테이션으로부터의 방사를 반사하도록 구성된 적어도 하나의 반사기를 포함하고 반사기와 측정 스테이션 사이의 거리 및 각도가 정확하게 결정될 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

구체적인 실시예에서, 요소들을 지면 내에 삽입하기 위한 본 발명의 삽입 장치는 단독적으로, 또는 기술적으로 가능한 결합으로 얻어지는 다음의 특징들 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.

·장치는 서로 수직인 3축을 따라 병진 및 회전되도록 구동되는 아암을 포함하고, 아암은 지면 내로 삽입되는 요소들을 지지하며 아암과 지면 내로 삽입되는 요소들의 3차원 위치가 측정 스테이션을 이용하여 알려지는 것을 가능하게 하는 반사기를 포함하고,

·장치는 자율적으로 이동할 수 있는 차량을 구성하는 무한 궤도 또는 구동 및/또는 조향 휠을 포함하고, 차량 자체의 샤시는 반사기를 갖추고 있고,

·차량은 측정 스테이션으로부터 데이타를 받고 차량 및 아암의 위치를 계산하는 컴퓨터를 포함하고, 컴퓨터는 요소들이 미리 설정된 위치에서 지면 내로 삽입되도록 차량 및 아암의 이동을 제어하기 위하여 제어기로 신호를 보내며,

·상기 요소들은 철도 레일을 지지하도록 구성된 기부판이고, 상기 기부판은 그것이 설치되기 전에 콘크리트 슬래브 내로 삽입되어 진다.

본 발명의 목적, 특징 및 장점은, 한정됨이 없는 실시예로서 주어진, 본 발명의 하나의 실시예에 대한 다음 설명에 의해, 첨부된 도면의 참조와 함께, 더 잘 이해될 수 있다.

도면을 더 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위해, 본 발명을 이해하는데 필요한 요소들만 도시되어 있다.

도1은 종래 기술에 따라, 위치 내로 안내되는 기부판 삽입 장치를 수송하기 위한 차량(11)을 도시하고, 상기 장치는 콘크리트가 설치되기 전 궤도 슬래브(10) 위에 있다. 도1에서, 기부판을 철도 궤도의 경로를 따라 삽입하기 위한 차량(11)은 콘크리트 슬래브(10)의 한쪽 면 위에 배치되고 차량(11)의 위치를 설정하기 위한 기준으로서 제공되는 두개의 현장 안내 레일(12)을 이용하여 안내된다. 기부판 삽입 차량(11)은 차량(11)을 레일(12) 상에 고정하기 위한 하나의 휠(13)을 구비하고, 상기 휠은 안내 레일(12) 중 하나의 상부면을 누르고 삽입 축(Z)을 따르는 기준으로서 제공되며, 차량(11)이 삽입 축(Z)에 수직인 X, Y 평면 내에 기준이 되는 것이 가능하게 하는 제2 안내 레일(12)의 어느 한쪽 면 상에 횡방향으로 누르는 두개의 고정 휠(13)을 갖는다.

이러한 안내 방법은 현장 안내 레일이, 장시간 그리고 정확한 작동 내내, 미리 위치 내에 놓이는 것이 필요하고, 철도 궤도를 건설하는 진행 속도가 상당히 느려진다는 결점을 갖는다.

도2 및 도3은 기부판(2) 삽입용 삽입 장치(1)를 도시하고, 장치는 본 발명의 안내 방법의 구체적인 수단에 의해 철도 궤도의 경로를 따라 안내되어진다.

도2에서, 기부판(2)을 삽입하기 위한 삽입 장치는, 차량(1)이 주어진 방향으로 자율적으로 이동되는 것이 가능하게 하는, 두개의 휠은 조향 휠이고, 다른 두개는 구동 휠인 네개의 휠 상에 장착된 차량(1)에 의해 구성된다. 차량(1)은 세개의 수직 축(X, Y, Z) 상에서 병진 및 회전 구동되는 아암(5)을 갖춘 후면을 포함하고, 이는 매우 정밀한 이동을 가능하게 하는 메카니즘을 제공한다.

도4에 그 자체가 도시된 아암(5)은 전체적으로 H 형상이고, 그 바닥부에, 그들 단부에 고정된 새로 주조된 콘크리트 슬래브 내로 삽입하기 위한 각각의 기부판(2)을 갖춘 두개의 액츄에이터(6)를 지지하고, 상기 두개의 기부판(2)은 설치된 궤도의 규격에 대응하는 거리에서 아암(5)에 의해 서로로부터 떨어져 고정되어 있다. 아암(5)은 축 X 및 Y에 대한 아암(5)의 방위를 영구적으로 측정하는 두개의 각도 표시기(도시 생략)를 구비한다.

그 중 하나가 도5에 그 자체로서 도시된 기부판(2)은 전통적인 유형이고, 주철과 같은 단단한 재료로 만들어진 판(21)과, 레일이 너트를 이용하여 기부판(2) 위에 고정되는 것이 가능하게 하는 나사산이 난 로드를 각기 포함하는 두개의 고정 수단(22)을 포함한다. 또한 기부판(2)은 전반적으로 원통형인 두개의 기초 볼트(23)를 포함하고, 상기 기부판이 상기 콘크리트가 설치되었을 때 그 자체가 콘크리트 슬래브(10) 내에 고정되도록 하는 것을 가능하게 한다.

도4에, 아암(5)은, 그 후면 상에, 설치되게 되는 철도 궤도 옆에 설치된 측정 스테이션(3)과 함께 작동하도록 구성된 세개의 반사기(7)를 포함한다. 또한 하나의 반사기(7)는 차량(1)의 지붕에 장착된다.

철도 궤도의 경로 옆에 배치된 측정 스테이션(3)은 조사 지점(8) 위에 수직인 삼발이 상에 설치된다. 측정 스테이션(3)은 아암(5)과 차량(1)에 의해 이동되는 반사기(7) 세트와 측정 스테이션 사이의 거리 및 각도가 매우 정확하게 파악되는 것을 가능하게 하는 빛 방사기 및 빛 수신기를 갖춘 길이 측정 레이저 장치를 포함한다. 예를 들면, 사용되는 측정 레이저 장치는 Leica에 의해 기종 번호 TC/TCA 2003으로 판매되는 장치이다.

또한 측정 스테이션(3)은 측정 레이저 장치에 의해 매 순간 마다 얻는 측정 결과를 차량(1)에 의해 운반되는 수신기(30)로 보내는 라디오 송신기(9)를 포함한다. 차량(1)의 수신기(30)는 차량(1)에 탑재된 컴퓨터(31)에 연결되고, 컴퓨터(31)는 측정 스테이션(3)에 의해 보내진 정보와 조사 지점(8)의 알려진 위치로부터 3차원(3D)으로 아암(5)의 정확한 위치를 계산한다. 컴퓨터(31)는 아암(5) 및 액츄에이터(6)의 이동을 제어하는 제어기(도시 생략)에 연결되고, 또한 차량이조향되고 이동되는 것이 가능하도록 모터를 제어한다.

기부판 삽입 장치를 안내하기 위한 안내 방법은 아래에 설명된다.

도3에서, 기부판(2)을 삽입하는 단계에 앞서, 다수의 조사 지점이 약 50 m 내지 100 m의 간격으로 철도 궤도의 경로를 따라 연속적으로 결정되고, 이 지점들은 식별표(8)에 의해 표시된다.

기부판(2)이 삽입되는 날, 삽입 차량(1)은 콘크리트 슬래브(10)가 새로이 뿜어졌으나 아직 굳지 않은 궤도의 한 부분 위로 이동된다. 차량(1)의 이 출발 위치로부터, 측정 스테이션(3)은 차량(1)의 후면, 구체적으로 아암(5) 및 차량(1)의 반사기(7)의 직접적인 시계를 갖춘 가장 가까운 조사 지점(8) 상에 유리하게 배치된다. 측정 스테이션(3)은 이를 상기 지점(8) 위에 수직으로 놓음으로써 매우 정밀한 방식으로 지점(8) 상에 위치되고 측정 스테이션(3)의 X, Y, Z 좌표는 로드를 이용하여 측정 스테이션(3)과 지점(8) 사이의 거리를 측정함으로써 결정된다. 본 발명의 방법의 다른 실시에서, 측정 스테이션(3)은 철도 궤도에 근접한 어떤 지점에 선택적으로 배치되고 반사기(7)의 직접적인 시계를 갖추며, 이어서 측정 스테이션(3)의 X, Y, Z 좌표는 여러 알려진 조사 지점(8)들을 바라보는 측정 스테이션을 사용하여 측정된 각도 및 거리로부터 측정 스테이션(3)의 정확한 위치를 결정함으로써 결정된다.

일단 측정 스테이션(3)의 위치가 알려지면, 거리 측정 레이저 장치는 그 자신과 각각의 반사기(7) 사이의 거리 및 각도를 측정할 수 있도록 차량(1)의 후면, 구체적으로는, 차량(1)의 지붕 위에 배치된 반사기(7)를 겨냥하게 된다.

측정 결과는 라디오에 의해 송신기(9)로부터 차량에 탑재된 컴퓨터(31)로 즉시 보내지고, 이어서 컴퓨터는 측정 스테이션(3)에 의해 전해진 데이타 및 측정 스테이션(3)의 알려진 위치로부터 차량(1)의 정확한 3차원 위치를 계산한다.

기부판(2)이 삽입되어지는 지점의 정확한 좌표는 컴퓨터(31)의 메모리 내에 이미 저장되어 있기 때문에, 컴퓨터(31)는 상기 지점과 스테이션에 의해 측정된 차량(1)의 위치로부터 다음 기부판(2)이 삽입되어지는 위치와 아암(5) 사이의 거리를 계산하며, 이어서, 아암은 그것이 몇 센티미터(cm)에 걸쳐 이동할 수 있는 정치 위치 내에 있게되고 6 자유도를 갖는다. 이 거리로부터, 그 정지 위치에 정지된 채 남아 있는 인공 아암(5)이 이론상 기부판(2)이 삽입되는 지점까지 실제적으로 이송되었을 때까지 차량(1)이 궤도의 축을 따라 이동하도록 컴퓨터(31)는 구동 및 조향 휠을 제어하는 제어기로 신호를 보낸다. 물론, 차량(1)의 송신기 내에 존재하는 처짐(slack)으로 볼 때, 궤도에 대한 차량의 위치는 매우 정밀한 것은 아니며, 즉, 약 1 cm 이내로 정밀하다.

일단 차량(1)이 상기 위치에 정지하면, 아암(5)에 의해 이송된 기부판(2)을 기부판(2)에 대한 이상적인 삽입 지점을 갖춘 레지스터 내에 매우 좋은 정밀도로 가져가도록 컴퓨터(31)는 측정 스테이션(3)에 의해 송신된 데이타로부터 아암(5)의 3차원 위치를 확인하고 신호를 제어기로 보낸다. 이어서 액츄에이터(6)는 유럽 특허 출원 제EP 0 803 609호에 기재된 방법에 따라 기부판(2)을 굳지 않은 콘크리트(10) 내에 삽입하도록 작동된다.

일단 두개의 기부판(2)이 삽입되면, 아암(5)은 그 정지 위치로 돌아오고 컴퓨터(31)는 새로운 기부판(2)이 삽입되어지는 다음 지점의 좌표를 찾는다. 차량(1)을 상기 새로운 지점을 갖는 레지스터 내로 가져가기 위한 안내 방법은 위에서 설명한 것과 유사하다.

기부판 삽입 차량(1)을 안내하는데 충분한 정밀도를 유지하기 위하여, 기부판의 위치 설정에 있어서 1 mm 보다 작은 정밀도를 얻을 수 있도록, 측정 스테이션(3)은 차량(1)에 가장 가깝고 반사기(7) 세트의 직접적인 시계를 갖는 조사 지점(8)으로 규칙적으로 변경된다.

이러한 안내 방법은 단지 매 50 m 내지 100 m 마다 조사 지점을 설치하고 기부판이 삽입되는 날에 측정 스테이션을 설치하는 것만을 필요로 하는, 매우 빠르게 작동되고 저렴한 비용의 수단을 갖는 이점을 갖는다. 또한, 이러한 안내 방법은 기부판 삽입 장치와 사용되는 기준 프레임 사이에 직접적인 접촉을 이용하지 않는 이점을 가지며, 따라서 기준 프레임 상의 기부판 삽입 장치에 의해 발생될 수 있는 물리적 응력을 제거한다.

물론, 본 발명은 단지 예로서만 주어진, 도시되고 설명된 상기 실시예에 국한되지 않는다.

그러므로 상기 예는 기부판을 콘크리트 슬래브 내에 삽입하기 위한 삽입 장치를 설명하지만, 본 발명의 안내 방법은 구조물을 만들기 위해 필요한 어떠한 요소를 삽입하기 위한 삽입 장치를 안내하는데 동일하게 잘 사용될 수 있다.

도시되지 않은 다양한 실시예에서, 삽입 장치는 휠 대신에 무한 궤도 또는 삽입 장치가 이동될 수 있게 하는 어떤 다른 수단에 적용될 수 있다.

본 발명에 의하면, 구조물을 만들기 위해 요소들을 지면 내로 삽입하기 위한 삽입 장치가 정밀하고 빠르게 위치 설정될 수 있으며, 간단한 기구로 이루어진 저렴한 비용의 안내 방법 및 이를 통한 요소 삽입 장치가 제공된다.

Claims

구조물을 만들기 위해 요소(2)를 지면 내로 삽입하도록 구성된 장치(1)를 안내하기 위한 안내 방법에 있어서,

지형학적 지점(8)을 설정여 기준부의 X, Y, Z 프레임 내에 이들 지점(8)들의 좌표를 결정하는 단계와,

측정 스테이션(3)을 구조물의 주변 위치에 놓고 하나 이상의 지형학적 지점(8)에 대하여 상기 측정 스테이션(3)의 X, Y, Z 위치를 결정하는 단계와,

상기 측정 스테이션(3)을 사용하여, 상기 삽입 장치(1)와 측정 스테이션(3) 사이의 거리 및 각도를 결정하는 단계와,

측정된 거리 및 측정 스테이션(3)의 알려진 위치를 이용하여 삽입 장치의 위치를 계산하는 단계와,

상기 요소(2)가 지면 내로 삽입되는 소정 위치를 갖고 삽입 축 상의 레지스터 내에 있게되도록 삽입 장치(1)의 위치를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 측정 스테이션(3)은 상기 요소(2)의 삽입 장치(1)에 의해 반송되는 반사기(7)와 함께 작동하는 레이저를 사용하는 광학 측정 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 조사는 구조물을 따라 분포된 여러 기준 지점(8)에서 행해지고, 상기 삽입 장치(1)가 전진함에 따라, 상기 측정 스테이션(3)은 이에 의해 얻어질 수 있는 계산 정밀도를 최대화하는 조사 지점(8)에 걸쳐 이동되는 것을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서, 상기 요소(2)의 위치를 측정하는데 있어서 1 mm 이내의 정밀도를 얻도록 두개의 연속되는 조사 지점(8) 사이의 거리는 50 m 내지 100 m의 범위 내에 놓이는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 삽입 장치의 이동은, 상기 삽입 장치(1)에 의해 지지된 상기 요소(2)를 컴퓨터(31)의 메모리 내에 저장된 좌표의 주어진 위치를 갖고 삽입 축 상의 레지스터 내로 실질적으로 가져가도록, 상기 측정 스테이션(3)에 의해 매 순간 마다 상기 컴퓨터로 통신되는 거리 및 방위의 함수로서, 탑재된 컴퓨터(31)에 연결된 탑재 제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 삽입 장치(1)는 상기 요소(2)를 지지하는 아암(5)을 포함하고, 상기 아암(5)은 서로 직각인 세개의 축을 따라 병진 및 회전 구동되고, 상기 아암(5)은 주어진 위치를 갖고 삽입 축 상의 레지스터 내로 상기 요소(5)를 정밀하게 운반하도록 컴퓨터(31)에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구조물은 철도 궤도이고, 상기 요소(2)는 레일을 지지하도록 구성된 기부판이며, 상기 기부판은 설치되기 전에 콘크리트 슬래브 내로 삽입되는 것을 특징으로 하는 방법.
적어도 하나의 요소를 지면 내로 삽입하기 위한 삽입 장치(1)로서, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 안내 방법을 수행하기 위한 삽입 장치에 있어서, 상기 장치는 서로 직각인 세개의 축 상에서 병진 및 회전 구동되는 아암(5)를 포함하고, 상기 아암(5)은 지면 내로 삽입되는 요소(2)를 지지하고 상기 아암(5) 및 상기 요소(2)의 3차원 상의 위치들이 측정 스테이션(3)에 의해 알 수 있게 해주는 반사기(7)를 포함하는 것을 특징으로 하는 삽입 장치.
제8항에 있어서, 자율적으로 움직일 수 있는 차량(1)을 구성하도록 구동 및/또는 조향 휠 또는 무한 궤도를 포함하고, 상기 차량(1) 자체의 샤시는 반사기(7)를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 삽입 장치.
제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 측정 스테이션(3)으로 부터 데이타를 수신하고 상기 차량(1) 및 상기 아암(5)의 위치를 계산하는 컴퓨터를 포함하고, 상기 컴퓨터(31)는 상기 차량(1) 및 상기 아암(5)의 이동을 제어하기 위하여 신호를 제어기로 보냄으로써 상기 요소(2)가 미리 설정된 위치에서 지면 내에 삽입되는 것을특징으로 하는 삽입 장치.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 요소(2)는 레일을 지지하도록 고안된 기부판이고, 상기 기부판(2)은 설치되기 전에 콘크리트 슬래브(10) 내로 삽입되는 것을 특징으로 하는 삽입 장치(1).