JP5235458B2 - ガイドウェイ側壁の据付工法、計測システム、調整システム及び設置システム - Google Patents

Description

本発明は、特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に高精度に据え付けるための据付工法、同工法に用いる計測システム、調整システム及び設置システムに関するものである。

コンクリート二次製品(プレキャストコンクリート部材)を所定の位置に据え付ける一般的な方法として、従来は以下に示す手順による方法が採用されている(図６参照)。

(1)コンクリート二次製品の揚重・移動
コンクリート二次製品の設置位置座標を計算し、揚重・移動機械でおおよその位置にコンクリート二次製品を仮設置する。揚重・移動機械には、コンクリート二次製品の重量・作業半径に見合ったクレーン、スライドジャッキやエアキャスター(人力移動)等が使用される。

(2)コンクリート二次製品の据付時の測量
据え付けるコンクリート二次製品に目標ターゲットを設け、トータルステーション(自動追尾型測距儀付きトラシット)等により測量する。

(3)所定の位置への調整・測量
上記の測量結果を基に、クレーンやエアキャスター等によりコンクリート二次製品の位置を微調整する。微調整後、再測量し、これを繰り返し、測量値が許容値以内となった時点で終了する。

なお、本発明に関連する先行技術に関して、特許文献１には、特殊鉄道のガイドウェイ構築などに使用する型枠台車および型枠の設置方法において、コンクリート製側壁の構築予定線に沿って型枠台車をコンクリート打設位置まで移動させ、この型枠台車の側部に取付けた位置決めジャッキの伸縮により位置調整可能な内型枠およびこれに対向する外型枠でコンクリート製側壁を形成する際、型枠台車移動の際にはトータルステーションで距離を測りながら走行装置により所定の位置に停止し、型枠台車を走行路にジャッキ等で固定し、該型枠台車の前後各２点の計４定点の座標を求め、コンピュータを使い型枠台車上の各定点(位置決めジャッキ取り付け点)から型枠上の各定点までの所要寸法を割り出し、位置決めジャッキのストロークを、スケールを見ながら割出された寸法にして型枠の位置決めを行う技術が記載されている。

また、特許文献２、３、４には、特殊鉄道の地上コイル支持側壁用型枠装置において、側壁長さ方向に移動可能な門形支持枠の内部に型枠を保持し、型枠を精確に位置決めする技術が記載されている。

特開平７−２６９１０８号公報 特開平９−２５６３０４号公報 特開平９−１１７０１３号公報 特開平１０−４６５０２号公報

前述のような従来のコンクリート二次製品を所定の位置に据え付ける一般的な方法の場合、次のような課題があった。

（1）据付精度
コンクリート二次製品の揚重・移動がクレーンの場合、機能上ｍｍ単位の微調整は困難である。スライドジャッキの場合は、ジャッキストロークにより調整量が限られてくる。エアキャスターの場合は、鉛直方向の微調整が困難である。従って、高精度(3ｍｍ以下)の据付精度が要求される場合、従来の機械を用いた据付では要求性能を満足できない。

（2）据付施工性
従来工法では、測量工と据付工が別工程であり、タイムラグがあるため、仮置き後、測量・微調整を繰り返し実施しなければならない。従って、この間の時間を要するだけでなく、据付精度の低下も否めない。

（3）計測精度
コンクリート二次製品を三次元的な目標位置・角度で設置するには、コンクリート二次製品の複数の位置に目標ターゲットを設置する必要があるが、リアルタイム計測のためには目標ターゲットと同数のトータルステーションが必要となる。このため計測による累積誤差が増え精度が低下すると共に計測システムが複雑化する。

本発明は、上記の従来技術の課題を解決すべくなされたもので、特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を所定の設置位置に据え付けるための据付工法において、計測精度の向上、据付精度の向上及び据付施工性の向上を図れるガイドウェイ側壁の据付工法、同工法に用いる計測システム、調整システム及び設置システムを提供することにある。

本発明の請求項１は、特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための据付工法であって、
所定の設置位置に仮置きしたプレキャストコンクリート部材の長手方向の２箇所以上においてプレキャストコンクリート部材の側方の基準位置に計測架台を設置し、この計測架台に搭載した計測機器により、プレキャストコンクリート部材側面の計測箇所の、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向の位置と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向の位置またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向の位置を計測し、この計測位置と設定位置との誤差に基づいて、プレキャストコンクリート部材に接続した位置調整用のアクチュエータを作動させてプレキャストコンクリート部材のＸ方向とＹ方向とＺ方向の位置またはＹ方向の倒れ角を調整し、プレキャストコンクリート部材を所定の設置位置に位置決めすることを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法である。

Ｙ方向に関して、Ｙ方向の位置のみを計測・調整してもよいし、Ｙ方向の位置と倒れ角の両方を計測・調整してもよい。他の二つの角度成分（Ｙ軸周りやＺ軸周りの回転角）については、Ｘ方向に分散した２箇所以上の計測結果により調整することができる。

本発明は、特殊鉄道のガイドウェイ側壁を路盤等の構造物上の所定の設置位置に高精度に据え付ける技術である。図１、図２に例示されるように、ガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材の計測に従来のようにトータルステーションを用いることなく、計測架台を仮置きされたプレキャストコンクリート部材の横の基準位置に正確に設置して、計測架台に設けた計測機器によりプレキャストコンクリート部材側面のＸ方向に分散した２箇所以上においてＸ方向とＹ方向とＺ方向の３次元位置またはＹ方向の倒れ角を計測する。他の二つの角度成分（Ｙ軸周りやＺ軸周りの回転角）については、Ｘ方向に分散した２箇所以上の計測結果により修正される．また、Ｘ方向とＹ方向とＺ方向位置またはＹ方向の倒れ角調整用のアクチュエータ（最小調整幅1ｍｍ以下）を搭載した調整台車等を用いる。さらに、計測と調整を同時に行うものであり、計測結果に基づいてＸ方向とＹ方向とＺ方向位置またはＹ方向の倒れ角調整用アクチュエータによりプレキャストコンクリート部材を正確に位置決めする。

本発明の請求項２は、請求項１に記載の据付工法において、プレキャストコンクリート部材の両端部における側方の基準位置にそれぞれ計測架台を設置することを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法である。

プレキャストコンクリート部材の両端部の２箇所にそれぞれ計測架台を設置するだけで、プレキャストコンクリート部材の正確な位置決めが可能となる。

本発明の請求項３は、請求項１に記載の据付工法において、計測機器は、Ｘ方向の位置とＺ方向の位置を計測するＣＣＤカメラと、Ｙ方向の位置またはＹ方向の倒れ角を計測するレーザー変位計であることを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法である。

図２に例示されるように、プレキャストコンクリート部材の側面に対向するように撮像装置のＣＣＤカメラとレーザー変位計を設置すれば、ＣＣＤカメラの取得画像からＸ方向とＺ方向の位置を計測でき、上下２箇所のレーザー変位計によりＹ方向の位置とＹ方向の倒れ角を計測できる。このように、計測架台と簡易な計測機器を用いて３次元位置を正確に計測することができる。

本発明の請求項４は、請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の据付工法において、プレキャストコンクリート部材は、軌道方向に沿って設置され、軌道直角方向に所定の間隔をおいて対向配置される一対のガイドウェイ側壁であり、一対のガイドウェイ側壁間に配置された計測架台により一対のガイドウェイ側壁を同時にまたは個々に計測することを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法である。

内面に地上コイル（浮上案内コイル・推進コイル）が貼設されているガイドウェイ側壁に適用する場合であり、図１、図２に例示されるように、計測架台の左右両側にそれぞれ上記の計測機器を設置し、左右一対のガイドウェイ側壁を同時にまたは個々に計測する。また、位置調整用のアクチュエータも調整台車等に左右一対で設置し、左右一対のガイドウェイ側壁を同時にまたは個々に位置決めする。位置調整用のアクチュエータは、内面の地上コイルを避けて、ガイドウェイ側壁の上部と外側の背面に接続するのが好ましい。

本発明の請求項５は、特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための計測システムであって、所定の設置位置に仮置きしたプレキャストコンクリート部材に沿って走行可能な走行台車に計測架台を位置調整可能に設置してなる計測台車と、前記計測架台に搭載され、プレキャストコンクリート部材側面の計測箇所の、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向の位置と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向の位置またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向の位置を計測する計測機器を有することを特徴とする計測システムである。

図１、図２に例示されるように、計測台車を用いた計測システムであり、計測台車を路盤等の構造物上をＸ方向に移動させ、仮置きしたプレキャストコンクリート部材の側方の基準位置に設置する。例えば、位置調整用のＣＣＤカメラを用いて構造物上のＸ方向の基準線に対して計測架台を位置調整し、傾斜計を用いて傾斜を調整し、計測架台に設けた目標ターゲットをトータルステーションで視準してＸＹθの位置調整テーブル等を用いて計測架台の姿勢を調整し、計測架台を正確に位置決め設置する。

本発明の請求項６は、ガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための調整システムであって、所定の設置位置に仮置きしたプレキャストコンクリート部材に沿って走行可能な調整台車と、この調整台車に搭載され、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向のそれぞれにプレキャストコンクリート部材を移動させる位置調整用のアクチュエータを有することを特徴とする調整システムである。

図１〜図３に例示されるように、調整台車を用いた調整システムであり、計測台車と同様に、調整台車を路盤等の構造物上をＸ方向に移動させ、仮置きしたプレキャストコンクリート部材に沿って設置する。調整台車はプレキャストコンクリート部材を跨ぐ正面視で門形の台車が好ましく、この調整台車に搭載した位置調整用のアクチュエータでプレキャストコンクリート部材を吊り支持した状態で移動させるようにするのが好ましい。例えば、調整台車の上部水平梁に鉛直に取付けたＺ方向のアクチュエータのピストンロッド先端をプレキャストコンクリート部材の上部に接続し、Ｚ方向の上下位置調整を行う。調整台車の支持脚に水平に取付けたＹ方向のアクチュエータのピストンロッド先端をプレキャストコンクリート部材の側部に接続し、Ｙ方向の水平位置またはＹ方向の倒れ角調整を行う。Ｘ方向のアクチュエータは移動台車に水平に取付け、そのピストンロッド先端をプレキャストコンクリート部材に接続すればよい。

本発明の請求項７は、ガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための設置システムであって、請求項５に記載の計測システムと、請求項６に記載の調整システムと、前記計測システムによる計測位置と設定位置との誤差に基づいて、前記調整システムのアクチュエータを作動させる演算処理装置を有することを特徴とする設置システムである。

図４、図５に例示されるように、パーソナルコンピュータ等の演算処理装置において、計測システムの計測データから設計値に対するＸ方向・Ｙ方向・Ｚ方向の誤差量あるいはＹ方向の倒れ量が得られ、これら誤差量からプレキャストコンクリート部材の補正量が算出され、この補正量に基づいて調整システムのＸ方向・Ｙ方向・Ｚ方向のアクチュエータが制御され、プレキャストコンクリート部材がリアルタイムで位置調整される。

以上のような本発明においては、プレキャストコンクリート部材の計測に従来のようにトータルステーションを用いることなく、計測架台を仮置きされたプレキャストコンクリート部材の横の基準位置に正確に設置して計測架台に設けた計測機器によりプレキャストコンクリート部材側面を計測し、プレキャストコンクリート部材の２箇所以上においてＸ方向とＹ方向とＺ方向の３次元位置またはＹ方向の倒れ角を計測するため、計測精度の向上が図られる。また、計測架台に設置したＣＣＤカメラやレーザー変位計など、比較的簡易で低コストの計測機器で高精度の計測が可能となる。

また、微調整可能（最小調整幅1ｍｍ以下）なＸ方向とＹ方向とＺ方向の位置またはＹ方向の倒れ角調整用のアクチュエータを搭載した調整台車等を用い、このアクチュエータでプレキャストコンクリート部材を吊り支持した状態で位置調整することができるため、据付精度の向上が図られ、プレキャストコンクリート部材の据付精度3ｍｍ程度に対応することが可能となる。また、必要調整を機械的に自動的に行えるため、人為的ミスによる調整誤差も少ない。

さらに、従来方法では、測量工と据付工が別工程でタイムラグがあり、仮置き後、測量と微調整を繰り返し実施しなければならないため、据付精度が低下し、施工性が悪化するのに対して、計測と調整を同時に行えるシステムであるため、据付精度及び施工性の向上が図れる。

本発明は、以上のような構成からなるので、次のような効果が得られる。

（1）計測架台をプレキャストコンクリート部材の横の基準位置に正確に設置して計測架台に設けた計測機器によりプレキャストコンクリート部材側面を計測し、プレキャストコンクリート部材の２箇所以上においてＸ方向とＹ方向とＺ方向の３次元位置またはＹ方向の倒れ角を計測するため、計測精度の向上を図ることができる。また、比較的簡易で低コストの計測機器で高精度の計測が可能となる。

（2）微調整可能なＸ方向とＹ方向とＺ方向の位置またはＹ方向の倒れ角調整用のアクチ
ュエータを搭載した調整台車等を用い、このアクチュエータでプレキャストコンクリート部材を吊り支持した状態で位置調整することができるため、据付精度の向上を図ることができる。また、必要調整を機械的に自動的に行えるため、人為的ミスによる調整誤差も少ない。

（3）計測と調整を同時に行えるシステムであるため、据付精度及び施工性の向上を図ることができる。

以下、本発明を図示する実施形態に基づいて説明する。図１、図２は本発明の据付工法と同工法で用いる装置の一例を示す平面図、正面図である。図３は本発明で用いる位置調整用のアクチュエータの配置状態を示す正面から見た斜視図である。

図１、図２において、ガイドウェイは、鉄筋コンクリートの路盤１の上に一体的に形成された左右一対の支持車輪走行路２、２と、この支持車輪走行路２、２の外側に左右一対で設置されるプレキャスト鉄筋コンクリートのガイドウェイ側壁３、３からなり、特殊鉄道の軌道上に設けられる。

ガイドウェイ側壁３は逆Ｔ型の自立式ガイドウェイ側壁であり、内面の上部に案内車輪走行路４が設けられ、その下には地上コイル（浮上案内コイル・推進コイル）５が貼設されている。このようなガイドウェイ側壁３が所定の設置位置に仮置きされ、位置調整された後、締結ボルト(アンカーボルト)６で固定される。据付精度はｍｍ単位の精度確保が求められる。

本発明では、図１、図２に示すように、計測台車１０を用いた計測システムと、調整台車２０を用いた調整システムと、演算処理装置とによりガイドウェイ側壁３の設置システムを構築する。計測システムと調整システムは装置として独立しており、計測システムで得られた位置データをモニタリングしながら、リアルタイムに調整システムに移動量を指示し、左右のガイドウェイ側壁３、３を同時に調整する。

計測システムの計測台車１０は、ガイドウェイ側壁１ブロックの両端部において左右の地上コイル５、５の間に各１台設置し、２台の計測台車１０、１０でガイドウェイ側壁３の内面の位置を計測する。具体的には、計測台車１０を後に詳述するように基準位置に正確にセットした後、計測台車１０に搭載した計測機器、例えばＣＣＤカメラ４０、レーザー変位計４１により、ガイドウェイ側壁３の内面の計測箇所の、ガイドウェイ側壁３の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向(軌道方向)の位置と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向(軌道直角方向)の位置およびＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向(鉛直方向)の位置を計測する。

ＣＣＤカメラ４０を用いれば、画像データから地上コイル５の表面のＸ方向とＺ方向の位置を計測できる。このＣＣＤカメラ４０を挟んで上下にレーザー変位計４１を配置すれば、地上コイル５の表面のＹ方向の位置を計測でき、さらに地上コイル５のＹ方向の倒れも計測できる。また、案内車輪走行路４の表面のＹ方向の位置もレーザー変位計４１で計測する。

計測台車１０は、図２に示すように、支持車輪走行路２、２に沿って走行可能な走行台車１１と、この走行台車１１上に設置される計測架台１２からなる。走行台車１１は、Ｙ方向に平行な台車フレームにＸ方向に突出する支持脚１１ｂを複数設け、この支持脚１１ｂに、支持車輪走行路２、２の上面、内側面を転動する走行車輪１１ｃ、１１ｄを設けて構成する。

計測架台１２はＹ方向に平行な正面視で四角形のフレーム１２ａから構成され、走行台車１１の台車フレーム上にＸＹθの位置調整テーブル１３を介して設置される。この位置調整テーブル１３により計測架台１２のＸ方向の位置、Ｙ方向の位置、水平面内の回転角θが微調整される。また、台車フレームの両端部には、高さ調整用のアクチュエータが内蔵され、Ｚ方向の高さおよびカント角調整が可能とされている。

計測架台１２のフレーム１２ａの下部中央部には、Ｘ方向に突出する取付部材１２ｂが設けられ、その先端に位置調整用のＣＣＤカメラ５０、５０が設けられている。このＣＣＤカメラ５０によりガイドウェイ中心の基準線上の基準点を視準できるようにされている。また、フレーム１２ａの下部には、傾斜計５１が設けられ、計測架台１２のＹ方向の傾斜角を検出できるようにされている。また、フレーム１２ａの四隅には、トータルステーションの目標ターゲット（反射シート）５２が取り付けられており、高精度トータルステーションにより計測架台１２の位置調整ができるようにされている。

このような計測架台１２のフレーム１２ａの左右の縦材にそれぞれ１台のＣＣＤカメラ４０と３台のレーザー変位計４１を設ける。ＣＣＤカメラ４０は、地上コイル５の基準位置に貼付されたターゲットシール４２を撮像できるように配置する。下部の２台のレーザー変位計４１、４１は、ターゲットシール４２を中心とする上下位置の地上コイル５表面までの距離を計測できるように配置する。上部のレーザー変位計４１は、案内車輪走行路４の表面までの距離を計測できるように配置する。

調整台車２０は、左右一対のガイドウェイ側壁３、３を跨いで設置される正面視門形のガントリークレーンタイプの台車であり、またＸ方向には所定の長さを有してガイドウェイ側壁３のＸ方向の中間部に配置される。ガイドウェイ側壁３、３の外側の路盤１上には予め走行レール２１が設けられており、調整台車２０の左右の支持脚２０ｂ、２０ｂの下部に設けられた走行車輪２２により、調整台車２０をＸ方向に走行させ、所定の設置位置に仮置きされた左右一対のガイドウェイ側壁３、３の上に設置することができる。

このような調整台車２０に、図１〜図３に示すように、左右一対のガイドウェイ側壁３、３をＸ方向・Ｙ方向・Ｚ方向にそれぞれ移動させる油圧ジャッキ等からなる位置調整用のアクチュエータ６０が搭載されている。このアクチュエータ６０はガイドウェイ側壁３を調整台車２０から吊り支持した状態で移動できるようにされ、また内側の地上コイル５表面を損傷させないように、ガイドウェイ側壁３の上部及び外側の背面側から位置調整できるように構成されている。

調整台車２０の走行レール２１は予め支持車輪走行路２やガイドウェイ３の設計設置方向と平行に敷設されているため、計測架台１２のＸ方向座標軸と調整台車２０の長手方向は平行である。また、Ｙ方向およびＺ方向座標軸についても，設計カント角の値から、計測架台１２と調整台車２０のＹ方向およびＺ方向の座標軸を合わせることができる。すなわち、計測架台１２で計測されたＸ，Ｙ，Ｚの各座標軸方向の誤差を調整台車２０のアクチュエータ６０の調整量に容易に変換することができる。

アクチュエータ６０は、Ｘ方向の位置調整用アクチュエータ６０ｘ、Ｙ方向の位置調整用アクチュエータ６０ｙ、Ｚ方向の位置調整用アクチュエータ６０ｚからなる。Ｚ方向のアクチュエータ６０ｚは、調整台車２０の上部の水平梁２０ａに設置され、そのピストンロッド先端がガイドウェイ側壁３の上面に固定された吊り鋼板の接続金具６１に接続され、ガイドウェイ側壁３をＺ方向に上下位置調整することができる。

Ｙ方向のアクチュエータ６０ｙは、支持脚２０ｂの中間部と下部にそれぞれ設置され、中間部のアクチュエータ６０ｙのピストンロッド先端が接続金具６２を介して接続金具６１に接続され、下部のアクチュエータ６０ｙがガイドウェイ側壁３の下端部に固定されたフック状の接続金具６３に接続され、ガイドウェイ側壁３をＹ方向に水平位置調整することができ、またガイドウェイ側壁３のＹ方向の倒れも調整することができる。

Ｘ方向のアクチュエータ６０ｘは、調整台車２０の下部に設置され、そのピストンロッド先端が接続金具６３に接続され、ガイドウェイ側壁３をＸ方向に水平位置調整することができる。

図３に示すように、Ｙ方向・Ｚ方向のアクチュエータ６０ｙ、６０ｚは、Ｙ方向に左右一対で配置され、Ｘ方向の両端部にそれぞれ配置される。Ｘ方向のアクチュエータ６０ｘはＸ方向に対して片側にのみ配置すればよい。

なお、Ｚ方向のアクチュエータ６０ｚの接続金具６１は、孔開き鋼板を用い、その孔にシャックル等の吊り環を接続することにより、ガイドウェイ側壁３のＸ方向とＹ方向の移動を吸収することができる。Ｙ方向のアクチュエータ６０ｙと接続金具６２、６３との接続には、ピン接合を用いることにより、Ｚ方向とＸ方向の移動を吸収することができる。Ｘ方向のアクチュエータ６０ｘと接続金具６３との接続にも、ピン接合を用いることにより、Ｙ方向とＺ方向の移動を吸収することができる。

図４は本発明の設置システムの一例を示すブロック図であり、演算処理装置３０にはパーソナルコンピュータ等を用い、ＣＣＤカメラ４０・レーザー変位計４１の計測データを入力し、モニタリングしながらアクチュエータ６０の制御装置７０に制御データを出力し、リアルタイムに移動量を指示できるように構成されている。

図５は本発明の据付工法の一例を示すフロー図であり、以下のような手順でガイドウェイ側壁の据付けがなされる。

[Ａ] 計測台車の設置・調整
（1）１ブロック分の左右一対のガイドウェイ側壁３、３は、運搬架設車により設置位置まで運搬され、路盤１上に突設された締結ボルト（アンカーボルト)を利用して仮設置されている。計測台車１０をＸ方向に移動させ、仮置きした左右一対のガイドウェイ側壁３、３の１ブロック両端部において左右の地上コイル５、５の間に各１台配置する。

（2）路盤１上におけるガイドウェイ中心の基準線上の基準点を基に、ガイドウェイ基準線上に補助基準点を測量設置する。

（3）計測台車１０の計測架台１２の四隅に取り付けられたトータルステーションの目標ターゲット（反射シート）５２の設計三次元座標を予めパソコンに入力しておく。

（4）計測台車１０の計測架台１２を傾斜計５１により路盤１が水平の場合には水平に、カント角がある場合には設計カント角に調整する。

（5）位置調整用のＣＣＤカメラ５０、５０で基準点を視準し、ガイドウェイ基準線上に計測台車１０を仮設置する。

（6）高精度トータルステーションにより計測架台１２四隅の目標ターゲット（反射シート）５２を視準し、ＸＹθの位置調整テーブル１３と高さ調整用のアクチュエータにより計測架台１２の微調整を行う。以上により計測台車１０の位置決めが終了し、計測台車１０が所定の基準位置に設置される。

[Ｂ] ガイドウェイ側壁の計測・調整
（1）ガイドウェイ側壁３の地上コイル５の基準位置にターゲットシール４２を予め貼付しておく。

（2）ＣＣＤカメラ４０でターゲットシール４２を撮像し、コイル基準位置のＸ方向とＺ方向の位置を計測する。取得画像から設計コイル基準位置からのＸ方向とＺ方向の誤差量が得られる。

（3）レーザー変位計４１で地上コイル５の表面のＹ方向の位置、案内車輪走行路４の表面のＹ方向の位置を計測する。地上コイル５と案内車輪走行４の設計値に対する誤差量が得られ、また地上コイル５のＹ方向の倒れ量が得られる。

（4）２台の計測台車による計測結果のＸ方向・Ｙ方向・Ｚ方向の誤差量、Ｙ方向の倒れ量からガイドウェイ側壁の補正量を算出し、この補正量に基づいてＸ方向・Ｙ方向・Ｚ方向のアクチュエータ６０ｘ、６０ｙ、６０ｚを制御し、ガイドウェイ側壁３を位置調整する。調整中は計測情報をモニタリングする。

（5）調整終了後、計測情報を確認し、目標精度以内であれば終了する。
１ブロック分の据付作業が終了すると、計測台車１０及び調整台車２０を次ブロックへ移動させ、上記の作業を繰り返す。

下記に示すおよその精度により、高精度の計測と調整が可能となる。
（a）光波による装置据付誤差＋装置変形誤差 ±1ｍｍ
（b）レーザー変位計 ±0.5ｍｍ
（c）ＣＣＤカメラ ±0.5ｍｍ
（d）ＸＹθテーブル ±0.002ｍｍ
（e）アクチュエータ最小調整幅 ±0.1ｍｍ

本発明の据付工法と同工法で用いる装置の一例を示す平面図である。 本発明の据付工法と同工法で用いる装置の一例を示す正面図である。 本発明で用いる位置調整用のアクチュエータの配置状態を示す正面から見た斜視図である。 本発明の設置システムの一例を示すブロック図である。 本発明の据付工法の一例を示すフロー図である。 従来のコンクリート二次製品の一般的な据付方法を示すフロー図である。

１…路盤
２…支持車輪走行路
３…ガイドウェイ側壁
４…案内車輪走行路
５…地上コイル（浮上案内コイル・推進コイル）
６…締結ボルト（アンカーボルト）
１０…計測台車
１１…走行台車
１１ｂ…支持脚
１１ｃ、１１ｄ…走行車輪
１２…計測架台
１２ａ…四角形フレーム
１２ｂ…取付部材
１３…ＸＹθの位置調整テーブル
２０…調整台車
２０ａ…水平梁
２０ｂ…支持脚
２１…走行レール
２２…走行車輪
３０…演算処理装置
４０…計測用ＣＣＤカメラ
４１…レーザー変位計
４２…ターゲットシール
５０…位置調整用ＣＣＤカメラ
５１…傾斜計
５２…目標ターゲット（反射シート）
６０…位置調整用アクチュエータ
６０ｘ…Ｘ方向の位置調整用アクチュエータ
６０ｙ…Ｙ方向の位置調整用アクチュエータ
６０ｚ…Ｚ方向の位置調整用アクチュエータ
６１、６２、６３…接続金具
７０…アクチュエータ制御装置

Claims (7)

1. 特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための据付工法であって、
   所定の設置位置に仮置きした前記プレキャストコンクリート部材の長手方向の２箇所以上においてプレキャストコンクリート部材の側方の基準位置に計測架台を設置し、この計測架台に搭載した計測機器により、プレキャストコンクリート部材側面の計測箇所の、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向の位置と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向の位置またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向の位置を計測し、この計測位置と設定位置との誤差に基づいて、プレキャストコンクリート部材に接続した位置調整用のアクチュエータを作動させてプレキャストコンクリート部材のＸ方向とＹ方向とＺ方向の位置またはＹ方向の倒れ角を調整し、プレキャストコンクリート部材を所定の設置位置に位置決めすることを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法。
2. 請求項１に記載の据付工法において、前記プレキャストコンクリート部材の両端部における側方の基準位置にそれぞれ計測架台を設置することを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法。
3. 請求項１に記載の据付工法において、計測機器は、Ｘ方向の位置とＺ方向の位置を計測するＣＣＤカメラと、Ｙ方向の位置またはＹ方向の倒れ角を計測するレーザー変位計であることを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の据付工法において、前記プレキャストコンクリート部材は、軌道方向に沿って設置され、軌道直角方向に所定の間隔をおいて対向配置される一対のガイドウェイ側壁であり、一対のガイドウェイ側壁間に配置された計測架台により一対のガイドウェイ側壁を同時にまたは個々に計測することを特徴とするガイドウェイ側壁の据付工法。
5. 特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための計測システムであって、
   所定の設置位置に仮置きした前記プレキャストコンクリート部材に沿って走行可能な走行台車に計測架台を位置調整可能に設置してなる計測台車と、前記計測架台に搭載され、プレキャストコンクリート部材側面の計測箇所の、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向の位置と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向の位置またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向の位置を計測する計測機器を有することを特徴とする計測システム。
6. 特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための調整システムであって、
   所定の設置位置に仮置きした前記プレキャストコンクリート部材に沿って走行可能な調整台車と、この調整台車に搭載され、プレキャストコンクリート部材の長手方向に沿う水平の設置ラインに平行なＸ方向と、このＸ方向に水平に直交するＹ方向またはＹ方向の倒れ角と、Ｘ方向とＹ方向に鉛直に直交するＺ方向のそれぞれにプレキャストコンクリート部材を移動させる位置調整用のアクチュエータを有することを特徴とする調整システム。
7. 特殊鉄道のガイドウェイ側壁としてのプレキャストコンクリート部材を構造物上の所定の設置位置に正確に据え付けるための設置システムであって、
   請求項５に記載の計測システムと、請求項６に記載の調整システムと、前記計測システムによる計測位置と設定位置との誤差に基づいて、前記調整システムのアクチュエータを作動させる演算処理装置を有することを特徴とする設置システム。

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