EP1178153A1 - Procédé et dispositif de guidage pour l'insertion d'éléments dans le sol - Google Patents

Procédé et dispositif de guidage pour l'insertion d'éléments dans le sol Download PDF

Info

Publication number
EP1178153A1
EP1178153A1 EP01401856A EP01401856A EP1178153A1 EP 1178153 A1 EP1178153 A1 EP 1178153A1 EP 01401856 A EP01401856 A EP 01401856A EP 01401856 A EP01401856 A EP 01401856A EP 1178153 A1 EP1178153 A1 EP 1178153A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
elements
insertion device
arm
measuring station
guiding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP01401856A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1178153B1 (fr
Inventor
Ian Robertson
Jean Ehrsam
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alstom SA
Original Assignee
Alstom SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alstom SA filed Critical Alstom SA
Publication of EP1178153A1 publication Critical patent/EP1178153A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1178153B1 publication Critical patent/EP1178153B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B19/00—Machines or methods for applying the material to surfaces to form a permanent layer thereon
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B29/00—Laying, rebuilding, or taking-up tracks; Tools or machines therefor
    • E01B29/32—Installing or removing track components, not covered by the preceding groups, e.g. sole-plates, rail anchors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B1/00—Ballastway; Other means for supporting the sleepers or the track; Drainage of the ballastway
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B1/00—Ballastway; Other means for supporting the sleepers or the track; Drainage of the ballastway
    • E01B1/002—Ballastless track, e.g. concrete slab trackway, or with asphalt layers
    • E01B1/004—Ballastless track, e.g. concrete slab trackway, or with asphalt layers with prefabricated elements embedded in fresh concrete or asphalt
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B29/00—Laying, rebuilding, or taking-up tracks; Tools or machines therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B35/00—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes
    • E01B35/02—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes for spacing, for cross levelling; for laying-out curves

Definitions

  • the invention relates to a method for guiding a device intended to insert elements in the ground for the realization of a work and in particular to a method of guiding a saddle insertion device for the creation of a track of iron, of the type described in patent application EP 0 803 609, allowing to obtain the insertion of saddles in concrete, at a given position with accuracy less than a millimeter.
  • the invention also relates to a device for inserting elements into the ground using such a method of guide.
  • the object of the present invention is therefore to remedy these drawbacks by proposing a guidance process allowing the precise and rapid positioning of a device for inserting elements into the ground and which is simple and economical to install in action.
  • the invention also relates to a device for inserting at least one element into the ground implementing the guidance method described above, characterized in that that it comprises at least one reflector intended to reflect a transmission sent by a measuring station and allowing to determine with precision the distance and the angle between the reflector and the measuring station.
  • FIG. 1 represents a vehicle 11 for transporting a stool insertion device guided in position according to the prior art, over a slab 10 of front track hardening of concrete.
  • the guiding of the vehicle 11 insertion of saddles along the track is carried out by means of two site guide rails 12 arranged on either side of the concrete slab 10 and serving as a reference for positioning the vehicle 11.
  • the vehicle 11 seat insert is equipped with a roller 13 for holding the vehicle 11 on the rail 12 bearing on the upper face of one of the guide rails 12 and serving as reference along the insertion axis Z and of two holding rollers 13 bearing laterally on either side of the second guide rail 12 making it possible to reference the vehicle 11 in the plane X, Y perpendicular to the insertion axis Z.
  • Such a guide method has the disadvantage of requiring the prior installation of site guide rails during a long and careful operation which slows down considerably the speed of progress in the construction of the railway.
  • Figures 2 and 3 show a device 1 for inserting saddles 2 guided along the route of the railroad view by a particular embodiment of the process of guidance according to the invention.
  • the stool insertion device 2 consists of a vehicle 1 mounted on four wheels, two of which are steered and the other two are drive, ensuring autonomous movement of the vehicle 1 according to a direction given.
  • the vehicle 1 has a rear face equipped with an arm 5 motorized in translation and rotation along the three orthogonal axes X, Y, Z provided with a mechanism allowing very high precision movements.
  • the arm 5, shown alone in FIG. 4, has a general shape in H and supports on its lower part two jacks 6 at the end of which are fixed the two saddles 2 intended to be inserted into a freshly poured concrete slab 10, the two saddles 2 being held by the arm 5, at a distance from each other corresponding to the gauge of the track to be installed.
  • Arm 5 is equipped with a double inclinometer, not shown, permanently measuring the orientation of the arm 5 by in relation to the X and Y axes.
  • the saddles 2 are of the conventional type and comprises a plate 21 made of rigid material, such as cast iron, and two anchors 22 each having a threaded rod making it possible to fix a rail on the saddle 2 by nuts.
  • the saddle 2 also comprises two sealing rods 23 having a general shape cylindrical ensuring retention in the concrete slab 10 once it has hardened.
  • the arm 5 has on its rear face three reflectors 7 intended to cooperate with a measuring station 3 installed on the edge of the railway to be installed.
  • a reflector 7 is also mounted on the roof of the vehicle 1.
  • Measuring station 3 located at the edge of the track is installed on a tripod vertically from a terminal 8 of topographic survey.
  • the station measure 3 includes a laser distance measuring device fitted with optics transmitting and receiving optics to know with very great precision the distance and the angle separating the measuring station from all the reflectors 7 carried by the arm 5 and the vehicle 1.
  • the laser measuring device used is for example the device marketed under the reference TC / TCA 2003 by the LEICA company.
  • the measurement station 3 also includes a radio transmitter 9 sending the results of the measurements carried out at all times by the laser measuring device in direction of a receiver 30 carried by the vehicle 1.
  • the receiver 30 of the vehicle 1 is connected to a computer 31 on board the vehicle 1, the computer 31 ensuring the calculation of the exact position of the arm 5 in space from the information sent by the measuring station 3 and the known position of terminal 8 for topographic reading.
  • the computer 31 is connected to an automaton, not shown, which controls the displacement of the arm 5 and of the jacks 6 as well as the motors making it possible to orient and to move the vehicle 1.
  • insertion vehicle 1 On the day of stool insertion 2, insertion vehicle 1 is brought over a portion of track where the concrete slab 10 has just been freshly poured and is not not yet hardened. From this starting position of vehicle 1, the station measure 3 is advantageously placed on the nearest terminal 8 allowing a direct aim on the rear face of the vehicle 1 and in particular on the reflectors 7 of the arm 5 and of the vehicle 1.
  • the positioning of the measurement station 3 on the terminal 8 is very precisely, by placing the measuring station 3 directly above the terminal 8, and the coordinates of the measuring station 3 in X, Y, Z are determined in measuring the vertical distance between measuring station 3 and terminal 8 using a cane.
  • the station 3 can also be placed at any point near the track rail allowing direct sighting on the reflectors 7, the coordinates in X, Y, Z of the measurement station 3 then being determined by targeting different points topographical 8 known using the measuring station 3 and determining from angles and distances measured the exact position of the measuring station 3.
  • the laser measuring device distance is oriented towards the rear face of the vehicle 1 so that it can measure the distance and the angle separating it from each of the reflectors 7 and in particular the reflector 7 placed on the roof of the vehicle 1.
  • the result of these measurements is sent immediately by radio waves from the transmitter 9 to computer 31 located on board vehicle 1 which then calculates the exact position of the vehicle 1 in space from the data sent by the measurement station 3 and the known position of the measuring station 3.
  • the exact coordinates of the points at which saddles 2 must be inserted being previously stored in a memory of the computer 31, the computer 31 calculates from these points and from the position of the vehicle 1 measured by station 3, the gap between arm 5, then in a rest position from which a movement of a few centimeters following the six degrees of freedom is possible, from the position at which the next 2 saddles should be inserted. From this difference, computer 1 sends signals to the PLC which controls the driving and steering wheels so as to move the vehicle 1 along the axis of the track until bringing the articulated arm 5, stationary in the position of rest, substantially at the height of the theoretical stool insertion points 2. Good heard, taking into account the games existing in the transmission of vehicle 1, the positioning of vehicle 1 on the track is then not very precise, of the order of centimeter.
  • the computer 31 checks the position arm 5 in space, from data sent by measurement station 3, and sends signals to the controller to control the movement of the articulated arm 5 along the six axes of freedom so as to bring, with very high precision, the saddles 2 carried by the arm 5 opposite the theoretical points of insertion of the saddles 2.
  • the jacks 6 are then actuated to insert the saddles 2 into the concrete 10 no further hardened according to a process described in patent application EP 0803 609.
  • the arm 5 is returned to the rest position and computer 31 searches for the coordinates of the following points at which new saddles 2 must be inserted.
  • the guidance process to bring the vehicle 1 next to these new points is similar to that described previously.
  • the measurement station 3 is regularly moved to the terminal topographic survey 8 closest to vehicle 1 allowing direct targeting on all the reflectors 7.
  • Such a guidance method has the advantage of being very quickly operational and inexpensive to implement, requiring only the installation of terminals topographic survey every 50 m to 100 m and the establishment of the measures the day of the stool insertion operation.
  • a method of guidance has the advantage of not using direct contact between the device stool insertion and the repository used, thus removing constraints that can be generated by the stool insertion device on the repository.
  • the example describes a device for inserting saddles into a concrete slab but the guiding method according to the invention can equally well be used for the guiding of an insertion device of any element necessary for the realization of a work.
  • the insertion device may be fitted with tracks instead of wheels or any other means allowing the displacement of the insertion device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Ceramic Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Road Signs Or Road Markings (AREA)
  • Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
  • Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Details Of Resistors (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Superconductors And Manufacturing Methods Therefor (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)

Abstract

Procédé de guidage d'un dispositif (1) destiné à insérer des éléments (2) dans le sol pour la réalisation d'un ouvrage, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : établissement de points topographiques (8) et relevé des coordonnées de ces points (8) dans un référentiel X,Y,Z; mise en place d'une station de mesure (3) à proximité de l'ouvrage et détermination de la position en X,Y,Z de ladite station de mesure (3) en se référençant par rapport à un ou plusieurs points topographiques (8) ; détermination, à l'aide de ladite station de mesure (3), de la distance et de l'angle séparant ledit dispositif d'insertion (1) de la station de mesure (3); calcule de la position du dispositif (1) à l'aide de la distance mesurée et de la position connue de la station de mesure (3) ; déplacement du dispositif d'insertion (1) de façon à ce que lesdits éléments (2) soient en regard, et dans l'axe d'insertion, d'une position donnée au niveau de laquelle on souhaite insérer les éléments (2) dans le sol. <IMAGE>

Description

L'invention se rapporte à un procédé de guidage d'un dispositif destiné à insérer des éléments dans le sol pour la réalisation d'un ouvrage et notamment à un procédé de guidage d'un dispositif d'insertion de selles pour la réalisation d'une voie de chemin de fer, du type de celui décrit dans la demande de brevet EP 0 803 609, permettant d'obtenir l'insertion de selles dans du béton, au niveau d'une position donnée avec une précision inférieure au millimètre. L'invention se rapporte également à un dispositif d'insertion d'éléments dans le sol mettant en oeuvre un tel procédé de guidage.
On connaít, du document EP 0 803 609, un dispositif d'insertion de selles dans du béton permettant de réaliser rapidement une voie chemin de fer à coût réduit. Un tel dispositif d'insertion de selles nécessite toutefois, pour être efficace, de mettre en place précisément le dispositif d'insertion afin d'obtenir une position précise de chaque selle. Jusqu'à présent, on utilise avec ce dispositif d'insertion des rails de guidage de chantier, installés préalablement le long du parcours de la voie ferrée par rapport à des références fixes déterminées à l'aide de relevés topographiques, pour servir de référence au positionnement du dispositif d'insertion de selles.
Toutefois, la pose préalable des rails de guidage de chantier le long du parcours de la voie ferrée présente l'inconvénient d'être longue et fastidieuse et de ralentir ainsi considérablement la réalisation de la voie de chemin de fer. Par ailleurs, pour obtenir une bonne précision dans le positionnement du dispositif d'insertion, il est nécessaire que le terrain supportant les rails de guidage de chantier soit parfaitement stabilisé pour éviter tout déplacement de ces derniers, sous la pression des points d'appui du dispositif d'insertion assurant la mise en référence du dispositif d'insertion de selles. De plus, les travaux couramment effectués sur les chantiers sont susceptibles de déplacer accidentellement les rails de guidage.
Le but de la présente invention est donc de remédier à ces inconvénients en proposant un procédé de guidage permettant le positionnement précis et rapide d'un dispositif d'insertion d'éléments dans le sol et qui soit simple et économique à mettre en oeuvre.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de guidage d'un dispositif destiné à insérer des éléments dans le sol pour la réalisation d'un ouvrage, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
  • établissement de points topographiques et relevé des coordonnées de ces points dans un référentiel X,Y,Z ;
  • mise en place d'une station de mesure à proximité de l'ouvrage et détermination de la position en X,Y,Z de la station de mesure en se référençant par rapport à un ou plusieurs points topographiques ;
  • détermination, à l'aide de la station de mesure, de la distance et de l'angle séparant le dispositif d'insertion des éléments dans le sol de la station de mesure ;
  • calcule de la position du dispositif d'insertion à l'aide de la distance et de l'angle mesurés et de la position connue de la station de mesure ;
  • déplacement du dispositif d'insertion de façon à ce que les éléments soient en regard, et dans l'axe d'insertion, d'une position donnée au niveau de laquelle on souhaite insérer les éléments dans le sol ;
Selon des modes particuliers de réalisation, le procédé de guidage selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
  • la station de mesure comporte un procédé de mesure optique par laser coopérant avec des réflecteurs portés par le dispositif d'insertion ;
  • on effectue des relevés topographiques au niveau de différents points de référence répartis le long de l'ouvrage et, au fur et à mesure de l'avancement du dispositif d'insertion, on déplace la station de mesure sur le point de relevé topographique permettant d'obtenir la plus grande précision de calcul à l'aide de la station de mesure ;
  • la distance séparant deux points de relevé topographique successifs est comprise entre 50 m et 100 m de manière à obtenir une précision sur la mesure de la position des éléments insérés dans le sol inférieure à 1 mm ;
  • le déplacement du dispositif d'insertion est commandé par un automate embarqué relié à un ordinateur embarqué, en fonction des données de distance et d'orientation communiquées à l'ordinateur à chaque instant par la station de mesure, de manière à amener les éléments supportés par le dispositif d'insertion sensiblement en regard, et dans l'axe d'insertion, de positions données dont les coordonnées sont stockées dans une mémoire de l'ordinateur ;
  • le dispositif d'insertion comporte un bras supportant les éléments, le bras étant motorisé en translation et en rotation suivant trois axes orthogonaux entre eux, le mouvement du bras étant commandé par ordinateur de manière à amener précisément les éléments en regard et dans l'axe d'insertion des positions données ;
  • l'ouvrage est une voie de chemin de fer et les éléments sont des selles destinées à supporter un rail de chemin de fer, les selles étant insérées dans une dalle de béton non encore durci.
L'invention concerne également un dispositif d'insertion d'au moins un élément dans le sol mettant en oeuvre le procédé de guidage décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un réflecteur destiné à réfléchir une émission envoyée par une station de mesure et permettant de déterminer avec précision la distance et l'angle séparant le réflecteur de la station de mesure.
Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif d'insertion d'éléments dans le sol selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
  • le dispositif comporte un bras motorisé en translation et en rotation suivant trois axes orthogonaux entre eux, le bras supportant les éléments destinés à être insérés dans le sol et comportant des réflecteurs permettant de connaítre, à l'aide de la station de mesure, l'emplacement dans l'espace du bras et des éléments à insérer dans le sol ;
  • le dispositif comporte des roues motrices et/ou directrices ou des chenilles pour constituer un véhicule autonome dans ses déplacements, le châssis du véhicule étant lui même équipé d'un réflecteur ;
  • le véhicule comporte un ordinateur recevant les données de la station de mesure et calculant la position du véhicule et du bras, l'ordinateur envoyant des signaux à l'automate pour commander le déplacement du véhicule et du bras afin d'assurer l'insertion des éléments dans le sol aux endroits prédéterminés ;
  • lesdits éléments sont des selles destinées à supporter un rail de chemin de fer, lesdites selles étant insérées dans une dalle de béton non encore durci.
On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode de réalisation de l'invention, présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels :
  • La figure 1 est une vue schématique, en coupe, d'un dispositif d'insertion de selles destinées au support d'un rail de chemin de fer utilisant un procédé de guidage selon l'art antérieur ;
  • La figure 2 est une vue en perspective d'un dispositif d'insertion de selles utilisant un procédé de guidage selon un mode particulier de réalisation de l'invention ;
  • La figure 3 est une vue schématique de dessus du dispositif d'insertion de selles de la figure 2 dans une courbe ;
  • La figure 4 est une vue de détail du bras articulé du dispositif d'insertion de selles de la figure 2 ;
  • La figure 5 représente un exemple de selle pouvant être utilisé pour réaliser une voie de chemin de fer.
Pour faciliter la lecture du dessin, seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention ont été représentés.
La figure 1 représente un véhicule 11 de transport d'un dispositif d'insertion de selles guidé en position selon l'art antérieur, au-dessus d'une dalle 10 de voie avant durcissement du béton. Conformément à la figure 1, le guidage du véhicule 11 d'insertion de selles le long du parcours de la voie ferrée est effectué au moyen de deux rails de guidage de chantier 12 disposés de part et d'autre de la dalle de béton 10 et servant de référence pour le positionnement du véhicule 11. Le véhicule 11 d'insertion de selles est équipé d'un galet 13 de maintien du véhicule 11 sur le rail 12 prenant appui sur la face supérieure de l'un des rails de guidage 12 et servant de référence selon l'axe d'insertion Z et de deux galets 13 de maintien prenant appui latéralement de part et d'autre du second rail de guidage 12 permettant de référencer le véhicule 11 dans le plan X,Y perpendiculaire à l'axe d'insertion Z.
Un tel procédé de guidage présente l'inconvénient de nécessiter la pose préalable des rails de guidage de chantier au cours d'une opération longue et minutieuse qui ralenti considérablement la vitesse de progression dans la réalisation de la voie ferrée.
Les figures 2 et 3 représentent un dispositif 1 d'insertion de selles 2 guidé le long du parcours de la voir ferrée par un mode particulier de réalisation du procédé de guidage selon l'invention.
Conformément à la figure 2, le dispositif d'insertion de selles 2 est constitué d'un véhicule 1 monté sur quatre roues, dont deux sont directrices et les deux autres sont motrices, permettant d'assurer un déplacement autonome du véhicule 1 suivant une direction donnée. Le véhicule 1 comporte une face arrière équipée d'un bras 5 motorisé en translation et en rotation suivant les trois axes orthogonaux X,Y,Z pourvu d'un mécanisme permettant des déplacements d'une très grande précision.
Le bras 5, représenté seul sur la figure 4, possède une forme générale en H et supporte sur sa partie inférieure deux vérins 6 à l'extrémité desquels sont fixés les deux selles 2 destinées à être insérées dans une dalle de béton 10 fraíchement coulée, les deux selles 2 étant maintenues par le bras 5, à une distance l'une de l'autre correspondant au gabarit de la voie à installer. Le bras 5 est équipé d'un double inclinomètre, non représenté, mesurant en permanence l'orientation du bras 5 par rapport aux axes X et Y.
Les selles 2, dont l'une est représentée seule sur la figure 5, sont de type classique et comporte une plaque 21 en matière rigide, telle que de la fonte, et deux ancrages 22 ayant chacun une tige filetée permettant de fixer un rail sur la selle 2 par des écrous. La selle 2 comporte également deux tiges 23 de scellement ayant une forme générale cylindrique assurant la retenue dans la dalle 10 de béton une fois que celui-ci a durci.
Conformément à la figure 4, le bras 5 comporte sur sa face arrière trois réflecteurs 7 destinés à coopérer avec une station de mesure 3 installée en bordure de la voie de chemin de fer à installer. Un réflecteur 7 est également monté sur le toit du véhicule 1.
La station de mesure 3 disposée en bordure du parcours de la voie ferrée est installée sur un trépied à la verticale d'une borne 8 de relevé topographique. La station de mesure 3 comporte un dispositif laser de mesure de distance équipé d'une optique émettrice et d'une optique réceptrice permettant de connaítre avec une très grande précision la distance et l'angle séparant la station de mesure de l'ensemble des réflecteurs 7 portés par le bras 5 et le véhicule 1. La dispositif laser de mesure utilisé est par exemple le dispositif commercialisé sous la référence TC/TCA 2003 par la société LEICA.
La station de mesure 3 comporte également un émetteur radio 9 envoyant les résultats des mesures effectuées à chaque instant par le dispositif laser de mesure en direction d'un récepteur 30 porté par le véhicule 1. Le récepteur 30 du véhicule 1 est relié à un ordinateur 31 embarqué sur le véhicule 1, l'ordinateur 31 assurant le calcul de la position exacte du bras 5 dans l'espace à partir des informations envoyées par la station de mesure 3 et de la position connue de la borne 8 de relevé topographique. L'ordinateur 31 est relié à un automate, non représenté, qui commande le déplacement du bras 5 et des vérins 6 ainsi que les moteurs permettant d'orienter et de déplacer le véhicule 1.
Le procédé de guidage du dispositif d'insertion de selles va maintenant être décrit.
Conformément à la figure 3, préalablement à l'étape d'insertion des selles 2, plusieurs points de relevé topographique sont effectués successivement le long du parcours de la voie ferrée avec des intervalles de l'ordre de 50 m à 100 m et marqués par des bornes 8.
Le jour de l'insertion des selles 2, le véhicule d'insertion 1 est amené au-dessus d'une portion de voie où la dalle de béton 10 vient d'être fraíchement coulée et n'est pas encore durcie. A partir de cette position de départ du véhicule 1, la station de mesure 3 est avantageusement disposée sur la borne 8 la plus proche permettant une visée directe sur la face arrière du véhicule 1 et en particulier sur les réflecteurs 7 du bras 5 et du véhicule 1. Le positionnement de la station de mesure 3 sur la borne 8 est effectuée de manière très précise, en mettant la station de mesure 3 à l'aplomb de la borne 8, et les coordonnées de la station de mesure 3 en X,Y,Z sont déterminées en mesurant la distance verticale séparant la station de mesure 3 de la borne 8 à l'aide d'une canne. Dans une variante de réalisation du procédé selon l'invention, la station de mesure 3 peut également être disposée en un point quelconque près de la voie ferrée permettant une visée directe sur les réflecteurs 7, les coordonnées en X,Y,Z de la station de mesure 3 étant alors déterminée en visant différents points topographiques 8 connus à l'aide de la station de mesure 3 et en déterminant à partir des angles et des distances mesurés la position exacte de la station de mesure 3.
Une fois la position de la station de mesure 3 connue, le dispositif laser de mesure de distance est orienté en direction de la face arrière du véhicule 1 de manière à ce qu'il puisse mesurer la distance et l'angle le séparant de chacun des réflecteurs 7 et notamment du réflecteur 7 disposé sur le toit du véhicule 1.
Le résultat de ces mesures est envoyé immédiatement par ondes radio de l'émetteur 9 vers l'ordinateur 31 disposé à bord du véhicule 1 qui calcule alors la position exacte du véhicule 1 dans l'espace à partir des données envoyées par la station de mesure 3 et de la position connue de la station de mesure 3.
Les coordonnées exactes des points au niveau desquels les selles 2 doivent être insérés étant préalablement stockées dans une mémoire de l'ordinateur 31, l'ordinateur 31 calcule à partir de ces points et de la position du véhicule 1 mesurée par la station 3, l'écart séparant le bras 5, alors dans une position de repos à partir de laquelle un débattement de quelques centimètres suivant les six degrés de liberté est possible, de la position au niveau de laquelle les prochaines selles 2 doivent être insérées. A partir de cet écart, l'ordinateur 1 envoie des signaux à l'automate qui commande les roues motrices et directrices de manière à déplacer le véhicule 1 suivant l'axe de la voie jusqu'à amener le bras articulé 5, immobile en position de repos, sensiblement à la hauteur des points théoriques d'insertion des selles 2. Bien entendu, compte tenu des jeux existant dans la transmission du véhicule 1, le positionnement du véhicule 1 sur la voie n'est alors pas très précis, de l'ordre du centimètre.
Une fois le véhicule 1 arrêté dans cette position, l'ordinateur 31 vérifie la position bras 5 dans l'espace, à partir des données émises par la station de mesure 3, et envoie des signaux à l'automate pour commander alors le mouvement du bras articulé 5 suivant les six axes de liberté de manière à amener, avec une très grande précision, les selles 2 portés par le bras 5 en regard des points théoriques d'insertion des selles 2. Les vérins 6 sont ensuite actionnés pour insérer les selles 2 dans le béton 10 non encore durci suivant un procédé décrit dans la demande de brevet EP 0803 609.
Une fois les deux selles 2 insérées, le bras 5 est ramené en position de repos et l'ordinateur 31 recherche les coordonnées des points suivants au niveau desquels de nouvelles selles 2 doivent être insérées. Le procédé de guidage pour amener le véhicule 1 en regard de ces nouveaux points est similaire à celui décrit précédemment.
Afin de conserver une précision suffisante dans le guidage du véhicule 1 d'insertion des selles 2 pour obtenir un positionnement des selles avec une précision inférieure au millimètre, la station de mesure 3 est régulièrement déplacée sur la borne de relevé topographique 8 la plus proche du véhicule 1 permettant une visée directe sur l'ensemble des réflecteurs 7.
Un tel procédé de guidage présente l'avantage d'être très rapidement opérationnel et peu coûteux à mettre en oeuvre, en ne nécessitant que l'installation de bornes de relevé topographique tous les 50 m à 100 m et la mise en place de la station de mesure le jour de l'opération d'insertion des selles. De plus un tel procédé de guidage, présente l'avantage de ne pas utiliser de contact direct entre le dispositif d'insertion de selles et le référentiel utilisé, supprimant ainsi les contraintes physiques pouvant être générées par le dispositif d'insertion de selles sur le référentiel.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple.
Ainsi, l'exemple décrit un dispositif d'insertion de selles dans une dalle de béton mais le procédé de guidage selon l'invention peut tout aussi bien être utilisé pour le guidage d'un dispositif d'insertion de tout élément nécessaire à la réalisation d'un ouvrage.
Ainsi, dans des variantes de réalisation non représentées, le dispositif d'insertion pourra être équipé de chenilles à la place des roues ou de tout autre moyen permettant le déplacement du dispositif d'insertion.

Claims (11)

  1. Procédé de guidage d'un dispositif (1) destiné à insérer des éléments (2) dans le sol pour la réalisation d'un ouvrage, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
    établissement de points topographiques (8) et relevé des coordonnées de ces points (8) dans un référentiel X,Y,Z ;
    mise en place d'une station de mesure (3) à proximité de l'ouvrage et détermination de la position en X,Y,Z de ladite station de mesure (3) en se référençant par rapport à un ou plusieurs points topographiques (8) ;
    détermination, à l'aide de ladite station de mesure (3), de la distance et de l'angle séparant ledit dispositif d'insertion (1) de la station de mesure (3) ;
    calcule de la position du dispositif (1) à l'aide de la distance mesurée et de la position connue de la station de mesure (3) ;
    déplacement du dispositif d'insertion (1) de façon à ce que lesdits éléments (2) soient en regard, et dans l'axe d'insertion, d'une position donnée au niveau de laquelle on souhaite insérer les éléments (2) dans le sol.
  2. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite station de mesure (3) comporte un procédé de mesure optique par laser coopérant avec des réflecteurs (7) portés par le dispositif d'insertion (1) des éléments (2).
  3. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que l'on effectue des relevés topographiques au niveau de différents points (8) de référence répartis le long de l'ouvrage et en ce qu'au fur et à mesure de l'avancement du dispositif d'insertion (1), on déplace la station de mesure (3) sur le point (8) de relevé topographique permettant d'obtenir la plus grande précision de calcul à l'aide de la station de mesure (3).
  4. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que la distance séparant deux points (8) de relevé topographique successifs est comprise entre 50 m et 100 m de manière à obtenir une précision sur la mesure de la position des éléments (2) inférieure à 1 mm.
  5. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le déplacement du dispositif d'insertion (1) est commandé par un automate embarqué relié à un ordinateur (31) embarqué, en fonction des données de distance et d'orientation communiquées à l'ordinateur (31) à chaque instant par la station de mesure (3), de manière à amener lesdits éléments (2) supportés par le dispositif d'insertion (1) sensiblement en regard et dans l'axe d'insertion de positions données dont les coordonnées sont stockées dans une mémoire de l'ordinateur (31).
  6. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit dispositif d'insertion (1) comporte un bras (5) supportant lesdites éléments (2), ledit bras (5) étant motorisé en translation et en rotation suivant trois axes orthogonaux entre eux, le mouvement dudit bras (5) étant commandé par l'ordinateur (31) de manière à amener précisément les éléments (2) en regard et dans l'axe d'insertion des positions données.
  7. Procédé de guidage d'un dispositif d'insertion (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit ouvrage est une voie de chemin de fer et en ce que lesdits éléments (2) sont des selles destinées à supporter un rail de chemin de fer, lesdites selles (2) étant insérées dans une dalle de béton (10) non encore durci.
  8. Dispositif d'insertion (1) d'au moins un élément (2) dans le sol mettant en oeuvre un procédé de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et comportant au moins un réflecteur (7) destiné à réfléchir une émission envoyée par une station de mesure (3), caractérisé en ce qu'il comporte un bras (5) motorisé en translation et en rotation suivant trois axes orthogonaux entre eux, ledit bras (5) supportant les éléments (2) destinés à être insérés dans le sol et comportant des réflecteurs (7) permettant de connaítre, à l'aide de la station de mesure (3), l'emplacement dans l'espace dudit bras (5) et desdits éléments (2).
  9. Dispositif d'insertion (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte des roues motrices et/ou directrices ou des chenilles pour constituer un véhicule (1) autonome dans ses déplacements, le châssis dudit véhicule (1) étant lui même équipé d'un réflecteur (7).
  10. Dispositif d'insertion (1) selon les revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'il comporte un ordinateur (31) recevant les données de la station de mesure (3) et calculant la position du véhicule (1) et dudit bras (5), ledit ordinateur (31) envoyant des signaux à l'automate pour commander le déplacement dudit véhicule (1) et du bras (5) afin d'assurer l'insertion desdits éléments (2) dans le sol aux endroits prédéterminés.
  11. Dispositif d'insertion (1) selon lune quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que lesdits éléments (2) sont des selles destinées à supporter un rail de chemin de fer, lesdites selles (2) étant insérées dans une dalle de béton (10) non encore durci.
EP01401856A 2000-08-01 2001-07-11 Procédé et dispositif de guidage pour l'insertion d'éléments dans le sol Expired - Lifetime EP1178153B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0010120 2000-08-01
FR0010120A FR2812671B1 (fr) 2000-08-01 2000-08-01 Procede de guidage d'un dispositif destine a inserer des elements dans le sol pour la realisation d'un ouvrage et dispositif d'insertion d'au moins un element dans le sol utilisant un tel procede de guidage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1178153A1 true EP1178153A1 (fr) 2002-02-06
EP1178153B1 EP1178153B1 (fr) 2005-03-30

Family

ID=8853180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01401856A Expired - Lifetime EP1178153B1 (fr) 2000-08-01 2001-07-11 Procédé et dispositif de guidage pour l'insertion d'éléments dans le sol

Country Status (22)

Country Link
US (1) US6505406B2 (fr)
EP (1) EP1178153B1 (fr)
JP (1) JP2002088702A (fr)
KR (1) KR100740768B1 (fr)
CN (1) CN1313677C (fr)
AT (1) ATE292210T1 (fr)
AU (1) AU766187B2 (fr)
BR (1) BR0103164B1 (fr)
CA (1) CA2354411C (fr)
CZ (1) CZ299324B6 (fr)
DE (1) DE60109688T2 (fr)
DK (1) DK1178153T3 (fr)
ES (1) ES2237541T3 (fr)
FR (1) FR2812671B1 (fr)
HK (1) HK1043819B (fr)
HU (1) HU223586B1 (fr)
MX (1) MXPA01007738A (fr)
NZ (1) NZ513183A (fr)
PL (1) PL211342B1 (fr)
PT (1) PT1178153E (fr)
RU (1) RU2266360C2 (fr)
TW (1) TWI228162B (fr)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2897079A1 (fr) * 2006-02-09 2007-08-10 Alstom Transport Sa Dispositif et procede d'insertion d'elements dans le sol, mecanisme pour ce dispositif et systeme utilisant ce dispositif
FR2897622A1 (fr) * 2006-02-23 2007-08-24 Alstom Transport Sa Procede et systeme d'insertion d'elements dans le sol, support d'enregistrement d'informations pour ce procede
WO2008103440A3 (fr) * 2007-02-23 2009-01-08 Hawk Eye Sensors Ltd Système et procédé de préparation d'une surface de jeu
WO2009030954A1 (fr) * 2007-09-07 2009-03-12 Jarvis Plc Ajustement de voie
FR2941973A1 (fr) * 2009-02-12 2010-08-13 Alstom Transport Sa Procede et systeme de guidage par laser pour l'insertion d'elements dans le sol
FR3003276A1 (fr) * 2013-03-12 2014-09-19 Alstom Transport Sa Procede de construction d'une voie ferree comprenant un lit anti-vibratile
FR3028267A1 (fr) * 2014-11-10 2016-05-13 Alstom Transp Tech Procede ameliore de guidage d'un dispositif d'insertion d'elements dans le sol pour la realisation d'un ouvrage ; dispositif d'insertion et vehicule associes.
EP3995626A1 (fr) * 2020-11-10 2022-05-11 ALSTOM Transport Technologies Ensemble d'ajustement des rails d'une voie ferrée à réaliser et procédé associé

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10004066C1 (de) * 2000-01-31 2001-06-07 Kaeter Rolf Peter Verfahren zum Betrieb eines Telekommunikationssystems und Telekommunikationsanordnung
AUPR396501A0 (en) * 2001-03-26 2001-04-26 Edgeroi Pty Ltd Ground marking apparatus
FR2833023B1 (fr) 2001-12-05 2004-05-21 Alstom Procede de construction d'une voie ferree dans lequel on realise une dalle de voie en beton et on insere dans la dalle de voie des elements d'ancrage de la voie ferree
US20060032063A1 (en) * 2004-08-16 2006-02-16 Fabrication Technology Associates, Inc., Also Known As Fab Tech Method and system for controlling railroad surfacing
JP5150229B2 (ja) * 2007-12-07 2013-02-20 株式会社トプコン 測量システム
US7866052B2 (en) * 2008-06-12 2011-01-11 Schulze Todd M Concrete panel reference point marking system
CN102229179B (zh) * 2011-06-18 2013-04-24 常州天普马鞍板有限公司 马鞍板振动成型机
FR3014395B1 (fr) * 2013-12-05 2017-02-03 Pomagalski Sa Systeme de transport par cable aerien, notamment un telesiege ou telecabine
US10234279B2 (en) * 2014-07-16 2019-03-19 Politecnico De Torino Mobile unit for measuring running paths for handling device, system and process for measuring through such mobile unit
TWI593863B (zh) * 2014-12-09 2017-08-01 國立臺灣大學 鋼結構接合系統與方法
CN113401808B (zh) * 2021-05-28 2022-12-09 民航机场建设工程有限公司 一种调节控制式机场道面板定位系统
CN114561840B (zh) * 2022-03-18 2024-07-16 中铁五局集团有限公司 地铁轨道板精调装置、系统及精调方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2701968A1 (fr) * 1993-02-24 1994-09-02 Screg Routes & Travaux Dispositif de détermination en continu des déplacements d'une partie d'un engin de travaux publics sur un terrain.
DE19755324A1 (de) * 1997-12-12 1999-06-17 Michael Dipl Ing Sartori Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs
DE19808812A1 (de) * 1996-09-24 1999-09-16 Zueblin Ag Verfahren zur Herstellung einer festen Fahrbahn

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3462845A (en) * 1966-04-29 1969-08-26 Sarazon P Matthews Apparatus for maintaining an elevation
US4124299A (en) * 1973-08-06 1978-11-07 Electrorail N.V. Method and apparatus for surveying clearances on railway tracks
SE500856C2 (sv) * 1989-04-06 1994-09-19 Geotronics Ab Arrangemang att användas vid inmätnings- och/eller utsättningsarbete
CH683703A5 (de) * 1991-09-26 1994-04-29 Mueller J Ag Verfahren zur Geleisevermessung.
US5402226A (en) * 1993-05-17 1995-03-28 Matthews; Jeffrey M. Survey apparatus
AU672921B2 (en) * 1993-11-05 1996-10-17 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft M.B.H. A track maintenance machine for correcting the track geometry
US5438931A (en) * 1993-12-22 1995-08-08 Racine Railroad Products, Inc. Rail anchor remover
JP3670075B2 (ja) * 1996-03-06 2005-07-13 株式会社トプコン 適正高さ表示装置
FR2747698B1 (fr) 1996-04-23 2003-11-14 Cegelec Procede pour mette en place avec precision un insert dans du beton, dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede, et voie de chemin de fer obtenue par ce procede
US6317980B2 (en) * 1997-10-20 2001-11-20 Mitek Holdings, Inc. Laser jigging system for assembly of trusses and method of use
US6138367A (en) * 1998-08-14 2000-10-31 Trimble Navigation Limited Tilt prediction for total station
US6089163A (en) * 1998-09-22 2000-07-18 Williams; Barnett Apparatus for adjusting the distance between rails

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2701968A1 (fr) * 1993-02-24 1994-09-02 Screg Routes & Travaux Dispositif de détermination en continu des déplacements d'une partie d'un engin de travaux publics sur un terrain.
DE19808812A1 (de) * 1996-09-24 1999-09-16 Zueblin Ag Verfahren zur Herstellung einer festen Fahrbahn
DE19755324A1 (de) * 1997-12-12 1999-06-17 Michael Dipl Ing Sartori Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1818453A1 (fr) * 2006-02-09 2007-08-15 Alstom Transport S.A. Dispositif et procédé d'insertion d'éléments dans le sol, mécanisme pour ce dispositif et système utilisant ce procédé
US7325316B2 (en) 2006-02-09 2008-02-05 Alstom Transport Sa Device and method for inserting elements into the ground, mechanism for this device and system using this device
FR2897079A1 (fr) * 2006-02-09 2007-08-10 Alstom Transport Sa Dispositif et procede d'insertion d'elements dans le sol, mecanisme pour ce dispositif et systeme utilisant ce dispositif
FR2897622A1 (fr) * 2006-02-23 2007-08-24 Alstom Transport Sa Procede et systeme d'insertion d'elements dans le sol, support d'enregistrement d'informations pour ce procede
EP1826319A1 (fr) * 2006-02-23 2007-08-29 Alstom Transport S.A. Procédé et système d'insertion d'éléments dans le sol, support d'enregistrement d'informations pour ce procédé
US7428778B2 (en) 2006-02-23 2008-09-30 Alstom Transport Sa Method and a system for inserting elements in the ground, a data recording medium for the method
US7846046B2 (en) 2007-02-23 2010-12-07 Hawk-Eye Sensors Limited System and method of preparing a playing surface
WO2008103440A3 (fr) * 2007-02-23 2009-01-08 Hawk Eye Sensors Ltd Système et procédé de préparation d'une surface de jeu
WO2009030954A1 (fr) * 2007-09-07 2009-03-12 Jarvis Plc Ajustement de voie
FR2941973A1 (fr) * 2009-02-12 2010-08-13 Alstom Transport Sa Procede et systeme de guidage par laser pour l'insertion d'elements dans le sol
FR3003276A1 (fr) * 2013-03-12 2014-09-19 Alstom Transport Sa Procede de construction d'une voie ferree comprenant un lit anti-vibratile
FR3028267A1 (fr) * 2014-11-10 2016-05-13 Alstom Transp Tech Procede ameliore de guidage d'un dispositif d'insertion d'elements dans le sol pour la realisation d'un ouvrage ; dispositif d'insertion et vehicule associes.
EP3031983A1 (fr) * 2014-11-10 2016-06-15 ALSTOM Transport Technologies Procédé amélioré de guidage d'un dispositif d'insertion d'éléments dans le sol pour la réalisation d'un ouvrage ; dispositif d'insertion et véhicule associés
US9909263B2 (en) 2014-11-10 2018-03-06 Alstom Transport Technologies Method for guiding a device for inserting elements into the ground for the building of a structure; insertion device and associated vehicle
EP3995626A1 (fr) * 2020-11-10 2022-05-11 ALSTOM Transport Technologies Ensemble d'ajustement des rails d'une voie ferrée à réaliser et procédé associé
FR3116067A1 (fr) 2020-11-10 2022-05-13 Alstom Transport Technologies Ensemble d’ajustement des rails d’une voie ferrée à réaliser et procédé associé

Also Published As

Publication number Publication date
BR0103164A (pt) 2002-04-02
CN1313677C (zh) 2007-05-02
AU5768601A (en) 2002-02-07
FR2812671A1 (fr) 2002-02-08
PT1178153E (pt) 2005-07-29
KR100740768B1 (ko) 2007-07-19
CA2354411A1 (fr) 2002-02-01
DE60109688T2 (de) 2006-03-23
PL211342B1 (pl) 2012-05-31
HU0103057D0 (en) 2001-10-28
BR0103164B1 (pt) 2009-01-13
EP1178153B1 (fr) 2005-03-30
FR2812671B1 (fr) 2006-07-14
KR20020011334A (ko) 2002-02-08
JP2002088702A (ja) 2002-03-27
HK1043819A1 (en) 2002-09-27
MXPA01007738A (es) 2004-08-11
US6505406B2 (en) 2003-01-14
CN1336462A (zh) 2002-02-20
HUP0103057A3 (en) 2003-02-28
CA2354411C (fr) 2007-05-15
PL348968A1 (en) 2002-02-11
CZ20012769A3 (cs) 2002-03-13
ES2237541T3 (es) 2005-08-01
DE60109688D1 (de) 2005-05-04
NZ513183A (en) 2002-10-25
HU223586B1 (hu) 2004-09-28
CZ299324B6 (cs) 2008-06-18
TWI228162B (en) 2005-02-21
ATE292210T1 (de) 2005-04-15
HK1043819B (zh) 2007-09-21
AU766187B2 (en) 2003-10-09
US20020014015A1 (en) 2002-02-07
RU2266360C2 (ru) 2005-12-20
DK1178153T3 (da) 2005-08-08
HUP0103057A2 (hu) 2002-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1178153B1 (fr) Procédé et dispositif de guidage pour l&#39;insertion d&#39;éléments dans le sol
EP2847028B1 (fr) Système et procédé de mesure de la position du fil de contact d&#39;une caténaire par rapport à une voie ferrée
EP0090098B1 (fr) Dispositif pour la commande d&#39;une machine pour la construction ou réfection d&#39;une voie de chemin de fer
CA1029545A (fr) Dispositif pour determiner le profil d&#39;une surface
FR2678962A1 (fr) Procede pour determiner les ecarts de la position reelle d&#39;un troncon de voie ferree.
FR2499605A1 (fr) Dispositif mobile de determination sans contact de la position laterale d&#39;une voie ferroviaire par rapport a une voie voisine
EP1318239B1 (fr) Procédé de construction d&#39;une voie ferrée sans ballast
WO1985004484A1 (fr) Procede et dispositif de controle non destructif d&#39;un rail de voie ferree
FR2692607A1 (fr) Machine de construction de voie ferrée comprenant un système de référence à laser et procédé de guidage d&#39;appareils en fonction dudit système.
FR2495797A1 (fr) Systeme de pilotage automatique d&#39;un vehicule terrestre autonome
FR2808082A1 (fr) Procede d&#39;acquisition de donnees geometriques relatives a l&#39;avancement d&#39;un vehicule automobile. procede et dispositif de reglage faisant application
CA2577066A1 (fr) Dispositif et procede d&#39;insertion d&#39;elements dans le sol, mecanisme pour ce dispositif et systeme utilisant ce dispositif
EP3031983B1 (fr) Procédé amélioré de guidage d&#39;un dispositif d&#39;insertion d&#39;éléments dans le sol pour la réalisation d&#39;un ouvrage ; dispositif d&#39;insertion et véhicule associés
EP1418273A1 (fr) Procédé de bourrage de voies ferrées
EP0007831B1 (fr) Dispositif pour le réglage d&#39;orientation en azimut et en site d&#39;un réflecteur d&#39;ondes
FR2506114A1 (fr) Dispositif correcteur de devers sur un outil de travail du sol telle qu&#39;une draineuse
FR3136847A3 (fr) Ensemble pour la mesure de la position du fil de contact et/ou de son câble porteur par rapport à une voie ferrée, mettant en œuvre une application hébergée sur un serveur web.
EP0774545B1 (fr) Procédé et dispositif pour ajuster la position transversale d&#39;un engin mobile
EP3631090B1 (fr) Procédure de réglage d&#39;un système de mesure, procédé de guidage d&#39;une machine de travaux ferroviaires, et système de guidage associé
EP1826319B1 (fr) Procédé et système d&#39;insertion d&#39;éléments dans le sol, support d&#39;enregistrement d&#39;informations pour ce procédé
FR2918185A1 (fr) Guidage de robot pour des applications dans le domaine du genie civil.
FR2941973A1 (fr) Procede et systeme de guidage par laser pour l&#39;insertion d&#39;elements dans le sol
FR2635544A1 (fr) Procedes et engin pour ouvrer une surface de sol, notamment pour revetir une chaussee
EP0329918B1 (fr) Procédé de réfection d&#39;une voie de chemin de fer
WO2018046224A1 (fr) Véhicule d&#39;installation de balises et procédé correspondant

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20020806

AKX Designation fees paid

Free format text: AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20031024

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: ALSTOM

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050330

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REF Corresponds to:

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20050504

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: CABINET ROLAND NITHARDT CONSEILS EN PROPRIETE INDU

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20050511

REG Reference to a national code

Ref country code: GR

Ref legal event code: EP

Ref document number: 20050401672

Country of ref document: GR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20050711

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: SC4A

Effective date: 20050513

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050731

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2237541

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20060102

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20060331

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20060331

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Payment date: 20080728

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Payment date: 20090714

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20090715

Year of fee payment: 9

Ref country code: FI

Payment date: 20090715

Year of fee payment: 9

Ref country code: LU

Payment date: 20090720

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20090818

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Payment date: 20090730

Year of fee payment: 9

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20090713

BERE Be: lapsed

Owner name: *ALSTOM

Effective date: 20100731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100711

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100711

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100731

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20110202

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: EBP

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100802

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100711

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PUE

Owner name: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES, FR

Free format text: FORMER OWNER: ALSTOM TRANSPORT SA, FR

Ref country code: CH

Ref legal event code: PUE

Owner name: ALSTOM TRANSPORT SA, FR

Free format text: FORMER OWNER: ALSTOM, FR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

Representative=s name: DREISS PATENTANWAELTE PARTG MBB, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

Owner name: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES, FR

Free format text: FORMER OWNER: ALSTOM, LEVALLOIS-PERRET, FR

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: PC4A

Owner name: ALSTOM TRANSPORT S.A., FR

Effective date: 20150930

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: PC4A

Owner name: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES, FR

Effective date: 20150930

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20151001 AND 20151007

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20151119 AND 20151125

REG Reference to a national code

Ref country code: GR

Ref legal event code: ML

Ref document number: 20050401672

Country of ref document: GR

Effective date: 20110202

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: CABINET ROLAND NITHARDT CONSEILS EN PROPRIETE , CH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

Representative=s name: DREISS PATENTANWAELTE PARTG MBB, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

Owner name: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES, FR

Free format text: FORMER OWNER: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES, LEVALLOIS-PERRET, FR

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

Owner name: ALSTOM TRANSPORT SA

Effective date: 20170928

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PCOW

Free format text: NEW ADDRESS: 48 ALBERT DHALENNE, 93400 SAINT-OUEN (FR)

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Payment date: 20190710

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20200727

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200721

Year of fee payment: 20

Ref country code: GB

Payment date: 20200727

Year of fee payment: 20

Ref country code: ES

Payment date: 20200922

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20200721

Year of fee payment: 20

Ref country code: SE

Payment date: 20200727

Year of fee payment: 20

Ref country code: IT

Payment date: 20200724

Year of fee payment: 20

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210215

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

Owner name: ALSTOM TRANSPORT TECHNOLOGIES

Effective date: 20210528

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 60109688

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MK

Effective date: 20210710

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: PE20

Expiry date: 20210710

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20211026

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20210720

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20210710

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20210712

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200813

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200813