KR200162577Y1 - 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조 - Google Patents

Abstract

본 고안은 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조에 대한 것으로, 특히 손목부의 기내 케이블을 단단히 고정하여 잦은 단선을 방지하고, 손목부에서 케이블과 커넥터가 차지하는 부피를 줄임으로써 작은 부피를 가져야하는 아크 용접용 로봇의 손목부의 특성을 만족시키고, 손목부 케이블 작업시 좁은 공간에서의 작업을 쉽게 할 수 있어 조립시간을 줄일 수 있도록 한 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조에 관한 것으로, 산업용 로봇의 손목부 케이블을 처리함에 있어서, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(11,15,16)들과 6축 모터(1)에서 나오는 케이블 커넥터(5,7,24)들을 중간연결 케이블 양쪽 끝단의 커넥터(18,19,20)들로 서로 연결하고, 상기 중간연결 케이블들을 타이 마운트(9) 및 케이블 타이(10)를 사용하여 5축 모터(2)를 지지하는 프레임(8)에 고정한 것을 특징으로 한다.

Description

산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조

본 고안은 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조에 대한 것으로, 특히 손목부의 기내 케이블을 단순화하여 잦은 단선을 방지하고, 손목부에서 케이블과 커넥터가 차지하는 부피를 줄임으로써 작은 부피를 가져야하는 아크 용접용 로봇의 손목부의 특성을 만족시키고, 손목부 케이블 작업시 좁은 공간에서의 작업을 쉽게 할 수 있어 조립시간을 줄일 수 있도록 한 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조에 관한 것이다.

종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇 중에서 모터·감속기 직결형 로봇의 손목부의 구조는 케이블과 커넥터가 차지하는 부피가 커서 로봇의 손목부가 그 영향으로 인해 부피가 커지며, 조립시 좁은 공간에 부피가 큰 케이블과 커넥터를 조립하는 데 따른 어려움 및 많은 시간을 필요로 했다. 그리고 모타측 케이블은 비틀림에 대해 취약함으로 해서 단선의 원인이 되어 왔다. 따라서 생산성의 저하 및 용접시 좁은 공간을 가진 작업물을 용접하는 데 방해 요인이 된다는 문제점이 있었다.

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇 중에서 모타·감속기 직결형 로봇의 손목부에서는, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(111,113,114) 및 배터리(104)와 6축모터(101)에서 나오는 케이블 커넥터(118,119,120)들이 결합되어 케이블 타이(110) 및 타이마운트(109)를 사용하여 프레임(108)에 고정하게 된다. 그리고 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(112,115,116)들 및 배터리(117)와 5축모터(102)에서 나오는 케이블 커넥터(105,106,107)들이 결합되어 도 5에서 나타낸 바와 같이 5축모터(102)와 프레임(108) 사이의 공간에 집어넣어지게 되는 구조로 되어 있다.

따라서 손목부의 부피가 커지게 되어 용접시 좁은 공간을 가진 작업물을 용접하는 데 어려움이 있으며, 비틀림에 취약한 표준화된 모터 케이블을 사용하게 됨으로 해서 단선에 대해 취약하고, 손목부의 부피를 최소화하는 데 따른 손목부의 공간이 협소함으로 인한 케이블 작업시간이 많이 소요되는 원인을 제공하게 된다는 문제가 있었다.

본 고안은 상기한 바와 같은 문제를 해소시키기 위해 안출된 것으로, 손목부의 부피가 작고, 케이블의 단선을 방지할 수 있으며, 손목부의 공간을 넓혀 케이블 작업을 용이하게 하는 데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터들과 6축모터에서 나오는 케이블 커넥터들을 중간연결 케이블 양쪽 끝단의 커넥터들로 서로 연결하여, 그 중간연결 케이블을 타이마운트 및 케이블 타이를 사용하여 프레임에 고정한다.

그리고 6축모터측 케이블 커넥터들 및 배터리를 하우징의 아래 공간에 집어넣은 후 하우징 커버로 덮는다.

그리고 중간연결 케이블의 다른쪽 케이블 커넥터들 및 배터리와 5축모터에서 나오는 케이블 커넥터들이 겹합되어 5축 모터와 프레임 사이의 공간에 집어넣어지게 되는 구조로 되어 있다.

따라서 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터들과 6축 모터에서 나오는 케이블 커넥터들을 중간연결 케이블 커넥터들로 서로 연결하여, 그 중간연결 케이블 커넥터들을 타이마운트 및 케이블 타이를 사용하여 프레임에 고정하도록 되어 있기 때문에 손목부가 작아지게 되어 용접작업이 용이하게 되고, 케이블의 단선을 방지할 수 있고, 손목부의 공간이 넓어져 케이블 작업시간이 단축되는 것이다. 그리고 제품의 유지보수성이 뛰어나게 된다는 효과가 있다.

도 1은 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 내부구조를 나나낸 구성도로서 정면도.

도 2는 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 좌측면도.

도 3은 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 평면도.

도 4는 종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 내부구조를 나타내는 구성도로서 정면도.

도 5는 종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 평면도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 6축 모터 3 : 하우징

4 : 하우징 커버 6 : 배터리

5,7,24 : 케이블 커넥터 8 : 프레임

9 : 타이 마운트 10 : 케이블타이

11,15,16 : 케이블 커넥터 18,19,20 : 중간연결 케이블 커넥터

이하, 본 고안을 첨부된 예시도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 고안에 따른산업용 로봇의 손목부 케이블에 대한 내부구조를 나타낸 구성도로서 정면도, 도 2는 좌측면도 그리고 도 3은 평면도로서, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(11,15,16)들과 6측 모터(1)에서 나오는 도 2의 케이블 커넥터(5,7,24)들을 중간연결 케이블 양쪽 끝단의 커넥터(18,19,20)들로 서로 연결하여, 그 중간연결 케이블들을 도 3에서 나타낸 바와 같이 타이 마운트(9) 및 케이블 타이(10)를 사용하여 프레임(8)에 고정한다.

그리고 6축 모터(1)측 케이블 커넥터(5,7,24)들 및 배터리(6)를 도 2에서 나타낸 바와 같이 6축 모터(1)를 수납시키는 하우징(6)의 후방 아래 공간에 집어넣은 후 하우징 커버(6)로 덮는다.

그리고 중간연결 케이블(18,19,20)의 다른쪽 케이블 커넥터(12,13,14)들 및 배터리(17)와 5축 모터(2)에서 나오는 케이블 커넥터(21,22,23)가 결합되어 도 3에서 나타낸 바와 같이 5축 모터(2)와 프레임(8) 사이의 공간에 집어넣어지게 되는 구조로 되어 있다.

이러한 구조로 이루어진 본 고안에 따른 산업용 로봇의 손목부는, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(11,15,16)들과 6축 모터(1)에서 나오는 케이블 커넥터(5,7,24)들을 중간연결 케이블 양쪽 끝단의 커넥터(18,19,20)들로 서로 연결하여, 그 중간연결 케이블들을 타이 마운트(9) 및 케이블 타이(10)를 사용하여 프레임(8)에 고정하도록 되어 있기 때문에 손목부가 작아지게 되어 작업이 용이하게 되고, 케이블의 단선을 방지할 수 있고, 손목부의 공간이 넓어져 케이블 작업시간이 단축되는 것이다. 그리고 제품의 유지보수성이 뛰어나게 되는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 산업용 로봇의 손목부 케이블을 처리함에 있어서, 로봇 제어기로 연결되는 케이블 커넥터(11,15,16)들과 6축 모터(1)에서 나오는 케이블 커넥터(5,7,24)들을 중간결 케이블 양쪽 끝단의 커넥터(18,19,20)들로 서로 연결하고, 상기 중간연결 케이블들을 타이 마운트(9) 및 케이블 타이(10)를 사용하여 5축 모터(2)를 지지하는 프레임(8)에 고정한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조.
2. 제 1항에 있어서, 상기 케이블 커넥터(5,7,24) 및 배터리(6)를 6축 모터(1)측 하우징(3)의 아래 공간에 위치시키고 하우징 커버(4)로 덮어 씌워서 구성한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목부 케이블 처리구조.