KR20000043703A - 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무단 변속기 역할을 할 수 있는 유성 기어(10)를 회전시키는 엔진(30)과 모터(40) 및 제너레이터(20)의 출력을 차량의 운전 모드에 따라서 조절하여 차량의 속도를 제어하는 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 운전 모드를 그 속도에 따라서 정지 모드와 출발 및 후진 모드, 통상 주행 모드, 가속 및 최고 출력 모드, 통상 주행중 충전 모드, 감속 및 제동 모드로 구분하며, 정지 모드 시에는 엔진(30)과 모터(40) 및 제너레이터(20)를 모두 정지시키고, 출발 및 후진 모드 시에는 제너레이터(20)를 무부하로 제어하고 모터(40)로만 차량을 구동하며, 통상 주행 모드 시와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시에는 제너레이터 스피드 제어 장치(70)에 의해 모터(40)와 엔진(30) 스피드를 센싱하여 제너레이터(20) 스피드 명령치( )를 계산한 후 차량의 속도 조절을 위해 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 제어하고, 감속 및 제동 모드 시에는 제너레이터(20)를 무부하로 제어하고 모터(40)를 재생 영역에서 구동하도록 되어 있다.

Description

하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법( Method for controlling drive system of hybrid electric vehicles )
본 발명은 하이브리드 전기 차량 구동 시스템에 관한 것이며, 보다 상세히는 엔진과 모터 및 제너레이터의 출력을 차량의 운전 모드에 따라서 조절하여 차량의 속도를 제어하는 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 종래의 하이브리드 전기 차량은 크게 엔진을 제너레이터의 구동원으로 사용하는 직렬 방식 차량과 엔진이 제너레이터와 차량 주행을 위한 구동원으로 동시에 사용되는 병렬 방식 차량으로 구분된다.
그러나, 상기 직렬 방식 하이브리드 전기 차량은 효율이 높은 엔진 구동 포인트를 용이하게 구현할 수 있는 장점이 있는 반면에, 차량의 모든 구동력이 오로지 모터의 출력을 통해서만 발생되므로 용량이 큰 모터를 사용해야 하며, 이에 따라서 제너레이터도 역시 용량이 큰 것을 사용해야 하므로 차량의 구동 시스템 가격이 비싸다는 문제점이 있다.
또한, 상기 병렬 방식 하이브리드 전기 차량은 엔진에 연결된 제너레이터와 구동력을 전달해 주는 구동축이 항상 연결되어 있으므로 차량 출발 시와 같은 저속 운행 모드에서도 엔진이 구동되어 효율이 저하되는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 엔진 효율을 높이기 위해서는 별도로 연속 속도 변속기(CUT; Continuously Velocity Transmission)를 사용해야 하므로 다양하게 출력 모드를 제어하기 어려운 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 무단 변속기 역할을 할 수 있는 유성 기어를 회전시키는 엔진과 모터 및 제너레이터의 출력을 차량의 운전 모드에 따라서 조절하여 차량의 속도를 제어하는 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법은 운전 모드를 체크하는 단계와, 정지 모드 시 엔진과 모터 및 제너레이터를 모두 정지시키는 단계, 출발 및 후진 모드 시 제너레이터를 무부하로 제어하고 모터로만 차량을 구동하는 단계, 통상 주행 모드 시와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시 제너레이터 스피드 제어 장치에 의해 모터와 엔진 스피드를 센싱하여 제너레이터 스피드를 계산한 후 차량의 속도 조절을 위해 제너레이터 스피드를 제어하는 단계 및, 감속 및 제동 모드 시 제너레이터를 무부하로 제어하고 모터를 재생 영역에서 구동하는 단계로 이루어진다.
상기와 같이 이루어진 본 발명의 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법은 차량의 운전 모드를 그 속도에 따라서 정지 모드와 출발 및 후진 모드, 통상 주행 모드, 가속 및 최고 출력 모드, 통상 주행중 충전 모드, 감속 및 제동 모드로 구분하며, 정지 모드 시에는 엔진과 모터 및 제너레이터를 모두 정지시키고, 출발 및 후진 모드 시에는 제너레이터를 무부하로 제어하고 모터로만 차량을 구동하며, 통상 주행 모드 시와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시에는 제너레이터 스피드 제어 장치에 의해 모터와 엔진 스피드를 센싱하여 제너레이터 스피드를 계산한 후 차량의 속도 조절을 위해 제너레이터 스피드를 제어하고, 감속 및 제동 모드 시에는 제너레이터를 무부하로 제어하고 모터를 재생 영역에서 구동하도록 되어 있다.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템을 도시한 구성도,
도 2는 도 1의 유성 기어를 도시한 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법을 도시한 플로차트,
도 4는 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템의 제너레이터 스피드 제어 장치를 도시한 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템의 제너레이터 스피드 제어 방법을 도시한 플로차트이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
10: 유성 기어 11: 선 기어
12: 캐리어 기어 13: 링 기어
20: 제너레이터 30: 엔진
40: 모터 50: 디퍼렌셜 기어
60: 타이어 70: 제너레이터 스피드 제어 장치
71: 믹서 72: 비례 적분 제어기
73: 제너레이터 전류 제어기 74: 필터
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템의 유성 기어(10)는 제너레이터(20) 축에 연결된 선 기어(11)와 엔진(30) 축에 연결된 캐리어 기어(12) 및 모터(40) 축에 연결된 링 기어(13)로 이루어져 있다.
상기 선 기어(11)와 캐리어 기어(12) 및 링 기어(13)는 상기 선 기어(11)를 중심으로 엔진(30)과 모터(40) 및 제너레이터(20)의 회전 여부에 따라서 회전비를 달리하여 무단 변속기처럼 작동한다. 특히, 상기 제너레이터(20)는 도 4에 도시된 제너레이터 스피드 제어 장치(70)에 의해 그 회전 스피드가 조절된다.
디퍼렌셜 기어(50)는 차량의 타이어(60) 축에 연결되며, 상기 유성 기어(10)의 회전력을 상기 타이어(60) 축을 통해 타이어(60)에 전달한다. 차량이 곡선 도로를 선회할 때 상기 디퍼렌셜 기어(50)에 의해 타이어(60)로 전달되는 회전력은 가변되며, 이에 따라서 차량의 좌우측 타이어(60)의 회전비가 변동된다.
상기와 같은 구성에 의해서 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템은 도 3에 도시된 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법과 같이 작동한다.
제일 먼저, 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 시스템 제어 방법에서는 현재 차량의 속도에 따라서 구분되는 운전 모드를 체크한다(S10).
본 발명에서는 운전 모드를 총 6개의 모드, 즉 정지 모드와 출발 및 후진 모드, 통상 주행 모드, 가속 및 최고 출력 모드, 통상 주행중 충전 모드 및, 감속 및 제동 모드로 구분하며, 필요에 따라서 운전 모드의 수는 증감할 수 있다.
상기와 같이 운전 모드를 체크한 결과에 따라서 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템은 각 모드별로 다음과 같이 작동한다.
정지 모드 시에는 엔진(30)과 모터(40) 및 제너레이터(20)가 모두 정지된다(S20).
이때는 모든 동력원과 동력 전달 장치 및 각 시스템들의 제어기가 오프 상태로 된다.
출발 및 후진 모드 시(정지시∼일정 속도 이하까지)에는 제너레이터(20)가 무부하로 제어되고 상기 모터(40)로만 차량을 구동한다(S30).
이때는 엔진 효율이 나쁜 발진, 저속 주행시 엔진(30)을 정지시키고 모터(40)로만 차를 구동하며 상기 제너레이터(20)로부터 전력을 뽑아 내지 않는다.
따라서, 도 2에 도시된 상기 캐리어 기어(12)는 정지되고 링 기어(13)와 선 기어(11)만 회전하며 모터(40)의 추진력이 감소되지 않도록 하기 위해서 상기 제너레이터(20)에 부하를 가하지 않는다.
통상 주행 모드 시(일정 속도 이상)와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시(일정 속도 이상)에는 도 4에 도시된 제너레이터 스피드 제어 장치(70)에 의해 모터(40)와 엔진(30)의 스피드를 센싱하여 상기 제너레이터(20)의 스피드 명령치( )를 계산한 후 차량의 속도 조절을 위해 상기 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 제어한다(S40).
즉, 통상 주행 모드 시에는 차량이 일정 속도에 도달하면 상기 제너레이터(20)를 모터링 영역에서 작동시키며, 이에 따라서 상기 캐리어 기어(12)가 회전하여 엔진(30)의 회전력을 발생시키면 이때부터 엔진 관리 시스템의 ECU가 엔진(30)을 제어한다. 이때 엔진(30)의 회전 및 토크 출력은 효율이 가장 좋은 영역에서 제어하는 것이 바람직하다.
상기와 같이 엔진(30)이 구동하면 상기 제너레이터(20)에서 전기를 발전하며, 이 전원을 모터(40)의 전기 에너지원으로 사용하므로 배터리 전원은 차단된다.
따라서, 차량의 구동력이 모터(40)와 엔진(30)에 의해 양분되어 제어되며 상기 모터(40)의 출력 파워가 제너레이터(20)의 발전 전력 파워를 초과하지 않는 범위에서 운전하는 것이 바람직하다.
가속 및 최고 출력 모드 시에는 가속시에 상기 모터(40)의 출력이 제너레이터(20)의 출력 보다 더 큰 파워를 요구할 경우가 발생하므로 부족한 파워를 배터리가 공급하며, 상기 유성 기어(10)의 작동은 상기 통상 주행 모드와 동일하다.
통상 주행중 충전 모드 시에는 통상 주행 모드 시보다 상기 엔진(30)의 출력을 증가시켜 모터(40)의 출력 보다 큰 전기 에너지를 상기 제너레이터(20)로부터 발전시키며, 일부를 모터(40) 구동원으로 사용하고 여분의 전기 에너지를 배터리에 충전한다.
특히, 상기 제너레이터 스피드를 제어하는 단계(S40)에서는 도 4에 도시된 제너레이터 스피드 제어 장치(70)가 다음과 같이 작동하여 차량의 속도를 제어한다.
도 5를 참조하면, 상기 제너레이터(20)의 스피드를 제어하기 위해서 제일 먼저, 상기 제너레이터 스피드 제어 장치(70)는 상기 모터(40)와 엔진(30) 스피드를 센싱하여 계산한 제너레이터(20) 스피드 명령치( )와 실측한 상기 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 믹서(71)에 의해 혼합하고 비례 적분 제어기(72)에 의해 비례 적분하여 토크 명령치( )를 계산한다(41).
실제로, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 제너레이터(20) 축과 엔진(30) 축, 모터(40) 축의 토크를 각각 Tg, Te, Tm 이라 하고 상기 제너레이터(20) 축과 엔진(30) 축, 모터(40) 축의 스피드를 각각 Wg, We, Wm 이라 할 때 상기 제너레이터(20)의 스피드 명령치( )는 다음의 수학식에 의해 구해진다.
이때, α는 상기 유성 기어(10)의 선 기어(11)와 링 기어(13)의 회전비이다.
따라서, 상기 수학식 1에 의해 구해진 소정의 제너레이터(20) 스피드 명령치( )를 상기 비례 적분 제어기(72)에 의해 비례 적분하면 상기 토크 명령치( )가 계산된다.
상기와 같이 토크 명령치( )가 계산되어 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제너레이터 전류 제어기(73)로 인가되면 상기 제너레이터 전류 제어기(73)는 상기 토크 명령치( )와 상기 제너레이터(20)의 전기적 계수를 이용하여 다음의 수학식과 같이 전류 값(Ia)을 계산한다(S42).
상기 수학식 2에 있어서, 상기 제너레이터(20)의 전기적 계수 P와, Lf, Laf, λf는 각각 제너레이터(20)의 극수와, 필드 인덕턴스, 전기자(Armature) 인덕턴스, 필드 자속을 나타낸다.
상기 수학식 2에 의해 전류 값(Ia)이 계산되면 상기 제너레이터 전류 제어기(73)는 상기 전류 값(Ia)을 펄스 폭 변조(PWM)하여 상기 제너레이터(20)로 인가시킨다(S43).
끝으로, 상기 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 실측하기 위해 펄스 폭 변조되어 상기 제너레이터(20)로 인가된 전류 값(Ia)은 도 4에 도시된 필터(74)에 의해 필터링된 후 상기 비례 적분 제어기(72)로 피드백 된다(S44).
따라서, 상기 제너레이터 스피드를 제어하는 단계(S40)에서는 상기 필터(74)에 의해 피드백 되는 전류 값(Ia)으로 실측한 제너레이터(20)의 스피드(Wg)와 모터(40)와 엔진(30) 스피드를 센싱하여 계산한 제너레이터(20) 스피드 명령치( )를 반복적으로 비례 적분하여 토크 명령치( )를 발생시키고 소정의 전류 값(Ia)을 상기 제너레이터(20)로 인가시키므로써 차량의 속도를 조절하도록 되어 있다.
한편, 상기와 같이 통상 주행 모드 시(일정 속도 이상)와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시(일정 속도 이상)에 상기 제너레이터(20)의 스피드를 제어하여 차량의 속도를 조절하는 도중에 운전 모드가 감속 및 제동 모드로 바뀌면 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템의 상기 제너레이터(20)는 무부하로 제어되고 상기 모터(40)는 재생 영역에서 구동된다(S50).
이때는 상기 엔진(30)이 정지되고 상기 제너레이터(20)에 부하가 걸리지 않도록 제어되며, 상기 모터(40)가 재생 영역에서 동작하므로 모터(40)에 의해 발전된 전기 에너지는 배터리에 저장된다. 따라서, 상기 제너레이터(20)에 의해 전기를 발전하여 사용하지 않는다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법은 차량의 운전 모드에 따라서 유성 기어를 회전시키는 엔진과 모터 및 제너레이터의 출력을 조절하여 차량의 속도를 제어하도록 되어 있기 때문에, 기존의 직렬 방식 또는 병렬 방식 하이브리드 전기 차량에 비해 저렴한 가격으로 시스템을 생산할 수 있으며 더욱더 다양하고 용이하게 차량의 속도를 제어할 수 있는 효과가 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능할 것이다.

Claims (2)

  1. 운전 모드를 체크하는 단계(S10)와,
    정지 모드 시 엔진(30)과 모터(40) 및 제너레이터(20)를 모두 정지시키는 단계(S20),
    출발 및 후진 모드 시 제너레이터(20)를 무부하로 제어하고 모터(40)로만 차량을 구동하는 단계(S30),
    통상 주행 모드 시와 가속 및 최고 출력 모드 시 및 통상 주행중 충전 모드 시 제너레이터 스피드 제어 장치(70)에 의해 모터(40)와 엔진(30) 스피드를 센싱하여 제너레이터(30) 스피드 명령치( )를 계산한 후 차량의 속도 조절을 위해 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 제어하는 단계(S40) 및,
    감속 및 제동 모드 시 제너레이터(20)를 무부하로 제어하고 모터(40)를 재생 영역에서 구동하는 단계(S50)
    로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 제어하는 단계(S40)는
    모터(40)와 엔진(30) 스피드를 센싱하여 계산한 제너레이터(20) 스피드 명령치( )와 실측한 제너레이터(20) 스피드(Wg)를 혼합하고 비례 적분 제어기(72)에 의해 비례 적분하여 토크 명령치( )를 계산하는 단계(41)와,
    제너레이터 전류 제어기(73)에 의해 상기 토크 명령치( )와 제너레이터(20)의 전기적 계수를 이용하여 전류 값(Ia)을 계산하는 단계(S42),
    제너레이터 전류 제어기(73)에 의해 상기 전류 값(Ia)을 펄스 폭 변조(PWM)하여 제너레이터(20)로 인가시키는 단계(S43) 및,
    제너레이터(20) 스피드(Wg)를 실측하기 위해 펄스 폭 변조되어 제너레이터(20)로 인가된 전류 값(Ia)을 필터(74)에 의해 필터링한 후 상기 비례 적분 제어기(72)로 피드백 시키는 단계(S44)
    로 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 차량 구동 시스템 제어 방법.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100482565B1 (ko) * 2002-08-23 2005-04-14 현대자동차주식회사 하이브리드 전기 차량의 구동 모드 제어방법
KR100765607B1 (ko) * 2006-08-22 2007-10-09 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 급가속 제어방법
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