KR19990063027A - 산업차량용 제어방법 및 하역기구 콘트롤러 - Google Patents

산업차량용 제어방법 및 하역기구 콘트롤러 Download PDF

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KR19990063027A
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이소가이 지세이
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Abstract

산업차량(1)의 하역기구를 제어하는 콘트롤러를 예비조작하는 방법 및 리프트 차량. 상기 콘트롤러(40)는 유압회로의 솔레노이드(25a)를 제어함으로써 마스트(4)의 최대 전방 경사각도를 제어한다. 콘트롤러(40)는 전방 경사 한계치와 다른 패러매터 사이의 관계를 한정하는 기억된 맵 이나 방정식을 사용한다. 마스트(4)가 2 도 정도로 경사지면, CPU(54)는 경사각도 센서(44)의 검출값을 판독하여 이를 기준값으로 설정한다. 이 기준값은 콘트롤러(40)를 측정하도록 사용된다. 각각의 차량을 위해 적절한 제어범위를 선택함으로써, 다양한 타입의 산업차량을 위해 동일한 기능정보가 사용될 수 있다.

Description

산업차량용 제어방법 및 하역기구 콘트롤러
본 발명은 포크리프트 같은 산업차량 특히, 하역기구 콘트롤러를 가진 산업차량과 하역기구 콘트롤러에 관한 것이다.
일본특개평 7-2496 호 및 7-61792 호 공보에는 작업자에 의한 조작에 독립하여, 포크리프트의 포크와 마스트를 제어하는 콘트롤러가 기술되어 있다. 상기 콘트롤러는 포크와 마스트의 운동을 제어하기 위한 맵을 기억한다. 상기 공보에는 포크위치와 마스트위치를 검출하는 위치센서와, 차량의 작동상태를 검출하는 상태센서가 기술되어 있다. 상기 콘트롤러는 맵과 상태센서의 검출치에 기초하여 목표 포크 높이(또는 마스트 각)에 대응하는 목표치를 설정한다. 위치센서가 목표치에 대응하는 값을 검출하면, 콘트롤러는 포크(또는 마스트)의 운동을 정지시킨다.
차량본체에 대한 포크, 마스트 및 위치센서의 설치위치는 각 차량에서 변화된다. 그 결과, 위치센서에 의해 검출된 주어진 값 때문에, 포크 및 마스트의 실제위치가 하나의 차량으로 부터 다른 차량으로 변화된다. 종래기술에서, 포크 및 마스트의 목표위치에 대응하는 값은 미리 맵에 기억되어 있다. 그러나, 기억된 데이터는 여러 가지의 차량에 의해 분담되어, 포크 및 마스트의 목표위치를 제어하는 위치를 하향이동 시킨다.
본 발명의 제 1 목적은 산업차량의 하역기구를 제어하는 콘트롤러를 제공하는 것이다. 본 발명의 제 2 목적은 다양한 형태의 산업차량 사이로 분할될 수 있는 하역기구 콘트롤러를 제공하는 것이다.
이러한 목적들을 달성하기 위해, 본 발명의 산업차량은 차량에 대하여 하역기구의 위치를 검출하는 검출기와, 하역기구(load lifting mechanism)을 포함한다. 상기 검출기는 현재의 위치를 나타내는 신호를 출력한다. 산업차량은 기능정보를 기억하는 기억장치를 포함한다. 상기 기능정보는 현재의 작동조건에 관계하는 패러매터와 하역기구의 리미트 위치 사이의 관계를 나타낸다. 더나아가, 산업차량은 패러매터의 값에 따라 리프트 기구의 운동을 제한하는 기능정보를 적용시키기 위한 콘트롤러를 포함한다. 상기 콘트롤러는 각 산업차량에서 측정된다.
본 발명은 또한, 산업차량용 콘트롤러를 예비조작하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 차량상의 하역기구를 공지의 위치로 이동시키고, 기준치를 판독하는 단계를 포함한다. 기준치는 하역기구의 위치를 검출하는 센서로 부터의 신호이다. 또한, 상기 방법은 패러매터와 하역기구의 리미트 위치 사이의 관계를 정의하는 정보를 준비하는 단계를 포함한다. 상기 패러매터는 차량의 작동조건에 관계되어 있다. 더나아가, 상기 방법은 차량의 동작중에 리미트 위치를 제어하는 콘트롤러에의한 이후의 사용을 위해 기능정보를 기억하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양상 및 장점들은 첨부도면을 참조로 후술되는 상세한 설명으로 부터 보다 명백해 질 것이다.
도 1 은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 하역기구 콘트롤러에 의해 사용된 맵을 도시한 도면.
도 2 는 도 1 의 하역기구 콘트롤러를 가진 포크리프트의 측면도.
도 3 은 제 1 실시예에 따른 유압회로의 개략적인 다이어그램.
도 4 는 제 1 실시예에 따른 전기회로를 도시하는 블록 다이어그램.
도 5 는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 하역기구 콘트롤러에 사용된 맵을 도시한 도면.
도 6 는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 하역기구 콘트롤러에 사용된 맵을 도시한 도면.
도 7 는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 하역기구 콘트롤러에 사용된 맵을 도시한 도면.
도 8 은 제 4 실시예에 따른 라운드 클램프가 구비된 산업차량의 측면도.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ※
1 : 포크리프트 2 : 포크
3 : 리프트 실린더 4 : 마스트
5 : 틸트 실린더 6 : 운전실
7 : 리프트 레버 8 : 틸트 레버
10 : 오일 탱크 14 : 플로우 디바이더
본 발명의 제 1 실시예를 지금부터, 도 1 내지 도 4 를 참조로 설명한다.
도 2 에 도시된 바와같이, 포크리프트(1)는 포크(2), 마스트를 따라 포크(2)를 지지하는 마스트(2), 포크(2)를 구동시키는 리프트 실린더(3) 및 마스트(4)를 경사시키는 틸트 실린더(5)를 포함한다. 차량 본체에 제공된 유압회로는 리프트 실린더(3)와 틸트 실린더(5)를 구동시킨다. 운전실(6)은 리프트 레버(7)와 틸트 레버(8)를 포함한다. 틸트 레버(7)는 리프트 실린더(3)를 구동시키도록 사용되고, 틸트 레버(8)는 틸트 실린더(5)를 구동시키도록 사용된다.
리프트 실린더(3)와 틸트 실린더(5)를 구동시키는 유압회로는 도 3 에 도시되어 있다. 도 2 에 도시된 엔진에의해 구동된 펌프(11)는 오일탱크(10)로 부터 유압오일을 인출시킨다. 플로우 디바이더(14 : flow divider)에서, 유압오일은 예정압력값으로 압축된다음, 하역용 유압회로에 대한 플로우와 파워 스티어링용 유압회로(15)에 대한 플로우로 분활된다.
하역용으로 사용된 유압오일은 공급통로(16)로 들어간다. 공급통로(16)는 유압오일을 오일탱크(10)로 재귀환시키기 위해 귀환 통로(17)에 접속되어 있다. 리프팅용 수동 전환 밸브(18)와 틸팅용 수동 전환 밸브(19)는 공급통로(16)에 차례로 제공된다.
리프트 밸브(18)는 리프트 레버(7)에 의해 이동된 3위치 전환 밸브이다. 리프트 레버(7)가 상승위치로 이동되면, 리프트 전환 밸브(18)는 제 1 위치(18a)로 이동된다. 리프트 레버(7)가 중립위치로 이동되면, 리프트 전환 밸브(18)는 제 2 위치로 이동된다. 리프트 레버(7)가 하강위치로 이동되면, 리프트 전환 밸브(18)는 제 3 위치로 이동된다.
리프트 전환 밸브(18)가 제 1 위치로 이동되면, 공급통로(16)로 부터 분기된 통로가 리프트 통로(20)에 접속되어 있다. 그 결과, 오일은 리프트 통로(20)를 통해 리프트 실린더(3)의 바닥 챔버(3a)로 공급된다. 그래서, 포크(2)가 상승된다. 한편, 리프트 전환 밸브가 제 3 위치(18c)로 이동되면, 리프트 통로(20)는 귀환통로(17)에 접속된다. 그 다음, 오일이 바닥챔버(3a)로 부터 배수되어 탱크(10)로 귀환된다. 그래서 포크(2)가 하강된다. 더나아가, 리프트 전환 밸브(18)가 제 2 위치(18b)에 위치되면, 오일은 바닥 챔버로의 출입이 불가능해진다. 그래서, 포크(2)의 위치가 고정되게 된다. 상기 통로(16a,20)는 리프팅 시스템의 유압회로를 형성한다.
또한, 틸트 전환 밸브(19)는 3 위치 전환 밸브이고, 틸트 레버(8)에 의해 이동된다. 틸트 레버가 후방의 경사위치로 이동되면, 틸트 전환 밸브(19)는 제 1 위치(19a)로 이동된다. 틸트 레버(8)가 중립위치에 위치되면, 틸트 전환 밸브(19)는 제 2 위치(19b)로 이동된다. 틸트 레버(8)가 전방의 경사위치로 이동되면, 틸트 전환 밸브(19)는 제 3 위치(19c)로 이동된다.
틸트 전환 밸브(19)는 제 1 위치(19a)에 위치되면, 공급통로(16)로 부터 분기된 통로(16b)는 틸트 실린더(5)의 로드실(5a : rod chamber)에 접속된 후방경사통로(23a)에 접속되어 있다. 동시에, 틸트 실린더(5)의 바닥챔버(5b)에 접속된 전방 경사 통로(23b) 는 귀환 통로(17)에 접속된 배수통로(24)에 접속되어 있다. 그 결과, 일부 오일은 로드실(5a)로 공급되고, 일부 오일은 바닥챔버(5b)로 부터 배수된다. 그 다음, 틸트 실린더(5)는 마스트(4)를 후방으로 경사시키도록 수축된다.
한편, 틸트 전환 밸브(19)가 제 3 위치(19c)로 이동되면, 일부 오일은 바닥챔버(5b)로 공급되고, 일부 오일은 로드실(5a)로 부터 배수된다. 그래서, 틸트 실린더(5)가 연장되고, 마스트(4)가 전방으로 경사된다. 더나아가, 틸트 전환 밸브(19)가 제 2 위치(19b)에 위치되면, 오일은 로드실(5a) 또는 바닥챔버(5b)로 출입될수없다. 그래서, 마스트(4)의 경사운동이 정지된다. 통로(16b,23a,23b,24)는 틸트 실린더(5)를 구동하는 틸팅 시스템의 유압회로를 형성한다.
리프트 전환 밸브(18)가 제 1 위치(18a)에 위치되면, 릴리프 밸브(28)가 여분의 오일을 통로(29)로 배출하므로, 리프팅 시스템의 유압회로의 압력이 예점로 유지된다. 유사하게는, 틸트 전환밸브(19)가 제 3 위치(19c)의 제 1 위치(19a)로 이동되면, 릴리프 밸브(30)는 여분의 오일을 통로(31)로 배출한다. 체크밸브(32,33,34)는 오일의 역류를 방지한다.
펌프(11)에 의해 발생된 유압오일압은 통로(13)에 접속된 파일럿 통로(21)로 전달된다. 파일럿 통로(21)에 제공된 감압밸브(22)는 파일럿 압력이라고 하는 예정압력으로 하유측 오일압력을 조절한다. 필터(35)는 외부물질이 오일로 부터 여과되고, 외부물질이 전자기 밸브 시스템(25)로 들어가는 것을 방지한다.
마스트(4)를 록크시키도록, 틸트 레버(8)의 조작에 관계없이, 전자기 밸브 시스템(25)은 후방 경사 통로(23a)에 제공된다. 전자기 밸브 시스템(25)은 제어밸브(26)와 비례 솔레노이드 밸브(27)를 포함한다. 파일럿 통로(21)에 제공된 비례 솔레노이드 밸브는 파일럿 압력을 조절하고, 그 힘은 제어밸브(26)의 스풀을 구동시킨다. 전자기 밸브 시스템(25)은 솔레노이드(25a)에 적용된 전류에 의해 제어된다.
도 4 에 도시된 콘트롤러(40)는 솔레노이드(25a)에 공급된 전류를 제어한다. 그래서, 마스트(4)의 전방 경사 리미트 각이 제어된다. 예를 들면, 중력중심이 너무 전방으로 이동되어 발생되는 후륜의 리프팅은 마스트(4)의 전방경사을 제한함으로써 회피된다. 포크리프트(1)는 경사각도 리미트 제어를 위한 필요한 값을 검출하기 위한 여러 가지의 센서를 포함한다. 이 센서는 전방 경사 스위치(41), 후방경사 스위치(42), 포크 센서(43) 및 각도 센서(44) 및 압력센서(45)를 포함한다.
전방 경사 스위치(41)는 틸트 레버의 전방 경사위치로의 이동여부를 검출한다. 후방 경사 스위치(42)는 틸트 레버(8)의 후방경사위치로의 이동여부를 검출한다. 각 스위치(41,42)는 예를 들면, 마이크로-스위치이다. 포크 센서(43)는 외부 마스트(4a)의 상부분에 위치된다. 근접센서인 센서는 포크(2)가 예정높이 또는 그 이상으로 상승되면 켜지고, 그 이하이면 꺼진다. 각도센서(44)는 마스트(4)의 경사각도를 검출한다. 각도센서는 예를들어, 포텐션미터를 포함한다. 압력센서(45)는 리프트 실린더(3)의 바닥챔버(3a)의 오일압력을 측정함으로써, 포크(2)에 의해 이동된 부하하중(M)을 검출한다. 스위치(41,42)와 센서(45)는 검출값 또는 신호를 CPU(54)로 보낸다.
키보드를 가진 보정장치(46)는 콘트롤러(40)에 접속되어 있다. 보정장치(46)는 각 차량에서의 제조공차을 위해 보정하도록 사용된다. 도 1 에 도시된 보정장치(46)에 의해 디스플레이된 정보를 참조로 키보드를 조작함으로써 각 포크리프트(1)을 위해 제조된다. CPU(54)는 마스트(4)의 전방 경사각이 하나이상의 매개변수에 따라 제한되도록 맵에 적용된다. 제 1 실시예에서, 최대허용 전방경사각도(Alim)가 부하하중(M)에 기초하여 측정된다.
포크리프트(1)의 전기회로를 지금부터 도 4 를 참조로 설명한다.
콘트롤러(40)는 마이크로컴퓨터(50), A/D 변환기(51), 액티베이터(52) 및 전류 검출기(53)를 포함한다. 상기 마이크로컴퓨터(50)는 CPU(54), ROM(판독전용 메모리 : 55), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM : 56), RAM(랜덤 억세스 메모리 : 57), 입력 인터페이스(58) 및 출력 인터페이스(59)를 포함한다.
전방 경사 스위치(41), 후방 경사 스위치(42), 포크 센서(43) 및 보정장치(46)는 입력 인터페이스(58)를 통해 CPU(54)에 접속된다. 각도센서(44)와 압력센서(45)는 A/D 변환기 및 입력 인터페이스(58)를 통해 CPU(54)에 접속된다. 솔레노이드 액튜에이터(52)는 출력 인터페이스(59)를 통해 CPU(54)에 접속된다.
CPU(54)는 목표 전류치에 대응하는 지령신호를 솔레노이드 액튜에이터(52)로 출력한다. 상기 지령신호는 예를들면, PWM(펄스폭 변조)신호이다. 솔레노이드 액튜에이터(52)에 내장된 트랜지스터(도시생략)의 콜렉터는 전지의 플러스 단자(+B)에 접속되고, 그 에미터는 솔레노이드(25a)의 제 1 단자에 접속되어 있다. 트랜지스터는 CPU(54)로 부터 PWM 신호를 따라 온/오프 동작을 한다. 그래서, 솔레노이드(25a)에 흐르는 전류가 제어된다.
솔레노이드(25a)의 제 2 단자는 전류 검출기(53)에 접속되어 있다. 솔레노이드(25a)에 연속적으로 접속된 전류 검출기는 솔레노이드(25a)에 공급된 전류치를 검출한다. 검출치에 대응하는 신호는 A/D변환기를 통해 CPU(54) 뒤로 공급된다. CPU(54)는 솔레노이드(25a)에 공급된 전류가 목표치가 되도록, 피드백에 기초하여 지령치를 보정한다.
ROM(55)에는 전방 경사 제어 프로그램, 맵 설정 프로그램 및 프로그램들을 실행하기 위해 필요한 데이터가 기억되어있다.
전방 경사 제어 프로그램은 전방 경사 제어을 위한 조건이 포크 센서(43)와 압력센서(45)의 검출치에 기초하는지를 판정한다. 전방 경사 프로그램의 조건은 예를 들면, 다음과 같다. 포크(2)가 예정높이 또는 그 이상에 있고(포크센서(43)는 온), 포크센서상의 로드가 예점 이상인 조건(압력센서(45)가 예점(M1)이상이어야 함)이다. 상기 2 가지 조건이 만족되면, 제어 작동이 진행된다. 그 다음, 마이크로컴퓨터(50)는 도 1 의 맵에 기초한 전류 하중(M)의 값에 대응하는 최대허용 전방경사각도 (Alim)를 측정한다. 더나아가, 마이크로컴퓨터(50)는 각도센서(44)의 검출치를 감시하고, 검출치가 최대허용 전방경사각도와 일치될 때, 마스트(4)의 경사이동을 정지시키도록 전자기 밸브 시스템(25)을 제어한다. 포크리프트(1)가 제조된 후, 각 차량을 위해 설정된 도 1 의 맵은 EEPROM(56)에 기억된다.
맵 설정 프로그램은 각 차량을 위해 도 1 의 맵을 설정한다. 포크리프트(1)는 3 가지 타입을 포함한다. 각각의 타입은 서로 다른 최대 전방경사각(3, 6 또는 10 도)를 갖는다. 전방경사제어의 범위는 각 타입에 있어 다르다. 예를들면, 3도 타입은 2 내지 3 도의 제어범위를 갖고, 6 도 타입은 2 내지 6 도의 제어범위를 가지며, 20 도 타입은 2 내지 10 도의 제어범위를 갖는다.
도 1 의 그래프의 수직축에 의해 보여진 바와같이, 맵상의 경사각의 범위는 2 내지 6 도 이다. 이 범위는 차량의 3 가지 타입의 제어범위를 커버하기에 충분히 길고, 그래서, 차량의 3 가지 타입 모두에 사용될 수 있다. 그러나, 도 1 의 그래프의 수평축에 도시된 최대 적재하중(Mmax)은 각 차량 타입과 다르다. 따라서, 도 1 의 그래프의 경사는 각 차량 타입과 다르다. 이로 부터 파생된 맵 형태의 복잡성을 피하기 위해 ROM(55)은 설점(M1,M2)를 기억한다. 설점(M1)는 6 도의 최대허용 전방경사각도에 대응하는 적하물 중량의 값이다. 설점(M2)는 2 도의 최대허용 전방경사각도에 대응하는 적하물 중량의 값이다. 설점(M2)는 예정값만큼 최대 적재하중(Mmax)보다 적다. 설점(M1)는 6 도 나 10 도 타입 차량에서 전방 경사 각도 제어를 예비조작하기 위해 사용된 제어- 개시 하중이다. 설점(M1,M2)는 차량의 각각의 타입에 설정되며, 보정 장치(46)에 의해 디스플레이된 것들로 부터 차량의 타입을 선택함으로서, 맵 설정 프로그램에 기록된다. 선택된 데이터는 맵 형태 범위 및 경사량을 결정한다. 맵을 위한 데이터는 각 차량 타입에서 다르고, 맵을 설정하기 위한 프로그램은 모든 차량타입으로 분활된다.
CPU(54)는 마스트(4)가 맵 형태을 위한 기준치를 결정하도록 2 도로 경사될 때, 각도 센서(44)의 검출치를 판독한다. 각도 센서(44)의 검출치는 기준치이고, 2 도의 마스트 경사는 측정점이다. 2 도인 기준 경사각도는 최대 적재하중(Mmax)의 최대허용 전방경사각도와 같다. 상기 각도는 적재량(M)이 높을 때, 제어의 정밀도를 높이기 위해 선택된다. ROM(55)은 맵 경사 데이터(각도 제어 범위 2 내지 6 도, M1,M2)와, 기준치로 부터 맵을 자동적으로 산출하기 위한 연산법이 거억되어 있다. 지금부터, 맵 설정 작업에 대해 설명한다.
맵 설정작업은 포크리프트(1)가 제조된 후, 각 포크리프트에서 행해진다. 려러 타입의 차량이 보정 장치(46)의 맵 설정 스크린상에 디스플레이된다. 맵이 설정될 적절한 타입의 포크리프트(1)는 스크린을 보면서 키보드를 조작하여 선택된다. 그 결과, CPU(54)는 선택된 차량타입에 대응하는 ROM(55)으로 부터 설점(M1,M2)를 판독한다.
다음으로, 마스트(4)가 틸트 레버(8)를 조작함으로서 2 도만큼 경사된다. 보정장치(46)는 키보드를 작동함으로써 기준치 입력모드에 위치된다. 그 다음, CPU(54)는 2 도 기준 경사로 각도센서(44)의 검출치를 판독한다. 맵 형성을 위한 필요한 데이터(각도제어 범위 (M1,M2), 기준치)가 얻어진다.
CPU(54)는 상기 데이터로 부터 맵을 자동측정한다. 측정단계에서, 기준치에 대응하는 센서(44)의 전류는 M2에 대응하는 값으로 설정된다. 전방경사 리미트 알림의 범위(2 내지 6 도)는 0.5 도 간격으로 균등분활된다. 부하하중(M)의 값이 일정량으로 감소될 때 마다, 최대허용 전방경사각도는 0.5 만큼 증가되고, 각 각도에 대응하는 전류는 각 부하하중(M)에 기록된다. 도 1 의 맵은 상기 단계를 반복함으로써 자동적으로 이루어진다. CPU(54)는 EEPROM(56)의 맵을 기억한다. 맵은 각 포크리프트(1)을 위해 형성된다. 따라서, 맵은 하나의 차량으로 부터 다른 차량으로의 마스트(4) 및 각도센서(44)의 설치의 차이로 나쁜영향을 받지않는다. 제 1 실시예에서, 부하하중이 M2 또는 그 이상이면, 최대허용 전방경사각도는 2 도로 설정된다.
포크리프트가 작동되면, CPU(54)는 일정간격(예를들면, 수 10밀리초)으로 전방경사각도 프로그램을 실행한다. CPU(54)는 최대허용 전방경사제어를 위한 조건이 포크센서(43)와 압력센서(45)로 부터 신호에 기초하는지의 여부를 판단한다. 상기 조건이 불성립될 때는, 마스트(4)는 작업자가 틸트레버(8)를 전방경사위치에서 유지할 경우 최대각으로 전방경사될 수 있다.
한편, 최대허용 전방경사를 위한 조건이 성립되면, CPU(54)는 도 1 의 맵을 이용하여 부하하중(M)에 대응하는 최대허용 전방경사각도를 측정한다. CPU(54)는 각도센서(44)로 부터 검출치를 감시한다. CPU(54)는 검출치가 최대허용 전방경사각도와 일치할 때, 마스트(4)를 정지시키도록 전자기 밸브 시스템(25)에 공급된 전류를 제어한다.
본 발명에서, 마스트(4)가 정지될 때, 충격을 완화시키는 충격제어진행이 실행된다. 이 제어진행에 있어서, 전자기 밸브 시스템(25)은 마스트(4)가 적재하중(M)이나 알림에 대응하는 최대허용 전방경사각도 보다 예정된 양 만큼 작은 값으로 경사질 때, 폐쇄되어 개시한다. 그 다음, 전자기 밸브(25)는 마스트(4)가 최대허용 전방 경사각도에 다다를 때, 경사속도를 제로로 만들도록 제어된다.
상기 마스트(4)는 무거운 적하물이 비교적 높은 위치로 승강될 때 틸트레버가 작업자에 의해 전방경사 위치에 위치될지라도, 부하하중(M)에 대응하는 최대허용 전방경사각도로 정지된다. 따라서, 차량의 무게중심이 전륜으로 너무 이동되는 것이 방지되어, 후륜이 지상에서 올라가는일이 방지된다. 틸트레버(8)가 오작동되었을 때, 마스트(4)는 부하하중(M)에 대응하는 최대허용 전방경사각도로 정지된다.
도 1 에 도시된 바와같이, 맵은 최대허용 전방경사각도를 부하하중(M)에 대해 매우 유사한 계단식으로 되도록 설정한다. 따라서, 최대 부하하중치를 위해, 마스트(4)는 검출된 부하하중(M)의 값이 적거나 많게 변화될지라도, 일정한 경사각도로 정지된다. 그러므로, 마스트(4)의 정지위치의 정밀도는 압력센서(45)의 검출정밀도가 낮을지라도 떨어지지 않는다.
맵은 또한, 3 도의 최대허용 전방경사각도를 가진 차량타입을 위해 2 내지 6 도 범위로 형성된다. 이 경우, 최대허용 전방경사각도 제어는 부하하중(M)이 2 내지 3 도의 전방경사 각도범위에 대응할 때만, 실행된다. 따라서, 도 1 의 맵의 부분만 사용된다. 10 도 타입의 차량에서, 마스트(4)는 도 1 의 맵에 따라 2 내지 5.5 도의 범위로 리미트 제어된다. 최대허용 전방경사제어는 5.5 내지 10 도 범위에서는 실행되지 않는다.
제 1 실시예는 다음과 같은 장점을 갖는다.
최대허용 전방경사제어를 위한 맵의 형태는 보정장치(46)의 키보드가 기준각또는 2 도로 정확하게 경사진 마스트(4)로 작동될 때, 자동개시된다. 따라서, 맵이 쉽게 설정되고, 적절한 최대허용 전방경사각도로의 마스트(4)의 정지 정밀도가 향상된다.
최대허용 전방경사각도는 부하하중(M)에 대해 계단모양으로 변화된다. 따라서, 마스트(4)는 부하하중(M)의 검출치가 약간 변화되도, 일정한 경사각도로 정지된다.
동일한 맵 설정장치가 맵의 경사범위를 2 내지 6 도로 설정함으로써 다른 타입의 차량으로 분활된다.
맵의 형태는 기준치를 이용해 실행된다. 2 도의 전방경사용 측정점인 기준치는 최대적재하중(Mmax)에 일치된다. 따라서, 부하하중(M)이 비교적 무거울 때, 마스트(4)는 고정밀도로 정지된다.
지금부터, 본 발명의 제 2 실시예를 도 5 를 참조로 후술한다.
제 2 실시예에서, 최대허용 전방경사각도는 포크 높이(H)의 함수로서 결정된다. 제 1 실시예의 포크센서(43)와 다르게, 제 2 실시예의 포크센서는 포크 높이(H)를 연속적으로 검출한다. ROM(55)은 도 5 의 맵을 자동형성하는데 필요한 데이터를 기억한다. 상기 데이터는 최대허용 전방경사각도(2 내지 6 도)의 설정범위 즉, 포크 높이(H)의 설점(H1,H2)를 포함한다. 차량타입에 대응하는 설점(H1,H2)는 보정장치(46)의 맵 설정스크린상에 차량타입을 선택함으로써 맵상에 기록된다. 최대허용 전방경사각도( 2 내지 6 도)의 설정범위는 차량의 다른 타입의 범위를 덮도록 설정된다.
최대포크높이(Hmax)에 대응하는 최대허용 전방경사각도인 마스트(4)의 기준경사각도는 2 도로 설정된다. 마스트(4)의 각도가 이 각도에 대해 2 도로 유지되면, 각도센서(44)의 검출치는 기준치로서 선택된다. 다시말해서, 2 도 각도는 측정점이다. H1은 전방경사 상부허용각도(6도)에 대응하는 포크높이(H)의 값이다. 값(H2)은 예정값만큼 최대포크높이(Hmax)보다 작다.
제 1 실시예와 유사하게, 맵 설정 조작은 보정장치(46)의 맵 설정스크린상에 차량타입을 선택하고, 마스트(4)의 경사를 2 도로 조절하고, 기준치를 판독함으로써 실행된다. 실행후, 도 5 에 도시된 맵은 제 1 실시예에서와 같이, 자동적으로 형성된다.
경사 리미트 제어를 실행하기 전에, 중량센서의 검출치(부하하중M)는 예정값이상이어야 하고, 포크센서(43)의 검출치는 예정된 포크 높이 이상을 나타내야만 한다. 조건에 부합되면, CPU(54)는 도 5 의 맵에 기초한 전류 포크높이(H)에 대응하는 최대허용 전방경사각도를 결정한다. 마스트(4)가 최대허용 전방경사각도로 경사지면, 마스트(4)의 경사이동은 정지된다. 최대허용 전방경사각도는 포크높이(H)에 따라 변화될 수 있다.
지금부터, 본 발명의 제 3 실시예를 도 6 을 참조로 후술한다.
제 3 실시예에서, 최대허용 전방경사각도는 차량속도(V)의 함수로서 결정된다. 포크리프트는 속도센서(도시생략)를 포함한다. 속도센서의 검출치는 콘트롤러(40)로 입력된다. ROM(55)은 도 6 의 맵을 자동형성하는데 필요한 데이터를 기억한다. 상기 데이터는 전방 경사 리미트 각도 알림의 설정범위(2 도 내지 6 도)와 속도(V)의 설점(V1,V2)를 포함한다. 차량타입에 대응하는 설점(V1,V2)는 보정장치(46)의 맵 설정스크린상에 차량타입을 선택하여 입력함으로써, 맵에 기록된다. 맵의 최대허용 전방경사각도의 설정범위(2 내지 6 도)는 차량의 다른 타입으로 분할되기에 충분히 크다.
2 도인 기준 최대허용 전방경사각도는 최대속도(Vmax)에 대응된다. 마스트(4)가 2 도의 경사로 유지되면, 센서(44)의 검출치는 맵을 형성하는 기준치로서 사용된다. V1의 값은 6 도의 전방경사 상부 리미트 각도 알림에 대응하는 속도이다. V2는 예점 많큼 최대속도(Vmax)보다 작다.
제 1 실시예와 유사하게, 맵 설정작업은 보정장치(46)의 스크린상에 차량타입을 선택하고, 마스트(4)를 측정점으로 위치시키고, 기준치를 판독하는 단계를 포함한다. 작업종결후, 도 5 의 맵은 제 1 실시예와 같은 방식으로 자동형성된다.
전방 경사 제어를 실행하기 전에, 속도센서의 검출치는 예점 보다 커야만한다. 조건이 만족되면, CPU(54)는 도 6 의 맵에 기초한 전류속도(V)에 대응하는 최대허용 전방경사각도를 결정한다. 그 다음, 마스트(4)가 최대허용 전방경사각도로 경사되면, 마스트(4)는 정지된다. 최대허용 전방경사각도는 차량속도(V)에 따라 변화될 수 있다.
본 발명의 제 4 실시예를 지금부터, 도 7 및 도 8 을 참조로 후술한다.
제 4 실시예의 산업차량(1)은 포크 대신에 클램프(61)를 가진다. 맵은 클램프(61)의 회전각을 제어하도록 사용된다.
도 8 에 도시된 바와같이, 마스트(4)를 따라 상하이동하는 클램프(61)는 둥근 목적물을 파지하도록 닫혀지고, 샤프트(61a)의 축에 대해 회전된다. 샤프트(61a)의 회전각을 검출하는 회전각 센서(62)는 마스트(4)에 제공된다. 샤프트(61a)의 회전범위는 제어 패러매터(X)에 의해 결정된 최대허용 회동각도에 의해 제한된다. 예를들면, 제어 패러매터(X)는 둥근 목적물의 중량이나 클램프에 의해 파지된 둥근 목적물의 직경일 수 있다. 상기 직경은 클램프(61)의 개방각을 검출하는 센서가 제공된 경우, 직접적으로 검출될 수 있다. 둥근 목적물의 중량은 리프트 실린더(3)의 유압을 검출하는 압력센서로 부터의 출력에 따라 직접적으로 검출할 수 있다.
산업차량(1)은 도 4 의 것과 유사한 콘트롤러와 유압회로(도시생략)을 포함한다. 상기 콘트롤러는 유압회로에 제공된 전자기 밸브(도시생략)를 제어한다. 그 결과, 클램프의 회전은 제어된다. ROM(55)은 도 7 에 도시된 맵을 형성하는 설점(X1,X2)를 기억한다. 상기 설점(X1,X2)는 각 차량타입에 따라 다르다. 차량타입에 대응하는 설점(X1,X2)는 보정장치(46)의 스크린상에 차량타입을 선택함으로써 기록된다. X2의 값은 예점 만큼 최대직경(Xmax)(또는 최대중량)보다 작다.
더나아가, ROM(55)은 클램프(61)의 회전 리미트 각도 알림의 설정범위를 명기하는 리미트 각도(θ1,θ2)를 기억한다. 상기 값(θ1,θ2)은 클램프(61)의 다른 회전제어 범위를 가진 차량을 커버하도록 선택된다.
맵 설정작업은 제 1 내지 제 3 실시예와 유사한 절차로 실행된다. 즉, 차량타입이 보정장치의 스크린 상에 선택입력된 다음, 클램프(61)는 측정점인 회전각(θ1)으로 정확하게 회전된다. 그 다음, 기준치는 보정장치(46)의 키보드의 조작으로 입력된다.
최대허용 회동각도제어는 제어 패러매터(X)가 예점 이상일 경우만 실행된다. 제어 패러매터(X)는 클램프(61)의 개방각 이나 부하하중 일 수 있다. CPU(54)는 도 7 의 맵에 따라 패러매터(X)의 값에 대응하는 회전 리미트 각도 림(Rlim)을 결정한다. 클램프(61)가 최대허용 회동각도(Rlim)로 회전되면, CPU(54)는 클램프(61)의 회전을 정지한다. 맵 형성시 클램프(61)가 측정점(θ1)에 실제로 위치되어, 센서의 최종 검출치가 기준치로서 사용되면, 클램프(61)를 정지시키는 정밀도가 향상된다.
본 발명은 제 1 내지 제 4 실시예로 한정하는 것이 아니고 부가의 실시예가 다음과 같이 실시될 수 있다.
맵-제조 장치는 연산장치(equation-making appartus)로 대체할 수도 있다. 즉, 연산식이 데이터 맵 대신에 사용될 수 있다. 예를들면, 도 1 의 맵은 Alim=f(M) 같은 함수로 대체될 수 있다. 상기 함수는 제조공차를 보정하거나 차량타입에 의존하는 상수와 계수를 포함한다. 정확한 계수 및 상수는 상술의 실시예의 맵을 결정하는 것과 유사한 셋업 작업동안에 결정된다.
본 발명의 위치제어는 마스트의 전방경사각으로 제한되지 않는다. 포크의 높이는 제어될 수 있다.
또한, 본 발명은 목적물에 이르도록 전방 또는 측면으로 이동하는 포크의 위치를 제어하는데 적용될 수 있다.
제 1 내지 제 3 실시예에서, 마스트가 수직이거나 경사각이 제로일 때 센서의 검출치는 기준치로서 사용될 수 있다. 이 경우, 측정점에 대한 마스트의 위치조절은 보다 용이해진다.
계단모양으로 변화하는 맵 대신에, 직선으로 변화하는 맵이 형성될수도 있다. 이 경우, 전방 경사 리미트 각도 알림이 제어 패러매터의 값에 따라 미세하게 설정되므로, 마스트의 위치는 제어 패러매터에 의해 미세하게 제어된다.
또한, 맵 설정장치가 각 차량타입을 위해 배타적으로 제공될 수 있다. 즉, 각 차량의 맵의 범위와 경사를 결정하는 특정 데이터는 맵 설정 장치에 점진적으로 설정된다. 이 경우, 보정장치(46)에 의한 차량타입의 선택작업은 필요치 않다.
마스트의 전방 경사 제어는 포크가 하강할 때, 실행된다. 이 경우, 마스트가 높이 상승할 때의 제어 맵과 마스트가 하강할 때의 제어 맵이 바람직하게 형성되어 선택적으로 사용된다.
제어 패러매터(H, V, X, M)의 설정범위가 각 차량타입에서 다르면, 선택되는 차량타입은 차량타입에 대응하는 패러매터의 설정범위를 설정한다. 맵 설정장치는 다른 차량타입사이로 분할된다.
본 발명은 엔진 포크리프트 뿐만아니라, 전지 포크리프트로 실시될 수 있다.
본 발명은 고 리프트 차량과 파워쇼벨의 하역기구를 제어하여 실시될 수 있다.
본 기술분야의 기술자들에 의해, 본 발명의 상술의 실시예 및 청구범위의 정신 및 범위에 이탈함이 없이, 다른 개조 및 변경이 가능한 것으로 이해된다.

Claims (14)

  1. 하역기구와, 차량(1)에 대해 하역기구의 위치를 검출하고 전류 위치를 나타내는 신호를 출력하는 검출기(43,44,45)를 구비한 산업차량에 있어서,
    전류 작동조건에 관계하는 패러매터와 하역기구의 리미트 위치 사이의 관계를 나타내는 기능정보를 기억하는 기억장치(55,57)와,
    패러매터의 값에 따라 하역기구의 이동을 제한하도록 기능정보를 적용하고, 각 산업차량(1)에서 측정되는 콘트롤러(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 기능정보는 리미트 위치를 패러매터에 대해 계단모양으로 변화시키는 산업차량.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 기능정보 데이터 맵인 산업차량.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 기능정보는 연산식인 산업차량.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 패러매터는 부하중량이며, 각각의 차량(1)은 하역기구가 기능정보에 따라 비교적 높은 부하하중에 대응하는 리미트 위치에 위치되는 동안 측정되는 산업차량.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 패러매터는 차량(1)의 속도이며, 각각의 차량(1)은 하역기구가 기능정보에 따라 비교적 높은 속도에 대응하는 리미트 위치에 위치되는 동안 측정되는 산업차량.
  7. 차량(1)상의 하역기구를 공지위치로 이동시키는 단계와,
    하역기구의 위치를 검출하는 센서(43,44,45)로 부터의 신호인 기준치를 판독하는 단계와,
    차량(1)의 작동조건에 연관된 패러매터와 하역기구의 리미트 위치 사이의 관계를 한정하는 기능정보를 제공하는 단계와,
    차량(1)의 작동중에 리미트 위치를 제어하는 콘트롤러(40)에 의해 추후사용을 위한 기능정보를 기억하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 패러매터는 하역기구상의 적재중량, 하역기구의 높이 및 차량(1)의 속도중 하나인 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 패러매터는 하역기구상의 적재중량이며, 상기 공지위치는 상기 기능정보를 따르는 비교적 높은 부하중량에 대응하는 리미트 위치인 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 패러매터는 하역기구의 높이이며, 상기 공지위치는 상기 기능정보를 따르는 하역기구의 비교적 높은 위치에 대응하는 리미트 위치인 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  11. 제 7 항에 있어서, 상기 리미트 위치는 하역기구를 지지하는 마스트(4,4a)의 틸팅동작의 전방 리미트인 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  12. 제 7 항에 있어서, 상기 리미트 위치의 기능범위를 선택하여, 기능정보를 측정하도록 선택된 범위를 사용하는 단계를 포함하는 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  13. 제 7 항에 있어서, 상기 기능정보를 측정하는 단계는 상기 패러매터에 대해 계단형성식으로 리미트 위치를 변화시키는 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
  14. 제 7 항에 있어서, 상기 기능정보는 리미트 위치를 결정하도록 콘트롤러(40)에 의해 적용된 데이터 맵인 산업차량용 콘트롤러 예비조작방법.
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