JPS58100099A - フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置 - Google Patents
フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置Info
- Publication number
- JPS58100099A JPS58100099A JP19683081A JP19683081A JPS58100099A JP S58100099 A JPS58100099 A JP S58100099A JP 19683081 A JP19683081 A JP 19683081A JP 19683081 A JP19683081 A JP 19683081A JP S58100099 A JPS58100099 A JP S58100099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- fork
- forklift
- load
- hydraulic cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフォークリフトに係り、フォーク角度を最適な
角度に制御する装置に関するものである。
角度に制御する装置に関するものである。
従来のフォークリフトにおいてフォークの角度は、人間
が目測にて設定していたたぬに最適位置にセット不能な
こと、作業者がセットするのに神経を１ψうので疲れや
すいという欠点を有していた。
が目測にて設定していたたぬに最適位置にセット不能な
こと、作業者がセットするのに神経を１ψうので疲れや
すいという欠点を有していた。
本発明の目的は、フォークリフトのフォーク角度を自動
的に最適位置にセットできる装置を提供することにある
。
的に最適位置にセットできる装置を提供することにある
。
本発明はフォークの角度を測定する検出器を用いて、フ
ォークの角度を検出し、更に荷重検出器を用いてフォー
クに積込んだ荷重を検出して、これにタイヤ空気圧等の
補正値を用いることにより、マイクロコンに取込んだこ
れらの数値により最適のフォーク角度に自動制御−を行
なうものでおる。
ォークの角度を検出し、更に荷重検出器を用いてフォー
クに積込んだ荷重を検出して、これにタイヤ空気圧等の
補正値を用いることにより、マイクロコンに取込んだこ
れらの数値により最適のフォーク角度に自動制御−を行
なうものでおる。
以下本発明の一実施例を図に従って説明すると第１図は
フォークリフトの外観図を示す。
フォークリフトの外観図を示す。
１は単体で２はフォークである。このフォークの角度θ
は糧々の荷役の状況により変化させる会費がある。例え
ば荷物を積込む場合は、フォークの角度θｒｉｏ°が望
ましい。又荷物を積んだ後は数置の角度を持たせておい
て荷物を運搬中に荷物が前方にずり落ちないようにする
ことが望ましい。
は糧々の荷役の状況により変化させる会費がある。例え
ば荷物を積込む場合は、フォークの角度θｒｉｏ°が望
ましい。又荷物を積んだ後は数置の角度を持たせておい
て荷物を運搬中に荷物が前方にずり落ちないようにする
ことが望ましい。
但しこれらの角度は、タイヤの空気圧、摩耗度、荷物の
＃電等の条件により変化するので従来は運転者か感に軸
って操作を行なっていた。このため適当な角度が設定で
きないことから例えば荷物を槓込む時にフォークがうま
くパレットの中に入らなかったり、走行中に荷物がフォ
ークからずり落ちるという欠点を有し−Ｃいた。史に運
転者がこれらの操作に神経を使うために疲れか多いとい
う欠点を有していた。３Ｆ′ｉ、フォーク角度制御用の
油圧シリンダである。フォーク角ＵＵこの３の油圧シル
ンダのストロークに比例するのでこのストロークを検出
するための変位計４をもうけである。この変位針は可変
抵抗器または差動トランスを用いている。
＃電等の条件により変化するので従来は運転者か感に軸
って操作を行なっていた。このため適当な角度が設定で
きないことから例えば荷物を槓込む時にフォークがうま
くパレットの中に入らなかったり、走行中に荷物がフォ
ークからずり落ちるという欠点を有し−Ｃいた。史に運
転者がこれらの操作に神経を使うために疲れか多いとい
う欠点を有していた。３Ｆ′ｉ、フォーク角度制御用の
油圧シリンダである。フォーク角ＵＵこの３の油圧シル
ンダのストロークに比例するのでこのストロークを検出
するための変位計４をもうけである。この変位針は可変
抵抗器または差動トランスを用いている。
フォークを上下させるのには別の油圧シリンダ５を用い
ている。この油圧シリンター内の油圧は積込んだ荷物の
荷重に比例するのでこの油圧を圧力センサで検出すれば
荷重が検出できる。６はこのためにもうけられた圧力セ
ンサで油圧シリンダ５にもうけられている。第２図は操
作板で運転席前面にもうけられている。９は自動水平ス
タートキーでこのキーを操作することにより先にのべた
フォーク角度検出器４、荷重検出器６の信号を取り込ん
でフォークの角度會θに制御する。フォークの角度が荷
重によってずれる角度Δθは荷重Ｗの数になるからΔθ
二ｆ （Ｗ）となり、これ全計算して補正してやれば荷
重によるずれはなくすことができる。またタイヤの空気
圧、摩耗による補正は、地上に基準になる＾さの目＊’
を設定しておき、この＾さにフォークを合わせてこの時
の高さのずれよりずれΔＨ＝ｇ（Ｐ）（Ｐ：タイヤの空
気圧）の関係かめるのでこれから空気圧が求まる。
ている。この油圧シリンター内の油圧は積込んだ荷物の
荷重に比例するのでこの油圧を圧力センサで検出すれば
荷重が検出できる。６はこのためにもうけられた圧力セ
ンサで油圧シリンダ５にもうけられている。第２図は操
作板で運転席前面にもうけられている。９は自動水平ス
タートキーでこのキーを操作することにより先にのべた
フォーク角度検出器４、荷重検出器６の信号を取り込ん
でフォークの角度會θに制御する。フォークの角度が荷
重によってずれる角度Δθは荷重Ｗの数になるからΔθ
二ｆ （Ｗ）となり、これ全計算して補正してやれば荷
重によるずれはなくすことができる。またタイヤの空気
圧、摩耗による補正は、地上に基準になる＾さの目＊’
を設定しておき、この＾さにフォークを合わせてこの時
の高さのずれよりずれΔＨ＝ｇ（Ｐ）（Ｐ：タイヤの空
気圧）の関係かめるのでこれから空気圧が求まる。
これから空気圧によるフォーク角度のずれΔθ二ｈ（）
’）を求めることができる。
’）を求めることができる。
以上のことから補正されたフォーク角＃Ｕ′はＵ′＝θ
±Ｉ（Ｗ、Ｐ）で計算することかでき、この角度“′に
なる士うに油圧’ｙ ＋７７１’ ３を調整す１ば適正
なフォーク角度を得ることが可能でおる。
±Ｉ（Ｗ、Ｐ）で計算することかでき、この角度“′に
なる士うに油圧’ｙ ＋７７１’ ３を調整す１ば適正
なフォーク角度を得ることが可能でおる。
１０は走行姿勢キーでこのキーを操作することにより自
動的に適正な走行姿勢のフォーク角度に先にめべた荷重
、タイヤ空気圧、摩耗を補正してセットすることができ
る。これらの計算処理、センサからの偵号の取込みはマ
イクロコンを使用すれば容易に行なうことが可鹸である
。水平角度、走行姿勢キーの設定は２通りの方法で設定
可能である。１つの方法は手動にて任意の角度にフォー
ク角度を設定してその角度をキー操作により記憶部にｄ
ピ憶する方法と、他の方法は８のキーボードより任意の
角度の数値を打込んで記憶する方法である。７は表示器
でキー８から打込んだ数値がそのまま表示され、他の記
憶用キーを操作することによりその数値７５に！己憶さ
れる。７の表示器には普通はフ□オークのその時の角度
：が表示されており、キーボードから記憶する時は打込
んだ数値が表示される。
動的に適正な走行姿勢のフォーク角度に先にめべた荷重
、タイヤ空気圧、摩耗を補正してセットすることができ
る。これらの計算処理、センサからの偵号の取込みはマ
イクロコンを使用すれば容易に行なうことが可鹸である
。水平角度、走行姿勢キーの設定は２通りの方法で設定
可能である。１つの方法は手動にて任意の角度にフォー
ク角度を設定してその角度をキー操作により記憶部にｄ
ピ憶する方法と、他の方法は８のキーボードより任意の
角度の数値を打込んで記憶する方法である。７は表示器
でキー８から打込んだ数値がそのまま表示され、他の記
憶用キーを操作することによりその数値７５に！己憶さ
れる。７の表示器には普通はフ□オークのその時の角度
：が表示されており、キーボードから記憶する時は打込
んだ数値が表示される。
第３図は本発明の構成を示すブロック図である。
１１はマイクロコン、１２・はＲＯＭ、又はＲＡＭの記
憶装置、１３はインターフェイスＩ１０でマイクロコン
１１とのやりとりはこのＩｌｏを通して行なわれる。４
はフォーク角度センサ、６は荷重センサでこの出力信号
はアナログ信号なので１６のＡ／Ｄコンバータで変換し
て１３のマイクロコンに取込んである。１７はキーボー
ドスイッチ、１８は水平制御キー、１９は走行姿勢？１
ｔｌｌｌｌキー、２０はドライバで２１の表示器を駆動
する。
憶装置、１３はインターフェイスＩ１０でマイクロコン
１１とのやりとりはこのＩｌｏを通して行なわれる。４
はフォーク角度センサ、６は荷重センサでこの出力信号
はアナログ信号なので１６のＡ／Ｄコンバータで変換し
て１３のマイクロコンに取込んである。１７はキーボー
ドスイッチ、１８は水平制御キー、１９は走行姿勢？１
ｔｌｌｌｌキー、２０はドライバで２１の表示器を駆動
する。
２２はフォーク角度を制御する油圧弁である。
第４図は自動水平、走行姿勢制御フローチャートである
。２７は自動水平又は走行姿勢のキーを操作したことを
判定して制御に移る。２４は荷重増込み、２５はタイヤ
圧、荷重による角度補正で目標ｆｉｔｈを計算する。２
６は現在のフォーク角＃ｉを取込むと共に表示し、２７
は取込んだ角層が目標値に達しているかどうか判定し、
達していなければ２８で油圧シリンダ操作指令を出し、
２６に戻って目標値に達するまでくり返す。目標値に達
したら２９に行ってこの制＠をストップする。
。２７は自動水平又は走行姿勢のキーを操作したことを
判定して制御に移る。２４は荷重増込み、２５はタイヤ
圧、荷重による角度補正で目標ｆｉｔｈを計算する。２
６は現在のフォーク角＃ｉを取込むと共に表示し、２７
は取込んだ角層が目標値に達しているかどうか判定し、
達していなければ２８で油圧シリンダ操作指令を出し、
２６に戻って目標値に達するまでくり返す。目標値に達
したら２９に行ってこの制＠をストップする。
第５図はキーボードより任意の角度を記憶させるフロー
チャートで、第６図は現在のフォーク角度を記憶させる
フローチャートである。
チャートで、第６図は現在のフォーク角度を記憶させる
フローチャートである。
本発明によれば、自動的に適正なフォーク角度がタイヤ
空気圧、摩耗、荷重によらずセットできるので、運転者
の感による操作ミスがなくなり安全で確実なフォークリ
フト作業が可能になり、しかも運転者の疲労を大幅に軽
減することができる。
空気圧、摩耗、荷重によらずセットできるので、運転者
の感による操作ミスがなくなり安全で確実なフォークリ
フト作業が可能になり、しかも運転者の疲労を大幅に軽
減することができる。
第１図は本発明の装置を装着したフォークリフトの図、
第２図は本発明の装置を操作する操作板の図、第３図は
回路のブロック図、第４図〜第６図は制御のフローチャ
ート図である。 ２・・・フォーク、４・・・角度センサ、６・・・荷重
センサ、第 １図 第３図 第今図
第２図は本発明の装置を操作する操作板の図、第３図は
回路のブロック図、第４図〜第６図は制御のフローチャ
ート図である。 ２・・・フォーク、４・・・角度センサ、６・・・荷重
センサ、第 １図 第３図 第今図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 フォークリフトにおいてフォーク角度ヲ変化させ
る油圧シリンダの変位を検出する角度センサ、フォーク
を上下する油圧シリンダにもうけられた油圧センサ及び
記憶回路を有し、あらかじめ記憶されたフォーク角度に
荷重、タイヤ圧、タイヤ摩耗に開光がなくなるように補
正して、制御することを％倣とするフォークリフトのフ
ォーク角度割＠装置。 ２、％粁請求の範四第１項において、フォーク角度の目
ピ憶はキーボードから任意の値に設定すること及び作動
中の角度をそのまま記憶できる機能を有することを特徴
とするフォークリフトのフォーク角度割ｍ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19683081A JPS58100099A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19683081A JPS58100099A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58100099A true JPS58100099A (ja) | 1983-06-14 |
Family
ID=16364367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19683081A Pending JPS58100099A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58100099A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6260009A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 荷役装置の絶対角制御装置 |
| US6256566B1 (en) | 1997-12-15 | 2001-07-03 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Lift mechanism controller and control method for industrial vehicles |
-
1981
- 1981-12-09 JP JP19683081A patent/JPS58100099A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6260009A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 荷役装置の絶対角制御装置 |
| US6256566B1 (en) | 1997-12-15 | 2001-07-03 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Lift mechanism controller and control method for industrial vehicles |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7706947B2 (en) | Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability | |
| US4869635A (en) | Apparatus for controllably positioning a lift mast assembly of a work vehicle | |
| US4942529A (en) | Lift truck control systems | |
| US7165643B2 (en) | Industrial truck having increased static/quasi-static and dynamic tipping stability | |
| JPH11171492A (ja) | 産業車両におけるデータ設定装置及び産業車両 | |
| US7599776B2 (en) | Loading unit and/or a lifting unit, in particular a reach stacker | |
| US4093091A (en) | Load moment sensing system for lift trucks | |
| EP2045207B1 (en) | Load controlled stabilizer system | |
| EP3020678B1 (en) | Apparatus for controlling load handling device | |
| US9731950B2 (en) | Apparatus for controlling load handling device | |
| US11447379B2 (en) | Machine, controller and control method | |
| EP3650396A1 (en) | Levelling system for a vehicle, and a method in relation to the system | |
| JP3127559B2 (ja) | フォークリフト運転台の表示装置 | |
| EP0154069A2 (en) | A control system for an elevatable and extendible structure | |
| JPS58100099A (ja) | フオ−クリフトのフオ−ク角度制御装置 | |
| GB1408906A (en) | Control apparatus for a load handling device | |
| JPS58100100A (ja) | フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置 | |
| JPH07137614A (ja) | アウトリガを有する作業車の車体水平設置装置 | |
| EP0335196A1 (en) | Apparatus and method for controllably positioning a lift mast assembly | |
| CN113460912A (zh) | 用于伸缩臂叉装车的模拟器 | |
| JPH06135699A (ja) | 高所作業車の積載荷重検出表示装置 | |
| JPH02249899A (ja) | 無人フォークリフトの揚高制御装置 | |
| JPS6359960B2 (ja) | ||
| JP2626423B2 (ja) | 荷役用コントロールバルブ制御装置 | |
| JPS58119600A (ja) | 荷役車両の安全装置 |