KR19990044529A - 조절 가능한 시트댐퍼시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

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데이비드 엠 카탄자리테
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제임스더블유라이트
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Abstract

조절 가능한 유체댐퍼(22)는 시트 현가시스템에 이용된다. 마이크로프로세서(42)는변위센서(44)로부터 연속신호를 수신하여 변위속도를 계산한다. 이 변위율은 댐퍼(22)를 위한 적당한 제어신호를 판단하는데 이용되어 시트 점유자가 프레임에 입력되는 진동을 받지 않도록 한다. 속도제어방법은 소정의 분리를 제공하기 위해 바람직한 제어기술로서 개시된다.

Description

조절 가능한 시트댐퍼시스템 및 그의 제어방법
8급트럭, 비포장주행장비, 배의시트, 자동차 및 항공기응용기구에 사용하기 위한 여러 가지 댐퍼시스템이 제안된바 있다. 현재까지 사용되고 있는 대부분의 시스템은 수동소자 즉,고정식 동적특성을 갖는 코일이나 공기 스프링을 구비하였다. 그러한 시스템에 있어서 높은 진폭의 진동을 조절하고 주파수의 방해 받지 않도록 한 절충안이 마련되어야만 한다. 이렇게 조정된 수동시스템은 운전자에게 불편함을 주는 나쁜 승차상태의 결과인바, 어떤 경우에는 차량의 통제능력을 상실할 수 있다. 카네코 등에게 허여된 미국특허 제5,358,305호에는 조절 가능한 시트댐퍼가 개시되어있는바, 카네코 등은 조절 밸브가 폐쇄위치 및 개방위치 사이에서 절환되어 고정 및 연동위치 사이에서 조절되도록한 유압시트댐퍼를 이용하였다.
본 발명은 조절 가능한 댐퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조절 가능한 시트댐퍼시스템 및 그러한 댐퍼시스템을 동적으로 조절하기 위한 방법에 관한 것이다.
도1은 본 발명의 조절 가능한 시트 현가시스템의 측면도;
도2는 본 발명의 현가 시스템에 사용되는 조절 가능한 댐퍼의 일부 절개 확대 측면도;
도3은 다수의 결선부재를 통과하는 데이터 및 전류흐름방향을 도시한 제어시스템의 블록다이어그램;
도4는 본 발명의 조절방법을 나타내는 플로우챠트;
도5는 조절 가능한 시트현가시스템의 응답을 2개의 수동시스템과 비교한 선도이다.
본 발명은 시스템이 제공하는 댐핑력을 매우 많이 조절한다. 본 발명의 댐퍼는 조절 가능한 유체를 사용하고 실행된 제어방법으로 인하여 본 발명은 댐퍼시스템의 출력을 상당한 범위에 걸쳐 연속적으로 제어할 수 있다. 한 개의 위치센서는 필요한 입력을 제공하여 소망하는 대로 조절될 수 있도록 한다. 영범위(Null Band)는 높은 주파수 진동이 시트 점유자에게 전달되지 않도록 한다. 끝점한계(end stop limits)를 사용함으로써 댐퍼가 하측(또는 상측)까지 이동할때 댐퍼력을 증가시켜 엔드스톱 충돌의 딱딱한 느낌을 회피할 수 있다.
브레이크 센서, 클러치 센서, 시트점유자 센서, 기어변속위치 센서, 조타각 센서, 속도센서, 전복센서와 같은 다수의 부가적인 센서를 이용함으로써 부가적인 특징이 제공될 수 있거나 기존의 특징이 향상될 수 있다. 시트를 소망하는 높이로 유지하도록 시트높이조절스위치가 제공될 수 있으며, 더욱이, 남녀의 운전 형태나 남녀의 취향에 따라 댐핑 레벨을 운전자가 선택할 수 있도록한 수동 승차모드스위치가 제공될 수도 있다.
본 발명의 장치 및 조절방법의 여러 가지 형태, 장점 및 특성은 하기의 상세한 설명 및 청구범위에서 알 수 있을 것이다.
도1에는 본 발명의 조절 가능한 시트 댐퍼시스템(20)이 도시되었는바, 시트(11)는 프레임(13)상에서 현가시스템(15)에 의해 장착되어있다. 이 현가시스템(15)은 스프링수단(17)과 지지수단(19)을 포함하는바, 여기에서 스프링수단(17)은 조절 가능한 공기스프링이고, 지지수단(19)은 가위대로서 도시되었다. 그러나, 다른 형태의 스프링수단 및 지지수단이 이용될 수 있음은 물론이다. 예컨대, 여기에 도시된 조절가능한 공기 스프링 대신에 사전부하를 조절하도록 모터를 구비한 기계적인 코일 스프링이 이용될 수 있다. 비록 전술한 바와 같이 시스템이 광범위한 응용분야에 관해 기술되었을 지라도 본 발명은 트럭시트에 관련하여 기술할 것이다.
일단부가 시트(11)에 연결되고 타단부가 프레임(또는 바닥)(13)에 연결된 조절 가능한 댐퍼(22)는 스프링수단(17)과 지지수단(19)에 평행하게 장착되어 있다. 조절 가능한 댐퍼시스템(20)을 시트현가장치에 일체로 결합시킨 목적은 시트(11)와 분리하여 진동에너지가 프레임(13)으로부터 승탑자에게 전달되지 않도록 하기 위해서이다. 물론 차량 프레임(13)은 길 입력 및 엔진입력을 포함하는 다수의 높고 낮은 주파수원으로부터의 진동입력을 받는다. 본 발명은 높은 주파수와 낮은 진폭진동을 분리하여 낮은 주파수와 높은 진폭운동을 완화하기 위해서 댐핑력을 조절함으로써 전체적인 분리력(즉 진동이 운전자 좌석에 미치지 않도록 하는 것임)을 향상시키기 위한 조절 가능한 댐퍼를 제공함에 있다.
도2에는 조절 가능한 댐퍼(22)가 도시되어 있는바, 이 댐퍼(22)는 조절 가능한 유체 댐퍼이고, 전자(電子)유동이나 자계(磁界)유동형 중 어느 것일 수도 있으나, 본 발명에서 참고자료로서 인용된 미국특허 제5,277,281호 및 제5,284,330호에 개시된 자계유체종류가 바람직하다. 댐퍼(22)는 피스톤 헤드(30)가 원통형 하우징(26)내에서 활주 가능한 피스톤(24)을 구비함으로써 하우징은 상측격실(28U) 및 하측격실(28L)로 양분된다. 피스톤 헤드(30)에는 축방향으로 연장된 구멍(32)이 형성되어 있는바, 이 구멍(32)에는 적어도 부분적으로, 바람직하기로는 전체적으로 자계유도코일(34)이 권취되어 있다.
전류가 도선(36)에 의해 코일(34)을 따라 흐를 경우 특정 강도의 자계가 발생되어 격실(28U)에서 격실(28L)까지 및 격실(28L)에서 격실(28U)까지로 흐르는 자계유동유체의 유동성질이 설정된다. 전류가 전류조절기(35)(제3도; 예컨대 선형전류증폭기)에 의해 조절될 경우 유체의 유동성질은 상기 유체의 유동속도를 조절하여 변화된다. 따라서, 댐퍼(22)에 의해 발생된 힘은 전류흐름속도를 변화시킴으로써 조절되므로 유기된 자계강도는 자계유동유체에 영향을 준다. 관통공(32)은 "진한"유체가 그를 통해 매우 천천히 흐르기 때문에 밸브의 기능을 한다. 자계유동유체의 흐름성질은 실질적인 범위에 걸쳐 점차적으로 조절될 수 있고, 댐퍼(22)에 의해 얻어질 수 있는 힘은 실질적인 범위에 걸쳐 유사하게 조절될 수 있다. 격실(28L)을 필포트(도시하지 않았음)에 의해 유압액체가 채워지는 말단지역(40)과 분리하는 보조유동피스톤(38)이 댐퍼(22)에 제공되어있다. 이것은 비압축유체의 열팽창 및 수축을 위한 팽창격실로서 작용할 뿐만 아니라 피스톤 로드에 의해 변위되는 유체를 위한 공간을 제공한다.
시트(11) 밑에는 제어기(42)가 도1에서와 같이 도시되어있는바, 도3에 도시한 바와 같이 제어기(42)는 8비트 마이크로컴퓨터가 바람직하고 제어기(42)를 시스템의 다른 부품들과 동작적으로 상호 연결하기 위한 결선부재가 제공된다. 어떤 응용에 있어서는 4비트 프로세서면 충분할 것이다. 도3에 있어서 화살표(머리 및 꼬리)를 표시한 모든 선은 결선부재의 구성소자를 표시한다. 가장 기본적인 형태에 있어서, 조절 가능한 댐퍼시스템(20)은 조절 가능한 댐퍼(22)와, 시트(11)의 변위속도를 결정하도록한 주시트위치센서(44)와, 속도계산을 실행하며 제어신호를 상기 댐퍼(22)에 보내는 전자제어기(42) 및 이들 소자를 상호 연결하며 적어도 몇 개의 구성부품을 배터리(21)나 이와 유사한 전류원과 상호 연결시키기 위한 결선부재를 포함한다.
시트댐퍼시스템(20)은 승차모드스위치(46)와 시트높이조절스위치(48)를 포함하는 것이 바람직하다. 승차모드스위치는 알고리즘 매개변수를 수동으로 변화시켜 운전자의 요구에 따라 조절된 탑승을 조절하도록 다수의 위치를 갖는 것이 바람직하다. 그러나, 운전자가 너무 많은 선택에 압도되지 않는 "약","중","강"과 같은 3개의 위치가 적당하다. 특별한 용도에 따라 "저킹(jockeying)", "오버더로드(over-the-road)" 및 "밥테일(bobtail)" 또는 "퍼포먼스(performance)", "스포츠(sport)" 및 "투어링(touring)"과 같은 위치로 시트의 높이를 조절하할 수 있다. 이들 각각의 설정값은 공장에서 설정되는 것이 바람직하지만 필요한 경우에는 운전자가 조정할 수 있도록 할 수도 있음은 물론이다.
승차모드스위치(46)를 사용하면 시트댐핑시스템을 운전자의 선호도에 맞추어 조절할 수 있다. 몇 개의 위치 이름으로 표시한 바와 같이, 이러한 선택은 관련된 용도에 의한 것일 수도 있거나, 운전자의 승차감 선호도일 수도 있다. 승차감의 이러한 수동조정은 응용되는 ROM에 저장된 매개변수를 변경시키는바, 이들 매개변수는 이득, 필터 주파수 및 영밴드한계를 포함한다. 작동시 시트높이조절스위치(48)는 마이크로프로세서(42)를 작동시켜 시트를 이동시키려고하는 승차매개변수에 무관하게 시트가 소정의 높이로 유지하도록한다.
몇몇 다른 선택스위치들은 시스템에 대한 부가적인 특징을 제공하거나 기존의 작동특성에 대한 성능을 향상시킬 수 있다. 예컨대, 브레이크센서(50)와 클러치센서(52)로부터의 입력은 제동시 또는 변위시 시트댐퍼(22)의 댐핑력을 증가시키는데 사용되어 제어력을 상실 할 수 있는 원인 즉, 시트에 대한 악셀레이터, 브레이크 및 클러치페달로부터의 이격을 방지하도록 한다. 좌석센서(54)는 운전자가 일어서서 시트를 빠져나와 무게를 줄여서 시트를 하측으로 내려 차량으로부터 용이하게 방출하고 시트를 차량에 대해 요구하는 위치로 복귀시키는데 이용될 수 있다.
조타각센서(56)는 센서(56)가 차량이 고정에 관한 상태로 있을 때 상당한 댐핑력을 야기시키는 전자제어기(42)에 대한 입력을 제공할 수 있다. 기어변속위치센서(58)와 속도센서(60)는 운전자가 운전하는 유형에 따라 댐핑시스템(20)을 조절할 수 있다. 예컨대, 속도가 낮아 기어 위치가 저속에 있을 경우, 시트는 "저킹"모드로 설정될 수도있다. 기어위치센서(58)가 차량이 후진함을 표시할 경우 시트 높이는 상승되어 차량의 뒤쪽을 좀더 용이하게 보도록 한다. 끝으로, 전복사고센서(62)는 댐퍼 및 공기스프링을 이완시켜 시트에 인가된 힘을 경감시킴으로써 전복사고시 운전자가 차량 내에서 꼼짝 못하는 것으로부터 해방되도록한다.
마이크로프로세서 제어기(42)는 적당한 댐핑레벨을 결정하고 댐퍼(22)에 필요한 전류레벨을 결정하여 특별한 제어방법을 사용하여 댐핑의 레벨을 발생한다. 상기한 바와 같은 시트댐퍼시스템은 시스템을 작동시키기 위해서 미국특허 제5,276,623호에 개시된 바와 같은 스카이훅 또는 편향제어와 같은 소정의 제어방법을 이용할 수 있다. 그러나, 이장치에 이용되고, 다른 응용분야에도 이용될 수도 있는 독특한 제어시스템은 속도제어방법이다. 속도제어기술을 실행하는데 이용되는 독특한 단계는 도4에 도시된 플로우챠트이다.
변위센서(44)로부터의 연속적인 판독(이는 초당 200이상의 샘플일 수도 있슴)으로부터 마이크로프로세서(42)는 시트변위속도 및 방향을 결정한다. 마이크로프로세서내에 있는 필터(이것은 소프트웨어 즉 알고리즘이나 하드웨어내에 삽입가능)는 연속적인 변위측정값을 수신받아 변위속도를 계산한다. 입력필터주파수는 평균시정수를 조정하여 제어기를 소정의 승차감으로 동조시킴으로써 달성된다. 속도제어필터는 하기의 값들을 계산함으로써 속도를 결정한다. 변위합계,Sn+1=Sn+1-Dave(변위평균)+Dn에(n번째 측정변위)인바, 여기에서 Dave=Sn+1/F(필터주파수)이며, 변위속도 R=Dn-Dave이다.
속도가 정(+)일 경우 즉, 댐퍼가 팽창되었을 경우 프로세서(42)는 입력이득을 최종응용을 위해 "팽창이득"으로 설정한다. 속도가 부(-)일 경우 즉, 댐퍼가 압축행정을 진행하고 있을 경우 프로세서(42)는 입력이득을 "팽창이득"과 상이한 값이 입력되는 "압축이득"으로 설정한다. 또한, 프로세서는 압축속도의 절대값 즉, 압축속도를 정의 값으로 변환하여 "출력값"을 설정하도록 한다.
그리고 나서 "출력값"은 영밴드에서 높고 낮은 값의 입력과 비교되는바, 출력속도가 영밴드내에 있을 경우 출력신호는 최소값(즉,"약")으로 설정된다. 영밴드에 관련되어 동적일 경우 시트는 댐퍼를 작동시키지 않도록 매우 늦은 속도로 이동할 것이다. 출력속도가 영밴드내에 있지 않을 경우 마이크로프로세서(42)는 예정된 출력신호를 발생하도록 미리 선택된 이득(팽창 또는 압축)으로서 속도를 곱한다. 이러한 처리 결과는 필터주파수 및 팽창 및 압축이득을 위해 입력된 값에 의해 결정될 때 댐퍼(22)의 출력을 소정의 값으로 증가시키도록 한다.
마이크로프로세서(42)는 "출력속도"를 선택하여 다른 단계를 수행하여 시트댐퍼시스템이 "끝점" 즉, 피스톤(24)이 그의 이동범위의 끝에 도달했는가의 여부를결정한다. 변위센서(44)가 점검을 수행하고 피스톤이 끝점 근처에 있지 않음을 결정할 경우 마이크로프로세서는 그의 고장공정으로 변환된다. 즉 출력속도를 적당한(팽창이나 압축)이득으로 곱하여 댐퍼(22)로 공급되어지는 출력신호를 발생한다. 한편, 끝점에 도달했음을 센서(44)가 표시할 경우 수동으로 입력된 다른 전형적인 고이득값이 상기 출력속도를 올려서 댐퍼(22)의 바닥출력을 방지토록한다. 여기에서 사용된 "바닥출력"이라는 용어는 끝점이득이 댐퍼의 과팽창 및 과압축을 방지하도록한 것을 의미한다. 더욱이 이득이 수동적으로 설정되었다는 것은 조절가능한 형상이 시스템을 보다 융통성있게 설계할 수 있으며 그러한 설정이 운전자에 의한 것이 아니라 특정의 응용을 위해 공장설비의 일부로서 전형적으로 수행될 수 있다는 것을 의미하는 것이다.
도5는 본 발명의 시트현가시스템을 약수동댐핑시스템과 강수동댐핑시스템과 비교한 선도이다. 각 시스템은 적당한 비교데이타를 발생하도록 동일 시트로 시험하였다. 연수동시스템은 운전자를 높은 주파수진동으로부터 효율적으로 분리하지만 조정되지 않은 시스템의 고조파에서 최고의 전달도를 갖음을 알 수 있다. 고유의 강성 때문에, 강수동시스템은 높은 주파수진동을 분리함에 있어서 덜효과적이고 사실 연수동시스템의 고조파의 경우를 제외하고는 모든 주파수에서 덜 효율적으로 분리한다. 본 발명의 댐퍼시스템 및 제어방법은 4Hz이상의 모든 진동입력에 대해 1이하의 전달도를 제공한다. 이러한 향상된 승차감은 운전자의 편안함 뿐만 아니라 안전을 위해 매우 유용하며, 운전자는 남녀운전자들이 차량의 통제능력을 상실하는 원인이 되는 큰진폭의 진동을 받지 않도록한다.
이러한 독특한 속도제어방법은 미국특허 제5,276,623호의 소위 "스카이훅"제어와 비교하여볼 때 매우 저렴하게 실행할 수 있으며, 그의 편향제어방법 보다도 우수한 결과를 제공함이 증명되었다.
본 발명에 통상의 지식을 가진자라면 여러 가지 변형, 수정 및 대체가 있을 수 있음을 알 수 있을 것이다. 예컨대, 본 시스템이 8급트럭 및 오프 하이외이응용분야에 유용한 것으로 설명되었으나, 본 시스템은 자동차 및 선박에도 이용될 수 있고 그러한 모든 변경 및 수정등은 본 발명의 일부로서 간주되는 별첨 특허청구범위내에서 이루어질 수 있다.

Claims (17)

  1. 차량 프레임으로부터, 시트를 상기 프레임상에 장착하기 위한 지지수단과 스프링수단으로된 시트현가장치를 구비한 차량시트에 전달되는 진동을 완화시키기 위한 조절 가능한 시트댐퍼시스템에 있어서;
    a) 상기 시트와 상기 프레임사이에서 상기 시트현가장치와 평행하게 연결되고, 조절 가능한 유체가 가변 강도를 갖는 소정의 계에서 변화되는 유동성질을 갖는 상기 유체가 들어 있는 조절가능한 댐퍼와;
    b) 상기 시트의 위치를 감시하기 위해 상기 시트현가장치의 일부에 연결된 주센서와;
    c) 제어 알고리즘신호를 입력하여 적당한 제어신호를 계산하고 이를 상기 조절 가능한 댐퍼에 전송하여 상기 유동성질을 조정하고, 상기 조절 가능한 댐퍼에 의해 발생된 출력을 적어도 3개의 상이한 출력레벨로 변화시키기 위한 전자 제어기; 및
    d) 상기 센서, 상기 제어기 및 상기 조절 가능한 댐퍼를 상호 연결하며, 적어도 상기 부품들중 어느하나에 전원을 연결하여 전류 및 데이터신호를 상기 부품 및 그들 사이에 전송하기 위한 결선부재로 구성됨을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어기는 상기 댐퍼에 의해 출력된 상기 힘을 한정된 범위를 통해 연속적으로 조절토록한 연속 조절 제어신호를 발생함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 조절 가능한 댐퍼는 상기 시트 및 상기 프레임중 어느 하나에 연결된 실린더와, 상기 시트 및 상기 프레임중 다른 하나에 연결되어 상기 실린더내에서 활주 가능한 피스톤으로 구성되고, 상기 피스톤은 상기 실린더내에서 제1 및 제2격실을 한정함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 피스톤은 축상으로 연장된 관통공과 상기 관통공을 적어도 부분적으로 권취하여 상기 유체의 유동성질을 변화시키기 위한 계발생코일을 구비함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 조절 가능한 유체는 자계유동유체이고, 상기 계발생코일은 상기 코일을 통해 흐르는 전류의 크기에 비례하는 자계를 유기하는 권취 전류보지코일임을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  6. 제3항에 있어서, 상기 조절 가능한 댐퍼는 상기 실린더내에 들어있어 상기 조절 가능한 유체를 가압격실과 분리하기 위한 제2피스톤을 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  7. 제1항에 있어서, 정보 입력을 상기 전자 제어기에 제공하기 위한 제2센서수단을 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제2센서수단은 브레이크센서, 클러치센서, 시트점유자센서, 조타각센서, 기어변속위치센서, 속도센서 및 전복사고센서를 포함하는 그룹중에서 적어도 어느 하나를 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  9. 제1항에 있어서, 운전자에 의해서 약, 중, 강승차를 표시하는 3개의 위치중 어느하나로 수동으로 설정될 수 있는 승차모드스위치를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 승차모드스위치의 설정에 따라 적용되어지는 승차 매개변수의 그룹을 선택하고 사전 결정된 조건의 발생시 상기 수동 설정치를 중첩함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  10. 제1항에 있어서, 결합시 상기 조절가능한 시트댐퍼시스템이 상기 시트를 균일한 시트 높이로 유지토록한 시트 높이 조절스위치를 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트 댐퍼시스템.
  11. 조절 가능한 댐퍼 시스템을 조절하는 속도제어방법에 있어서;
    a) 상기 댐퍼시스템의 제1변위를 감지하는 단계;
    b) 상기 제1변위를 제어기에 공급하는 단계;
    c) 상기 댐퍼시스템의 연속변위를 감지하는단계;
    d) 상기 연속 변이를 상기 제어기에 공급하는 단계;
    e) 상기 제1 및 연속 변위를 상기 제어기내의 필터를 통해 처리하여 상기 댐퍼시스템의 변위속도를 결정하는 단계;
    f) 상기 변위속도가 양 또는 음인가를 판단하는 단계;
    g) 상기 속도가 양일 경우에는 입력이득을 소정의 팽창이득으로 설정하고, 상기 속도가 음일 경우에는 입력이득을 소정의 압축이득으로 설정하는 단계;
    h) 양일 경우에는 출력신호를 상기 변위속도와 동일하게 유도하고, 음일 경우 출력신호를 상기 변위속도의 절대값과 동일하게 유도하는 단계;
    i) 상기 출력신호를 사전설정된 영밴드와 비교하여 상기 신호가 상기 영밴드내에 속하는 가를 판별하는 단계;
    j) 상기 출력신호가 상기 영밴드내에 있을 경우 상기 출력제어신호를 최소값으로 설정하고, 그렇지 않을 경우 단계g)에서 설정된 적당한 이득으로 상기 출력신호를 곱하는 단계;
    k) 상기 출력제어신호를 상기 조절 가능한 댐퍼에 공급하여 그의 힘출력을 조절하여 적당한 값으로 설정하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    l) 상기 댐퍼의 상기 변위가 끝점범위에 있는가를 판단하는 단계;
    m) 범위내에 있을 경우 상기 출력신호를 사전설정된 끝점이득으로 곱하여 변경출력제어신호를 발생하는 단계;
    n) 상기 변경 출력제어신호를 상기 조절 가능한 댐퍼에 공급하여 그의 힘출력을 적당하게 높은 값으로 설정함으로써 끝점충돌을 줄이는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 사전 설정된 끝점이득을 소정의 레벨로 설정하여 실행시 소정의 댐핑을 경감시키는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 상한 및 하한을 상기 사전 설정된 영밴드에 입력하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  15. 제11항에 있어서, 입력 필터 주파수를 조절하여 상기 시스템에 의해 계수되며 시스템에 의해 처리되어지는 최저 주파수를 제어하도록한 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 입력필터주파수를 조절하는 단계는 평균시정수를 조절하여 상기 제어기가 소정의 승차감으로 동조되도록함을 특징으로 하는 조절 가능한 댐퍼시스템의 속도제어방법.
  17. 조절 가능한 시트댐퍼 시스템을 조절하는 속도제어방법에 있어서;
    a) 상기 시트의 제1변위를 감지하는 단계;
    b) 상기 제1변위를 제어기에 공급하는 단계;
    c) 상기 시트의 연속변위를 감지하는단계;
    d) 상기 연속변위를 상기 제어기에 공급하는 단계;
    e) 상기 제1 및 연속 변위를 상기 제어기내의 필터를 통해 처리하여 상기 시트의 변위속도를 결정하는 단계;
    f) 상기 변위속도가 양 또는 음인가를 판단하는 단계;
    g) 상기 속도가 양일 경우에는 입력이득을 소정의 팽창이득으로 설정하고, 상기 속도가 음일 경우에는 입력이득을 소정의 압축이득으로 설정하는 단계;
    h) 양일 경우에는 출력신호를 상기 변위속도와 동일하게 유도하고, 음일 경우 출력신호를 상기 변위속도의 절대값과 동일하게 유도하는 단계;
    i) 상기 출력신호를 사전설정된 영밴드와 비교하여 상기 신호가 상기 영밴드내에 속하는 가를 판별하는 단계;
    j) 상기 출력신호가 상기 영밴드내에 있을 경우 상기 출력제어신호를 최소값으로 설정하는 단계;
    k) 상기 출력신호가 상기 영밴드내에 있지 않을 경우 상기 댐퍼의 상기 변위가 끝점범위에 있는가를 판단하는 단계;
    l) 상기 출력신호가 상기 영밴드내에 있을 경우 사전 설정된 끝점이득으로 상기 출력신호를 곱하여 출력제어신호를 발생하는 단계;
    m) 상기 출력신호가 상기 끝점범위내에 있지 않을 경우 상기 출력신호를 단계g)에서 설정된 적당한 이득으로 곱하여 출력제어신호를 발생하는 단계;
    n) 상기 단계j), l) 또는 m)시에 발생된 상기 출력제어신호를 조절가능한 댐퍼에 공급하여 그의 힘출력을 적당한 값으로 설정함으로써 상기 시트의 유기된 운동을 완화시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 조절 가능한 시트댐퍼시스템의 속도제어방법.
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