KR102680401B1 - 포대 적재장치의 포대 터닝장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 포대 적재장치의 포대 터닝장치는에 관한 것으로, 내용물이 수용된 포대(B)가 눕혀져 공급되고, 공급된 포대를 파지하여 수평상 직각선회를 통해 팔레트에 층간 교차되어 적재수용되게 배출되도록 컨베이어밸트(C) 상에 설치되는 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 있어서, 상기 컨베이어밸트(C)의 무한궤도의 작동 간섭 없이 고정설치되도록 컨베이어 프레임 상측에 사각 프레임으로 형성되고, 사각 프레임 상부 중심 하측으로 수직축선상의 베어링하우징(110)이 형성되는 베이스프레임(100)과; 상기 베이스프레임(100)의 베어링하우징(110) 직하로 형성되고, 컨베이어밸(C)트를 따라 공급된 포대(B)를 파지하여 수평상에서 직각선회하도록 마련된 포대터닝수단(200)과; 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심으로 결합되어 포대터닝수단(200)의 수평상에서 직각선회작동을 반복적으로 수행 제어하도록 마련된 터닝구동수단(300);으로 형성된 것을 특징으로 하는 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 관한 것이다.

Description

포대 적재장치의 포대 터닝장치{Bag turning device for bag loading pallet}

본 발명은 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 분체가 수용된 포대를 팔레트에 적재시 무게 균형이 일정하게 유지되도록 하고, 포대의 일방향 쏠림으로 인해 적재된 포대의 이탈이 방지되도록 포대간에 서로 교차하여 포대가 안정적으로 상호간에 간섭을 통해 적재가 가능하도록 포대 적재장치로 공급되는 포대를 직각으로 선회시킴으로써, 포대의 팔레트 적재불량을 최소화할 수 있도록 형성된 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 관한 것이다.

일반적으로, 분체나 분말, 시멘트, 곡물 등은 종이 또는 PE 재질의 포대를 구비하여 내부에 수용한 후, 포대의 개구부를 마감하여 출하하고 있다. 이러한 내용물을 수용한 포대는 통상 생산공장에서 출하할 때, 낱개로보다는 대량으로 적재하여 출하하고 있고, 이를 위해서는 팔레트를 구비한 후, 팔레트에 포대를 특정 높이로 적재하고, 다시 비닐 포장을 통해 단단히 결속하여 대형 트럭을 이용하여 출하하고 있다.

하지만, 상기와 같이 팔레트에 적재하는 과정은 인력에 의해 적재하는 경우가 많아 적재불량으로 인하여 이동 중에 팔레트로부터 이탈되거나 적재된 포대가 한 쪽으로 기울어져 이송이 어렵게 되는 문제점이 있었다. 또한, 자동으로 적재하더라도 상기와 같은 문제점은 빈번하게 이루어지고 있고, 특히 상기와 같이 적재한 후에 비닐 포장하는 과정에서 회전설비에 포대가 적재된 팔레트를 회전시키게 되는 데 이와 같은 과정에서 포대가 각각 개별적으로 적재되어 있어 원심력에 의한 포대의 쏠림현상이나 이탈의 문제가 있어 상당히 느린 속도로 비닐 포장을 해야 하는 실정이다.

또한, 이와 같은 자동화 설비는 상당히 고가이기 때문에 영세한 사업장에서는 통상 작업자가 팔레트에 적재된 포대 둘레를 돌면서 비닐 포장을 하는 인력의 낭비가 초래되고 있다. 특히 작업자가 포대 둘레를 돌면서 비닐 포장을 하는 경우에는 비닐 포장이 견고하게 이루어지지 않아 이 역시 운송과정에서 포대가 쏠리거나 이탈되는 문제가 발생되고 있다.

이와 같은 문제점에 앞서 포대를 팔레트에 적층하는 과정이 상당히 중요하다. 일반적으로는 포대를 눕혀 동일방향으로 한 층을 쌓고, 그 다음 층은 포대를 눕힌 상태에서 90도 각도로 회전한 후, 다음 층을 쌓기를 반복하게 된다. 이는 포대간에 중첩된 부분이 아래층의 절반씩 무게가 분배되어 쌓도록 구성함에 따라 포대간에 서로 얽혀 포대의 쏠림이나 이탈을 방지하기 위한 적층방법이다.

따라서, 상기와 같이 팔레트에 포대를 서로 교차되게 적층하여 쌓은 후, 회전장치에 팔레트를 돌려 비닐포장을 자동화함으로써, 포대의 쏠림없이 비닐포장이 가능하고, 보다 안정적인 포대 적재포장이 가능하게 된다.

하지만, 상기와 같은 포대의 적재과정에서 포대의 방향을 바꾸기 위한 방법으로는 종래에는 작업자가 일일이 수작업을 통해 방향을 전환하거나 적재함에 따라 불필요한 인력 낭비가 초래되고, 적재시간도 증가되어 포대 제품의 출하속도가 떨어지는 문제로 인해 재 시간에 포대를 납품하기 위해서는 상당한 시간이 소요된다는 문제가 있다.

이러한 문제점을 개선하기 위해 본 출원인의 등록특허 제10-1616576호, 등록일자 2016년04월22일. 분체포장용 포대의 터닝장치가 개시되었다. 상기 포대의 터닝장치는 컨베니어에 이송된 포대의 방향을 직각으로 선회하도록 구성된 것으로, 포대가 기립된 상태로 공급되면 클램핑척수단에 의해 포대의 상단을 파지하여 포대의 방향을 직각으로 선회하여 컨베이어로 배출하도록 구성된 것을 알 수 있다.

하지만, 상기 포대의 터닝장치는 포대의 상단을 요철이 형성된 클램핑척수단에 의해 좌우 상단을 물어 파지하고, 포대가 항상 기립된 상태를 유지해야 하는 어려움이 있다.

따라서, 상기 종래 포대 터닝장치는 다음과 같은 문제점이 있다. 첫째, 클램핑 척수단에 의해 포대 상단을 파지하는 경우 시멘트와 같은 중량물의 경우 포대 상단을 파지하여 방향전환을 위해 포대를 들어올리는 경우 종이로 된 포대의 경우 포대가 하중에 의해 선회과정에서 찢어지는 문제가 있다. 또한, PE 재질의 포대의 경우에는 포대 상단에 클램핑 척수단에 의한 구멍이 발생되어 내부에 수용된 내용물의 유실되는 문제로 인해 정량 수용에 문제가 발생된다.

둘째, 컨베이어로부터 기립된 포대 상단을 정확히 파지하는 과정과 들어올리는 과정 및 회전하는 과정의 시간이 상당히 소요되는 문제가 있다. 우선 기립된 상태에서 컨베이어는 계속해서 작동하기 때문에 클램핑 척수단에 의해 정확히 파지하기가 어렵고, 이를 위해서는 컨베이어 속도를 늦추거나 클램핑 척수단에 의해 파지할 수 있는 시간적 여유가 필요하다. 또한, 클램핑 척수단에 의해 포대를 들어올리는 과정에서 높은 하중의 포대는 포대의 무게중심이 정확하게 파지되지 않을 경우에는 쏠림현상과 더불어 포대 파손이 발생될수 있다. 나아가, 클램핑 척수단에 의해 직각으로 선회하는 과정에서 무게중심이 포대의 하부에 있기 때문에 선회에 따른 원심력과 선회가속력에 따라 정확히 직각으로 선회되지 않고 선회각도보다 더 회전이 진행되거나 덜 진행되는 문제가 발생되어 포대가 주변장치에 접촉되거나 이로 인해 파손되어 내용물이 유출되고 이로 인해 포대 이송과정을 올스톱해야 하는 문제가 발생된다.

셋째, 포대를 기립된 상태로 컨베이어를 통해 이송함에 따라 적재를 위한 이송과정에서 포대가 어느 한 측으로 쓰러지는 문제가 발생되어 이로 인한 포대의 손상이나 주변장비와의 접촉으로 인한 파손의 문제가 발생된다.

따라서, 포대의 적재를 위해 포대의 파손이 최소화되고, 포대의 직각 선회작동이 신속하게 이루어지면서도 정확한 직각선회가 이루어질 수 있어야 하며, 포대 내부의 내용물이 어느 한 측으로 쏠림없이 방향전환이 이루어질 수 있는 설비가 요구되고 있다.

1. 대한민국 등록특허 제10-1616576호, 등록일자 2016년04월22일.

따라서, 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로, 포대 내부에 분체가 투입되어 밀봉된 후, 포대가 눕혀져 있는 상태로 컨베이어에 의해 이동하는 과정에서 신속하게 직각으로 터닝하여 팔레트에 포대 적재가 어느 한 측으로 쏠림없이 안정적으로 적재가 가능한 포대 적재장치의 포대 터닝장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 포대의 직각 선회과정에서 무게중심이 동일하게 유지되도록 구성하여 직각보다 더 선회되거나 덜 선회되어 직각선회 불량이 최소화됨에 따라 포대 이송 과정에서 주변장치와의 간섭이 최소화되어 포대 파손이 방지되고, 팔레트에 자동정렬하여 포대를 적재하는 과정에서 적재된 포대의 층간에 특정포대의 돌출이나 포대간의 겹칩에 따른 층간 높이 차이의 발생과 같은 포대 적재불량을 방지할 수 있는 포대 적재장치의 포대 터닝장치를 제공하는 데 또 다른 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치는 내용물이 수용된 포대(B)가 눕혀져 공급되고, 공급된 포대를 파지하여 수평상 직각선회를 통해 팔레트에 층간 교차되어 적재수용되게 배출되도록 컨베이어밸트(C) 상에 설치되는 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 있어서, 상기 컨베이어밸트(C)의 무한궤도의 작동 간섭 없이 고정설치되도록 컨베이어 프레임 상측에 사각 프레임으로 형성되고, 사각 프레임 상부 중심 하측으로 수직축선상의 베어링하우징(110)이 형성되는 베이스프레임(100)과; 상기 베이스프레임(100)의 베어링하우징(110) 직하로 형성되고, 컨베이어밸(C)트를 따라 공급된 포대(B)를 파지하여 수평상에서 직각선회하도록 마련된 포대터닝수단(200)과; 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심으로 결합되어 포대터닝수단(200)의 수평상에서 직각선회작동을 반복적으로 수행 제어하도록 마련된 터닝구동수단(300);으로 형성된 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 포대터닝수단(200)은 좌우측과 하측이 개방된 형상의 함체로 형성되고, 상기 터닝구동수단(300)의 터닝샤프트(310) 하단이 상부면 중심에 결합되어 터닝구동수단(300)의 작동에 따른 수평상에서 직각선회가 반복적으로 이루어지는 터닝베이스(210)와; 상기 터닝베이스(210) 내측 상부에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 설치되고, 하측으로 선회축공(222)이 형성된 선회브라켓(220)과; 일단이 상기 선회브라켓(220)의 선회축공(222)에 선회가능하도록 축결합되고, 타단에 로드(232)가 마련된 그립실린더(230)와; 상기 터닝베이스(210) 개방된 하측의 전후 일면에 형성되고, 좌우 대칭구비되는 샤프트베어링하우징(240)과; 상기 샤프트베이렁하우징(240)에 양단이 결합되도록 전후 길이방향으로 형성되어 좌우대칭 구비되는 그립샤프트(250)와; 상기 그립샤프트(250)에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 축결합되어 고정되는 원통형상의 링크하우징(262)이 구비되고, 상기 링크하우징(262) 외연 일측으로 상기 그립실린더(230)의 로드(232)와 링크결합되는 링크편(264)이 형성되는 크랭크암(260)과; 일단이 상기 샤프트베어링하우징(240)에 인접한 위치의 그립샤프트(250)에 축결합되어 고정되고, 타단은 폭조절공(272)이 형성되며, 상기 그립샤프트(250) 축선상 전후 및 좌우 대칭되는 그립암(270)과; 전후 및 좌우 대칭형성된 각각의 상기 그립암(270)의 폭조절공(272)에 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동하는 포대(B)의 좌우측 폭에 대응되는 폭으로 끼움결합되는 조절그립바(280)와; 상기 그립샤프트(250) 전후로 대칭형성된 상기 조절그립바(280) 일단이 외측면에 결합되어 좌우 대칭형성되고, 상기 그립실린더(230)의 로드(232) 작동에 따라 크랭크암(260)을 밀어 그립샤프트(250)가 축선상 회전작동하며, 그립샤프트(250)의 회전작동과 동일하게 그립암(270)이 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동된 포대(B)의 좌우측면으로 선회작동하게 되고, 조절그립바(280)와 함께 포대의 좌우측면으로 선회작동함을 통해 포대를 움켜잡아 컨베이어밸트(C)상에서 상기 터닝구동수단(300)에 의해 상기 포대터닝수단(200)이 수평상에서 직각 선회하여 포대(B) 방향을 전환한도록 마련된 판상의 그립퍼(290);로 형성된 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 터닝구동수단(300)은 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심에 결합되어 눕혀진 포대의 좌우측면을 움켜잡아 파지한 상태의 그립퍼(290)를 수평상에서 직각 선회작동시켜 그립퍼에 의해 움켜잡아 파지된 포대가 직각으로 방향전환이 반복적으로 가능하도록 형성되되, 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 베어링하우징(110)에 회전가능하게 결합되고, 하단이 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210) 상부면 중앙에 결합되는 터닝샤프트(310)와; 상기 터닝샤프트(310)의 선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된 터닝 기어박스(320)와; 상기 터닝 기어박스(320) 일측 상부면에 결합되고, 터닝샤프트(310)의 터닝선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된 서보모터(330);로 형성된 것을 특징으로 한다.

나아가, 상기 베이스프레임(100) 일측으로 근접센서(400)가 구비되고, 상기 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210)의 상부면에 상기 베이스프레임(100) 일측에 결합된 근접센서(400)와 동일한 위치의 직하로 센싱브라켓(500)이 구비되어 포대 터닝 수를 카운팅하고, 이를 통해 포대의 터닝수와 적재과정에 소요된 포대의 갯수을 용이하고 신속하게 파악할 수 있어 각 팔레트에 적재될 포대의 양의 정확히 산출할 수 있는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 터닝베이스(210)의 개방된 좌우측으로 상기 그립암(270)의 상측으로 선회되는 선회각도를 제한하도록 "ㄴ" 형상의 선회스톱퍼(600)가 더 형성되어도 바람직하다.

본 발명은 포대 내부에 분체가 투입되어 밀봉된 후, 포대가 눕혀져 있는 상태로 컨베이어에 의해 이동하는 과정에서 신속하게 직각으로 터닝하여 팔레트에 포대 적재가 어느 한 측으로 쏠림없이 안정적으로 적재가 가능한 장점이 있고, 포대의 직각 선회과정에서 무게중심이 동일하게 유지되도록 구성하여 직각보다 더 선회되거나 덜 선회되어 직각선회 불량이 최소화됨에 따라 포대 이송 과정에서 주변장치와의 간섭이 최소화되어 포대 파손이 방지되며, 팔레트에 자동정렬하여 포대를 적재하는 과정에서 적재된 포대의 층간에 특정포대의 돌출이나 포대간의 겹칩에 따른 층간 높이 차이의 발생과 같은 포대 적재불량을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 전체 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 베이스프레임 요부 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 포대터닝수단의 요부 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 포대구동수단의 요부 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 정면 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 그립퍼의 폭조절 작동 상태 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 그립퍼의 작동반경을 도시한 요부확대 단면도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다수의 형태로 구현될 것이다.

본 명세서에서, 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 결코 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 실시예에 따른 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 베이스프레임 요부 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 포대터닝수단의 요부 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 포대구동수단의 요부 사시도이며, 도 5는 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 정면 단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 그립퍼의 폭조절 작동 상태 정면도이며, 도 7은 본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치의 그립퍼의 작동반경을 도시한 요부확대 단면도이다.

본 발명에 따른 포대 적재장치의 포대 터닝장치는 팔레트에 포대를 적재하는 과정에서 눕혀진 상태의 포대를 수평상에서 직각으로 방향전환함에 따라 포대간에 중첩하여 지그재그 형태로 적재가 가능하여 작업자가 수작업으로 포대의 방향을 돌릴 필요가 없어 불필요한 인력 낭비가 없고, 포대의 팔레트 적재불량이 최소화가 가능하며, 팔레트로부터 포대가 수평상 직각의 방향으로 적재됨에 따라 포대간에 하중에 의해 눌러주는 역할로 인해 포대가 팔레트로부터 이탈되지 않아 이동간에 용이하고, 포대를 팔레트에 적재한 후, 랩핑머신을 통해 적재된 포대를 하나로 묶음되도록 구성시, 팔레트 회전에 따른 포대의 이탈없이 용이하게 실시할 수 있을 뿐 아니라 포대의 팔레트에 적재된 포대의 수량 파악이 용이하다.

이와 같은 본 발명에 따른 포대적재장치의 포대 터닝장치는 내용물이 수용된 포대(B)가 눕혀져 컨베이어밸트를 따라 공급되고, 공급된 포대를 파지하여 수평상 직각선회를 통해 팔레트에 포대를 층간 교차되어 적재수용되게 배출되도록 컨베이어밸트의 전체 구간에서 팔레트로 적재되는 사이의 컨베이어밸트(C) 상에 설치되는 것으로, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스프레임(100), 포대터닝수단(200), 터닝구동수단(300)으로 구성된다.

상기 베이스프레임(100)은 앞서 상술한 바와 같이, 컨베이어밸브(C)로부터 눕혀진 상태의 포대가 투입되고, 내용물이 수용된 포대는 적재되기 위한 팔레트까지 이송되도록 컨베이어밸트(C)의 구간이 형성된다. 상기 컨베이어밸트(C)의 구간 중에 타 고정이나 타 장치로부터 간섭되지 않는 일정부위의 컨베이어밸트 상에 설치되어 컨베이밸트의 무한궤도상의 작동 간섭이 없이 고정설치되도록 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 컨베이어 프레임 상측에 사각 프레임으로 형성된다. 그리고, 상기 베이스프레임(100)을 형성하는 사각 프레임 상부 중심 하측으로 수직축선상의 베어링하우징(110)이 형성된다.

여기서, 상기 베어링하우징(110)은 후술되는 터닝구동수단(300)의 터닝샤프트(310)가 중심축선 상에서 유동없이 회전되도록 구성된다. 즉, 베어링하우징(110)의 구성이 없이도 후술되는 포대터닝수단과 결합이 가능하나 포대터닝수단의 회전반경이 터닝샤프트의 회전반경보다 크게 형성되어 있어 터니샤프트의 하측 선단에 결합되는 포대터닝수단(200)의 회전반경으로 인해 회전중심의 변화가 생겨 유동이 발생될 수 있는 부분을 최대한 안정적으로 회전하여 포대의 정확한 수평상 직각선회가 가능하도록 하기 위함이다. 즉, 포대터닝수단이 그 자체만으로 터닝샤프트에 의해 선회작동할 경우에는 유동이 없이 선회작동이 될 수 있으나 내용물이 수용된 포대를 파지한 상태에서는 포대 내부의 내용물이 선회되는 원심력이나 내부 내용물의 유동으로 인해 회전중심의 변화가 발생될 수 있기 때문이다.

한편, 상기 베이스프레임(100) 일측으로 근접센서(400)가 구비되고, 상기 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210)의 상부면에 상기 베이스프레임(100) 일측에 결합된 근접센서(400)와 동일한 위치의 직하로 센싱브라켓(500)이 구비되어 포대 터닝 수를 카운팅하고, 이를 통해 포대의 터닝수와 적재과정에 소요된 포대의 갯수을 용이하고 신속하게 파악할 수 있어 각 팔레트에 적재될 포대의 양의 정확히 산출할 수 있다. 더욱이, 근접센서(400)를 두어 포대터닝장치로 진입하는 포대를 미리 파악하여 포대터닝 준비가 항상 이루어진 상태를 유지하도록 구성한다.

상기 포대터닝수단(200)은 컨베이어밸트(C)를 타고 투입된 내용물이 수용된 포대가 눕혀진 상태로 베이스프레임(100)측으로 컨베이어밸트 상에서 진입하면 이를 감지센서(도시없음)에 의해 감지하거나 컨베이어밸트로 일정한 간격과 속도로 투입되어 포대터닝수단에 진입하는 시간을 미리 설정하여 후술되는 터닝구동수단(300)이 작동되면서 포대터닝수단(200)에 이해 눕혀진 상태의 포대의 좌우측면을 파지한 상태에서 수평상 직각선회작동을 통해 방향을 전환하도록 구성된 것으로, 상기 베이스프레임(100)의 베어링하우징(110) 직하로 형성되고, 컨베이어밸트(C)를 따라 공급된 포대(B)를 파지하여 수평상에서 직각선회하도록 마련된다.

이와 같은 상기 포대터닝수단(200)은 도 3에 도시된 바와 같이, 터닝베이스(210), 선회브라켓(220), 그립실린더(230), 샤프트베어링하우징(240), 그립샤프트(250), 크랭크암(260), 그립암(270), 조절그립바(280), 그립퍼(290)으로 구성된다.

상기 터닝베이스(210)는 후술되는 터닝구동수단에 의해 축선상에서 직각으로 회전하는 터닝샤프트의 하단과 연결되어 터닝구동수단의 구동에 따라 회전하는 터닝샤프트에 의해 회전하고, 선회브라켓(220), 그립실린더(230), 샤프트베어링하우징(240), 그립샤프트(250), 크랭크암(260), 그립암(270), 조절그립바(280), 그립퍼(290) 구성이 결합되는 것으로, 좌우측과 하측이 개방된 형상의 함체로 형성되고, 상기 터닝구동수단(300)의 터닝샤프트(310) 하단이 상부면 중심에 결합되어 터닝구동수단(300)의 작동에 따른 수평상에서 직각선회가 반복적으로 이루어지도록 형성된다.

여기서, 상기 터닝베이스(210)의 좌우측과 하측이 개방된 형상의 함체로 구성되는 것은 포대를 파지하기 위해 그립실린더의 작동에 따라 그립암과 조절그립바, 그립퍼 구성이 좌우로 벌어졌다 포대가 위치된 중앙측으로 좁혀졌다를 반복하는 과정에서 간섭이 없도록 하기 위함이다. 또한, 상기 터닝베이스(210)의 개방된 좌우측으로 그립암(270)이 상측으로 선회되는 선회각도를 제한하도록 "ㄴ" 형상의 선회스톱퍼(600)가 형성된다.

여기서, 상기 선회스톱퍼(600)는 도 7에 도시된 바와 같이, 후술되는 그립암(270)이 포대를 파지하기 전 상태의 선회되는 각도가 상측으로 수직기립되는 위치까지 선회될 수 있는 부분을 포대를 파지하고, 방향선회후, 다음 포대를 파지하기 위한 최적 그립암 작동시간을 고려하여 선회각도를 선정한 위치에 형성함으로써, 보다 신속하게 포대의 파지와 방향전환이 가능하도록 구성된다.

상기 선회브라켓(220)은 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 후술되는 그립실린더의 로드 반대편측 후단이 결합되는 것으로, 상기 터닝베이스(210) 내측 상부에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 설치되고, 하측으로 그립실린더(230)의 후단이 선회결합되도록 선회축공(222)이 형성된다. 여기서, 상기 선회브라켓(220)이 터닝베이스 내측 상부에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 설치되는 것은 후술되는 그립실린더가 좌우로 각각 하나씩 설치되어 상호간의 움직임에 대하여 간섭이 없도록 하기 위함이다.

상기 그립실린더(230)는 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 후술되는 샤프트베어링하우징(240)에 양단이 자유회전하도록 결합된 그립샤프트(250)에 크랭크암(260)에 고정되어 축결합되도록 구성되어 있어 크랭크암을 로드(232)가 밀어내고 잡아당김에 따라 크랭크암이 그립샤프트(250)의 축선을 따라 회전하고, 크랭크암과 그립샤프트가 고정되어 일체화된 상태에서 크랭크암의 회전에 따라 그립샤프트가 회전하도록 회전력을 인가하는 것으로, 일단이 상기 선회브라켓(220)의 선회축공(222)에 선회가능하도록 축결합되고, 타단에 로드(232)가 마련된다.

즉, 로드(232)가 크랭크암을 밀어내는 과정에서는 그립샤프트(250)가 역회전하고, 로드(232)가 크랭크암을 잡아당기는 과정에서는 그립샤프트가 정회전하도록 구성하되, 그립실린더(230)의 후단이 선회축공(222)에 결합서 선회되도록 구성되는 것은 크랭크암의 링크편에 로드가 결합되어 있고, 로드가 링크편을 밀거나 잡아당기는 과정에서 그립샤프트(250)의 중심축선을 기준으로 로드에 의해 회전함에 따라 링크편의 위치가 변화됨에 따라 그립실린더 후단이 선회되게 구성되어야 링크편의 위치 변화에 따라 그립실린더의 작동이 가능하다.

상기 샤프트베어링하우징(240)은 도 3에 도시된 바와 같이, 전술한 그립실린더(230)의 로드(232)가 크랭크암의 링크편에 링크결합된 상태에서 밀고 잡아당기는 과정에서 그립샤프트(250)가 축선상에서 자유롭게 회전되도록 구성된 것으로, 후술되는 그립샤프트(250) 양단이 결합되도록 상기 터닝베이스(210) 개방된 하측의 전후 일면에 형성되고, 좌우 대칭구비된다.

상기 그립샤프트(250)는 도 3에 도시된 바와 같이, 후술되는 크랭크암, 그립암이 축결합되되, 크램크암과 그립암은 그립샤프트에 고정결합됨에 따라 그립샤프트와 일체화된 상태로 구성된다. 즉, 크랭크암이 그립실린더의 로드의 밀고 잡아당기는 거리만큼 그립샤프트가 회전거리가 결정되고, 그립암의 좌우 선회거리도 결정되는 것으로, 상기 샤프트베이렁하우징(240)에 양단이 결합되도록 전후 길이방향으로 형성되고, 좌우대칭 구비된다. 여기서, 상기 그립샤프트(250)는 크랭크암과 그립암의 회전 중심점 역할을 하게 된다.

상기 크랭크암(260)은 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 그립실린더(230)의 로드(232)의 밀고 잡아당기는 구동력을 그립샤프트로 전달하여 그립암과 포대를 파지하기 위한 좌우 대칭 형성된 그립퍼가 좌우로 벌어졌다 좁아졌다를 반복하여 포대를 파지하고 해제하고를 반복하도록 구성된 것으로, 상기 그립샤프트(250)에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 축결합되어 고정되는 원통형상의 링크하우징(262)이 구비되고, 상기 링크하우징(262) 외연 일측으로 상기 그립실린더(230)의 로드(232)와 링크결합되는 링크편(264)이 형성된다.

상기 그립암(270)은 그립샤프트의 회전력을 전달받아 후술되는 그립퍼가 포대를 파지하거나 파지해제가 되도록 구성된 것으로, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 일단이 상기 샤프트베어링하우징(240)에 인접한 위치의 그립샤프트(250)에 축결합되어 고정되고, 타단은 후술되는 조절그립바(280)가 끼움결합되어 후술되는 그림퍼가 눕혀진 포대의 좌우 폭에 따라 조절이 되도록 폭조절공(272)이 형성된다. 이와 같은 상기 그립암(270)은 상기 그립샤프트(250) 축선상 전후 및 좌우 대칭된다.

여기서, 상기 그립암(270)의 상단은 그립샤프트(250)에 축결합 고정되고, 하단은 후술되는 그립퍼가 조절그립바에 의해 결합되어 실린더의 밀고 잡아당기는 로드 작동에 따라 그립샤프트(250)의 축선상에서 터닝베이스 좌우측으로 선회작동된다.

상기 조절그립바(280)는 후술되는 서로 대향설치되는 그립퍼간의 폭을 조절하도록 구성된 것으로, 전후 및 좌우 대칭형성된 각각의 상기 그립암(270)의 폭조절공(272)에 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동하는 포대(B)의 좌우측 폭에 대응되는 폭으로 끼움결합된다. 즉, 상기 조절그립바(280)가 폭조절공(272)에 끼움결합됨에 따라 그립퍼간의 폭이 조절되는 것으로, 조절그립바(280)가 폭조절공(272)에 전체 길이의 절반이상이 결합되면 그립퍼간의 폭은 넓어지고, 전체 길이의 끼움결합되는 선단부위쪽으로 결합시, 그립퍼간의 폭은 좁아진다.

상기 그립퍼(290)는 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀진 상태로 이동하는 포대의 좌우측면을 직각으로 방향이 선회될 때까지 움켜잡도록 파지하는 것으로, 판상으로 형성되어 상기 그립샤프트(250) 전후로 대칭형성된 상기 조절그립바(280) 일단이 외측면에 결합되어 좌우 대칭형성되고, 상기 그립실린더(230)의 로드(232) 작동에 따라 크랭크암(260)을 밀어 그립샤프트(250)가 축선상 회전작동하며, 그립샤프트(250)의 회전작동과 동일하게 그립암(270)이 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동된 포대(B)의 좌우측면으로 선회작동하게 되고, 조절그립바(280)와 함께 포대의 좌우측면으로 선회작동함을 통해 포대를 움켜잡아 컨베이어밸트(C)상에서 상기 터닝구동수단(300)에 의해 상기 포대터닝수단(200)이 수평상에서 직각 선회하여 포대(B) 방향을 전환한도록 마련된다.

여기서, 상기 판상의 그립퍼(290)의 전체 길이는 포대의 좌우측 길이에 대응되는 길이로 형성될 경우 직각선회시 모터의 부하가 증가되고, 좌우측 길이보다 짧게 되면 포대 내부의 내용물이 포대를 기립했을 때 상하 위치에 해당되는 부분으로 무게가 쏠리는 문제로 인해 포대를 파지하는 부위가 좁아 포대파지를 진행하는 가운데 특허 위치로 압력이 집중되어 포대 파손의 문제가 발생되거나 직각선회시 포대의 상하측이 컨베이어밸트상에 끌리면서 선회하기 때문에 이로 인한 포대 파손의 문제가 있다.

즉, 상기 그립퍼는 포대를 파지하여 직극으로 선회작동 과정에서 포대의 상하측 부분이 컨베이어밸트상에 끌리지 않는 크기 내지는 포대의 좌우측면을 파지하는 가운데 특정위치로 압력이 집중되지 않고 분산될 수 있으면서 모터에 부하가 발생되지 않는 크기로 구성됨에 바람직하다. 따라서, 포대의 좌우측 길이에 대하여 절반에서 상하단이 내용물에 의한 처짐이 발생되지 않는 정도의 크기로 구성하는 것이 바람직하다.

상기 터닝구동수단(300)은 전술한 포대터닝수단(200)이 90도 각도로 회전력을 인가하도록 구성된 것으로, 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심으로 결합되어 포대터닝수단(200)의 수평상에서 직각선회작동을 반복적으로 수행 제어하도록 마련된다.

이와 같은 상기 터닝구동수단(300)은 포대터닝수단(200) 상부 중심에 결합되어 눕혀진 포대의 좌우측면을 움켜잡아 파지한 상태의 그립퍼(290)를 수평상에서 직각 선회작동시켜 그립퍼에 의해 움켜잡아 파지된 포대가 직각으로 방향전환이 반복적으로 가능하도록 도 4에 도시된 바와 같이, 터닝샤프트(310), 터닝기어박스(320), 서보모터(330)으로 구성된다.

상기 터닝샤프트(310)는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 후술되는 서보모터의 회전력을 전달받아 전술한 포대터닝수단(200)이 포대의 방향전환이 가능하도록 직각으로 순차적 회전하도록 마련된 것으로, 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 베어링하우징(110)에 회전가능하게 결합되고, 하단이 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210) 상부면 중앙에 결합된다. 여기서, 상기 터닝샤프트(310)의 하단에 포대를 파지하여 방향전환을 위한 포대터닝수단(200)이 구성됨에 딸 무게중심변화로 인한 유동방지와 회전축의 양단 회전 고정 역할을 하는 부분으로 후술되는 기어박스와 베어링하우징이 터닝샤프트의 회전시 유동방지가 가능하고, 회전축선상을 벗어난 회전을 하지 않게된다.

상기 터닝 기어박스는 서보모터의 구동력을 전달받아 포대터닝수단(200)의 선회작동과정에서 가속도와 원심력에 의해 직각 이상의 각도로 선회되는 것을 방지하도록 터닝샤프트를 제어하는 것으로, 상기 터닝샤프트(310)의 선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된다.

상기 서보모터는 시스템에서 해당 기기를 시스템이 요구하는 특정 위치로 이동하거나. 특정한 수치(속도, 토크 등)만큼 가동시킬 때, 피드백이나 에러 정정을 통해 정확하게 제어할 수 있는 구조를 갖추고 있는 모터이다. 즉, 상기 서보모터에 의해 직각선회를 위한 속도 및 각도를 셋팅하여 선회작동되도록 직접구성할 수 있지만 앞서 터닝기어박스를 두게 되는 것은 포대터닝수단의 하중이 상당하기 때문에 회전 시작을 하는 데 상당한 부하가 발생되고, 이를 멈추고자 할 때에는 포대터닝수단의 무게로 인한 회전반경이 확대될 수 있기 때문이다.

이와 같은 상기 서보모터(330)는 상기 터닝 기어박스(320) 일측 상부면에 결합되고, 터닝샤프트(310)의 터닝선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된다.

이와 같은 구성에 따른 본 발명의 포대 적재장치의 포대 터닝장치는 컨베이어 밸트(C)를 따라 눕혀진 상태로 포대가 일정간격으로 이송되는 거리와 시간에 비례하여 자동 작동되거나 근접센서(도시없음)에 의한 포대 진입신호에 의해 작동되는 것으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 포대(B)가 베이스프레임(100) 중심 하측으로 형성되는 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210)측으로 진입하면 선회브라켓(220)의 선회축공(222)과 크랭크암(260)의 링크편(264)에 결합된 그립실린더(230)가 작동한다.

이때, 그립실린더(230)의 로드(232)는 링크편(264)을 터닝베이스(210)의 좌우측으로 각각 밀고 있는 상태에서 그립암(270)이 터닝베이스(210) 좌우측으로 넓게 벌어진 상태로 그립퍼((290) 역시 터닝베이스(210) 좌우측으로 벌어진 상태이다. 이와 같은 상태에서 그립실린더(230)의 로드(232)는 링크편(264)을 터닝베이스(210) 내측으로 잡아당기게 되면서 링크편(264)의 링크하우징(262)이 로드에 의해 당겨진 거리에 해당하는 만큼 회전하게된다.

다음으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 좌우측의 그립샤프트(250)가 축선상에서 정역회전하면서 그립샤프트(250)에 고정결합된 그립암(270)도 벌어진 상태에서 터닝베이스(210) 내측으로 선회하면서 포대(B)가 터닝베이스 하측의 컨베이어밸트(C)상에 위치되었을 때, 그립퍼(290)가 포대(B)의 좌우측면을 움켜쥐듯이 가압하여 파지하게 된다.

다음으로, 서보모터(330)가 90도에 해당되는 거리만큼 회전하면서 기어박스와 연동된 터닝샤프트(310)가 90도에 해당되는 각도로 수평상에서 회전하고, 이와 함께 터닝샤프트(310) 하단에 결합된 터닝베이스(210)가 함께 수평상 직각선회함에 따라 그립퍼(290)에 좌우측면이 파지된 포대(B)가 컨베이어밸트(C) 상에서 직각선회하여 방향이 전환된다.

다음으로, 그립실린더(230)의 로드(232)는 크랭크암(260)의 링크편(264)을 터닝베이스(210) 좌우측으로 밀어내면 그립샤프트(250)에 고정결합된 링크하우징(262)에 의해 좌우측의 그립샤프트(250)가 포대를 파지할 때의 정역회전과 반대방향으로 회전한다.

이후, 그립샤프트(250)가 포대 파지과정에서의 정역회전과 반대방향으로 정역회전함에 따라 그립암(270)은 터닝베이스(210)의 개방된 좌우측 (터닝된 상태에서의 전후측)으로 벌어지면서 그립퍼(290)에 의해 파지된 포대가 방향이 전환된 상태로 다시 컨베이어밸트(C)를 따라 이동배출된다.

이후, 서보모터(330)가 다시 구동하고, 그립퍼(290)가 벌어진 상태로 터닝샤프트(310)가 다시 회전하여 최초 상태로 복귀된다. 여기서, 서보모터(330)는 계속해서 정회전하면서 복귀되어도 바람직하고, 서보모터(330)가 역회전하여 다시 원상태로 복귀되도록 구성하여도 바람직하다.

상기와 같은 과정을 통해 포대 적재장치로 포대가 방향을 직각으로 전환하면서 적재됨에 따라 팔레트에 포대를 적재하는 과정에서 포대간에 서로 중첩하여 포대가 적재되어 포대간의 결속이 강화되어 팔레트로부터 포대의 이탈이 방지되고, 랩핑머신을 통한 자동랩핑과정에서 팔레트 회전시, 포대가 유동없이 랩핑작업이 신속하게 가능하다.

한편, 포대의 규격이 달라질 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이, 그립암(270)의 하단에 형성된 폭조절공(272)에 조절그립바(280)의 끼움결합깊이를 달리 형성함으로써, 서로 마주보며 대향설치되는 그립퍼(290)간의 폭이 좁혀지거나 넓혀지게 됨으로써, 포대 규격에 빠르게 대응가능하다.

이상에서는 본 발명을 하나의 실시예로서 상세히 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않고, 기술사상 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자라면 다수의 변형 및 수정이 가능함은 명백한 것이며, 본 발명의 실시예와 실질적 균등범위까지 포함된다 할 것이다.기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

100 : 베이스프레임 110 : 베어링하우징
200 : 포대터닝수단 210 : 터닝베이스
220 : 선회브라켓 222 : 선회축공
230 : 그립실린더 232 : 로드
240 : 샤프트베어링하우징 250 : 그립샤프트
260 : 크랭크암 262 : 링크하우징
264 : 링크편 270 : 그립암
272 : 폭조절공 280 : 조절그립바
290 : 그립퍼 300 : 터닝구동수단
310 : 터닝샤프트 320 : 기어박스
330 : 서보모터 C : 컨베이어밸트
B : 포대

Claims (5)

1. 삭제
2. 내용물이 수용된 포대(B)가 눕혀져 공급되고, 공급된 포대를 파지하여 수평상 직각선회를 통해 팔레트에 층간 교차되어 적재수용되게 배출되도록 컨베이어밸트(C) 상에 설치되는 포대 적재장치의 포대 터닝장치에 있어서, 상기 컨베이어밸트(C)의 무한궤도의 작동 간섭 없이 고정설치되도록 컨베이어 프레임 상측에 사각 프레임으로 형성되고, 사각 프레임 상부 중심 하측으로 수직축선상의 베어링하우징(110)이 형성되는 베이스프레임(100)과; 상기 베이스프레임(100)의 베어링하우징(110) 직하로 형성되고, 컨베이어밸(C)트를 따라 공급된 포대(B)를 파지하여 수평상에서 직각선회하도록 마련된 포대터닝수단(200)과; 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심으로 결합되어 포대터닝수단(200)의 수평상에서 직각선회작동을 반복적으로 수행 제어하도록 마련된 터닝구동수단(300);으로 형성된 것으로,
   상기 포대터닝수단(200)은 좌우측과 하측이 개방된 형상의 함체로 형성되고, 상기 터닝구동수단(300)의 터닝샤프트(310) 하단이 상부면 중심에 결합되어 터닝구동수단(300)의 작동에 따른 수평상에서 직각선회가 반복적으로 이루어지는 터닝베이스(210)와; 상기 터닝베이스(210) 내측 상부에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 설치되고, 하측으로 선회축공(222)이 형성된 선회브라켓(220)과; 일단이 상기 선회브라켓(220)의 선회축공(222)에 선회가능하도록 축결합되고, 타단에 로드(232)가 마련된 그립실린더(230)와; 상기 터닝베이스(210) 개방된 하측의 전후 일면에 형성되고, 좌우 대칭구비되는 샤프트베어링하우징(240)과; 상기 샤프트베이렁하우징(240)에 양단이 결합되도록 전후 길이방향으로 형성되어 좌우대칭 구비되는 그립샤프트(250)와; 상기 그립샤프트(250)에 좌우로 서로 마주보는 방향에서 전후로 이격된 위치에 각각 축결합되어 고정되는 원통형상의 링크하우징(262)이 구비되고, 상기 링크하우징(262) 외연 일측으로 상기 그립실린더(230)의 로드(232)와 링크결합되는 링크편(264)이 형성되는 크랭크암(260)과; 일단이 상기 샤프트베어링하우징(240)에 인접한 위치의 그립샤프트(250)에 축결합되어 고정되고, 타단은 폭조절공(272)이 형성되며, 상기 그립샤프트(250) 축선상 전후 및 좌우 대칭되는 그립암(270)과; 전후 및 좌우 대칭형성된 각각의 상기 그립암(270)의 폭조절공(272)에 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동하는 포대(B)의 좌우측 폭에 대응되는 폭으로 끼움결합되는 조절그립바(280)와; 상기 그립샤프트(250) 전후로 대칭형성된 상기 조절그립바(280) 일단이 외측면에 결합되어 좌우 대칭형성되고, 상기 그립실린더(230)의 로드(232) 작동에 따라 크랭크암(260)을 밀어 그립샤프트(250)가 축선상 회전작동하며, 그립샤프트(250)의 회전작동과 동일하게 그립암(270)이 컨베이어밸트(C)를 따라 눕혀져 이동된 포대(B)의 좌우측면으로 선회작동하게 되고, 조절그립바(280)와 함께 포대의 좌우측면으로 선회작동함을 통해 포대를 움켜잡아 컨베이어밸트(C)상에서 상기 터닝구동수단(300)에 의해 상기 포대터닝수단(200)이 수평상에서 직각 선회하여 포대(B) 방향을 전환한도록 마련된 판상의 그립퍼(290);로 형성된 것을 특징으로 하는 포대 적재장치의 포대 터닝장치.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 터닝구동수단(300)은 상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 형성되고, 베어링하우징(110)에 축결합되는 터닝샤프트(310) 하단이 포대터닝수단(200) 상부 중심에 결합되어 눕혀진 포대의 좌우측면을 움켜잡아 파지한 상태의 그립퍼(290)를 수평상에서 직각 선회작동시켜 그립퍼에 의해 움켜잡아 파지된 포대가 직각으로 방향전환이 반복적으로 가능하도록 형성되되,
   상기 베이스프레임(100) 상부 중심으로 베어링하우징(110)에 회전가능하게 결합되고, 하단이 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210) 상부면 중앙에 결합되는 터닝샤프트(310)와;
   상기 터닝샤프트(310)의 선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된 터닝 기어박스(320)와;
   상기 터닝 기어박스(320) 일측 상부면에 결합되고, 터닝샤프트(310)의 터닝선회각도 및 속도를 제어하도록 마련된 서보모터(330);로 형성된 것을 특징으로 하는 포대 적재장치의 포대 터닝장치.
   
4. 제 2항에 있어서,
   상기 베이스프레임(100) 일측으로 근접센서(400)가 구비되고, 상기 포대터닝수단(200)의 터닝베이스(210)의 상부면에 상기 베이스프레임(100) 일측에 결합된 근접센서(400)와 동일한 위치의 직하로 센싱브라켓(500)이 구비되어 포대 터닝 수를 카운팅하고, 이를 통해 포대의 터닝수와 적재과정에 소요된 포대의 갯수을 용이하고 신속하게 파악할 수 있어 각 팔레트에 적재될 포대의 양의 정확히 산출할 수 있는 것을 특징으로 하는 포대 적재장치의 포대 터닝장치.
   
5. 제 2항에 있어서,
   상기 터닝베이스(210)의 개방된 좌우측으로 상기 그립암(270)이 상측으로 선회되는 선회각도를 제한하도록 "ㄴ" 형상의 선회스톱퍼(600)가 더 형성된 것을 특징으로 하는 포대 적재장치의 포대 터닝장치.
   
   

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