KR102655092B1 - 일체형 진공 피커 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 일체형 진공 피커에 관한 것으로, 공압실린더가 장착되는 헤더부; 상기 헤더부로부터 복수의 다리부가 연장되어 형성되고, 상기 다리부 내부를 따라 상기 공압실린더의 동작에 따른 공기가 유동할 공기유로가 형성되는 몸체부; 상기 몸체부의 다리부 말단에 형성되어 상기 공압실린더의 흡인 동작 시 흡착물이 부착되는 흡착부;를 포함하되, 상기 헤더부, 몸체부 및 흡착부는 일체로 제작되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커에 관한 것이다.
Description
본 발명은 검사 대상 부품 등을 진공압으로 흡착하여 이동시키는 역할을 수행하는 진공 피커에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 진공 피커의 구성을 이루는 헤더부, 몸체부 및 흡착부가 3D 프린터 등으로 일체 제작되어 제작 공정수를 줄이면서 제작 시간과 제작 비용을 낮추고, 흡착부까지 이어지는 유로를 곡선형으로 형성하여 압력강하(Pressure drop)를 방지하도록 구성된 일체형 진공 피커에 관한 것이다.
광학 검사장비는, 반도체, PCB 등의 전자부품 검사를 위해 머신비전 기술을 바탕으로 전자부품 표면의 영상을 획득하고 분석하여 결선상태 등의 검사를 자동으로 수행하는 장비이다.
이때, 광학 검사장비는, 검사 대상 부품을 진공압으로 흡착하여 이동시키는 역할을 수행하는 진공 피커를 함께 마련하며, 통상적으로 진공 피커는 도 1에 도시된 바와 같이 공압실린더(15, 도 3에 도시됨)가 장착되는 홀더부(10), 홀더부(10)의 공압실린더(15)와 연결되는 유로를 내부로 형성하는 몸체부(20) 및 몸체부(20)와 연결되어 검사 대상 부품이 흡착되는 흡착부(30)로 구성된다.
여기서, 종래 진공 피커는 홀더부(10), 몸체부(20) 및 흡착부(30)가 각기 개별 부품으로 제작되어 체결부재(40) 등으로 조립 및 체결되고, 몸체부(20) 내부로는 도 2에 도시된 바와 같이 홀더부(10)로부터 흡착부(30)로 연결되는 직선 유로(25)가 순차적으로 분기되도록 형성된다.
또한, 종래 진공 피커는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 공압실린더(16)를 장착함에 있어 공압실린더(16)가 삽입되는 삽입공 양단으로 와이어(17)을 형성하고, 공압실린더(16)를 삽입후에 공압실린더(16)의 오목한 부분이 와이어(17)에 걸리도록 회전시켜 고정시키는데, 이때, 이러한 와이어(17)의 형성은 도 5에 도시된 바와 같이 홀더부(10) 상단에 와이어(17)을 수평으로 삽입한 후, 덮개(18)를 덮어 덮개(18), 와이어(17) 홀더부(10)를 용접함으로써 와이어(17)을 고정시키도록 구성된다.
이러한 공압실린더(16) 장착 과정에서 진공도 유지를 위해 고무링(19) 등을 함께 마련하여 유격을 채우며 밀봉한다.
상기와 같은 종래의 진공 피커는 다음과 같은 문제점이 있다.
첫째, 도 1에 도시된 바와 같이 다수의 금속 부품을 가공하여 조립하는 관계로 제조 단가가 높으며, 금속의 높은 비중으로 인해 무게가 증가하여 고속 이송시 높은 관성을 발생시켜 대기시간을 증가시키며, 이는 곧 검사속도 지연을 초래한다.
둘째, 도 2에 도시된 바와 같이 직선 유로가 다수 교차하는 형태로 형성되어 공기의 유동이 원활하지 않으며, 이는 곧 압력 강하(Pressure drop)를 발생시켜 진공압의 상당한 손실을 가져온다.
셋째, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 공압실린더(16)를 장착함에 있어, 고무링, 와이어 등의 부품 조립이 필요하며 용접 과정이 수반되어야 하므로, 많은 조립 단계를 발생시키며, 와이어 등을 용접시켜 고정하므로 와이어는 물론 수반된 고무링이나 등의 해체가 용이하지 않아 유지보수가 어렵다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해, 홀더부, 몸체부, 흡착부로 구성된 진공 피커를 일체형으로 제작하여 경량화, 조립 간소화, 강도 향상 및 제조단가 절감을 실현하고, 특히 일체화 진공 피커 내측에 곡선형 유로를 구성하여 압력 강화를 최소화하며, 공압실린더 장착 및 분해와 그에 수반되는 부품들의 장착 및 분해가 용이하여 유지보수성을 향상시킨 일체형 진공 피커를 제공하는 데 목적이 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 공압실린더가 장착되는 헤더부; 상기 헤더부로부터 복수의 다리부가 연장되어 형성되고, 상기 다리부 내부를 따라 상기 공압실린더의 동작에 따른 공기가 유동할 공기유로가 형성되는 몸체부; 상기 몸체부의 다리부 말단에 형성되어 상기 공압실린더의 흡인 동작 시 흡착물이 부착되는 흡착부;를 포함하되, 상기 헤더부, 몸체부 및 흡착부는 일체로 제작될 수 있다.
여기서, 상기 몸체부는, 상기 헤더부로부터 하방으로 수직 연장되며, 내부로 길이를 따라 수직 유로를 형성하는 수직형 다리부 및 상기 수직형 다리부로부터 하방으로 곡선형태로 분기되되 단층 또는 다층으로 분기되며, 내부로는 길이를 따라 상기 수직 유로로부터 단층 또는 다층으로 분기되는 곡선 유로를 형성하는 복수의 곡선형 다리부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 곡선형 다리부는 수직형 다리부로부터 다층으로 분기될 경우, 상기 수직 유로에서 복수의 방향으로 곡선형태로 분기되는 제1 곡선 유로 및 상기 제1 곡선 유로 각각에서 복수의 방향으로 곡선형태로 분기되는 제2 곡선 유로를 포함하도록 형성될 수 있다.
또한, 상기 제2 곡선 유로가 제1 곡선 유로에서 양방향으로 분기되도록 형성될 경우, 상기 수직 유로에 대한 상기 제1 곡선 유로의 분기 방향과, 상기 제1 곡선 유로에 대한 제2 곡선 유로의 분기 방향은 서로 수직 방향일 수 있다.
또한, 상기 곡선형 다리부는, 수직형 다리부로부터 단층으로 분기될 경우, 상기 수직 유로에서 동등한 간격으로 적어도 3방향 이상으로 분기되되, 곡선형태로 분기되는 제3 곡선 유로를 포함하도록 형성될 수도 있다.
또한, 상기 복수의 곡선형 다리부는, 연결 브릿지에 의해 서로 연결될 수도 있다.
또한, 상기 복수의 곡선형 다리부와 연결 브릿지는, 다공으로 미세격자를 형성하는 그리드 구조체로 연결될 수도 있다.
또한, 상기 헤더부, 몸체부 및 흡착부는 3D 프린터로 일체 제작될 수도 있다.
또한, 상기 공압실린더는 상기 수직형 다리부의 수직 유로 내부까지 장착되어 흡인 동작할 수도 있다.
또한, 상기 헤더부는, 상기 공압실린더가 장착되는 실린더 장착공의 양측으로 핀 삽입공을 형성하여 적어도 2개의 체결핀이 삽입되며, 상기 공압실린더는, 상기 실린더 장착공으로 삽입된 후 회전하여 체결핀에 고정되는 구조로 장착될 수도 있다.
아울러, 상기 일체형 진공 피커는, 상기 복수의 곡선형 다리부가 다층으로 형성되어 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하도록 구성됨에 있어, 이며, 일 수 있다. (여기서, = 상기 수직형 다리부로부터 제1 곡선형 다리부에 이르는 높이이고, = 헤더부에서 흡착부에 이르는 전체 높이이며, = 체결핀간 간격에 의해 형성되는 실린더 장착공의 안 지름이고, = 헤더부의 폭이며, = 흡착부간 거리이다)
본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 홀더부, 몸체부, 흡착부로 구성된 진공 피커를 일체형으로 제작하여 경량화, 조립 간소화, 강도 향상 및 제조단가 절감을 실현하고, 특히 일체화 진공 피커 내측에 곡선형 유로를 구성하여 압력 강화를 최소화하며, 공압실린더의 장착 및 분해가 용이하여 유지보수성을 향상시킨 장점이 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 위에서 언급된 효과에 기재된 내용에만 한정되지 않고, 명세서 및 도면으로부터 예측 가능한 모든 효과를 더 포함할 수 있다.
도 1은 종래 진공 피커의 개략도이다.
도 2는 종래 진공 피커의 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 3은 종래 진공 피커의 공압실린더 결합 상태를 보여주는 예시도이다.
도 4의 (a) 및 (b)는 종래 진공 피커의 공압실린더 결합 과정을 예시한 도면이다.
도 5는 종래 진공 피커의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 7은 도 6의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 제3 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 9는 도 8의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 10은 연결 브릿지가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 11은 그리드 구조체가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 12a는 공압실린더 장착을 위한 헤더부로의 체결핀 삽입을 예시하는 도면이고, 도 12b는 헤더부로 삽입된 체결핀의 이탈을 방지하기 위한 일 방법을 예시하는 도면이다.
도 13의 (a)는 도 12a 및 도 12b를 통해 체결핀이 삽입된 상태의 평면도이며, (b)는 평면 투영도이다.
도 14의 (a) 및 (b)는 공압실린더의 장착 과정을 순차적으로 보여주는 예시도이다.
도 15의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 저면과 평면에서 바라본 도면이다.
도 16의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 정면과 측면에서 바라본 도면이다.
도 17a는 직선 유로로만 형성되는 종래 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이고, 도 17b는 도 17a의 A1 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이며, 도 17c는 도 17a의 A2 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이다.
도 19a는 본 발명의 실시 예에 따라 제3 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이며, 도 19b는 도 19a의 A3 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
도 20의 (a)는 연결 브릿지가 구비되지 않은 본 발명이 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이다.
도 21의 (a)는 연결 브릿지가 구비된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이다.
도 22는 종래 진공 피커와 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 흡착 성능 비교 그래프이다.
도 2는 종래 진공 피커의 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 3은 종래 진공 피커의 공압실린더 결합 상태를 보여주는 예시도이다.
도 4의 (a) 및 (b)는 종래 진공 피커의 공압실린더 결합 과정을 예시한 도면이다.
도 5는 종래 진공 피커의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 7은 도 6의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 제3 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 9는 도 8의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 10은 연결 브릿지가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 11은 그리드 구조체가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이다.
도 12a는 공압실린더 장착을 위한 헤더부로의 체결핀 삽입을 예시하는 도면이고, 도 12b는 헤더부로 삽입된 체결핀의 이탈을 방지하기 위한 일 방법을 예시하는 도면이다.
도 13의 (a)는 도 12a 및 도 12b를 통해 체결핀이 삽입된 상태의 평면도이며, (b)는 평면 투영도이다.
도 14의 (a) 및 (b)는 공압실린더의 장착 과정을 순차적으로 보여주는 예시도이다.
도 15의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 저면과 평면에서 바라본 도면이다.
도 16의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 정면과 측면에서 바라본 도면이다.
도 17a는 직선 유로로만 형성되는 종래 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이고, 도 17b는 도 17a의 A1 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이며, 도 17c는 도 17a의 A2 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이다.
도 19a는 본 발명의 실시 예에 따라 제3 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이며, 도 19b는 도 19a의 A3 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
도 20의 (a)는 연결 브릿지가 구비되지 않은 본 발명이 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이다.
도 21의 (a)는 연결 브릿지가 구비된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이다.
도 22는 종래 진공 피커와 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 흡착 성능 비교 그래프이다.
이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이며, 도 7은 도 6의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 제3 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 사시도이며, 도 9는 도 8의 일체형 진공 피커의 내부에 형성된 공기 유로 구조를 보여주는 도면이다.
도 6 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 헤더부(100), 몸체부(200), 흡착부(300)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 헤더부(100)는 공압실린더(115)가 장착되는 부분이고, 몸체부(200)는 헤더부(100) 하측에 마련되되, 내부에 공압실린더(115)의 작동에 따른 공기가 유동할 공기 유로(220)를 마련하는 복수의 다리부(210)를 형성하는 부분이며, 흡착부(300)는 복수의 다리부(210) 중 최하단측에 위치한 다리부(210)의 단부에 형성되어 흡착물이 부착되는 부분이다.
헤더부(100)에 장착된 공압실린더(115)는 흡인 동작을 할 경우, 헤더부(100)와 연결되는 통로를 형성하는 공기 유로(220)로 공기 흡입이 실행되면서 다리부(210) 최하단에 위치한 흡착부(300)에서 공기 유로(220)를 유동하는 흡입 공기에 의해 흡착물을 빨아들여 흡착물 부착이 일어날 수 있다.
흡착부(300)는 흡착 작용을 위해 중공을 형성하여 공기 유로(220)와 연결될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 일정 또는 임의의 배열로 다수의 흡입공을 형성하여 공기 유로(220)와 연결될 수도 있다.
또한, 흡착부(300)에는 흡착물의 부착 충격을 완화하기 위해 중공 또는 흡입공과 연결되는 흡기공을 형성하는 충격완화부재(미도시)가 삽입될 수도 있다. 충격완화부재는, 흡착물의 부착 시에 부착되는 흡착물과 함께 변형되어 충격을 완화하도록 구성될 수 있고, 부착된 흡착물과 일정 수준의 마찰을 가질 수 있는 고무나 실리콘, TPU 등의 소재로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 상기와 같은 헤더부(100), 몸체부(200), 흡착부(300)가 분할되어 조립되는 것이 아닌 제작 시에 일체로 제작됨에 일 특징이 있는데, 이와 같은 특징은 다수의 부품을 제작하여 조립할 필요성이 없고, 제조 단가가 낮은 장점이 있으며, 동일한 재질하의 조립형 대비 높은 강성을 형성하는 장점을 나타낼 수 있다. 또한, 조립 부분에 있어서 공기의 누출을 방지할 수 있다.
이때, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 헤더부(100)와 몸체부(200) 및 흡착부(300)를 일체로 제작함에 있어 제작 장치와 방식에 한정을 두지는 않으나, 바람직하게는 3D 프린터로 일체로 제작함으로써 비교적 복잡한 형상에도 일체로 구현할 수가 있다.
그러나, 3D 프린팅을 통한 일체 제작 방식은 바람직한 일례에 불과한 것으로, 기계가공이나 사출, 주조 성형 등 다양한 일체 제작 방식으로 형성될 수도 있다.
여기서, 3D 프린터는 광중합형(Photopolymerization), 재료분사형(Material jetting), 분말용융적층형(Powder bed fusion) 등의 다양한 방식의 3D 프린터가 사용될 수 있다.
또한, 3D 프린팅의 그 소재는 아크릴, 우레탄, ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene) 등의 플라스틱 소재는 물론, 금속, 세라믹 등 다양한 소재가 사용될 수 있다.
본 발명에서는 바람직하게는 아크릴이나 ABS 등의 플라스틱 소재 혹은 알루미늄이나 티타늄 등의 경금속 소재를 사용하여 무게를 절감함으로써 고속 이송에 따른 관성력을 낮추고 결국 검사속도를 향상시킬 수 있으면서도 제조단가를 낮출 수 있으나, 사용 목적과 작업 설정 등에 따라 상술한 바와 같이 소재는 달라질 수도 있다.
상기와 같이 3D 프린터로 일체화 제작되는 본 발명의 일체형 진공 피커는, 후술하는 곡선형 다리부(212) 등을 비교적 쉽게 형성할 수 있고, 곡선형 다리부(212)에 따른 곡선 유로를 형성할 수 있어, 도 1 내지 5에서 설명된 종래의 직선 유로(25)만으로 형성된 진공 피커에 비해 압력 강하(Pressure drop)가 최소화될 수가 있고, 진공효율을 높일 수가 있다.
구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 몸체부(200)는 압력 강하를 최소화하기 위해 수직형 다리부(211)와 곡선형 다리부(212)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 각 다리부(211, 212) 내부에 형성되는 공기 유로(220)는 다리부(210)의 내부에서 다리부(210)의 형태와 길이를 따라 마련되는 것으로, 수직형 다리부(211) 내부로는 길이를 따라 수직 유로(221)가 형성될 수 있고, 곡선형 다리부(212)는 내부 길이를 따라 곡선 유로(222)가 형성될 수 있다.
여기서, 수직형 다리부(211)는 하나가 마련되어 헤더부(100)로부터 수직 연장될 수 있으나, 수직형 다리부(211)의 개수는 한정되는 것은 아니며 둘 이상이 될 수도 있다.
곡선형 다리부(212)는 수직형 다리부(211)에서 하방으로 연장되는 다리부로써, 수직형 다리부(211)로부터 곡선형태로 분기되도록 복수개가 마련될 수 있다. 즉, 곡선형 다리부(212)는 수직형 다리부(211)에서 적어도 두 갈래 방향으로 곡선 길이를 형성하며 이어진 다리부로서, 내부에 마련된 곡선 유로(222) 또한 공기의 유동을 위해 수직 유로(221)와 연결되도록 구성된다.
여기서, 곡선 유로(222)를 혼합하여 형성되는 본 발명의 일체형 진공 피커는, 종래 직선 유로(25)로만 형성된 진공 피커와는 달리 공기 유동 간섭 부위를 최소화함으로써 압력 강화를 최소화할 수 있고 진공효율을 높일 수가 있다.
한편, 곡선형 다리부(212)의 형태는 다양할 수 있으며, 일례로 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 수직 유로(221)에서 분기되는 제1 곡선 유로(222a) 및 제1 곡선 유로(222a)에서 분기되는 제2 곡선 유로(222b)를 포함하는 다층 분기 유로 형태로 형성될 수가 있다.
여기서, 제1 곡선 유로(222a)는 균형적인 진공압의 형성을 위해 수직 유로(221)에서 양방향으로 곡선형태로 분기될 수 있다. 즉, 수직 유로(221)에서 양방향으로 분기되는 제1 곡선 유로(222a)는 서로 대칭되는 형태를 형성할 수 있다.
또한, 제2 곡선 유로(222b)는 양방향 제1 곡선 유로(222a) 각각에서 곡선형태로 분기되는 유로로서, 제1 곡선 유로(222a)와 마찬가지로 균형적인 진공압의 형성을 위해 각각의 제1 곡선 유로(222a)에서 양방향으로 분기될 수 있다.
이때, 제2 곡선 유로(222b)는 서로 간섭을 최소화하도록 수직 유로(221)에 대한 제1 곡선 유로(222a)의 분기 방향과는 수직인 방향으로 분기될 수 있다. 즉, 제1 곡선 유로(222a)가 동-서 방면으로 분기되면 제2 곡선 유로(222b)는 제1 곡선 유로(222a)로부터 남-북 방면으로 분기될 수 있다. 이는, 제2 곡선 유로(222b)간의 간섭을 최소화하도록 하여 본 발명의 일체형 진공 피커의 부피를 줄이도록 할 수 있다.
그러나, 상술한 제1 곡선 유로(222a)와 제2 곡선 유로(222b)의 형태는 이해를 돕기 위해 도 6에 도시된 바람직한 형태를 설명한 것으로, 상술한 바에 한정되지는 않으며, 제1 곡선 유로(222a)와 제2 곡선 유로(222b)는 각각 양방향 만이 아닌 복수의 방향으로 분기되도록 형성되기만 하면 충분하다.
예컨대, 제1 곡선 유로(222a)는 수직 유로(221)에서 양방향으로 분기되되, 제2 곡선 유로(222b)는 제1 곡선 유로(222a)에서 각각 세 방향이나 네 방향으로 분기되도록 형성될 수도 있는 것이다.
또한, 제2 곡선 유로(222b)에서도 더 분기되도록 형성될 수도 있으며, 이처럼 곡선형 다리부(212)의 다층 분기 유로 형태는 다양한 형태를 형성할 수 있다.
또한, 곡선형 다리부(212)는 다른 예로 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 수직 유로(221)에서 동등한 간격으로 적어도 3방향 이상으로 분기되되, 곡선형태로 분기되는 제3 곡선 유로(222c)를 포함하는 단층 분기 유로 형태로 형성될 수 있다.
위와 같은 단층 분기 유로 형태는 다층 분기 유로 형태보다 흡입 공기의 유동길이가 짧아 진공압이 높을 수 있다.
한편, 상기에서는 공기가 유동되어 실질적으로 흡입 작용을 하는 곡선 유로(222)의 형태를 바탕으로 곡선형 다리부(212)의 형태를 설명하였으나, 공기 유로(220)는 상술한 바와 같이 다리부(210)의 형태와 길이를 따라 마련될 수 있는 것으로, 제1 곡선 유로(222a)와 제2 곡선 유로(222b)를 포함하거나 제3 곡선 유로(222c)를 포함하여 형성되는 곡선형 다리부(212)는 각 곡선 유로(222)를 마련할 곡선형 다리부(212)를 형성할 수 있다.
즉, 곡선형 다리부(212)는 수직형 다리부(211)에서 양방향으로 분기되어 내부로는 제1 곡선 유로(222a)를 형성하는 제1 곡선형 다리부(212a)와, 제1 곡선형 다리부(212a) 각각에서 양방향으로 분기되어 내부로는 제2 곡선 유로(222b)를 형성하는 제2 곡선형 다리부(212b)를 포함할 수도 있고, 수직형 다리부(211)에서 동등한 간격으로 적어도 3방향 이상으로 분기되며 내부로는 제3 곡선 유로(222c)를 형성하는 제3 곡선형 다리부(212c)를 포함할 수도 있다.
또한, 이해를 돕기 위해 도면에 도시된 바와 같이 제1 곡선 유로(222a)는 수직 유로(221)에서 양방향으로, 제2 곡선 유로(222b)는 제1 곡선 유로(222a)에서 양방향으로 분기되는 것만을 설명하였으나, 이에 한정되지 아니하며 제1 곡선 유로(222a)는 셋 이상으로 마련되어 수직 유로(221)에서 다방향으로 분기될 수 있고, 제2 곡선 유로(222b)도 셋 이상으로 마련되어 제1 곡선 유로(222a)에서 다방향으로 분기되는 형태일 수도 있다.
다만, 상술한 바와 같이 제1 곡선 유로(222a)와 제2 곡선 유로(222b)가 다방향으로 분기될 경우에는 균형적인 진공압을 위해 서로 대칭, 즉 평면상에서 바라보았을 때 하나의 원주상을 균등분할 하는 방사상 대칭 방향으로 분기됨이 바람직하다.
상기와 같은 곡선 유로(222)를 따라 유동하는 공기는 최소 간섭에 의해 압력 강하가 최소화되면서 수직 유로(221)로 유동될 수 있고, 수직 유로(221)에서 집약되어 강하게 공압실린더(115)로 흡입되어 결국 진공효율을 최대화할 수 있다.
도 10은 연결 브릿지가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이며, 도 11은 그리드 구조체가 형성된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 사시도이다.
복수의 곡선형 다리부(212)는 도 10에 도시된 바와 같이 연결 브릿지(400)에 의해 서로 연결되어 구조적 강성이 향상될 수 있다.
이때, 연결 브릿지(400)는 도면에 도시된 바와 같이 복수의 곡선형 다리부(212) 중 최하단에 위치된 다리부들을 모두 연결할 수 있는 판상으로 마련될 수 있으나, 이는 예시적인 것에 불과한 것으로 반드시 판상의 형태에 한정되는 것은 아니며, 아치형, 직선형 등 다양한 형태를 이룰 수 있다.
또한, 도면에는 도시되지 않았으나 연결 브릿지(400)는 곡선형 다리부(212)가 다층을 형성할 경우 복수개가 마련되어 각각의 층을 이루는 다리부를 연결하도록 구성될 수도 있고, 복수개의 연결 브릿지(400)는 개별적이거나 서로 연결될 수도 있다.
또한, 위와 같이 연결 브릿지(400)가 마련될 경우에는, 도 11에 도시된 바와 같이 복수의 곡선형 다리부(212)와 연결 브릿지(400) 사이에 다공으로 미세격자를 형성하는 그리드 구조체(500)가 복수의 곡선형 다리부(212)와 연결 브릿지(400)를 연결하여 구조적 강성을 높이도록 구성될 수도 있다.
이때, 그리드 구조체(500)는 곡선형 다리부(212)와 연결 브릿지(400) 사이를 최대한 채우면서도 안정적으로 강성을 높이도록 도면과 같이 구형으로 형성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 곡선형 다리부(212)의 굴곡이나 연결 브릿지(400)의 개수 또는 위치 등에 따라 그리드 구조체(500)의 형태는 달라질 수 있다.
그리드 구조체(500)의 다공 미세격자 구조는 무게를 절감하면서도 강성을 높이는데 효과적일 수 있다.
상기와 같은 연결 브릿지(400)나 그리드 구조체(500)도 헤더부(100), 몸체부(200), 흡착부(300)를 일체로 제작 시에 함께 일체화 제작함이 바람직하며, 3D 프린팅으로 제작 시에는 그리드 구조체(500)와 같은 복잡한 구성도 용이하게 제작할 수 있다.
도 12a는 공압실린더 장착을 위한 헤더부로의 체결핀 삽입을 예시하는 도면이고, 도 12b는 헤더부로 삽입된 체결핀의 이탈을 방지하기 위한 일 방법을 예시하는 도면이며, 도 13의 (a)는 도 12a 및 도 12b를 통해 체결핀이 삽입된 상태의 평면도이며, (b)는 평면 투영도이고, 도 14의 (a) 및 (b)는 공압실린더의 장착 과정을 순차적으로 보여주는 예시도이다.
도 12a 내지 도 14를 참조하면, 헤더부(100)로의 공압실린더(115) 장착을 위해, 헤더부(100)의 수직 방향으로 공압실린더(115)가 장착될 실린더 장착공(110)을 형성하고, 헤더부(100)의 일측에는 실린더 장착공(110)의 양측을 통과하도록 수평 관통되는 핀 삽입공(120)을 형성하여, 실린더 장착공(110)으로는 공압실린더(115)를 삽입할 수 있도록 구성되며 핀 삽입공(120)으로는 체결핀(125)을 삽입하도록 구성될 수 있다.
여기서, 핀 삽입공(120)은 실린더 장착공(110)의 양측에서 실린더 장착공(110)의 일부를 통과하도록 관통 형성될 수 있다. 즉, 핀 삽입공(120)과 실린더 장착공(110)은 서로 일부를 공유하도록 교차 구성되며, 이를 통해 핀 삽입공(120)에 삽입되는 체결핀(125)은 일부가 헤더부(100) 내측에서 실린더 장착공(110)으로 노출될 수 있다.
도 12a에 도시된 바와 같이 체결핀(125)이 핀 삽입공(120)으로 삽입되면, 도 12b에 도시된 바와 같이 체결핀(125)의 이탈을 방지하기 위해 핀 삽입공(120)이 형성된 헤더부(100)의 일측을 경화제(130)로 굳힐 수 있다.
여기서, 경화제(130)는 액상 광경화 수지로서, UV 경화를 실시할 수 있도록 구성될 수 있으나, 이는 예시적인 것으로 경화제나 경화방식은 달리 형성될 수도 있다.
또한, 경화제를 이용함이 바람직하나, 한편으론 경화제를 이용하지 않고 접착이나 용접할 수도 있고, 'ㄷ'형태 등으로 마련되어 일측에 끼울 수 있는 끼움부재 등으로 핀 삽입공(120)을 막도록 형성될 수도 있다.
도 13에 도시된 바와 같이 핀 삽입공(120)에 체결핀(125)이 장착되어 실린더 장착공(110) 양측으로 일부가 노출되면, 헤더부(100)로 공압실린더(115)를 장착할 수 있는데, 공압실린더(115)는 도 14의 (a)와 같이 체결핀(125) 사이의 폭보다 좁은 폭을 형성하고, 길이는 실린더 장착공(110)에 들어갈 수 있는 길이를 형성하는 장착부(115a)를 통해 실린더 장착공(110)과 노출된 체결핀(125) 사이로 삽입시킨 후에 도 14의 (b)와 같이 회전시켜 체결핀(125)에 걸리도록 할 수 있다.
이때, 도면에는 표현되지 않았으나 공압실린더(115)의 장착부(115a)는 체결핀(125)에 걸리도록 회전시킨 이후에는 상측이나 하측방향으로 모두 이동되지 않도록 측방에서 바라볼 때 '工'의 단면 형태를 형성하는 것이 바람직하다.
상기와 같은 방식으로 공압실린더(115)를 장착하면 조립 구조가 간소화되어 조립이나 유지보수가 용이하고, 조립 부품들 간을 기밀하기 위한 고무링 등의 기밀부재나 조립 부품들을 고정하기 위한 와이어 등이 불필요하고, 와이어를 고정시키기 위한 용접 작업 등이 불필요하여, 사용 소재를 다변화 할 수 있고 제작 비용과 제작 시간, 무게 등을 절감할 수 있다.
한편, 상기에서는 헤더부(100)에 공압실린더(115)가 장착되는 것만을 설명하였으나, 이는 바람직한 예시일 뿐 헤더부(100)에 삽입 장착되는 공압실린더(115)는 헤더부(100)를 관통하여 수직형 다리부(211)의 수직 유로(221) 내부까지 삽입 장착되어 흡인동작을 수행할 수도 있다.
공압실린더(115)가 수직 유로(221) 내부에 위치할 경우 흡착부(300)와의 거리를 좁히기 때문에 흡착부(300)에서 보다 강한 흡착이 이루어져 진공효율을 더 높일 수도 있다.
아울러, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는, 바람직하게는 아래와 같은 설계 변수를 형성할 수 있다.
도 15의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 저면과 평면에서 바라본 도면이며, 도 16의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커의 설계 변수를 설명하기 위해 일체형 진공 피커를 각각 정면과 측면에서 바라본 도면이다.
도 15 및 도 16을 참조하면, 헤더부(100)에서 흡착부(300)에 이르는 전체 높이()는, 제1 및 제2 곡선형 다리부(212a, 212b)를 포함하도록 구성됨에 있어, 수직형 다리부(211)로부터 제1 곡선형 다리부(212a)에 이르는 높이 보다 큰 값일 수 있다. 즉, 일 수 있는 것이다.
또한, 헤더부(100)의 폭()은, 체결핀(125)간 간격에 의해 형성되는 실린더 장착공(110)의 안 지름()에 2배를 곱한 값 보다 크고, 흡착부(300)간 거리()에 0.5배를 곱한 값 보다는 작은 값일 수 있다. 즉, 일 수 있는 것이다.
한편, 수직형 다리부(211)로부터 제1 곡선형 다리부(212a)에 이르는 분기 각도()는 10 내지 70°일 수 있고, 제1 곡선형 다리부(212a)로부터 제2 곡선형 다리부(212b)에 이르는 분기 각도()도 30 내지 90°일 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 설계 변수들은 본 발명의 효과를 가장 잘 나타내기에 적합한 바람직한 설계 변수일 수 있으나, 예시적인 것으로 반드시 한정되는 것은 아니기에 상기 범위를 벗어난 설계 변수로 형성될 수도 있다.
이하, 도 17a 내지 도 22를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 구조에 따른 효과를 보다 상세히 설명하기로 한다.
[압력 강하 저감 효과]
동일한 주변 환경과 진공압 조건 하에서 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커와 종래 진공 피커의 압력 강하 상태를 비교하였다.
종래 진공 피커와 본 발명의 실시 예에 따른 진공 피커의 공기 유로에서의 공기 유동 특성을 고찰하기 위해 전산 유체해석(Computational fluid dynamics; CFD)을 실시하였고, 해석은 상용 CFD 해석 S/W 인 ANSYS Fluent를 사용하였으며, 공기는 10m/s의 공기(밀도 1.225kg/m3)가 유입되는 것으로 가정하여 해석을 수행하였다.
도 17a는 직선 유로로만 형성되는 종래 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이고, 도 17b는 도 17a의 A1 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이며, 도 17c는 도 17a의 A2 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
또한, 도 18은 본 발명의 실시 예에 따라 제1 및 제2 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이고, 도 19a는 본 발명의 실시 예에 따라 제3 곡선 유로를 형성하는 일체형 진공 피커의 압력 손실량을 보여주는 도면이며, 도 19b는 도 19a의 A3 영역 단면에서의 유속 분포를 보여주는 도면이다.
먼저, 도 17a에 도시된 직선형 유로만으로 공기유로를 형성하는 종래의 진공 피커에 대비해, 도 18에 도시된 제1 및 제2 곡선 유로(222a, 222b)를 형성하는 본 발명의 일체형 진공 피커를 비교하면, 종래 진공 피커의 경우 압력 손실이 6.80 kPa로 측정되었으나, 제1 및 제2 곡선 유로(222a, 222b)를 형성하는 본 발명의 일체형 진공 피커는 압력 손실이 1.56 kPa로 측정되어 압력 손실량이 1/4 이하로 감소되는 효과를 확인할 수 있다.
또한, 도 19a에 도시된 제3 곡선 유로(222c)를 형성하는 본 발명의 일체형 진공 피커는, 0.77 kPa로 측정되어 가장 적은 압력 손실량을 보이며, 종래 진공 피커 대비 1/8 이하로 감소되는 효과를 확인할 수 있다.
또한, 도 17a의 A1 영역 단면에서의 유속 분포를 나타낸 도 17b를 살펴보면 직각으로 분기하는 분기점에서 국부적인 유동 정체가 일어나면서 음압이 발생되는 점을 확인하였고, 도 17a의 A2 영역 단면에서의 유속 분포를 나타낸 도 17c를 살펴보면, 특히 A2 영역에서는 국부적인 와류가 발생되는 것을 확인하였으나, 이와 대비되는 도 19a의 A3 영역 단면에서의 유속 분포를 나타낸 도 19b를 살펴보면, 비교적 와류의 생성이 적고 공기의 유동 흐름이 역전되지 않는 것을 확인할 수 있다.
즉, 종래의 진공 피커는 유동 방향이 직각으로 변화되는 지점에서 압력강하가 크게 발생되었지만, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커가 종래 진공 피커 대비 압력 강하 저감 성능이 뛰어난 것을 확인할 수 있다.
[연결 브릿지의 구성에 따른 구조적 강성 향상]
구조해석을 통해 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 연결 브릿지의 구비와 미구비 상태에 따른 구조적 강성을 비교하였다.
도 20의 (a)는 연결 브릿지가 구비되지 않은 본 발명이 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이며, 도 21의 (a)는 연결 브릿지가 구비된 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 수평 변위 해석을 예시한 도면이며, (b)는 수직 변위 해석을 예시한 도면이다.
또한, 표 1은 도 20 및 도 21에 예시된 수평 변위 및 수직 변위 해석에 따른 결과표이다.
| 연결 브릿지 미구비 | 연결 브릿지 구비 | 비교 | |
| 수평 최대 변위 | 73.0 um | 40.4 um | 44.7% 감소 |
| 수직 최대 변위 | 308 um | 81.8 um | 73.4% 감소 |
상기 [표 1]을 참조하면, 연결 브릿지를 구비하지 않은 일체형 진공 피커 대비, 연결 브릿지를 구비한 일체형 진공 피커는 수평 최대 변위에서는 44.7% 감소함을 보였고, 수직 최대 변위에서는 73.4% 감소함을 보여 연결 브릿지가 구조적 강성을 상당히 향상시키는 것을 확인할 수 있었다.
[흡착성능 향상]
종래의 진공 피커와 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 흡착성능을 비교하기 위한 실험을 진행하였다. 실험은 Vacuum Cylinder에 진공발생기를 연결하여 0.78MPa의 압축공기를 통해 진공을 생성하였고, 시스템 전체가 상하 운동 할 수 있도록 제어하였다.
또한, 하단에는 인디게이터를 사용하여 진공 피커의 흡착력을 측정하였다. 이때, 방식은 최대한 진공 피커를 인디게이터에 밀착시킨 후, 진공상태를 만들어 들어올리는 방식으로 진행하였다. 상기와 같은 실험 과정으로 각 피커를 5회 반복하였으며, 그 결과는 도 22에 도시하였다.
도 22는 종래 진공 피커와 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커의 흡착 성능 비교 그래프이다.
도 22를 참조하면, 종래 진공 피커는 흡착성능이 평균 86.91N으로 나왔으나, 본 발명의 실시 예에 따른 일체형 진공 피커는 평균 93.92N으로 종래 진공 피커 대비 약 6~7N의 큰 힘이 더 작용되는 것을 확인할 수 있다.
이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
100 : 헤더부
110 : 실린더 장착공
115 : 공압실린더
115a : 장착부
120 : 핀 삽입공
125 : 체결핀
130 : 경화제
200 : 몸체부
210 : 다리부
211 : 수직형 다리부
212 : 곡선형 다리부
212a : 제1 곡선형 다리부
212b : 제2 곡선형 다리부
212c : 제3 곡선형 다리부
220 : 공기 유로
221 : 수직 유로
222 : 곡선 유로
222a : 제1 곡선 유로
222b : 제2 곡선 유로
222c : 제3 곡선 유로
300 : 흡착부
400 : 연결 브릿지
500 : 그리드 구조체
110 : 실린더 장착공
115 : 공압실린더
115a : 장착부
120 : 핀 삽입공
125 : 체결핀
130 : 경화제
200 : 몸체부
210 : 다리부
211 : 수직형 다리부
212 : 곡선형 다리부
212a : 제1 곡선형 다리부
212b : 제2 곡선형 다리부
212c : 제3 곡선형 다리부
220 : 공기 유로
221 : 수직 유로
222 : 곡선 유로
222a : 제1 곡선 유로
222b : 제2 곡선 유로
222c : 제3 곡선 유로
300 : 흡착부
400 : 연결 브릿지
500 : 그리드 구조체
Claims (10)
- 공압실린더가 장착되는 헤더부;
상기 헤더부로부터 복수의 다리부가 연장되어 형성되고, 상기 다리부 내부를 따라 상기 공압실린더의 동작에 따른 공기가 유동할 공기유로가 형성되는 몸체부;
상기 몸체부의 다리부 말단에 형성되어 상기 공압실린더의 흡인 동작 시 흡착물이 부착되는 흡착부;를 포함하되,
상기 헤더부, 몸체부 및 흡착부는 일체로 제작되며,
상기 헤더부는,
상기 공압실린더가 장착되는 실린더 장착공의 양측으로 핀 삽입공을 형성하여 적어도 2개의 체결핀이 삽입되며,
상기 공압실린더는,
상기 실린더 장착공으로 삽입된 후 회전하여 체결핀에 고정되는 구조로 장착되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 1 항에 있어서,
상기 몸체부는,
상기 헤더부로부터 하방으로 수직 연장되며, 내부로 길이를 따라 수직 유로를 형성하는 수직형 다리부 및
상기 수직형 다리부로부터 하방으로 곡선형태로 분기되되 단층 또는 다층으로 분기되며, 내부로는 길이를 따라 상기 수직 유로로부터 단층 또는 다층으로 분기되는 곡선 유로를 형성하는 복수의 곡선형 다리부를 포함하는 일체형 진공 피커.
- 제 2 항에 있어서,
상기 곡선형 다리부는 수직형 다리부로부터 다층으로 분기될 경우,
상기 수직 유로에서 복수의 방향으로 곡선형태로 분기되는 제1 곡선 유로 및
상기 제1 곡선 유로 각각에서 복수의 방향으로 곡선형태로 분기되는 제2 곡선 유로를 포함하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 3 항에 있어서,
상기 제2 곡선 유로가 제1 곡선 유로에서 양방향으로 분기되도록 형성될 경우,
상기 수직 유로에 대한 상기 제1 곡선 유로의 분기 방향과, 상기 제1 곡선 유로에 대한 제2 곡선 유로의 분기 방향은 서로 수직 방향인 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 2 항에 있어서,
상기 곡선형 다리부는 수직형 다리부로부터 단층으로 분기될 경우,
상기 수직 유로에서 동등한 간격으로 적어도 3방향 이상으로 분기되되, 곡선형태로 분기되는 제3 곡선 유로를 포함하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 2 항에 있어서,
상기 복수의 곡선형 다리부는,
연결 브릿지에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 6 항에 있어서,
상기 복수의 곡선형 다리부와 연결 브릿지는,
다공으로 미세격자를 형성하는 그리드 구조체로 연결되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 제 1 항에 있어서,
상기 헤더부, 몸체부 및 흡착부는 3D 프린터로 일체 제작되는 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
- 삭제
- 제 2 항에 있어서,
상기 복수의 곡선형 다리부가 다층으로 형성되어 제1 및 제2 곡선형 다리부를 포함하도록 구성됨에 있어, 이며, 인 것을 특징으로 하는 일체형 진공 피커.
(여기서, = 상기 수직형 다리부로부터 제1 곡선형 다리부에 이르는 높이이고, = 헤더부에서 흡착부에 이르는 전체 높이이며, = 체결핀간 간격에 의해 형성되는 실린더 장착공의 안 지름이고, = 헤더부의 폭이며, = 흡착부간 거리이다)
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| KR1020210074651 | 2021-06-09 | ||
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| KR102304559B1 (ko) * | 2019-10-23 | 2021-09-24 | 성균관대학교산학협력단 | 능동형 3차원 점착 구조 및 이를 포함하는 소프트 그리퍼 이의 제조 방법 |
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2021
- 2021-09-02 KR KR1020210116690A patent/KR102655092B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (2)
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| KR200458356Y1 (ko) | 2007-05-25 | 2012-03-05 | (주)테크윙 | 테스트핸들러용 픽커 및 픽킹장치 |
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Non-Patent Citations (1)
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|---|
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