KR102631809B1 - 원주 경로상을 따라 효과적인 밀링 공정을 수행하는 밀링 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원주 경로상을 따라 효과적인 밀링 공정을 수행하는 밀링 장치에 관한 것이다.

Description

원주 경로상을 따라 효과적인 밀링 공정을 수행하는 밀링 장치{MILLING DEVICE THAT PERFORMS EFFECTIVE MILLING PROCESS ALONG CIRCUMFERENTIAL PATH}

본 발명은 원주 경로상을 따라 효과적인 밀링 공정을 수행하는 밀링 장치에 관한 것이다.

구조물에는 원형 기둥을 갖는 것들이 있다. 예를 들어, 플랜트에서 외부환경에 고정되는 구조물은 외력의 영향으로 인해 회전 가능한 구조를 가질 필요가 있다. 이에 따라, 구조물을 지면에 지지하는 터렛(turret)은 원형 기둥 형상을 가지고, 일 영역에서 회전 되는 구조를 갖는다. 또한, 가스 및 유체를 전달하기 위한 파이프 또는 풍력발전 타워와 같이 원형 구조물 역시 대형 원형 기둥 형상을 갖는다. 이와 같은 구조물은 연결 부위, 혹은 상부에 다른 구조물이 설치되는 면이 평평한 상태일 것이 요구된다.

이에 따라, 이와 같은 구조물은 일차적으로 만들어진 후, 상면이 원형 둘레를 따라 추가 가공되어 평탄화 작업이 수행된다. 그러나, 이와 같은 구조물은 그 사이즈로 인해, 커팅 과정에서 균일하게 커팅을 수행하기 어려운 문제점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 원주 경로상을 따라 효과적인 밀링 공정을 수행하는 밀링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 밀링 장치는 지지 구조를 제공하는 바디; 상기 바디의 상면에 회전 가능하게 연결되고, 상기 바디에 연결된 영역을 중심으로 양측으로 대칭되게 연장되는 붐; 상기 붐의 양단에 위치되는 구동 부재; 상기 구동 부재의 하부에 연결되고, 상기 구동 부재에 의해 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 되는 커팅 부재를 포함하고, 상기 바디의 외측 둘레에 위치되는 지지 레그를 더 포함하고, 상기 지지 레그는, 상기 바디의 외면에서 외측 방향을 향해 연장되는 연장부; 상기 연장부의 외측 단부에서 아래쪽을 향해 연장되는 지지부를 포함하고, 상기 붐은, 길이 방향 중심 영역이 상기 바디의 상면에 회전 가능하게 연결되는 메인 붐; 상기 메인 붐의 양단에 각각 탈착 가능하게 연결되는 연장 붐을 포함하고, 상기 붐의 단부의 저면에, 상기 붐의 길이 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되는 지지 롤러; 상기 바디를 중심으로 원주 형태로 설치되고, 상기 지지 롤러와 상하로 위치되게 설치되는 안내 레일을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 구조물에 대해 원주 경로상을 따라 효과적으로 균일한 커팅을 수행하여 밀링 공정을 수행할 수 있는 밀링 장치가 제공될 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 배경기술의 밀링 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 배경기술의 밀링 장치의 붐이 길이 방향에 수직한 방향에서 메인 붐과 연장 붐의 연결 부분을 바라본 도면이다.
도 3은 도 1의 밀링 장치의 일측 단부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 밀링 장치를 나타낸 개념도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

[배경기술]

도 1은 본 발명의 배경기술의 밀링 장치를 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 밀링 장치는 바디(10), 붐(30)(Boom), 조절 부재(40), 구동 부재(50) 및 커팅 부재(60)를 포함한다.

밀링 장치는 플랜트 등과 같은 구조물의 제작, 유지 또는 보수 과정에서 원주 상의 경로에 밀링 가공을 수행한다. 일 예로, 밀링 장치는 플랜트의 회전 터렛(turret)에 대해 밀링 가공을 수행하는데 사용될 수 있다.

바디(10)는 지지 구조를 제공한다. 바디(10)는 수평면 상 구조가 원형 또는 다각형 형상을 갖도록 제공될 수 있다. 바디(10)는 작업 현장에 설치된다. 바디(10)는 높이보다 수평 방향 폭이 크게 제공될 수 있다. 바디(10)의 외측 둘레에는 지지 레그(20)가 제공된다. 지지 레그(20)는 바디(10)를 지지한다. 지지 레그(20)는 바디(10)의 외측 둘레에 복수 제공된다. 일 예로, 지지 레그(20)는 바디(10)의 외측 둘레에 45도의 중심각을 가지고 이격되어, 8개가 제공될 수 있다. 지지 레그(20)는 연장부(21) 및 지지부(22)를 포함한다. 연장부(21)는 바디(10)의 외면에서 외측 방향을 향해 연장된다. 연장부(21)는 수평 방향에 대해 하방으로 경사진 방향으로 연장될 수 있다. 연장부(21)는 텔레스코픽 구조를 가지고, 외측으로 연장된 길이가 조절 가능하게 제공될 수 있다. 이에 따라, 바디(10)의 수평 상태를 각 방향에 위치된 연장부(21)이 길이를 통해 조절할 수 있다. 지지부(22)는 연장부(21)의 외측 단부에서 아래쪽을 향해 연장된다.

붐(30)은 바디(10)의 상면에 회전 가능하게 연결된다. 바디(10)에는 붐(30)의 회전을 위한 동력을 제공하는 모터가 제공된다. 붐(30)은 바디(10)에 연결된 영역을 중심으로 양측으로 대칭되게 연장된다. 붐(30)은 메인 붐(31) 및 연장 붐(32)을 포함한다.

메인 붐(31)은 기둥 형상으로 제공되어, 길이 방향이 수평 방향을 향하도록 제공된다. 메인 붐(31)은 길이 방향 중심 영역이 바디(10)의 상면에 회전 가능하게 연결된다.

연장 붐(32)은 기둥 형상으로 제공되어, 길이 방향이 수평 방향을 향하도록 메인 붐(31)의 양단에 각각 연결된다.

도 2는 붐이 길이 방향에 수직한 방향에서 메인 붐과 연장 붐의 연결 부분을 바라본 도면이다.

도 2를 참조하면, 연장 붐(32)은 길이 방향에 수직한 단면이 메인 붐(31)의 길이 방향에 수직한 단면에 대응한 구조를 갖도록 제공된다. 메인 붐(31)의 길이 방향 단부의 폭 방향 양측에는 상하 방향으로 복수의 홀이 형성된 외측 체결 플랜지(31a)가 제공된다. 그리고, 연장 붐(32)의 내측단의 폭 방향 양측에는 상하 방향으로 복수의 홀이 형성된 내측 체결 플랜지(32a)가 제공된다. 이에 따라, 연장 붐(32)은 메인 붐(31)에 대해 상하 방향 높이가 조절된 후 외측 체결 플랜지(31a)와 내측 체결 플랜지(32a)를 볼트 등과 같은 체결 부재를 통해 체결하여 연결되고, 체결 부재의 제거를 통해 분리될 수 있다.

도 3은 도 1의 밀링 장치의 일측 단부를 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 붐(30)의 단부, 즉 연장 붐(32)의 단부의 저면에는 지지 롤러(35)가 제공된다. 지지 롤러(35)는 붐(30)의 길이 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공된다. 지지 롤러(35)의 아래쪽에는 안내 레일(38)이 위치된다. 안내 레일(38)은 바디(10)를 중심으로 원주 형태로, 지지 롤러(35)가 상하로 위치되게 설치된다. 안내 레일(38)의 상면은 지지 롤러(35)와 접하도록 제공되어, 지지 롤러(35)가 이동하는 경로를 제공한다.

조절 부재(40)는 붐(30)의 외측단, 즉 연장 붐(32)의 외측단에 연결된다. 조절 부재(40)는 실린더부(41) 및 링크부(42)를 포함한다. 실린더부(41)는 실린더 구조로 제공되어, 붐(30)의 외측단에 연결된다. 실린더부(41)의 길이 방향은 붐(30)의 길이 방향을 향하도록 제공된다. 링크부(42)는 길이 방향이 붐(30)의 길이 방향을 향하도록, 실린더부(41)의 외측 영역에 연결된다. 링크부(42)는 실린더부(41)의 내측으로 삽입되는 길이가 가변되어, 실린더부(41)의 외측 영역으로 연장되는 길이가 조절되게 제공된다.

구동 부재(50)는 조절 부재(40)의 외측 단부(즉, 링크부(42))에 연결된다. 구동 부재(50)의 하부에는 커팅 부재(60)가 연결된다. 커팅 부재(60)의 저면은 작업 대상물에 대해 커팅 공정을 수행하도록 제공된다. 구동 부재(50)는 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 커팅 부재(60)를 회전시킨다.

본 발명의 배경기술에 따르면, 붐(30)은 길이 방향의 단부 높이가 붐(30)의 중심 영역에 대해 조절 가능하게 제공된다. 이에 따라, 붐(30)의 길이 방향 단부에 위치되는 커팅 부재(60)에 의해 작업이 이루어지는 면의 높이가 조절될 수 있다.

또한, 본 발명의 배경기술에 따르면, 붐(30)의 길이 방향 단부는 지지 롤러(35)에 의해 상방으로 지지되면서, 안내 레일(38)에 의해 이동이 보조된다. 이에 따라, 붐(30)의 중심에서 커팅 부재(60)까지의 길이가 길게 제공되는 경우에도, 자중에 의해 처짐이 방지되어, 작업 대상물의 반경이 크게 제공되는 경우에도 작업 대상물에 대해 효과적으로 작업면에 균일한 작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 붐(30)의 길이 방향 중심에서 커팅 부재(60)까지의 길이가 조절 가능하게 제공되어, 작업 대상물에 대해 다양한 반경을 따라 공정을 수행할 수 있다.

[본 발명]

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 밀링 장치를 설명한다. 도 4는 본 발명의 밀링 장치를 나타낸 개념도이다. 본 발명의 밀링 장치는 후술하는 기술적 특징을 제외하고 배경기술의 밀링 장치의 기술적 특징이 유추되어 적용될 수 있다.

본 발명의 밀링 장치는 메인 붐(30)의 일측에 배치되는 제1연장 붐(32-1)과 제1조절 부재와 제1구동 부재와 제1커팅 부재를 포함할 수 있고, 메인 붐(30)의 타측에 배치되는 제2연장 붐(32-2)과 제2조절 부재와 제2구동 부재와 제2커팅 부재를 포함할 수 있다.

본 발명의 밀링 장치는 제1연장 붐(32-1)의 커팅 부재(60)와 제2연장 붐(32-2)에 배치되는 커팅 부재(60)가 구조물에 동일한 압력으로 접촉하여 밀링을 수행하는지 알림을 제공할 수 있으며, 메인 붐(30)의 자세가 기울어진 경우 또는 메인 붐(30)과 제1연장 붐(32-1)의 체결에 이상이 발생하거나 메인 붐(30)과 제2연장 붐(32-2)의 체결에 이상이 발생한 경우, 간단한 문제이면 진동기(미도시)를 이용하여 진동을 인가하여 해결할 수 있고 진동기로 해결되지 않는 경우 램프(미도시)를 발광시켜 관리자에게 이를 주지시킬 수 있다.

이를 위해, 본 발명의 밀링 장치에서는 메인 붐(30)에 배치되어 메인 붐(30)의 수평 자세(일측 기울어짐과 타측 기울어짐이 아닌 대략적으로 수평한 자세)와, 일측 기울어짐(제1연장 붐 측으로 특정 각도 이상 기울어짐)과, 타측 기울어짐(제2연장 붐 측으로 특정 각도 이상 기울어짐)을 센싱하여 정상자세값과 일측 기울어짐값과 타측 기울어짐값을 센싱값으로 생성하는 자이로센서를 포함할 수 있다.

또한, 제1연장 붐(32-1)에 배치되는 지지 롤러(35)에는 안내 레일(38)과의 접촉 압력을 센싱하여 제1압력값을 센싱값으로 생성하는 제1로드셀(미도시)이 배치될 수 있고, 제2연장 붐(32-2)에 배치되는 지지 롤러(35)에는 안내 레일(38)과의 접촉 압력을 센싱하여 제2압력값을 센싱값으로 생성하는 제2로드셀(미도시)이 배치될 수 있다.

나아가 본 발명의 밀링 장치에는 제1연장 붐(32-1)에 배치되는 제1램프(미도시)와 제2연장 붐(32-2)에 배치되는 제2램프(미도시)와 메인 붐(30)의 길이 방향 중앙에 배치되는 진동기(미도시)와 자이로센서와 제1로드셀과 제2로드셀로부터 센싱값을 수신하여 제1램프와 제2램프와 진동기를 제어하는 전자 제어 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다.

전자 제어 유닛은 자이로센서에서 정상자세값을 수신하는 경우 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 제1램프와 제2램프와 진동기를 작동하지 않을 수 있으며, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 진동기를 작동시키지 않고 제1압력값이 더 큰 경우 제1램프를 발광시킬 수 있고 제2압력값이 더 큰 경우 제2램프를 발광시킬 수 있다. 메인 붐(30)이 정상자세인 상태에서 제1압력값이 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 메인 붐(30)과 제1연장 붐(32-1)의 체결과 메인 붐(30)과 제2연장 붐(32-2)의 체결에 이상이 발생한 것이기 때문에 기울어진 측의 램프를 발광시켜 관리자에게 이를 알리기 위함이다.

또한, 전자 제어 유닛은 자이로센서에서 일측 기울어짐값을 수신하는 경우 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 제1램프와 제2램프를 작동시키지 않고 특정 시간동안 진동기를 작동시킨 다음 특정 시간 후에도 자이로센서에서 일측 기울어짐값이 유지되는 경우 진동기의 작동을 중지시킨 다음 제1램프와 제2램프를 모두 발광시킬 수 있다. 메인 붐(30)이 일측으로 기울어진 경우이지만 제1압력값과 제2압력값의 차이가 크지 않은 경우 간단한 기울어짐 문제로서 진동기의 작동만으로 메인 붐(30)을 정상자세로 복귀시킬 수 있는 확률이 높기 때문이며 그렇지 않은 경우 관리자에게 이를 알릴 필요가 있기 때문에 제1램프와 제2램프를 모두 발광시키는 것이다. 이와 달리, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 진동기를 작동시키지 않고 제1램프와 제2램프를 모두 발광시킬 수 있다. 메인 붐(30)의 자세 문제와 메인 붐(30)과 제1연장 붐(32-1)의 체결과 메인 붐(30)과 제2연장 붐(32-2)의 체결 중 적어도 하나 이상에 이상이 발생된 것이기 때문에 어느 일측의 램프를 점등시키지 않고 모두 점등하여 관리자에게 이를 알리기 위함이다.

나아가 전자 제어 유닛은 자이로센서에서 타측 기울어짐값을 수신하는 경우 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 제1램프와 제2램프를 작동시키지 않고 특정 시간동안 진동기를 작동시킨 다음 특정 시간 후에도 자이로센서에서 타측 기울어짐값이 유지되는 경우 진동기의 작동을 중지시킨 다음 제1램프와 제2램프를 모두 발광시킬 수 있다. 메인 붐(30)이 타측으로 기울어진 경우이지만 제1압력값과 제2압력값의 차이가 크지 않은 경우 간단한 기울어짐 문제로서 진동기의 작동만으로 메인 붐(30)을 정상자세로 복귀시킬 수 있는 확률이 높기 때문이며 그렇지 않은 경우 관리자에게 이를 알릴 필요가 있기 때문에 제1램프와 제2램프를 모두 발광시키는 것이다. 이와 달리, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 진동기를 작동시키지 않고 제1램프와 제2램프를 모두 발광시킬 수 있다. 메인 붐(30)의 자세 문제와 메인 붐(30)과 제1연장 붐(32-1)의 체결과 메인 붐(30)과 제2연장 붐(32-2)의 체결 중 적어도 하나 이상에 이상이 발생된 것이기 때문에 어느 일측의 램프를 점등시키지 않고 모두 점등하여 관리자에게 이를 알리기 위함이다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (1)

1. 지지 구조를 제공하는 바디;
   상기 바디의 상면에 회전 가능하게 연결되고, 상기 바디에 연결된 영역을 중심으로 양측으로 대칭되게 연장되는 붐;
   상기 붐의 외측단에 연결되며 길이가 가변되는 조절부재;
   상기 조절부재의 외측단에 위치되는 구동 부재; 및
   상기 구동 부재의 하부에 연결되고, 상기 구동 부재에 의해 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 되는 커팅 부재를 포함하고,
   상기 바디의 외측 둘레에 위치되는 지지 레그를 더 포함하고,
   상기 지지 레그는,
   상기 바디의 외면에서 외측 방향을 향해 연장되는 연장부; 및
   상기 연장부의 외측 단부에서 아래쪽을 향해 연장되는 지지부를 포함하고,
   상기 붐은,
   길이 방향 중심 영역이 상기 바디의 상면에 회전 가능하게 연결되는 메인 붐;
   상기 메인 붐의 양단 중 일측에 탈착 가능하게 연결되는 제1연장 붐과, 타측에 탈착 가능하게 연결되는 제2연장 붐;
   상기 붐의 단부의 저면에, 상기 붐의 길이 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되는 지지 롤러; 및
   상기 바디를 중심으로 원주 형태로 설치되고, 상기 지지 롤러와 상하로 위치되게 설치되는 안내 레일을 포함하고,
   상기 조절 부재는 상기 제1연장 붐의 외측단에 연결되는 제1조절 부재와, 성가 제2연장 붐의 외측단에 연결되는 제2조절 부재를 포함하고,
   상기 구동 부재는 상기 제1조절 부재의 외측단에 위치되는 제1구동 부재와, 상기 제2조절 부재의 외측단에 위치되는 제2구동 부재를 포함하고,
   상기 커팅 부재는 상기 제1구동 부재의 하부에 연결되는 제1커팅 부재와, 상기 제2구동 부재의 하부에 연결되는 제2커팅 부재를 포함하고,
   상기 메인 붐에 배치되어 상기 메인 붐의 수평 자세를 감지하여 정상자세값을 생성하고, 상기 메인 붐의 일측 기울어짐을 감지하여 일측 기울어짐값을 생성하고, 상기 메인 붐의 타측 기울어짐을 감지하여 타측 기울어짐값을 생성하는 자이로센서를 더 포함하고,
   상기 제1연장 붐에 배치되는 상기 지지 롤러에 배치되어 상기 안내 레일과의 접촉 압력을 센싱하여 제1압력값을 생성하는 제1로드셀과, 상기 제2연장 붐에 배치되는 상기 지지 롤러에 배치되어 상기 안내 레일과의 접촉 압력을 센싱하여 제2압력값을 생성하는 제2로드셀을 더 포함하고,
   상기 제1연장 붐에 배치되는 제1램프와, 상기 제2연장 붐에 배치되는 제2램프와, 상기 메인 붐의 길이 방향 중앙에 배치되는 진동기와, 상기 자이로센서와 상기 제1로드셀과 상기 제2로드셀로부터 센싱값을 수신하여 상기 제1램프와 상기 제2램프와 상기 진동기를 제어하는 전자 제어 유닛을 더 포함하고,
   상기 전자 제어 유닛은,
   상기 자이로센서에서 정상자세값을 수신하는 경우, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 상기 제1램프와 상기 제2램프와 상기 진동기를 작동하지 않을 수 있으며, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 상기 진동기를 작동시키지 않고 제1압력값이 더 큰 경우 상기 제1램프를 발광시키고 제2압력값이 더 큰 경우 상기 제2램프를 발광시키고,
   상기 자이로센서에서 일측 기울어짐값을 수신하는 경우, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 상기 제1램프와 상기 제2램프를 작동시키지 않고 특정 시간동안 상기 진동기를 작동시킨 다음 특정 시간 후에도 상기 자이로센서에서 일측 기울어짐값이 유지되는 경우 상기 진동기의 작동을 중지시킨 다음 상기 제1램프와 상기 제2램프를 모두 발광시키고, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 상기 진동기를 작동시키지 않고 상기 제1램프와 상기 제2램프를 모두 발광시키고,
   상기 자이로센서에서 타측 기울어짐값을 수신하는 경우, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 미만인 경우 상기 제1램프와 상기 제2램프를 작동시키지 않고 특정 시간동안 상기 진동기를 작동시킨 다음 특정 시간 후에도 상기 자이로센서에서 타측 기울어짐값이 유지되는 경우 상기 진동기의 작동을 중지시킨 다음 상기 제1램프와 상기 제2램프를 모두 발광시키고, 제1압력값과 제2압력값의 차이가 특정값 이상인 경우 상기 진동기를 작동시키지 않고 상기 제1램프와 상기 제2램프를 모두 발광시키는 것을 특징으로 하는 밀링 장치.